EPSON机器人介绍

爱普生机械手
4轴
6轴
线性模组
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部

EPSON机械手的由来 EPSON机械手的由来 机械手的由来
开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装
25年的销售业绩！业界最高的市场份额 年的销售业绩！
手表组装生产线 “業界初”の創出 業界初”
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EPSON机械手的由来 EPSON机械手的由来 机械手的由来
成立时间: 1981 精工要求爱普生设计的手表装配机器人性能是：高精度， 精工要求爱普生设计的手表装配机器人性能是：高精度，高速度
爱普生装配机器人从此诞生
Watch assembly line 1984 TAF-M line
爱普生机器人的优势 “ 智能运动控制技术” 高速度的过程中保证了高精度的技术
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EPSON机械手装配手表机芯 EPSON机械手装配手表机芯 机械手装配手表机芯
精工手表机芯零部件
VIDEO
精工手表机芯
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EPSON机械手推动了行业技术的发展 EPSON机械手推动了行业技术的发展 机械手推动了行业技术的发展
360 degrees turn W SCARA RS3 series
W
1980’s
W
Safety standard (UL) for small robot
2009
1980’s
W
Arch motion Wall/Ceiling mounting SCARA
Multitask
W W W
PC based controller
First Mass production model
Super clean 6-axis
Short arm Robot system SCARA supporting Windows
W
W
: World’s first
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(Research by EPSON)

使用领域 使用领域
医疗相关 3% 民生品 8% 其他 9% 摩托车 摩托 车 3% 医药品 3% 保安 0% 汽车 31%
电器， 电子 17%
PC相 PC 相 关 26%
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爱普生机械手 爱普生机械手 ■精密组装机器人
在高速运动状态下具备低残留震动及高精度 应答时间短，动作灵敏 在3维状态下仍然保证轨迹平滑精密
■图象机器人
通过机械手及摄像装置的组合可以轻松地满 足多品种生产的需求。
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丰富的产品系列 丰富的产品系列
全部174个机型
◎ ◎ ◎ 超净环境（静电对应） 超净环境（静电对应） 水、油环境 粉尘环境
G3
可搬重量:3kg ???長 ???長:250,
300,350mm
多种安装方式， 多种安装方式，节省空间
（台架安装、顶棚安装、墙壁安装） 台架安装、顶棚安装、墙壁安装）
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G系列机械手 G系列机械手 系列机械手
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G（4轴）系列 SCARA G（4轴）系列 SCARA
Ｇ series
G1
负重 臂长 环境 1 kg 175, 220mm
G3
3 kg 250, 300, 350
G6
6 kg 450, 550, 650
G10
10 kg 650, 850
G20
20 kg 850, 1000
RS3
3 kg 350mm Standa rd/ Clean with ESD
LS3
3 kg 400 mm Standa rd/ Clean
Standard / Clean with ESD
Standard/Clean with ESD / IP54 /IP65
安装 Table
Table
Table MultiMultiayout Z轴 （洁净） 洁净） 100mm (80mm) 150mm (120mm) 180 / 330mm (150 / 300mm)
Ceiling
Wall
Ceilin g
Table
180 / 420mm (150 / 390mm)
130mm (100mm)
150mm (120mm)
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根据用户使用要求?多种机型对应 根据用户使用要求? 根据用户使用要求?多种机型对应
根据多任务的搬运需求 实现高速组装/流水作业 最大可搬 １０kg 短距离动作 → 灵敏 长距离动作 → 高速650,850mm 高速重物搬运 长距离移动 → 高速 最大可搬 ２０kg 可高速搬运20公斤物体 850,1000mm
最大可搬 ６kg 高速度、 高速度、高精度小型部件组装
450,550,650mm
动作灵敏，顺畅
×单纯升级 ○ 根据客户要求强化
G6
合成速度 U最高速度
イナーシャ 125 100 75 50 25 繰返精度（J4) E2S55 G6-55 繰返精度（J1+J2)
G10
合成速度 U最高速度
イナーシャ 125 100 75 50 25 繰返精度（J4) E2L85 G10-85 繰返精度（J1+J2)
G20
合成速度 U最高速度
イナー シャ 125 100 75 50 25 繰返精度（J4) E2H85 G20-85 繰返精度（J1+J2)
Z最高速度
???????
Z最高速度
???????
Z最高速度
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???????

业界No.1规格 业界No.1规格 业界 规格
与其他品牌的产品对比 (550mm级别）
D社
合成速度 イナーシャ 125 100 75 50 25 U最高速度 繰返精度（J4)
U最高速度
A社
繰返精度（J1+J2)
合成速度
イナー シャ 125 100 75 50 25 繰返精度（J4) I600 G6-55 Z最高速度 ??????? 繰返精度（J1+J2)
HS4555
Z最高速度 ???????
GS55
Y社
合成速度
イナーシャ 125 100 75 50 25 U最高速度 繰返精度（J4) YK500XG G6-55 Z最高速度 ??????? 繰返精度（J1+J2)*
T社
イナー シャ 125 合成速度 100 75 50 25 U最高速度 繰返精度（J4) SR-554HSP G6-55 ??????? 繰返精度（J1+J2)
Z最高速度
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定位的特长 定位的特长
位置
定位精确、 定位精确、骤停
过渡调整量
Video
目标位置 目标位置范围
时间
整定时间
整定时间=进入目标范围的瞬间开始到目标范围内收缩为止的时间
实现了高速度?高精度?低震动 ? EPSON轻巧动作控制
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高速度的特长（ 4轴） 高速度的特长（4轴） 高速度的特长（ 高速度的特长（
EPSON is the fastest SCARA
VIDEO
Cycle time [sec] Faster Faste
Other makers
Slower
Other makers
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高速度的特长（ 6轴紧凑型） 高速度的特长（6轴紧凑型） 高速度的特长（ 轴紧凑型） 高速度的特长（ 轴紧凑型）
VIDEO
循环时间 Faster Faste [秒]
0.37秒 0.37秒
最快的6轴机械手 最快的6轴机械手 最快的 轴机械手
0.4
0.5
Other makers
Slower
重复精度：±0.02mm
高速度& 高精度 高速度&
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实际应用 — 高速度?高精度 高速度? 实际应用 — 高速度?高精度
响应时间迅速
単位［秒］
动作 A→B B→C C→D D→E E→F F→G G→H H→I I→A Total
EPSON 0.407 0.641 0.263 0.272 0.426 0.561 0.57 0.222 0.406 3.768
其他品牌 0.434 0.616 0.3 0.333 0.4 0.583 0.6 0.3 0.48 4.046
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实际应用 — 高速?高精度 高速? 实际应用 — 高速?高精度
高精度的直线及圆弧动作
本公司产品
速度：1000mm/s 速度：1000mm/s 加減速度：5000mm/s2 加減速度：5000mm/s
EPSON
(Video） ）
其他品牌产品
其他品牌
(Video） ）
速度：100% 速度：100% 加減速：100% 加減速：100%
等速喷涂 消除斑点
Max 0.25 mm
3 mm
轨迹精度高
150×150mm正方形轨迹的比较
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多彩的曲线控制 多彩的曲线控制
复杂的三维曲线 也能动作自如
CURVE命令
ECP (Video）
灵敏的外部控制点动作(ECP)
构想的转换
-将重量型分配者变相固定以便轻松地完成任务SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部

迷你型机械手 迷你型机械手
G1 G1
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迷你型机械手 G1 迷你型机械手 G1
【机械臂长 】175mm，225mm/Z=50mm 【最大可搬运重量】1kg(4轴）/ 1.5kg (3轴） 特 长 ① 灵敏 ＆ 高精度 ＆ 最适合的机械钢性 - 名副其实的精密组装机械手
（不仅可以进行工件的搬运及排列、还可进行精密组装作业）
② 省空间 - 空间利用率高
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