一类一平移两转动解耦并联机构及其位移分析

一类一平移两转动解耦并联机构及其位移分析

作者：李惠良;金琼;杨廷力

作者机构：福斯特惠勒国际工程咨询(上海)有限公司;中国石化金陵石化公司;中国石化金陵石化公司

来源：机械制造与自动化

ISSN：1671-5276

年：2002

卷：000

期：001

页码：9-12,14

页数：5

中图分类：TH112

正文语种：chi

关键词：并联机构;拓扑解耦;型综合

摘要：基于机构结构组成理论,揭示了机构运动解耦特性与机构活动度及其判定准则之间的内在联系,提出了拓扑解耦并联机构型综合的基本原理:综合出一类3自由度并联机构,其期望运动输出为一平移两转动,非期望运动输出为常量:机构运动输入输出呈完全解耦关系,位置分析相当简单,从而显著简化了该类机构的控制与轨迹规划问题.