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无线遥控玩具小车设计与制作

无线遥控玩具小车设计与制作
无线遥控玩具小车设计与制作

“发明杯”大学生创新大赛作品题目: 无线遥控玩具小车设计与制作

目录

摘要 (1)

引言 (3)

1 方案设计与论证 (4)

1.1 直流调速系统 (4)

1.2 防碰撞系统 (5)

1.3 显示系统 (5)

2 硬件设计 (5)

2.1 小车系统框图 (5)

2.2 单片机最小系统设计 (6)

2.3 电机驱动电路设计 (7)

2.4 遥控发射接收电路设计 (9)

2.4.1 无线发送电路 (10)

2.4.2 无线接收电路 (11)

2.5 检测系统设计 (11)

2.5.1 速度检测设计 (11)

2.5.2 防跌落系统设计 (12)

2.5.3 防碰撞系统设计 (13)

2.6 显示电路设计 (13)

2.7 单片机I/O口的分配 (14)

2.8 电源设计 (14)

2.9 小车车体设计 (14)

3 软件设计 (15)

3.1 主程序设计 (15)

3.2 PWM子程序设计 (17)

3.3 遥控子程序 (18)

3.4 防跌落、碰撞子程序 (20)

3.5 显示子程序 (21)

4 结果分析及结论 (22)

5 谢辞 (23)

6 参考文献 (23)

附件1 程序清单 (24)

附件2 硬件电路图 (33)

附件3 电路PCB图 (34)

无线遥控玩具小车设计与制作

摘要:80C51单片机是一款八位单片机,他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评,该课题的基本思想是设计一台能够遥控行走并自动回退防止跌落的机器小车。遥控接收端以 80C51 单片机为控制核心,其中数据的发射和接收部分通过无线通讯模块完成。可通过发射端来控制小车的直流电机实现无极调速, 遥控小车进行转向, 并能在液晶上显示出小车的实时速度值。小车还能自动检测落差较大的落差,遇到楼梯等低处会自动回避,以防止小车由高处摔落。

关键词:80C51单片机、PWM调速、遥控小车

引言

在我国,单片机已不是一个陌生的名词,它的出现是近代计算机技术的里程碑事件,因为单片机的诞生标志着计算机正式形成了通用计算机系统和嵌入式计算机系统两大分支。在单片机诞生之前,为了满足工控对象的嵌入式应用要求,只能将计算机进行机械加固、电气加固后嵌入到对象体系中构成自动控制。但由于体积过大,无法嵌入到大多数对象体系,如家电、玩具、仪器仪表等。单片机则应嵌入式应运而生。单片机的微小体积和极低的成本,可广泛应用到如玩具、家电、仪器仪表、汽车电子系统、工业控制单元、办工自动化系统、金融电子系统、个人信息终端及通信产品中,成为现代化电子系统中最重要的智能化工具。

本系统以80C51单片机为核心器件,由一块液晶显示小车的运动数据,采用L298N 来驱动控制电机的正反转,利用无线遥控装置对小车进行遥控,实现具有前进、后退、左移和右移四种运动方式。利用光电一体化红外线传感器,检测落差较大的地方,实现自己判定,并自己避免落到落差较大的地方。利用微动开关,实现小车碰撞到物体后能自动回避,从而达到遥控智能控制的目的。

基于单片机控制的设计思想,选用廉价的遥控编码解码集成电路(PT2262/PT2272)采用LM298N芯片驱动直流电机,通过PWM实现调速,在小车的外围安置红外传感器。实现小车的无级调速控制 ,小车调试性能稳定。这种遥控方案能实现对电动小车的运动状态进行实时控制,控制灵活、可靠,精度高,可满足对系统的各项要求。

1 设计方案与论证

根据设计的要求,确定如下方案:在现有玩具电动小车的基础上,加装光电检测器,无线模块,实现对电动小车的无线遥控,能对小车的速度、位置、运行状况的实时控制,并将测量数据传送至单片机进行处理,由单片机根据所检测的各种数据送液晶显示出来。

1.1 直流调速系统

方案一:静止可控整流器。

方案二:脉宽调速系统。

方案一:静止可控整流器。V.M系统是当今直流调速系统的主要形式。它可以是单相、三相或更多相数,半波、全波、半控、全控等类型,可实现平滑调速。V.M系统的缺点是晶闸管的单向导电性,它不允许电流反向,给系统的可逆运行造成困难。它的另一个缺点是运行条件要求高,维护运行麻烦。最后,当系统处于低速运行时,系统的功率因数很低,并产生较大的谐波电流危害附近的用电设备。

方案二:脉宽调速系统。采用晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是,在这里晶闸管不受相位控制,而是工作在开关状态。当晶闸管被触发导通时,电源电压加到电动机上,当晶闸管关断时,直流电源与电动机断开,电动机经二极管续流,两端电压接近于零。脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation),简称PWM。脉冲周期不变,只改变晶闸管的导通时间,即通过改变脉冲宽度来进行直流调速。

与V.M系统相比,PWM调速系统有下列优点:

(1)PWM调速系统的开关频率较高,仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流,电枢电流容易连续,系统的低速运行平稳,调速范围较宽。由于电流波形比V.M系统好,在相同的平均电流下,电动机的损耗和发热都比较小。

(2)同样由于开关频率高,若与快速响应的电机相配合,系统可以获得很宽的频带,因此快速响应性能好,动态抗扰能力强。

根据以上综合比较,以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向,本设计采用了H型单极型可逆PWM变换器进行调速。

脉宽调速系统的主电路采用脉宽调制式变换器,简称PWM变换器。脉宽调速的驱动能力有限。为顺利实现电动小汽车的前行与倒车,本设计采用了可逆PWM变换器。可逆PWM变换器主电路的结构式有H型、T型等类型。我们在设计中采用了常用的双极式H

型变换器,它是由4个三极电力晶体管和4个续流二极管组成的桥式电路。

1.2 防碰撞系统

障碍物的检测方案

(1)利用超声波探测传感器

可以在较远的距离就可以检测到前方的障碍物,但超声波探测传感器的价格昂贵,电路需要调试、验证,用于遥控小车上会大大增加小车的成本,并不合适。

(2)利用红外一体化光电传感器

电路简单,但受外界的条件的干扰比较大,还有对于黑色的障碍物体不能辨别,因为黑色会吸收红外光,造成检测不到黑色物体,对小车的运动会影响。

(3)利用微动开关传感器

利用微动开关传感器检测障碍,价格便宜,而且是硬件结构,结构简单,实用性强,当碰到障碍物时微动开关就马上动作,避开障碍物,不用外接电路,也不用电源,可以节约电能的使用。

我们从经济实用的方面考虑,在此我们采用第三种方案。

1.3 显示系统

(1)采用数码管显示

数码管显示具有高亮的特性,但数码管的驱动电流比较大,要外加驱动电路,会增加小车的成本,而且占用单片机的I/O口资源和单片机资源较多,并且此电路要用多位数码管显示,使电路变的更复杂。

(2)采用液晶显示

液晶显示器以其微功耗、体积小、显示内容丰富、超薄轻巧的诸多优点,在袖珍式仪表和低功耗应用系统中得到越来越广泛的应用,采用液晶能直观的将速度显示给用户,2行16个字的1602液晶模块比较常用,而且液晶的显示都已经模块化,我们直接就可以用。

所以我们采用第二中方案更实用方便,用液晶显示。

2 硬件设计

2.1 小车系统框图

小车主要由信号传感器,信号处理电路,无线发送模块,无线接收模块,单片机小系统,电机驱动电路,直流电机以及液晶显示电路等组成。

小车的系统框图如图2.1所示。

图2.1 小车系统框图

小车控制采用AT89C51单片机,通过控制电机驱动电路来驱动电机的运行。无线接收模块接单片机,利用无线发送模块遥控器给接收模块发送无线信号,控制小车的运动,液晶上显示小车的实时速度。当避障传感器或防跌落传感器测得信号时候,单片机能自己控制电机左转或者右转,避免小车碰撞和跌落。 2.2 单片机最小系统设计

80C51是片内有ROM/EPROM 的单片机,因此,这种芯片构成的最小系统简单、可靠。80C51单片机最小系统是整个小车的控制核心,负责小车的各种信号的处理计算,控制小车的运行,就犹如小车的“大脑”。 单片机最小系统电路组成如图2.2所示。

Y1

11.0592MHz

C 5

20P C 6

20P

+C 722u

R 210K

VCC

S2

P1.01P1.12P1.23P1.34P1.45P1.56P1.67P1.78R EST 9R XD 10TXD 11INT012INT113T014T115WR 16R D 17XTAL218XTAL119GND

20

P2.0

21

P2.122P2.223P2.324P2.425P2.526P2.627P2.728PSEN 29ALE/P 30EA/VP 31P0.732P0.633P0.534P0.435P0.336P0.237P0.138P0.039VCC 40U3

AT89S51

19

2837465R P1

10K 复位

MCU

VCC

P15P16P17P33P36P10

P11P12P13P14P30P31P32P34P35P37

P00P01P02P03P04P05P06P07

R EST P26P27PWM 1

PWM 2INPUT1INPUT2P24P25S1

SW-SPS T

D5

LED

R 1

1K

C 9

103

C 8100u F

VCC

图2.2 单片机最小系统电路

单片机最小系统组成: (1)时钟电路

80C51虽然有内部振荡电路,但要形成时钟,必须外部附加电路。80C51单片机的时钟产生方法有两种。内部时钟方式和外部时钟方式。

本设计采用内部时钟方式,利用芯片内部的振荡电路,在XTAL1、XTAL2引脚上外接定时元件,内部的振荡电路便产生自激振荡。本设计采用最常用的内部时钟方式,即用外接晶体和电容组成的并联谐振回路。振荡晶体可选用12MHZ 的。电容值无严格要求,但电容取值对振荡频率输出的稳定性、大小、振荡电路起振速度有少许影响,CX1、CX2可用20pF 的此片电容。

在设计印刷电路板时,晶体和电容应尽可能靠近单片机芯片安装,以减少寄生电容,更好的保证振荡器稳定和可靠地工作。

(2)复位电路

复位电路通常采用上电自动复位和按钮复位两种方式。

最简单的上电自动复位电路中上电自动复位是通过外部复位电路的电容充电来实现的。只要Vcc 的上升时间不超过1ms,就可以实现自动上电复位。时钟频率用12MHZ 时C 取22uF,R 取10K Ω。除了上电复位外,有时还需要按键手动复位。按键手动复位有电平方式和脉冲方式两种。其中电平复位是通过RST 端经电阻与电源Vcc 接通而实现的。

(3)单片机下载串口

MAX232芯片是美信公司专门为电脑的RS-232标准串口设计的接口电路,使用+5v 单电源供电。MAX232下载串口基本可分三个部分:

R 1 IN 13R 2 IN 8T1 IN 11T2 IN 10G N D

15

V +

2V -6V C C

16

R 1 OUT

12R 2 OUT 9T1 OUT 14T2 OUT

7C 1+1C 1 -

3C 2+4C 2 -

5

U4232

P31

E41UF

E3 IUF

E2

IUF

E1

1UF P30

VCC VCC

1

62738495J8DB9

图2.3 单片机下载口

第一部分是电荷泵电路。由1、2、3、4、5、6脚和4只电容构成。功能是产生+12v 和-12v 两个电源,提供给RS-232串口电平的需要。

第二部分是数据转换通道。由7、8、9、10、11、12、13、14脚构成两个数据通道。

其中13脚(R1IN)、12脚(R1OUT)、11脚(T1IN)、14脚(T1OUT)为第一数据通道。

8脚(R2IN)、9脚(R2OUT)、10脚(T2IN)、7脚(T2OUT)为第二数据通道。TTL/CMOS 数据从T1IN、T2IN输入转换成RS-232数据从T1OUT、T2OUT送到电脑DP9插头;DP9插头的RS-232数据从R1IN、R2IN输入转换成TTL/CMOS数据后从R1OUT、R2OUT输出。

第三部分是供电。15脚GND、16脚VCC(+5V)

2.3 电机驱动电路设计

由于单片机输出的电压信号不能直接驱动电机运行,所以单片机必须要通过电机驱动电路来控制电机的运行。

直流电机采用L298N芯片来驱动控制电机正反转和低、高速度的运行。L298N是SGS 公司的产品,内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器,即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器,接收标准TTL逻辑电平信号,故比较适合控制该小车类型的电机。L298N内部结构如图2.4所示:

图2.4 L298N的内部电路

电机驱动电路的设计如图2.5所示:

1

2

G N D

7

V C C 14

U1A

74ALS04

3

4

U1B

74ALS04

VS

4

INPUT 1

5

INPUT 27ENABLE A 6

INPUT 310INPUT 412

ENABLE B 11

GND 8

VSS

9

OUTPUT 12OUTPUT 2

3

OUTPUT 313OUTPUT 414SENSE A 1SENSE B

15

U2L298

D1DIODE

D2DIODE

D3DIODE

D4DIODE

D6DIODE

D7DIODE

D8DIODE

D9DIODE

C 2

100UF C 1103

VCC

12V

12V

PWM 1

PWM 212V

+6V

C 3

100u F

C 4103

INPUT2

INPUT1电动机1电动机2

单片机

图2.5 电机驱动电路

单片机输出的控制信号INPUT1,INPUT2通过非门芯片74LS04后,接L298N 的四个端口,电路如图2.5所示,通过变换INPUT1,INPUT2的高低电平就可以控制两个电机的正反转,这里非门的使用不但减少了单片机I/O 口的使用,而且很容易的就能控制电机的正反转,使程序也简单很多。L298N 的芯片的供电电压为标准的5V ,电机驱动的供电电源为12V 。L298N 的输出最大电压为46V,电流为2.5A,驱动直流电机已经足够了。因为L298N 内含二个H 桥,所以可以同时控制两个直流电机,改变输入6脚和11脚的PWM 脉冲就可以分别调节输出电压,从而分别能控制两个直流电机的转速,互不影响,从而控制小车的速度,转向。 2.4 遥控发射接收电路设计

通过遥控接收电路来手动遥控小车的运行,这就要求遥控接收电路要可靠的发送,接收,而且外界的干扰对接收电路要小。发射电路发射的无线信号频率要与空间其它的无线信号频率不一样,避免无线信号相互干扰。所以我们可以采用PT2262/PT2272这一对无线发射和接受的芯片。

PT2262/2272是台湾普城公司生产的一种CMOS 工艺制造的低功耗低价位通用编解码电路,PT2262/2272最多可有12位(A0.A11)三态地址端管脚(悬空,接高电平,接低电平),任意组合可提供531441地址码,PT2262最多可有6位(D0.D5)数据端管脚,设定的地址码和数据码从17脚串行输出,可用于无线遥控发射电路。

编码芯片PT2262发出的编码信号由:地址码、数据码、同步码组成一个完整的码字,解码芯片PT2272接收到信号后,其地址码经过两次比较核对后,VT 脚才输出高电平,与此同时相应的数据脚也输出高电平,如果发送端一直按住按键,编码芯片也会连续发射。当发射机没有按键按下时,PT2262不接通电源,其17脚为低电平,所以315MHz 的高频发

射电路不工作,当有按键按下时,PT2262得电工作,其第17脚输出经调制的串行数据信号,当17脚为高电平期间315MHz的高频发射电路起振并发射等幅高频信号,当17脚为低平期间315MHz的高频发射电路停止振荡,所以高频发射电路完全收控于PT2262的17脚输出的数字信号,从而对高频电路完成幅度键控(ASK调制)相当于调制度为100%的调幅。

PT2262 /PT2272 芯片引脚图

图2.6 PT2262 引脚图

图2.7 PT2272引脚图

2.4.1 无线发送电路

无线遥控发射模块是由按键接收电路、遥控指令编码器、高频载波发生器、调制电路及发射电路等组成,如图2.8所示。

在图2.8中,SB1~SB4为遥控指令操作键,PT2262为遥控指令编码器,晶体管VT1和声表面波谐振器GD*315及外围元件一起构成了高频载波发生器与调制电路,L1既是发射天线,也是振荡电路的一部分。所使用的声表面波谐振器GD*315,具有频率一致性非常好,工作频率为315MHz,且工作频率的稳定度极高。

图2.8 无线电遥控发射模块电路

无线遥控发射模块的工作过程是:当发射模块没有按键按下时,PT2262不接通电源,其17脚输出低电平,使晶体管VT1截止,所以315MHz高频发射电路不工作。当SB1~SB4中有某个按键按下时,PT2262得电工作,其17脚输出经过编码的串行数据(脉冲)信号,且当17脚为高电平期间,315MHz高频发射电路起振并发射出等幅高频信号。编码器PT2262第17脚输出的编码信号是由地址码、数据码、同步码组成的一个完整码字。如果遥控器上的按键一直按下,则编码器PT2262也会不停地输出脉冲串。当17脚为低电平期间,315MHz高频发射电路停止振荡。由此可知,高频发射电路完全受控于PT2262第17脚输出的数字信号,也就是说,高频电路对PT2262输出的编码信号完成幅度键控调制(ASK调制),类似于调制度为100%的幅度调制。

2.4.2 无线接收电路

超外差式接收机具有温度适应性强,接收灵敏度高,工作稳定可靠,抗干扰能力强,产品一致性好,接收机的本振辐射低,性能指标好,容易通过FCC或者CE等标准的检测,但是价格较高,在广播电台、电视机等要求较高的场所使用。而超再生式接收机具有电路简单,成本低廉等优点,在无线电遥控系统中得到了广泛应用。本遥控系统接收模块采用了超再生接收方式。

无线遥控接收模块是由选频放大接收电路、信号放大与波形转换电路、解码芯片PT2272等组成,如图2.9所示:

图2.9 无线接收模块电路

在图2.9中,由晶体管VT1和VT2组成了选频放大电路,用于接收遥控发射器发出的高频信号。由运算放大器LM358及外围元件组成了信号放大与波形转换电路,它把输入的正弦波信号转换为矩形脉冲后送到解码电路PT2272处理。解码电路PT2272从输入的字符串中分离出地址码,并将其与从地址线输入的地址码进行两次比较核对后,其VT 脚(17脚)才输出高电平,与此同时和PT2262相对应的数据脚也输出高电平提供给单片机I/O口。

2.5 检测系统设计

2.5.1 速度检测设计

光电传感器灵敏度高、响应时间快,通过光电传感器来检测小车的运转而实现小车速度的检测。测速信号传感器安装在小车轮子边上,采用LM324N集成运放及外围电路组成红外检测电路作为测速信号传感器,实现对小车的速度信号的采集。速度检测原理如图所示,轮子转一周,输出四个脉冲,送单片机处理,然后由单片机计算出速度等值,送显示器显示出来。速度检测电路原理如图2.10所示。

光码盘

红外收

发一体

图2.10 速度检测原理图

P1.0~1.3

80C51

2.5.2 防跌落系统设计

采用红外线光电一体化传感器用于检测路面的低洼处,将采集的高低电平信号经LM324N 电压比较器后,送出标准的高低电平送单片机处理。

红外一体化光电传感器固定在小车底盘前沿,贴近地面。正常行驶时,发射管发射红外光照射地面,光线经地面反射后被接收管接收,输出高电平信号,小车遇到低洼处时,发射端发射的红外光线被吸收,接收端接收不到反射的红外光线,传感器输出低电平信号后送80C51单片机处理。本系统共设计两个光电一体化传感器,分别装置在小车车头的左、右两个位置,用来检测小车前方的状况,当左侧光电传感器不受到红外光照时,单片机控制小车向右转;当右侧光电传感器不受到红外光照时,单片机控小车向左转;当左、右两侧光电传感器都不受到红外光照时,单片机控制小车倒退。

防跌落电路原理如图2.11所示:

单片机

图2.11 防跌落电路原理图

电路工作原理:如果是平的地面,红外光线会经过地面反射回来,反射到接收极,此时U 3U 2,经运放比较后,输出高电平,送单片机处理。 2.5.3 防碰撞系统设计

小车

微动开关

微动开关

图2.12 微动开关的安装位置

为防止小车碰撞障碍物时会碰坏,用两个微动开关装置装在小车的左前方和右前方,当障碍物碰到微动开关时候,小车会按单片机设计好的方案进行自动的避开障碍物体(左转、右转或者倒退)。微动开关的设计位置如图2.12所示。

2.6 显示电路设计

显示的液晶采用了市面上较为普遍的1602液晶,显示容量为16*2个字符,该芯片的正常工作电压为4.5V-5.5V,图2.13是单机片与液晶1602的接口电路。

图 2.13 单机片与液晶的接口电路

在使用LCD液晶的时候需要注意的是基本操作时序,LCD液晶显示器基本的操作时

表2.2 液晶接口说明

序为:

(1)读状态:输入:RS=L,RW=H,E=H,输出D0~D7=状态字。

(2)写指令:输入:RS=L,RW=L,D0~D7=指令码,E=高脉冲,输出无。

(3)读数据:输入:RS=H,RW=H,E=H 输出D0~D7=数据。

(4)写数据:输入:RS=H,RW=L,D0~D7=数据,E=高脉冲,输出无。

在读写操作的时候还需要注意的是对控制器每次进行读写操作之前,都必须进行读

写检测。1602液晶的接口说明如表2.2所示。

2.7 单片机I/O口的分配

P0口: P0.0~PO.7 接液晶的D0~D7;

P1口: P1.0~P1.3 接遥控发射的四个端口;

P1.6,P1.7 接防跌落,碰撞电路;

P2口: P2.7,P2.6,P2.5分别接液晶的 RS,R\W,E;

P2.1,P2.2,P2.3,P2.4 四个口控制电机驱动电路;

P3口: P3.1,P3.2 接下载串口电路;

P3.2,P3.3 接速度检测电路;

2.8 电源设计

用12V的直流电压给直流电机的驱动电路模块单独供电,使电机驱动电路与单片机小系统之间不会通过电源而相互影响,而且可以保证电机的驱动电流足够大。用6V电池给单片机系统以及检测电路供电,由于单片机的电源电压范围为5V左右,所以可以在单片机与6V电源之间串接一个IN4007二极管,利用二极管的正向压降,降低0.7V 的电源电压。

2.9 小车车体设计

可以采用左右两轮分别驱动,后万向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动,车体尾部装一个万向轮。这样,当两个直流电机转向相反,同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转,由此可以轻松的实现小车原地90度和180度的转弯。在安装时我们保证两个驱动电机同轴。当小车前进时,左右两驱动轮与后万向轮形成了三点结构。这种结构使得小车在前进时比较平稳,可以避免出现后轮过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。为了防止小车重心的偏移,后万向轮起支撑作用。对于车架材料的选择,我们经过比较选择了有机玻璃。用有机玻璃做的车架比塑料车架更加牢固,比铁制小车更轻便,美观。

小车的结构图:如图2.14所示

万向轮

电机电机

左轮右轮

图2.14 小车的结构图

3 软件设计

提高遥控小车智能控制的可靠性,仅靠硬件抗是不够的,需要借助于软件来实现。

在单片机控制系统中,如能运用好的程序思路,将大大提高控制系统的可靠性,灵活性。而且可以减少硬件电路的设计,节约成本。在进行微机控制系统设计时,除了系统硬件设计外,大量的工作就是如何根据每个对象的实际需要设计应用程序。因此,软件设计在微机控制系统设计中占重要地位。对于本系统,软件也很重要。

在单片机控制系统中,大体上可分为数据处理、过程控制两个基本类型。数据处理包括:数据的采集、数字滤波、标度变换等。过程控制程序主要是使单片机按一定的方法进行计算,然后再输出控制对象。

为了完成上述任务,在进行软件设计时,通常把整个过程分成若干个部分,每一部分叫做一个模块。所谓“模块”,实质上就是能完成一个单独的功能,相对独立的程序段,这种程序设计方法叫模块程序设计法。

模块程序设计法的主要优点是:

(1)单个模块比起一个完整的程序易编写及调试;

(2)模块可以共存,一个模块可以被多个任务在不同条件下调用;

(3)模块程序允许设计者分割任务和利用已有程序,为设计者提供方便;

(4)利用模块化程序看上去比较清晰,便于读懂;

本系统软件采用模块化结构,由主程序﹑PWM子程序、检测子程序﹑避障子程序、

显示子程序组成。

3.1 主程序设计

主程序编写的时候,清楚各个子程序调用的顺序。

程序初始化

小车运行控制

脉冲计数

N

遇到障碍,低洼处

Y

小车转弯,倒退,

绕过障碍物

图3.1 小车程序流程图

PWMH1 DATA 30H ;电机1高电平脉冲的个数 PWMH2 DATA 31H ;电机2高电平脉冲的个数 PWM DATA 32H ;PWM周期

COUNTER DATA 33H ;中断计数器

S1 BIT P2.3 ;电机1的输出 S2 BIT P2.2 ;电机2的输出

EN1 BIT P2.0 ;电机1的使能(左)

EN2 BIT P2.1 ;电机2的使能(右)

ORG 0000H

AJMP MAIN

ORG 000BH

AJMP INTT0

ORG 001BH

AJMP INT1

ORG 0030H

MAIN: MOV R0,#00

MOV COUNTER, #00

MOV PWM, #150

MOV TMOD,#02H ;定时器0在模式2下工作

MOV TL0, #38H ;定时器每200us产生一次溢出

MOV TH0, #38H ;自动重装的值

SETB ET0 ;使能定时器0中断

SETB EA ;使能总中断

SETB S2 ;电机1正转

CLR S1 ;电机2正转

SETB TR0 ;开始计时

START: SJMP YAOKONG ;遥控子程序

SJMP BIZHANG ;避障子程序

SJMP XIANSHI ;显示子程序

SJMP START ;返回主程序

END

3.2 PWM子程序设计

脉冲T保持不变。改变T0的脉冲宽度就可以输出占空比可变的PWM脉冲。

PWM

T1

T0

T

图3.2 PWM示意图

COUNTER:MOV COUNTER,#00

MOV PWM, #150

MOV TMOD, #02H ;定时器0在模式2下工作 MOV TL0, #38H ;定时器每200us产生一次溢出

MOV TH0, #38H ;自动重装的值

SETB ET0 ;使能定时器0中断

无线遥控玩具小车设计与制作

“发明杯”大学生创新大赛作品题目: 无线遥控玩具小车设计与制作

目录 摘要 (1) 引言 (3) 1 方案设计与论证 (4) 1.1 直流调速系统 (4) 1.2 防碰撞系统 (5) 1.3 显示系统 (5) 2 硬件设计 (5) 2.1 小车系统框图 (5) 2.2 单片机最小系统设计 (6) 2.3 电机驱动电路设计 (7) 2.4 遥控发射接收电路设计 (9) 2.4.1 无线发送电路 (10) 2.4.2 无线接收电路 (11) 2.5 检测系统设计 (11) 2.5.1 速度检测设计 (11) 2.5.2 防跌落系统设计 (12) 2.5.3 防碰撞系统设计 (13) 2.6 显示电路设计 (13) 2.7 单片机I/O口的分配 (14) 2.8 电源设计 (14) 2.9 小车车体设计 (14) 3 软件设计 (15) 3.1 主程序设计 (15) 3.2 PWM子程序设计 (17) 3.3 遥控子程序 (18) 3.4 防跌落、碰撞子程序 (20) 3.5 显示子程序 (21) 4 结果分析及结论 (22) 5 谢辞 (23)

6 参考文献 (23) 附件1 程序清单 (24) 附件2 硬件电路图 (33) 附件3 电路PCB图 (34)

无线遥控玩具小车设计与制作 摘要:80C51单片机是一款八位单片机,他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评,该课题的基本思想是设计一台能够遥控行走并自动回退防止跌落的机器小车。遥控接收端以 80C51 单片机为控制核心,其中数据的发射和接收部分通过无线通讯模块完成。可通过发射端来控制小车的直流电机实现无极调速, 遥控小车进行转向, 并能在液晶上显示出小车的实时速度值。小车还能自动检测落差较大的落差,遇到楼梯等低处会自动回避,以防止小车由高处摔落。 关键词:80C51单片机、PWM调速、遥控小车

列管式换热器课程设计作业

化工原理课程设计说明书 列管式换热器的选用和设计 苏州科技学院 班级应化0921 姓名朱子屹 指导教师杨兰 2011-6-30 目录 1 化工原理课程设计任务书 2 设计概述 3 换热器方案的确定 3.1 确定设计方案 3.2确定物性数据 3.3 计算总传热系数 4 计算换热面积 5 工艺结构尺寸 5.1 管径和管内流速 5.2 管程和传热管数

5.3 平均传热温差校正及壳程数 6传热管的排列和分程方法 7换热器核算 8 换热器的主要结构尺寸和计算结果表 9 设计评述 10 参考资料 11 主要符号说明 12 特别鸣谢 1化工原理课程设计任务书 欲用井水将6000kg/h的煤油从140℃冷却至40℃,冷水进、出口温度分别为30℃和40℃。若要求换热器的管程和壳程压强降不大于30kpa,试选择合适型号的列管式换热器。假设管壁热阻和热损失可以忽略。 名称水煤油 密度 994 825 比热 4.08 2.22 导热系数 0.626 0.14 粘度 0.725×10^-3 0.715×10^-3 2.概述和设计方案简介 换热器的类型 列管式换热器又称为管壳式换热器,是最典型的间壁式换热器,历史悠久,占据主导作用,主要有壳体、管束、管板、折流挡板和封头等组成。一种流体在关内流动,其行程称为管程;另一种流体在管外流动,其行程称为壳程。管束的壁面即为传热面。 其主要优点是单位体积所具有的传热面积大,传热效果好,结构坚固,可选用的结构材料范围宽广,操作弹性大,因此在高温、高压和大型装置上多采用列管式换热器。为提高壳程流体流速,往往在壳体内安装一定数目和管束相互垂直的折流挡板。折流挡板不仅可防止流体短路、增加流体流速,还迫使流体按规定路径多次错流通过管束,使湍流程度大为增加。列管式换热器中,由于两流体的温度不同,使管束和壳体的温度也不相同,因此它们的热膨胀程度也有差别。若两流体温差较大(50℃以上)时,就可能由于热应力而引起设备的变形,甚至弯曲或破裂,因此必须考虑这种热膨胀的影响。 2.1换热器 换热器是化工、石油、食品及其他许多工业部门的通用设备,在生产中占有重要地位。由于生产规模、物料的性质、传热的要求等各不相同,故换热器的类型也是多种多样。 按用途它可分为加热器、冷却器、冷凝器、蒸发器和再沸器等。根据冷、热流体热量交换的原理和方式可分为三大类:混合式、蓄热式、间壁式。 间壁式换热器又称表面式换热器或间接式换热器。在这类换热器中,冷、热流体被固体

玩具小车下底板的设计毕业设计

摘要 注塑成型是生产塑料制品的最常用的方法之一。塑料工业是当今世界上增长最快的工业门类之一,而注塑模具是其中发展较快的种类。注射成型是塑料成型的一种重要方法,它主要适用于热塑性塑料的成型,可以一次成型形状复杂的精密塑件。近年来,CAD 技术的应用越来越普遍和深入,大大缩短了模具设计周期,提高了制模质量和复杂模具的制造能力。 本课题就是将玩具小车底板作为设计模型,将注射模具的相关知识作为依据,阐述塑料注射模具的设计过程。 本设计对玩具小车底板进行注塑设计,利用了pro/E软件对塑件进行3D造型,对塑件结构进行工艺分析,确定采用一模两腔、侧浇口进料的三板式模具。在设计中确定了注射机的机型,接着对各个部分进行了计算并校核,确定了浇注系统、抽芯系统、冷却系统。最后运用autoCAD绘制了模具装配图和零件图。 关键词:塑料模具;注射成型;模具设计;

ABSTRACT Injection molding is the production of plastic products, one of the most common methods. Plastics industry is the world's one of the fastest growing industrial sectors, while the injection mold is one of the fast-growing species. Injection molding is an important method of plastic molding, which is mainly applied to thermoplastic molding, forming a complex shape can be precision plastic parts. In recent years, CAD technology more widely and deeply, greatly reducing the mold design cycle and improve the quality and complexity of the molding mold manufacturing capabilities. The issue is the toy car chassis as a design model, the injection mold-related knowledge as the basis to explain the plastic injection mold design process. The design of the toy car plastic base plate design, the use of the pro / E software for 3D modeling for plastic parts, plastic parts structure for process analysis, determine the use of a two cavity mold, side gate feed the three-plate mold. Determined in the design of injection machine models, then the individual sections were calculated and checked to determine the gating system, pumping core systems, cooling systems. Finally, we use AutoCAD drawing of the mold assembly drawing and parts diagram. Keywords:plastic mold; injection molding; mold design;

小学科技活动课教案 制作玩具汽车

制作玩具汽车 ——小学科技活动课教案 活动主题:工作需要计划——制作玩具汽车 活动目的: 1.活动目标:通过让学生设计并制作一辆玩具汽车,让学生 懂得制定工作计划的重要性,并学习制订工作计划。 2.能力目标:培养学生认识、分析能力,动手和策划能力, 养成良好的习惯。 活动重难点:设计玩具汽车,并学习制订工作计划。 活动课时:二课时 活动内容:1. 制作玩具汽车 2. 开展玩具汽车制作评比活动 活动形式:4人小组互助学习 活动准备: 学生准备的制作材料:硬纸板、三合板、废瓶盖、铁片、旧圆 珠笔芯、铁丝、旧车辐条、泡沫塑料等。

制作工具:钳了、小刀、剪刀、锯子、锥子、锉刀等。 教师准备:CAI课件、几辆玩具小汽车、录音机、磁带 活动过程: 一、激情导入,揭示课题。 1.星期天,爸妈带我们去动物园,景点很多,有狮子园,有孔雀园,怎样才能在有限的时间内把所有景点玩到呢?(揭示课题),工作需要计划。 2.看CAI课件,简介《汽车的设计和制造》见教参P9的课外资料。汽车以它优美外形,良好性能,博得了很多人的青睐,想看吗?把自己收藏的汽车模型或图片展示给大家看? 3.(CAI课件)展示多种汽车模型,这节课就是让大家设计、制作自己的玩具汽车,真是让我们大开眼界。 二、自主学习,研讨探究。 1.4人小组看书讨论,需要经过哪些工作程序,才能制作出一辆玩具汽车?你准备做一辆什么车? 2.反馈。引导学生学习制订以下工作计划:设计——准备材料、工具——制作零部件——组装,装饰 3.展示纸制玩具汽车,拆开观看,讨论固定车轮、底盘、车身的组装方法和程序。 三、动手实践,发散思维。 1.只在肯动脑筋,充分利用这些废弃物,就能做出很棒的玩具汽车。 2.(伴着音乐)学生绘制汽车简图

列管式换热器设计方案计算过程参考

根据给定的原始条件,确定各股物料的进出口温度,计算换热器所需的传热面积,设计换热器的结构和尺寸,并要求核对换热器压强降是否符合小于30 kPa的要求。各项设计均可参照国家标准或是行业标准来完成。具体项目如下:设计要求: =0.727Χ10-3Pa.s 密度ρ=994kg/m3粘度μ 2 导热系数λ=62.6Χ10-2 W/(m.K) 比热容Cpc=4.184 kJ/(kg.K) 苯的物性如下: 进口温度:80.1℃出口温度:40℃ =1.15Χ10-3Pa.s 密度ρ=880kg/m3粘度μ 2 导热系数λ=14.8Χ10-2 W/(m.K) 比热容Cpc=1.6 kJ/(kg.K) 苯处理量:1000t/day=41667kg/h=11.57kg/s 热负荷:Q=WhCph(T2-T1)=11.57×1.6×1000×(80.1-40)=7.4×105W 冷却水用量:Wc=Q/[c pc(t2-t1)]=7.4×105/[4.184×1000×(38-30)]=22.1kg/s

4、传热面积的计算。 平均温度差 确定R和P值 查阅《化工原理》上册203页得出温度校正系数为0.8,适合单壳程换热器,平均温度差为 △tm=△t’m×0.9=27.2×0.9=24.5 由《化工原理》上册表4-1估算总传热系数K(估计)为400W/(m2·℃) 估算所需要的传热面积: S0==75m2 5、换热器结构尺寸的确定,包括: (1)传热管的直径、管长及管子根数; 由于苯属于不易结垢的流体,采用常用的管子规格Φ19mm×2mm 管内流体流速暂定为0.7m/s 所需要的管子数目:,取n为123 管长:=12.9m 按商品管长系列规格,取管长L=4.5m,选用三管程 管子的排列方式及管子与管板的连接方式: 管子的排列方式,采用正三角形排列;管子与管板的连接,采用焊接法。(2)壳体直径; e取1.5d0,即e=28.5mm D i=t(n c—1)+2e=19×(—1)+2×28.5=537.0mm,按照标准尺寸进行整圆,壳体直径为600mm。此时长径比为7.5,符合6-10的范围。

底盘-10-麦弗逊式悬架的构造及拆装实训

底盘-10-麦弗逊式悬架的构造及拆装实训

汽修专业理实一体教案 课题项目七麦弗逊式悬架的结构、工作原理及拆装实训 教学目标一、知识目标 了解麦弗逊式悬架的工作原理原理二、技能目标 拆卸安装悬架 三、情感目标 培养团队合作能力 培养不怕脏不怕累的劳动精神 教学重点一、实训车间的行为规范 二、悬架及减震的工作原理 教学难点一、悬架的运动原理 二、规范的使用各种工具 教学准备一、转向系统实训台 二、拆装作业台 三、120件套工具箱 作业布置一、作业 二、实训报告 教学考核一、现场提问(30%) 二、现场实践操作(70%)

教学反思 教学内容或教学流程教法设计 一、课前三分钟 1.强调车间内不允许玩手机,督促班干部收缴手机 2.保持车间干净整洁,不准带入饮料零食等物 3.未经老师允许,不得擅自操作各个机械 4.检查教材、笔记本、笔 二、复习旧知与导入新课 1.复习旧知 底盘构成 2.导入新课 颠簸路面上,车辆如何减少震动,吸收能量? (1)弹簧延时,缓冲 (2)减震吸收能量 三、悬架的结构

『悬挂在汽车底盘安放位置的示意 图』 ●悬挂的概念和分类 首先让我们来了解一下什么 是悬挂:悬挂是汽车的车架与车桥或车轮之间的一切传力连接装置的总称,悬架的主要作用是传递作用在车轮和车身之间的一切力和力矩,比如支撑力、制动力和驱动力等,并且缓和由不平路面传给车身的冲击载荷、衰减由此引起的振动、保证乘员的舒适性、减小货物和车辆本身的动载荷。典型的汽车悬挂结构由弹性元件、减

震器以及导向机构等组成,这三部分分别起缓冲,减振和力的传递作用。绝大多数悬挂多具有螺旋弹簧和减振器结构,但不同类型的悬挂的导向机构差异却很大,这也是悬挂性能差异的核心构件。根据结构不同可分为非独立悬挂和独立悬挂两种。 『奥迪S4前后均采用了独立悬挂』 非独立悬挂由于是用一根杆件直接刚性地连接在两侧车轮上,一侧车轮受到的冲击、振动必然要影响另一侧车轮,这样自然不会得到较好的操纵稳定性及舒适性,同时由于左

基于单片机的WIFI智能小车毕业设计论文

毕业设计方案 课题名称:《基于51单片机的WIFI 遥控小车设计》

毕业设计(论文)原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺:所呈交的毕业设计(论文),是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除文中特别加以标注和致谢的地方外,不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体,均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名:日期: 指导教师签名:日期: 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计(论文)的规定,即:按照学校要求提交毕业设计(论文)的印刷本和电子版本;学校有权保存毕业设计(论文)的印刷本和电子版,并提供目录检索与阅览服务;学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文;在不以赢利为目的前提下,学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名:日期:

学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名:日期:年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名:日期:年月日 导师签名:日期:年月日

智能玩具小车毕业设计

摘要 随着科学技术的进步,智能化和自动化技术越来越普及,各种高科技技术也广泛应用于智能小车河机器人玩具制造领域,使智能机器人越来越多样化。智能小车是一个多种高新技术的集成体,融合了机械,计算机硬件,软件,电子,人工智能等多种科学技术的知识,可以涉及到当今许多前言领域的技术。 利用红外对管来检测黑线,利用超声波实现避障,并以STC89C51单片机为主控芯片控制小车的转向和速度,从而使小车实现自动循迹避障的功能。其中由L298N驱动电路对小车驱动,单片机输出的PWM波控制速度。由置程序分别控制位于小车左右的直流电机的运转,实现小车的自动识别路线的功能,能够有效的控制小车遇到障碍物时能够转弯角度与循迹行驶。本设计的结构相对简单,比较易于实现,体现了一定程度的智能。 关键词:智能小车;红外对管;STC89C51单片机;超声波;L298N

Abstract With the progress of science and technology, intelligent and automation technology is more and more popular, various high-tech technology is also widely used in the field of intelligent car river robot toy manufacturing, make intelligent robot has become more and more diversified. Smart car is an integration of a variety of high technology, the integration of mechanical, computer hardware, software, electronics, artificial intelligence and many other kinds of scientific and technological knowledge can involves to many of today's introduction in the field of technology. Using infrared tube to detect the black line, in order to avoid obstacles by using ultrasonic wave, and the STC89C51 MCU as the main control chip to control the car's steering and speed, so as to enable the car to achieve the function of automatic tracking and obstacle avoidance. Which is driven by the L298N driver circuit, the output of the microcontroller PWM wave control speed. By the built-in program control located in the car about DC motor running, the car automatic recognition route function, can effectively control the car encountered obstacles to the steering angle and tracking road. The structure of the design is relatively simple, the comparison is easy to realize, and it embodies the intelligence of a certain degree.. Keywords: intelligent vehicle; infrared tube; STC89C51 MCU; ultrasonic; L298N

列管式换热器课程设计报告书

——大学《化工原理》列管式换热器 课程设计说明书 学院: 班级: 学号: 姓名: 指导教师: 时间:年月日

目录 一、化工原理课程设计任务书............................................................................ . (2) 二、确定设计方案............................................................................ (3) 1.选择换热器的类型 2.管程安排 三、确定物性数据............................................................................ (4) 四、估算传热面积............................................................................ (5) 1.热流量 2.平均传热温差 3.传热面积 4.冷却水用量 五、工艺结构尺寸............................................................................ (6) 1.管径和管内流速 2.管程数和传热管数 3.传热温差校平均正及壳程数 4.传热管排列和分程方法 5.壳体内径 6.折流挡板 (7) 7.其他附件 8.接管 六、换热器核算............................................................................ . (8) 1.热流量核算 2.壁温计算 (10) 3.换热器内流体的流动阻力 七、结构设计............................................................................ . (13) 1.浮头管板及钩圈法兰结构设计 2.管箱法兰和管箱侧壳体法兰设计 3.管箱结构设计 4.固定端管板结构设计 5.外头盖法兰、外头盖侧法兰设计 (14) 6.外头盖结构设计 7.垫片选择

无线遥控玩具小车设计与制作

“发明杯”大学生创新大赛作品 题目: 无线遥控玩具小车设计与制作 目录 摘要 (1) 引言 (3) 1 方案设计与论证 (4) 1.1 直流调速系统 (4) 1.2 防碰撞系统 (5) 1.3 显示系统 (5) 2 硬件设计 (5) 2.1 小车系统框图 (5) 2.2 单片机最小系统设计 (6) 2.3 电机驱动电路设计 (7) 2.4 遥控发射接收电路设计 (9) 2.4.1 无线发送电路 (10) 2.4.2 无线接收电路 (11) 2.5 检测系统设计 (11) 2.5.1 速度检测设计 (11) 2.5.2 防跌落系统设计 (12) 2.5.3 防碰撞系统设计 (13) 2.6 显示电路设计 (13) 2.7 单片机I/O口的分配 (14) 2.8 电源设计 (14) 2.9 小车车体设计 (14) 3 软件设计 (15) 3.1 主程序设计 (15) 3.2 PWM子程序设计 (17) 3.3 遥控子程序 (18) 3.4 防跌落、碰撞子程序 (20) 3.5 显示子程序 (21)

4 结果分析及结论 (22) 5 谢辞 (23) 6 参考文献 (23) 附件1 程序清单 (24) 附件2 硬件电路图 (33) 附件3 电路PCB图 (34) 无线遥控玩具小车设计与制作 摘要:80C51单片机是一款八位单片机,他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评,该课题的基本思想是设计一台能够遥控行走并自动回退防止跌落的机器小车。遥控接收端以 80C51 单片机为控制核心,其中数据的发射和接收部分通过无线通讯模块完成。可通过发射端来控制小车的直流电机实现无极调速, 遥控小车进行转向, 并能在液晶上显示出小车的实时 速度值。小车还能自动检测落差较大的落差,遇到楼梯等低处会自动回避,以防止小车由高 处摔落。 关键词:80C51单片机、PWM调速、遥控小车 引言 在我国,单片机已不是一个陌生的名词,它的出现是近代计算机技术的里程碑事件,因为单片机的诞生标志着计算机正式形成了通用计算机系统和嵌入式计算机系统两大分支。在单片机诞生之前,为了满足工控对象的嵌入式应用要求,只能将计算机进行机械加固、电气加固后嵌入到对象体系中构成自动控制。但由于体积过大,无法嵌入到大多数对象体系,如家电、玩具、仪器仪表等。单片机则应嵌入式应运而生。单片机的微小体积和极低的成本,可广泛应用到如玩具、家电、仪器仪表、汽车电子系统、工业控制单元、办工自动化系统、金融电子系统、个人信息终端及通信产品中,成为现代化电子系统中最重要的智能化工具。 本系统以80C51单片机为核心器件,由一块液晶显示小车的运动数据,采用L298N来驱动控制电机的正反转,利用无线遥控装置对小车进行遥控,实现具有前进、后退、左移和右移四种运动方式。利用光电一体化红外线传感器,检测落差较大的地方,实现自己判定,并自己避免落到落差较大的地方。利用微动开关,实现小车碰撞到物体后能自动回避,从而达到遥控智能控制的目的。 基于单片机控制的设计思想,选用廉价的遥控编码解码集成电路(PT2262/PT2272)采用LM298N芯片驱动直流电机,通过PWM实现调速,在小车的外围安置红外传感器。实现小车的无级调速控制 ,小车调试性能稳定。这种遥控方案能实现对电动小车的运动状态进行实时控

玩具小车上盖注塑模具设计全套图纸

编号: 毕业设计说明书 题目:玩具小车上盖注塑模具设计与工艺分析学院:机电工程学院 专业:机械设计制造及其自动化 学生姓名: 学号: 指导教师单位

姓名:职称:

软件开研术究发技工设工研实验研理类题目型:论究究程计程 2014年5月26日 摘要 本文是针对玩具小车上盖的注塑模具设计与工艺分析。首先对玩具小车上盖进行三维设计,并且对其进行结构分析。然后根据玩具车上盖的结构分析其工艺特点,主要包括材料工艺特性、制件的工艺结构特点,然后根据工艺选择注射机,并对注射机的参数进行校核。接着进行注塑模工艺设计,主要包括分型面设计、型腔数量和布局设计、浇注系统设计、模架选择、推出机构设计和冷却系统设计,其中分型面设计和浇注系统设计是重点设计内容,其设计结果需要进行模流分析验证。最后对所设计的零件进行装配并给出最终设计结果。 本文设计过程中主要使用UG NX 8.5/ MOLDWIZARD经行设计,用到的设计内容包括三维造型、模具设计、分型面设计、浇注系统设计和冷却系统设计,最终结果由装配完成。UG 关键字:注塑模具;UG

Abstract This article is the injection mold design and process analysis for the cover of toy car, first designs three-dimensional toy car shell, and then analyzes its technological features which includes material properties, structural features of parts of the process and select the injection machine. Then article design injection molding process which includes sub-surface design, the number and layout of the cavity designing, gating system design, mold selection, launches mechanism design and cooling system design, checking the process parameters of mold design. In this article, the design is mainly used UG NX 8.5 / MOLDWIZARD. The content of the design includes three-dimensional modeling, mold design, parting surface design, gating system design and cooling system design, the final result is done by UG assembly. Keywords: Injection mold; UG 目录 引言1.............................................................................................................................................................. 1 产品的工艺分析2........................................................................................................................... 1.1外型设计 2.............................................................................................................................................. 1.2产品材料的确定 2............................................................................................................................... . 1.2.1ABS常规性能2.................................................................................................................................. . 1.2.2ABS的成型工艺3.............................................................................................................................. 1.3产品的工艺分析3............................................................................................................................... . 1.3.1产品的尺寸和表面质量3............................................................................................................... 1.3.2壁厚3..................................................................................................................................................... 1.3.3脱模斜度设计5.................................................................................................................................. 1.3.4加强筋设计5....................................................................................................................................... 1.3.5圆角设计

基于arm平台的无线遥控小车设计报告

高级职业技能实训
课程设计报告
课题名称基于 ARM 平台的智能遥控小车 专 班 姓 业
电子信息工程技术
级电子 B1512 班 名
同 组 人 指导教师
2017-11-02



1.设计题目、要求及分工 .................................................................................... 3 1.1 设计题目 ............................................................................................................ 3 1.2 设计要求 ............................................................................................................ 3 1.3 分工 .................................................................................................................... 3 2.设计方案 .......................................................................................................... 3 3.硬件电路设计 ................................................................................................... 4 3.1 硬件系统整体分析 ............................................................................................. 4 3.2 各模块功能介绍 ................................................................................................. 4
3.2.1 L298N 驱动模块 ................................................................................................ 4 3.2.2 NRF24L01 无线通信模块 ................................................................................ 5 3.2.3 STM32 处理器 .................................................................................................... 6 3.2.4 液晶屏显示模块 ............................................................................................... 6 3.2.5 显示屏与微控制器通信方式 ......................................................................... 6 3.2.6 本章小结 ............................................................................................................ 8
4.软件系统的分析与设计 .................................................................................... 8 5.调试结果记录及分析.......................................................................................10 5.1 作品编译环境 ................................................................................................... 10 5.2 结果记录及分析 ............................................................................................... 11
5.2.1 电阻式触摸屏调试记录 .................................................................................. 11 5.2.2 2.4G 无线通信模块调试记录 ........................................................................ 11 5.2.3 直流电机调试记录 .......................................................................................... 11
参考文献 .............................................................................................................12 附录 1..................................................................................................................13 附录 2..................................................................................................................22

智能机器人小车毕业设计

毕业设计(论文) 题目智能机器人小车

智能机器人小车 摘要 智能作为现代社会的新产物,是以后的发展方向,他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作,无需人为管理,便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。本设计主要体现多功能小车的智能模式,设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点有一定的参考意义。同时小车可以作为玩具的发展对象,为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补,实现经济收益,形成商业价值。 整个小车平台主要以51单片机为控制核心,通过自动控制实现前进停止行驶;通过红外线传感器,实现小车的自适应巡航、避障等功能。 设计采用对比选择,模块独立,综合处理的研究方法。通过翻阅大量的相关文献资料,分析整理出有关信息,在此基础上列出不同的解决方案,结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上,结合程序,通过单片机的控制,将各模块有效整合在一起,达到所预期的目标,完成最终设计与制作,能使小车在一定的环境中智能化运转。 关键词:智能,红外线传感器,自动寻迹,

Abstract Smart as a new product of modern society, is the future development direction, he can follow the pattern set in advance in a specific environment where automatic operation, without human management, can achieve the expected higher goal. Mainly reflected a smart-car model of the design scheme, design theory, the analysis has certain reference significance and characteristic and innovation. This car can be used as a toy development object, as the lack of technical content in the Chinese toy market must make up, to realize economic profit, the formation of commercial value. The whole car platform mainly by 51 single chip microcomputer as control core, through the realization of stops running automatic control; through the infrared sensor, trolley achieve adaptive cruise, functions such as obstacle avoidance. The design uses a comparative selection, module independent, comprehensive treatment of research methods. Through a large number of relevant literature, analysis of sorting out the relevant information, list of different solutions on the basis of this, combined with the actual situation of contrast and choose the best scheme to design. Finally, the various debugging module to the body of the car, with the program, through the MCU control, each module effectively integrate together, achieve the desired objectives, the final design and production, can make the car intelligent operation in the environment. Keywords: intelligent, infrared sensor, automatic tracing,

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