ARJ21飞机108架机完成东北航线适应性飞行返沪
遥控模型飞机入门-航模入门基础知识
遥控模型飞机入门-航模入门基础知识
遥控模型飞机入门，航模入门基础知识一般还没有接触过遥控飞机的朋友总是把遥控飞机想 的像玩具一样，其实它是有危险性的，也是要技术及基本的航空、机械等常识的一种活动，因此并不是想象中像玩玩具那样简单！ 一、遥控飞机的种类 遥控飞机一般以动力来分有以下几种： 1.无动力：一般多用于滑翔机，虽说无动力其实它是利用地球的重力来生成速度有速度自然有升力可敖翔天际。 2.电动：利用电池或者是其它方式如太阳能板来产生电力带动电动马达来生成推力。 3.木精引擎：目前多数的遥控飞机都用此种动力方式，它用的燃料是木精（甲醇）。 4.汽油引擎：汽油引擎体积较大，用于比较大型的飞机，而且省油。 5.涡轮喷射引擎：动力强大，一般用于大型飞机和像真机，工作原理与真涡轮喷射引擎一样。 6.祡油引擎：比较少见的应用。 二、遥控飞机一般以外型功能来分有以下几种: 滑翔机、练习机、像真机、运动机、花式特技机、F3A 竞赛机、F4D竞速机、空战机和RPV。
三、玩遥控飞机的配备 1.遥控器：遥控器通常会听到有玩家说“几动”、“几个通道”，指的是可操做几个动作，通常一个动作就是由一个伺服机（舵机）所控制的。市面上所售的遥控器，从两动到十动甚至更多的都有，一般飞机须要四动以上，少数滑翔机或动力滑翔机、小型机用三动，少了副翼或方向舵的功能，因此有些空中的动作做不出来！ 而至于要买那一型，就看您的最预算而定，如果你有极大的兴趣，且可确定你一直玩下去，就是有闲有钱有热度，那可考虑买高级些的遥控器，要不然四动就很够用了！ 2.引擎：目前引擎有许多的发展，在此先不详述，目前引擎应用在一般遥控飞机上，多是木精（甲醇）引擎（热塞式引擎GLOW PLUG ENGINE），分四冲程和两冲程，初学建议使用二冲程日本OS 的引擎，并非其它牌子不好，而是OS的对初学者较好操做。 3.燃油：木精引擎的燃油主要成份——木精(甲醇)+润滑油+硝基甲皖+其它(如防绣剂等等)。润滑油大体上分三种——篦麻油、半合成、合成，各有优劣；硝基甲皖是一种炸药的材料，无色液状，可提升马力，但相当贵，因此其占的百分比越高越贵。一般玩家说的”几趴几趴”就是指这个，一般飞机用5～15%就够了。 4.激活器：一般飞机其实用不到电动起动器，但如果你
小型电动遥控直升机制作
小型电动遥控直升机制作 小型电动遥控直升机(微型直升机)制作以下文章是通过google翻译所得: Little tips about building your own RC helicopter Flying RC helicopter is really very exhilarating. Their versatility gives a RC pilot a complete access to the three-dimensional space in such a way that no other machines can! I have played RC helicopter for more than one year but still find that I have just learnt a few tricks that it can perform. There are generally two micro-helicopters ( indoor ) in the RC market. I have already planned to buy one of them as they can fly inside the living room and even take off on ours hand. Unlike those operated by gas, these electric helicopters are very clean and give out no terrible noise at all. In one nightfall, I visited a web site, which is about how to make a hand made RC helicopter. I was totally impressed and started designing my own helicopter. Here is my helicopter: 小秘诀是关于建立您自己的钢筋混凝土遥控直升机飞行区局的直升机，实在是非常令人振奋的。他们的多才多艺给出了钢筋混凝土试验一个完整的获得三个三维空间，在这样一种方式没有其他机器可以！我有发挥的遥控直升机以上的一年，但仍然觉得我刚才已经学到了一些技巧，它可以执行。
#电动遥控直升机模型入门
电动遥控直升机模型入门（二） 遥控飞机简介 问：螺旋桨使用之前为什么要作动/静平衡？ 答：静平衡主要指2支的重量要一致，动平衡主要指2支的重心要一致！举个例子，大家都知道子弹的威力，其实子弹的重量只有20g左右，它的威力来自于大于700m/s的高速度，高速赋予了他极大的动能！高速旋转的螺旋桨的最外缘的线速度可以达到60m/s(200km/h)以上！具有的高动能不可忽视。在如此的速度下，不同的重量产生的动能差也极大，造成巨大的震动！如果重量相同，而重心不同，同样会出现在同一个半径上(同心圆)的动能也会有差异。所以必须保证螺旋桨的动静平衡！ 问：什么是双桨？ 答：双桨是指2只或多只桨叶在旋转时，一高一低不在同一个旋转平面上！桨尖就好像张开的剪刀口。双桨是由于2只或多只桨的桨距不同造成(升力不同)。只要在所有的桨叶尖部做上不同的标记并以其中一个作为基准，然后观察旋转时其它桨位于基准桨的上部还是下部，即可对其它桨的桨距(攻角)进行细微调整再次观察，如观察不到一高一低2个旋转平面即已消除双桨。双桨会引起强烈的震动，是必须被消除掉的！ 问：不知道陀螺仪是什么，起什么作用，为何比较贵？ 答：陀螺仪是用来平衡直升机的方向的，就好像固定翼的方向舵一样。它能够自动的控制直升机，在发射机没有给出方向指令时，保持原来的方向！因为它是一个带有高灵敏传感器和高度自动化的微型设备，所以它的价格相对较高一些。 问：什么是追尾？为什么会追尾？ 答：追尾的表象是机尾快速的向左右来回摇摆！关于追尾的问题，主要的原因是由于感度过高造成的。但是我们要注意的是感度不仅仅指陀螺仪本体感度。以下的因素在不调整陀螺仪本体感度时，同样影响着最终的感度。一、感度和尾舵机摇臂的长短有关，摇臂越长相当于提高了感度，反之则降低了感度，同时摇臂越长要求尾舵机的速度越快，要最好的效果就需要速度和长度相匹配；二、尾桨的转速，尾桨的转速越高相当于提高了感度，反之则降低了感度！所以一般3D模式的陀螺仪本体感度设定比普通模式要低5%-10%，以防止追尾！问：什么是自旋？为什么会出现自旋？ 答：自旋就是机体以主桨轴为圆心360度旋转！如果出现自旋，那么有两个可能。一、高速向左或右旋转，打方向舵无作用，则是陀螺仪反向，可切换陀螺仪本体上的反向开关。如没有反向开关，可通过反向安装固定陀螺仪来实现；二，机头向左(主桨顺时针旋转机型)较缓的自旋，如37#直升机，满打右舵，有改善，但不能完全克服，则是主桨悬停桨距设定太高。 问：什么是电子调速器？ 答：电动直升机的动力是由各种电动机提供的，动力的输出大小是由电动机的转速来确定的，而电动机的转速就是由电子调速器控制的。控制步骤如下：发射机油门的高低位置通过无线电信号被飞机上的接收机所接收解码后，传输到接在接收机油门通道插座上的电子调速器3芯信号输入端，调速器根据信号判断将调速器另一端所接的动力电源分配出多少电能给和电动机，以起到调整电动机速度的功能。我们可以把调速器简单的看作一个可调电阻(事实上要复杂的多)。 问：什么是有刷电动机，什么是无刷电动机，他们有什么区别？ 答：电动机有有刷和无刷之分。有刷电动机的2个刷(铜刷或者碳刷)是通过绝缘座固定在电动机后盖上直接将电源的正负极引入到转子的换相器上，而换相器连通了转子上的线圈，3个线圈极性不断的交替变换和外壳上固定的2块磁铁形成作用力而转动起来。由于换相器和
微小型四旋翼无人直升机建模及控制方法研究
目录 摘 要.....................................................................I ABSTRACT................................................................II 第一章 绪 论. (1) §1.1课题背景 (1) §1.2国内外研究现状 (1) §1.3本课题研究的科学意义与应用前景 (2) §1.4本文的主要内容 (3) 第二章 微小型四旋翼无人直升机建模 (4) §2.1引言 (4) §2.2机体构造与飞行原理 (4) §2.3旋翼空气动力学 (5) §2.3.1旋翼和桨叶的相对气流 (5) §2.3.2空气动力与力矩 (6) §2.4动力系统模型 (11) §2.5微小型四旋翼无人直升机动力学 (12) §2.6本章小结 (15) 第三章 基于Backstepping的微小型四旋翼无人直升机控制 (17) §3.1引言 (17) §3.2 Backstepping方法 (17) §3.2.1 Lyapunov稳定性 (17) §3.2.2严格反馈系统 (19) §3.2.3 Backstepping算法及其稳定性证明 (19) §3.3基于Backstepping的飞行控制系统设计 (22) §3.3.1动力学模型 (22) §3.3.2飞行控制系统设计 (23) §3.3.3 Backstepping控制器设计及其稳定性分析 (24) §3.4仿真结果与分析 (29) §3.5本章小结 (32) 第四章 基于ADRC的微小型四旋翼无人直升机控制 (33) §4.1引言 (33) §4.2 ADRC基本原理 (33)
遥控直升机入门必读教程
遥控直升机入门必读教程 第一章从“青蛙跳”开始相信99%的初学者在刚要想飞遥控直升机时，都会觉得：遥控直升机很难吧有人不禁要问：“遥控直升机从练习到能够悬停，大约要花多少时间？”现在，我可以清楚的告诉大家：“如果吃掉20公升燃料，还学不会的话，那么……放弃学直升机吧！真的，不要在浪费生命了……！”找一位好老师真的在一开始的时候很重要，因为他能教你如何避免错误，学到飞行的窍门。所以，想要学遥控直升机的人，快去有教导遥控直升机如何飞行店；可者是参加飞行会，俱乐部。如果不幸，您是在不教导如何飞行的店卖了遥控直升机的话，那么请到比较多人在玩的飞行场地，并带着汽水饮料，鼓起勇气去跟那些玩家说：“请教教我吧……”。我想，这时候应该可以顺利找到老师的。如果运气真的衰到了极点，竟然找不到一家有教直升机飞行的店或是飞行的会的话，请一定要看看下面的介绍，让各位干劲十足的三岁孩子们，最起码能学习到与玩家级差不多的技术。如果你很幸运，找不到很厉害的老师，也不能说后面的介绍完全对您没有用处。因此，还是希望您能看看。今天RCT假设您卖了一架由厂方组装完成的机体，并由模型店家帮你安装遥控设备和做完基本设定的直升机。 由于没飞过直升机的人都想一个人自己练习，所以首先一定要找个空旷的安全场所才行，不过，请千万记隹，即使在安全的场所，也是有可能发生害事故。不要怀凝！受伤害的不是别人，而是你自己！因为，自己离直升机太近的缘故，当然意外的飞行路线发生时，奇怪的很，直升机偏偏就往自己身上飞过来……因此，飞行前的各种安全检查动作是绝对、绝对不可跳过的。发身机和接收机用的电池是否已确实充饱电了？如果没有，不要犹豫，立刻打道回府吧！之后，将模型店贩卖的直升机用燃油，（一般内含15～30%硝基甲烷成份）以加油帮浦灌入油箱。之后，用左手紧握着主旋翼夹头，确认发射的油门摇杆是在最低速位置（最下方）油门微调处在低速的位置上（一般都在中央）。说到这里又
遥控直升机操作技巧
上空飞行之前要有扎实的左右侧悬停基础，可先进行侧悬停平视高度左右平移并逐渐加快平移速度的练习，这种练习主要是练习控制飞机速度的能力，此种练习要达到既可将飞机加速飞行，也可以以准确的杆量将快速飞行的飞机机速控制住，还能减速将飞机停下来。 初次上空飞行可采取图一的形式，(顺便讲明，直升机在慢速前进时，因直升机机体本身与风相对运动也产生一些升力，所以直升机只比悬停时稍加一点油门，就可以升空慢速跑航线了)逐渐加大距离。返回的路线为原路退回。在逐渐熟悉飞机在高空姿态观察以后可以按图二的航线飞行。在爬升转弯以后可以稍加速。图三解释的是顺时针单旋翼直升机在加速飞行时，因旋翼每旋转一周分顶风、顺风面，会产生一个升力差，速度越大越明显会机体往右倾斜，需压左副翼修正，同样，机体本身有自律安定性，克服反扭力矩的右尾桨舵也显偏大，机头要修左来纠正(现在多数的陀螺带锁头功能，也就很不明显了)。 图一 图二
图三 图四 图五
图六 好了，现在我们可以上天了。图四所画的是直升机标准的转弯航线。开始的时候逐渐压右副翼、右尾桨稍微拉一点升降舵使飞机刚刚能转过弯即可，图中列举了两种过度打尾桨和尾桨舵量不够的情况，需要注意的是开始的时候以慢机速前进，转弯时副翼、尾桨舵量要小，使飞机以缓坡度大半径转弯。一旦直升机在没有机速或是机速很小的情况下副翼量过大的话，将会导致直升机侧滑甚至摔机。在有机速的前提下直升机依靠惯性就可以像固定翼那样打副翼、拉杆转弯了（图五）。刚上天的爱好者如果场地允许可以采取图六的方式让飞机以一个方向绕着操纵者进行小航线体会飞机在天上时的各种杆量-------需要讲明的是这仅是一个权宜之计，每个人在练习飞行时都会有一个方向（或左或右）顺手，一个方向怎么飞都别扭，进行任何一个新动作的练习时不妨先从顺手的那一面练习，掌握一些了再举一反三，从另一面加强练习，达到两面都‘顺手’的程度，图十三是容易犯的毛病，应仔细对照克服。 好了，飞机已经上天了，但它怎样才能安全返回着陆呢?从练习悬停的那天起就盼着上天，真的上天飞行的时候千万不要紧张，脑子里一定要将提前考虑好的地面练习的航线、舵量等清醒地、清楚地再现，并从手上的操纵中体现出来。千万不要脑子里一片空白，一通乱给杆------不摔才怪! 着陆航线可以按着图二所示航线的反向轨迹，逐渐减油门降低高度着陆，此种方式也为权宜之计(让初次上空飞行的人克服心理障碍，先能够安全地上去、安全地返回)。实际飞行中应用最广泛的方法是图七所示直升机以中高机速30~50米高度飞行，在顶风飞到差30度角至正前方时，1.逐渐减小油门使飞机以柔和的角度慢速下滑，2.着陆动作开始，拉杆逐渐减小飞机前进速度并适当加一些油门，3.飞机前进速度为零时推杆至水平并加油门到悬停点悬停。这个动作要经过反复练习才能逐渐掌握飞机向高度、速度、拉推杆时机等等。千万不要急于求成，否则事倍功半。图十二为容易犯的错误（稍有夸张），这样会减少旋翼转数，操纵不灵、摔机。
RC 固定翼入门必读 ( 转载 )
认识遥控飞机遥控飞机是许多人一生都无法放弃的活动，欣赏自己的爱机在碧蓝的天空任意翱翔，真是说不出的舒畅戚，同时和三、两位志同道合的好友畅谈个人飞行的经历，更是人生一大乐事。 如果老是认为遥控飞机没有飞过、不会飞、很难飞……：，那么恐怕永远无法实现翱翔青空的梦想。其实遥控（Radio Control）飞机的构造、飞行原理几乎与实机的构造和同，只是以人站在地上，利用遥控器操纵机体的各舵，来代替人坐在飞机上控制操纵杆. 因为是用电波来控制，所以要特别注意妨害电波，由于最近电子技术进步加速，无线电遥控器AM（振幅变调）方式FM（周波数变调）方式，甚至进步到PCM（Pulse code modulation，藉脉冲符号变化之通讯方式，所以对妨碍电波的抵抗力越来越强，因此坠机的频率也灭少了。 此外舵机类也追求小型轻量化，所以小型飞机也可以加以遥控。另外，机体的制作方面也因为瞬间接着剂的开发，可以迅速地组合，同时环氧接着剂也有五分钟硬化型-一○分钟硬化型，所以缩短了制作时间.至于机体包覆材料，以前是使用绢、纸等，现在则大多使用胶纸（film）及真珠板（EZ）等特殊包覆材，进入不需要涂装的时代。 以引擎做动力时，二行程引擎几乎都是休尼雷方式，使用非常容易。 至于四行程引擎的开发，则使遥控迷可以一边飞行，一边享受接近实机的排气音，为飞友们增加一种乐趣。使遥控飞机与青空为伴，自由在空中翱翔上这种操纵感觉是无法言喻的。
刚开始飞机似乎不听从使唤，所以比较辛苦，但是随着飞行次数的增加，操纵技术的进步，会渐渐产生好像。自己坐在机上操纵的错觉.最初亳无情感的机体，慢慢地会和自己有一体的感觉.当机体不慎墬毁时，就像自己身体的一部分被撕毁一般，那就表示您已经开始品尝谣遥控飞机的惊险舆趣昧了，并且展开您与爱机的新生活。 此外，遥控非飞机还可以把一群兴趣相同的间好聚在一起，而这些人通常都来自不同的职业、阶层、学枝，所以可扩展个人的交友层次及知识.相信初学遥控飞机的朋友最初都抱着很美的幻想与憧憬，然而这个阶段必须循序渐进，才能渐入佳境。 操纵遥控飞机的快捷方式是有经验丰富的前辈教导，但是为了那些不得不自己去摸索学习的同好，我愿意提供目己过去的经验，供大家参考。 遥控飞机的爱好者，大致可以分成入门者<初级>、<中级>、<高级>. 初学者{初级者}……：指从完全不会飞遥控飞机到勉强离着陆程度的人。中级者：：：可以漂亮地离着陆，并且可以稍微自由地操纵飞机，做简单特技动作的人。高级者：：：比中级者更可以安定飞行，更可以随心所欲的做一些较高难度的特技动作，并且可以对别人做某种程度指导的人。 以上是一般的说法，但是遥控飞机迷的进阶各有不同，有些人是以参加比赛为目标而拚命练习；育的人是只要可以让飞机在空中飞翔就自得其乐；有的人是陶醉在制作飞机的乐趣中，然而基木上都是相同的，他们都在享受自由创作、实现自我的乐趣。
遥控直升飞机中文组装说明书_转自51mx
帮新手扫盲，6通道直升机舵机连接方法(转) 相信很多新学直升机的模友都有这样的体会，不知道舵机和遥控接收机的连接方法，网上流传比较多的舵机连接图纸有时候让初学的人感觉晕晕的。
首先说CCPM就让人感觉晕晕的，刚才查了一下百度，其实一句话，我们平时看到的直升机，如果有3个舵机控制旋翼头上面的舵面，基本上就可以认定为ccpm结构的旋翼直升机。现在市面上大部分450以上的模型直升机全部是CCPM结构，所以，新人如果晕，暂时不要关注这个，就拿CCPM当一个名词就成了。 下面我上一个实例图，帮助新手理解舵机地连接关系。市面上大部分飞机是这种结构，我见过的只有E-SKY016 等和这个结构有一些不同，所以玩e-sky的新人暂时不要按照这个来当作标准。
对于这种所谓CCPM结构的旋翼头，每个舵机并不单独发挥作用，是一个整体作用效果。其中他们名字大家就当成名字来记忆。比如副翼舵机，它是不是控制副翼用的？答案是错误的，因为在你操纵遥控器副翼杆的时候，你可以在你的飞机上面操作看看，当你打舵的时候是螺距舵机+副翼舵机共同移动产生的效果。可以得出一个简单的结论，当你操纵主旋翼的时候，你遥控器上给出的每一个动作，几乎都需要这3个舵机共同作用来达到结果，并不是单个舵机控制飞机飞出某个动作，而是混合动作控制飞机的姿态；这和普通固定翼控制不一样。最后可以能产生的一个问题是 3个舵机每个舵机移动多少，是谁计算出来的？目前市面上的模型飞机，我估计大部分是遥控器通过程序计算出来的（个人知觉，没有严格调查过）。 这个只适用于福它爸、天地飞、等大多数接收，不适用于 JR接收。 JR的： ch1 thro （油门，电调线） ch2 ail （副翼） ch3 ele （升降） ch4 rud （方向） ch5 gear （感度） ch6 aux1 （螺距）
电动遥控飞机教案
遥控飞机活动教案 辅导教师：____________________________
领航者电动遥控飞机 （教案） 课题电动遥控飞机模型飞机课时2课时 教学目标知识目标了解遥控模型飞机的工作原理，能独立制作一 架电动遥控模型飞机 情感目标启发学生运用所学知识勇于实践 技能目标培养动手能力和创造能力 材料一套电动遥控模型飞机材料 教学内容电动遥控飞机是由电池充电带动电机运转来提供能量飞行的一种模型。今天我们要制作出一架电动遥控模型飞机。 学生结合套材中的图纸和教材内容，组装飞机模型 （具体过程见教材） 试飞 竞赛。 反思这款模型装配相对简单，重要的是图纸的阅读及遥控操作的熟练掌握程度
一、模型飞机介绍 本次训练选用领航者电动遥控飞机，该模型飞机结构、性能简单介绍如下： （一）机翼上单翼凹凸翼型，具有良好的横侧安定性和滑翔性能。 （二）机头舱内安置遥控接收机、伺服舵机、电源和动力机，机头后上方是高 架机翼翼台。模型重心远远低于机翼位置，增加模型的横侧安定性。接收天线和尾舵操纵线，均从尾杆中穿引到机身后端。 （三）起落架2mm直径弹簧钢丝弯制，两个橡塑轮胎小轮，可在地面滑跑起飞。（四）遥控系统分别控制电机调速和左右尾舵。操纵方向杆时，左右尾舵一上一下反向偏转，双舵提供转弯力矩，使模型具有良好、灵敏的方向操纵性，可以实 现小半径转弯。多模式的操纵功能设计，既使初学者能够安全练习飞行，又使 飞行高手能够尽兴，拓宽了一架飞机的适飞范围。领航者电动遥控模型飞机优良的设计和飞行性能，把它作为我们遥控模型飞机入门训练的首选机种，是非常合适的。 二、基本飞行原理 （一）飞机的升力飞机的升力来自空气动力，是作用于机翼的空气动力在垂 直于飞行速度方向的分力（平行于飞行速度方向的分力为阻力），向上为正。机 翼和空气发生相对运动时，气流对机翼上下表面产生大小不等的压强，上下翼面的压强差形成了托举机翼以及飞机的升力。 机翼上下表面产生压强差的条件有两个：一是翼型，即机翼横剖面的形状； 二是飞行迎角，即机翼相对迎面气流的夹角。迎角是以连接翼型的前缘、后缘两点的翼弦和相对气流速度方向的夹角来度量的。 （二）飞机的操纵对尾翼舵面的操纵的实质，是改变了尾翼的翼型和迎角，使尾翼的升力大小、方向发生变化，导致尾翼对飞机重心的各向力矩（方向 力矩、俯仰力矩）发生变化，从而达到改变飞机飞行姿态的目的。 三、飞机的操纵技法 （一）发射机的握持方法 大拇指指肚轻轻按摇杆顶端，手指自然弯曲，避免关节僵直、指尖上跷。两手其余四指托在发射机两侧下面。左手食指或中指指肚按在调速滑钮上。
飞行操纵系统
飞行操纵系统 摘要：飞行操纵系统是保障民航飞机在天空安全可靠飞行的重要系统。它是飞机上所有用来传递操纵指令，驱动舵面运动的所有部件和装置的总和，用于控制飞机的飞行姿态、气动外形和乘坐品质。波音737NG作为典型的液压助力机械式主操作系统，对其研究具有重要意义。因此，本文将结合波音737NG对飞机的主操纵系统和辅助操纵系统做主要介绍。 正文： 飞行操纵系统分类很多，根据操纵信号的来源不同可分为人工飞行操纵系统和自动飞行操纵系统。自动飞行操纵系统操纵信号由系统本身产生，而人工飞行操纵系统操纵信号由驾驶员产生。在人工操纵系统中，通常又分为主操纵系统和辅助操纵系统。主操纵系统指驱动副翼、升降舵和方向舵，使飞机产生绕纵轴、横轴、立轴转动的系统。其他驱动扰流板、前缘装置、后缘襟翼和水平安定面配平等辅助操纵面的操纵系统均称为辅助操纵系统。 一、飞行主操作系统 1、副翼 飞机副翼通常铰接在机翼外侧后缘，在大型飞机的组合横向操纵系统中，通常有4块副翼----2块内副翼和2块外副翼。低速飞行时，内外副翼可以共同进行横向操作；高速飞行时，仅有内副翼进行横向操作。 副翼系统操纵飞机绕纵轴进行滚转运动，运动期间，一侧机翼的
副翼上偏，另一侧机翼的副翼下偏，两侧机翼产生升力差，飞机完成滚转。 图一典型副翼操纵系统原理 如图所示为737NG飞机的副翼操纵系统，采用并列驾驶盘式操纵机构，两驾驶盘通过互联鼓轮柔性相连。当转动任意驾驶盘产生操纵信号都可以按如下路径向后传递：驾驶盘、左侧副翼鼓轮、钢索、副翼输入扇形轮、副翼输入扭力管、输入摇臂和输入杆、液压助力器、输出摇臂和输出扭力管、输出鼓轮、钢索、扇形轮、传动杆、副翼。其中关键部件为驾驶盘柔性互联机构、液压助力器与副翼感觉定中机构。驾驶盘柔性互联机构用于防止驾驶盘卡阻。正常情况下，操纵一侧驾驶盘，另一侧随动。当右侧驾驶盘卡阻，左侧机长可以操纵左驾驶盘通过左钢索系统操纵副翼；当左驾驶盘卡阻时，副驾驶可以使用右驾驶盘操纵扰流板进行应急横滚操作。现代民航客机舵面的气动载荷较大，故采用液压助力器进行助力操作。液压助力器输入是一个机
遥控直升机入门
遥控直升机入门 一、遥控直升机的种类： 目前RC直升机大致按动力分为四种：二行程甲醇直升机、四行程甲醇直升机、汽油直升机和电动直升机。 1、二行程甲醇直升机：这是一种以甲醇为燃料的二行程模型发动机为动力的通用性直升机。其发动机安装体积小、重量轻、马力大，是最受欢迎的RC模型发动机。 RC直升机有20级、40级及50－60级（20级发动机约为3.5cc，40发动机约为6.5cc，50发动机约为8cc，60发动机约为10cc）。20级直升机是最小的机种，一般作为初学者使用；现在初学者有向50/90级发展的趋势。 2、四行程甲醇直升机：是最近几年推出的一种新产品，由于四行程发动机振动较大，选用这种机型的比较少，多为专业选手选用。 3、汽油直升机：是由汽油作燃料的发动机，多为20cc级的大发动机汽油发动机。汽油发动机与二行程甲醇发动机相比，它转数较低，扭力比较大。所以它要通过齿轮比，设定飞机必要的转速，汽油机的燃料费用比较便宜。汽油直升机自身比较重，缺乏灵活性多为摄影，遥感等做为空中平台使用。 4电动直升机：使用电动机为动力的直升机，近年来随着动力电池改进这种直升机得到了较快的发展。 二、RC遥控直升机的专门用语 1、机体方面： （1）机壳：有全包象真机壳、半包机壳，所用材料为FRP、ABS树脂。 （2）主侧板：动力部分、冷却部分、减速装置、尾转动机构等装置都安装在主侧板上面；其次，安装起落架、尾管、尾旋翼系统及机舱等。 （3）发动机固定座：安装发动机的固定基座，可分成与机架一体及分离型两种。 （4）尾管：支承尾部传动的部分。 （5）起落架：用于起降的装置。 （6）尾部支撑杆：用于防止尾管发生共振现象；是用来增加机架和尾管强度的部件。（7）尾传动轴：（尾传动皮带）将尾驱动装置所产生的动力传达到尾齿轮组的旋转轴，一般用皮带和钢丝（或碳杆）。 2、动力转动部分： （1）主轴：从发动机送出的动力经过减速，最后传到主轴、旋翼头及尾部。 （2）离合器：位于发动机减速装置之间，时而断开，时而咬合，一般使用的是离心式离合器。
遥控飞机新手入模全指南
新手入模全指南 我相信大多数男人或者说还不是男人的boy，初次进入这个论坛或者其它模型论坛，都被强烈的震撼了，原来心里一直蕴藏着的一个飞的梦想看起来实现并不难。两个月前我就是如此。我上班时一不小心来到这个论坛，心里那个激动啊简直就是无以言表，心里那是心急火燎的，恨不得马上就飞上天。唉呀，我那童年的梦想啊！不过我得买设备啊，于是在论坛逛啊逛，需要什么设备？怎么尽快地做架飞机飞上天？然而越看越发晕。什么是KV值？什么是2S、3S？啥叫8060桨？充电器怎么比电池都贵呢？以下文字只针对跟我一样的新新手，入魔不久的朋友。不要一上来就在论坛问需要买些什么设备，KV值是越大越好呢，还是越小越好？老鸟们不是不愿回答，而是因为这些问题论坛中以前有很多贴子涉及到了,所以要学会潜水。相信新手在买设备或做机前，看完这篇文章后会解答心中不少的疑问，也省去到处乱翻乱看，常常是看了这篇忘了那篇。我也是新手，或许有很多问题表达不清楚，甚至于有错误，请大家指正。 一、遥控器 二、锂聚合物电池 三、飞机模型动力系统 四、浆保护器 五、设备的链接 六、XXD30A电调 七、电机电调链接方法 八、模型英文名词注释 九、电机，浆，电池，机型的关系 十、如何制作遥控飞机模型 十一、遥控直升机入门问答 十二、给新手们的购机建议 十三、亚拓450的组装/维修 十四、帮新手扫盲，6通道直升机舵机连接方法 设备篇 飞机要上天，肯定需要不少的设备。需要什么设备？必备的设备包括：发射机、接收（含晶
体）、发动机（电动或者油动）、舵机、电调、电池，以上设备是缺一不可。除了电子设备，还需要螺旋桨、舵角什么的，这里首先重点谈谈电子设备。 1、摇控设备 航模用的遥控设备包括发射机，接收机和一对晶体。发射的作用是发射信号，让我们在地面通过它可以遥控飞机飞行；接收机的作用则不言而喻，它是接收我们通过发射机发出的各种控制信号；晶体的作用是让发射和接收在同样的频率下工作，不至于与其它发射接收冲突。当你准备买遥控设备的时候，这三样设备一般是配套的，当然你也一定要向商家问清楚，因为有不少的商家卖的只是发射机。 遥控设备怎么选购，有什么要注意的方面？根据我的潜水，发现摇控设备不过就那么几样，国内的就更少了。对于新手入门而言，从性价比考虑，我建议选择天地飞06A（即TDF 06A），这个是六通的，目前来说还没有发现假货。06A性能不错，能满足入门甚至是高级飞行的需要，很多人都是用它，特别是新手。TAOBAO上天地飞06A价格在250元左右,最便宜低至205元，我是两个月前买的，215元。包含一个6通的发射机，6通的接收机，一对频率为72MHZ的晶体。 发射机和接收机都有通道这个最为重要的参数，通道即表示几个信号模式，一个通道相对应一个信号，这样说来比较抽象。举个例子讲：例如我们常常说的飘飘一般是三通的。那么是用一通道用一个舵机控制副翼（或者一通道控制方向），二通道控制升升降，三通道通过油门控制电机电机转速。所以新手入门做飞机，至少也是三通的。上面讲到的TDF06A和论坛中一般谈的遥控是比例遥控，还有一种控是开关遥控。这两种控有非常大的区别，价格也有相当大的差距，而且有本质的区别：以前者为基础的飞机可以称之为遥控模型；而以后者为基础的飞机只能叫遥控玩具。那么什么是比例遥控，形象的说，比例遥控控制某个通道，可以模拟真实的机械操作，比如以控制油门为例，就是大点，再大点，再大一点......最大;小点，再小点，再小一点......最小。控制其它通道也类似。而开关遥控则不行。开关遥控的一个通道只能是开—关。类似电灯的开关，无法以比例控制通道。在TAOBAO上有很多200以下的遥控飞机（滑翔机）就是这种开关控。 再来谈谈遥控设备用的晶体。晶体是一对进行工作，发射机和接收机晶体的频率必须一样，才能在同频率下工作。例如发射上面的晶体是，那么接收上面也必须插有的晶体才行。如果接收上面是，那么显然发射不能控制这个接收。在买遥控设备时，发射接收上面的晶体都是配好了，这个就不用担心了。有的遥控设备没有晶体，比如的遥控设备，那么此类设备是如何保证两个以上的相同设备在同样的地方进行工作？因为虽然全部是同频的，采用的是码分而不是频分，从理论上讲是不会出现设备干扰的情况。什么是码分呢？我不懂无线电，不是很清楚，但我依稀记得三年前毕业后买的第一个CDMA手机，就是上了漂亮售机小姐的当，她说，CDMA是码分多址的哟，比GSM先进，大概讲得就是这个意思吧，嘿嘿。 2、电机 我不懂油动的发动机，我相信大多数刚入模的朋友大部分是打算从电动入门，既然是电动版，这里只谈谈电机。
遥控直升飞机操控基本知识
遥控直升机操控基本知识点 遥控直升机(有人也叫遥控直升飞机)即可以远距离控制飞行的直升机。可分为玩具、航模、民用、军用等几类。现在最常见的是航模遥控直升机模型,遥控直升机分电动和油动两类,跟现实的直升机的最大的分别是多了一个副翼，用于更好控制旋翼的方向。 遥控直升机模型的一些基本知识点如下: 模型直升机能飞多高，多远？ 答：由于高度越高，空气密度就越低，所以直升机的飞行高度一般比固定翼飞机要低很多，即使是这样也已经远远大于我们的目视控制距离和遥控距离，所以可以这样来讲飞机的飞行高度与飞行距离是由遥控设备的安全遥控距离和目视距离所决定的。体形特别较小的飞机一般的飞行高度也可达到20米以上(大约5-6层楼)。 模型直升机能在空中飞多久？ 答：飞行的时间(留空时间)多少主要是由动力系统决定的。如电动直升机使用的电动机功率大小和携带的电池的电压与容量，油动直升机使用的发动机排气量和携带的燃料容积。一般无论是电动还是油动一次充电或加油后的留空时间在10-20分钟左右。一是能源重量的限制，其二也是考虑到避免操控者长时间精神高度集中的过渡疲劳而造成操控失误。 为何直升机那么难飞，没有想象的那么好飞？ 答：主要是由于2大原因造成的：1.直升机的自稳定性是不能与固定翼飞机相比的。除了共轴双桨结构的直升机之外，还没有任何一款直升机可以做到不控制状态下较长时间稳定的漂浮在空中(一般在10-20秒之内就会失去平衡而坠地)，所以必须时刻保持精神高度集中的控制！2.由于初学者在一开始还未在大脑中形成对控制方向的一种条件反射，所以往往在飞机处于某种飞行姿态下，通过发射机给与飞机错误的动作指令，甚至是大脑一片空白，而飞机却不能给与操控者足够的时间去更正，而造成坠地！只要不断的正确练习后就可以操控自如了！在初期也可以借助电脑模拟器来完成练习。 为什么直升机起飞时会向左或其他地方偏移，而不是笔直的起飞？ 答：由于陀螺效应与主桨下洗气流的影响，所以一般直升机在起飞时向左倾斜是正常的！需要略微的向右打些副翼控制杆(右手水平控制杆)，而不能通过副翼微调修正，等观察稳定悬停后机体的左右侧移的情况再调整副翼微调。如果向其他的方向偏移可以在地面上时通过微调进行修正。 什么是悬停，为什么要练习悬停
环奇848B遥控直升机
真遥控直升机（锂电）陀螺仪版电子灯光 【商品品牌】：环奇848B 【实物尺寸】：机身长：71cm 宽14cm 高27cm 【外盒尺寸】：长75cm 宽35cm 高55cm 【包装重量】：4kg 【商品材质】：ABS工程塑料、合金机身、电子器件 【商品明细】：直升机1架遥控器1个充电器1个天线1根尾翼一个主浆一对中英语说明书1份 【特点】： 产品特点:此款飞机是数码比例陀螺仪版全合金遥控直升机，可以做到360度准确定向、上升、下降、前进、后退、左转、右转、空中悬停等功能；飞机的设计也有诸多独特之处：内置的陀螺仪使飞机更加平稳、抗风而且易悬停；共轴双桨的设计即使是初学者也可以轻松遥控；飞机采用金属框架，金属机身、合金脚架、合金尾部支架和合金平衡片支架，诸多的金属材料使飞机更稳固、耐摔；机身上带有彩灯，在夜晚飞行更加漂亮！ 1,本产品采用高强度金属材料,结合仿真飞机设计,使该机有很强的抗摔能力. 2,能轻易的控制前进后退,坐转右转,悬停和定点降落. 3,高性能的微电脑控制,反应精确,能快速的做出各种飞行动作及航线飞行. 4,经过改进后的金属结构,将为直升飞机带来更长的飞行时间,让你享受飞行操作的乐趣! 【技术参数】： ①机身配7.4V 1200mAh毫安锂电池 ②遥控器电池：4节5号电池(需另购) ③主电机：380马达*2 ④发射器：3.5通道 ⑤使用频率:40MHz/27MHz （不同频率可以同时操作，同一频率的两架飞机同时操控需要拉开100米以上距离） ⑥飞行高度大约20-30米遥控距离大约50-100米，这个高度取决与操作者的技术水平和电池中的电量 ⑦充电时间100~110分钟⑧飞行时间15分钟左右 【温馨提示】： ①合适年龄:8岁以上的大朋友。 ②充电时请把直升机的电源开关关闭（拨至OFF端），把充电器上的充电插头连接到机体的电槽上，再将充电器插入电源哦。充电时LED灯熄灭状态，当完成充电时LED灯亮起，充电时间为100---110分钟(如有疑问，请参照附件说明书) ③飞机平衡杆与上风叶之间只有两个连接锁扣，这个是厂商设计的！ ④起落架上缠绕着几圈黑色电线，这线是接收信号用的，请不要拆下，否则影响遥控范围哦！ ⑤充电时请正确连线，插反了飞机就要烧了哦~ ⑥刚收到宝贝时不要急着高飞哦，请一定先低空飞行，熟悉遥控了再慢慢高飞哦！ ⑦请勿在室内飞哦，否则怕飞机回撞坏您家的家具哦！
飞机各个系统的组成及原理
一、外部机身机翼结构系统 二、液压系统 三、起落架系统 四、飞机飞行操纵系统 五、座舱环境控制系统 六、飞机燃油系统 七、飞机防火系统 一、外部机身机翼结构系统 1、外部机身机翼结构系统组成：机身机翼尾翼 2、它们各自的特点和工作原理 1)机身 机身主要用来装载人员、货物、燃油、武器和机载设备，并通过它将机翼、尾翼、起落架等部件连成一个整体。在轻型飞机和歼击机、强击机上，还常将发动机装在机身内。 2)机翼 机翼是飞机上用来产生升力的主要部件，一般分为左右两个面。 机翼通常有平直翼、后掠翼、三角翼等。机翼前后缘都保持基本平直的称平直翼，机翼前缘和后缘都向后掠称后掠翼，机翼平面形状成三角形的称三角翼，前一种适用于低速飞机，后两种适用于高速飞机。近来先进飞机还采用了边条机翼、前掠机翼等平面形状。
左右机翼后缘各设一个副翼，飞行员利用副翼进行滚转操纵。 即飞行员向左压杆时，左机翼上的副翼向上偏转，左机翼升力下降；右机翼上的副翼下偏，右机翼升力增加，在两个机翼升力差作用下飞机向左滚转。为了降低起飞离地速度和着陆接地速度，缩短起飞和着陆滑跑距离，左右机翼后缘还装有襟翼。襟翼平时处于收上位置，起飞着陆时放下。 3)尾翼 尾翼分垂直尾翼和水平尾翼两部分。 1.垂直尾翼 垂直尾翼垂直安装在机身尾部，主要功能为保持飞机的方向平衡和操纵。 通常垂直尾翼后缘设有方向舵。飞行员利用方向舵进行方向操纵。当飞行员右蹬舵时，方向舵右偏，相对气流吹在垂尾上，使垂尾产生一个向左的侧力，此侧力相对于飞机重心产生一个使飞机机头右偏的力矩，从而使机头右偏。同样，蹬左舵时，方向舵左偏，机头左偏。某些高速飞机，没有独立的方向舵，整个垂尾跟着脚蹬操纵而偏转，称为全动垂尾。 2.水平尾翼 水平尾翼水平安装在机身尾部，主要功能为保持俯仰平衡和俯仰操纵。低速飞机水平尾翼前段为水平安定面，是不可操纵的，其后缘设有升降舵，飞行员利用升降舵进行俯仰操纵。即飞行员拉杆时，升降舵上偏，相对气流吹向水平尾翼时，水平尾翼产生
遥控直升机飞行常见问题分析及解决方法
遥控直升机飞行常见问题分析 遥控直升机能飞多高，多远？ 取决于爬升率和电池容量和飞机的飞行高度与飞行距离是由遥控设备的安全遥控距离和目视距离所决定的。 为什么直升机起飞时会向左或其他地方偏移，而不是笔直的起飞？ 那是由于陀螺效应与主桨下洗气流的影响，所以一般直升机在起飞时向左倾斜是正常的！需要略微的向右打些副翼控制杆(右手水平控制杆)，而不能通过副翼微调修正，等观察稳定悬停后机体的左右侧移的情况再调整副翼微调。如果向其他的方向偏移可以在地面上时通过微调进行修正。 模型直升机能在空中飞多久？ 通常飞行的时间(留空时间)多少主要是由动力系统决定的。（如电动直升机使用的电动机功率大小和携带的电池的电压与容量）；充满电正常飞行时间为8-10分钟左右；做特技飞行的话只能飞4-5分钟左右。 遥控直升机飞行操作难的原因？ 遥控直升机的飞行操作难主要是由于两大原因造成的：一、直升机的自稳定性是不能与固定翼飞机相比的。除了共轴双桨结构的直升机之外，还没有任何一款直升机可以在不控制状态下可以较长时间稳定的漂浮在空中，都必须时刻保持高度集中的精神控制；二、初学者在一开始还未在大脑中形成对控制方向的一种条件反射，往往会在飞机处于某种飞行姿态下，给直升机发布错误的动作指令，而直升机却不能给操控者足够的时间去更正，而造成坠地。 遥控直升机起飞倾斜的原因？
受陀螺效应与主桨下洗气流的影响，遥控直升机在起飞时倾斜是正常的，需要略微的向右打些副翼控制杆(右手水平控制杆)，而不能通过副翼微调修正，等观察稳定悬停后机体的左右侧移的情况再调整副翼微调。如果向其他的方向偏移可以在地面上时通过微调进行修正。 遥控直升机能在空中悬停吗？ 机型有能在空中悬停这个功能的都可以的。切记一定要在遥控器控制的范围内！ 遥控飞机尾部锁不住，往一边转怎么办? 1）检查遥控飞机陀螺仪看是否调到最佳的位置，没有调好会出现两种情况，分别是大副度左右摆动与小副度左右摆动。大副度左右摇摆：由于感度过小，引起尾部锁不住左右摇摆不定，须调大陀螺仪感度，调到适当位置即可。小副度左右摇摆：由于感度过大，引起尾部被锁太紧，须调小陀螺仪感度。 2）检查遥控飞机尾伺服器拉杆是否与伺服器成90度垂直角，垂直于尾管。发射机各控制件处于原始位置，必须是连接电源之后伺服器成90度角。由于安全起见得先断开马达线再测试。 遥控飞机抖动是什么原因造成的? 1）主桨损坏； 2）主桨的横轴弯曲； 3）机子的主轴弯曲； 4）尾桨损坏。 以上都会引起抖动，如发现有损坏换个新的就行了。 还有一种情况不是配件损坏，而是陀螺仪感度太大造成抖动现象，将感度调小就行了。
遥控直升机飞行教程
直升机飞行教程 遥控飞机是无法在短时间内学好的，但也正因为如此才有它的趣味性，不论如何不要想太多，当你学会飞行时，你一定觉得比想象中的简单。下文将以油动直升机作例子展开直升机飞行教学，电动直升机的动力为电池，因此读者只需将动力部分转换为电池即可。 第一章从“青蛙跳”开始 一、准备 假设您买了一架由厂方组装完成的机体，并由模型店家帮你安装遥控设备和做完基本设定的直升机。 首先，为了避免发生意外伤害事故，请一定要找一处十分空旷。并且没有人群活动的场所，而且周边2～3公里内没有其他的直升机同好使用和您相同频率的发射机。 开机时，必须先开启遥控器再开动直升机；关机时，必须先关闭直升机再关闭遥控器。请参下图：
二、飞行前的安全检查 由于没飞过直升机的人都想一个人自己练习，所以首先一定要找个空旷的安全场所才行，不过，请千万记住，即使在安全的场所，也是有可能令你自己受伤！当自己离直升机太近、出现意外的飞行路线时，直升机偏偏很奇怪地往自己身上飞过来……因此，飞行前的各种安全检查动作是绝对、绝对不可跳过的。
首先，以电动起动器来起动发动机，但在发动机发动之前，有些事情是必要先检查确认的。 发身机和接收机用的电池是否已确实充饱电了？如果没有，不要犹豫，立刻打道回府吧！ 回到家里，请用充电器对发射机和接收机用的电池进行充电。不管是发射机或接收机用的充电电池，在要充电之前必须先放电，这样不但对电池本身寿命有帮助，并可拥有较好的充电质量。充电器和放电器是省不得的投资，最好再加个测量器。因此没电而摔机那多不值得呀。 之后，将模型店贩卖的直升机用燃油，（一般内含15～30%硝基甲烷成份）以加油泵灌入油箱。 接下来，先打开发射机的电源开关，再打开接收机的电源开关，如果你的直升机上面装的陀螺仪是压电式，请等个几秒种，让它换到中立点，进入有效的工作状态，请参阅图2然后拨动发射上的两支摇杆。确认各舵面的反应动作是否正常，接着把火星塞接上1.2～1.5V的供应电源。然后用左手紧握着主旋翼夹头，确认发射的油门摇杆是在最低速位置（最下方）油门微调处在低速的位置上（一般都在中央）。
中文450c遥控直升飞机说明书
GL450C 说明书 1. RTF 套装，到手即可飞行。 2. CCPM 控制系统。 3. 熄火降落系统。 4. 尾舵机后置。 5. 高精度旋翼头设计。 感谢你选择GULANG的产品。此款GL450 RC 直升机为整机套装，专为初中级3D入门玩家设计，可轻松完成种3D动作。祝您飞行愉快。
在操作直升机之前，请仔细阅读本说明书，这将有助于你操作你的直升机。请务必 保管好本说明书，为您日后选择配件和维修提供帮助和参考。 遥控直升机，包括GL450在内，都不是玩具，遥控直升机结合了各种高科技产品 和技术以便提供高级的性能。本产品使用不当将导致严重的伤害甚至死亡。请在使用 前仔细阅读该说明书，在操作所有固朗产品时，务必注意你和他人的人身安全及周边 安全。对于该产品的操作和运用所产生的后果，制造商和经销商不承担任何责任。该 产品仅适用于有飞行遥控直升机经验的成年人。在售出该产品后，我们不对它的操作 或使用承担任何性能与安全责任。 我们建议你在第一次尝试飞行我们的产品前获取一个有经验的飞行员的帮助。选 择一个当地的专家为你第一次组装，调整和飞行你的模型是最好的选择。GL450 需要 一定水平的操作技巧，也是一个消费产品。任何由于擅自更改产品所造成的损坏或不 满，不适用任何担保，也不可以退回修理或换货。 注意：仅在远离人群的安全地带飞行。请不要在住宅或人群附近操作遥控直升机。 由于一系列包括缺乏维护等的原因，遥控直升机会导致事故，失灵和坠落，飞 行员应该为他们的行为和在操作过程当中或遥控直升机模型的原因导致的损坏 负责。 剪刀胶水 美工刀 斜嘴钳尖嘴钳螺丝刀
1、放置在适当的场所 遥控直升机飞行速度快，因此会造成一定的潜在危险。选择一个适当的飞行场所，包 括一个平滑的场地，一个开阔的旷野，或者一间大的空房间，例如体育馆或没有障碍的仓库。为了确保你自己，他人和你的模型的安全，请不要在建筑物，高压线或者树附近飞行。不要在例如下雨，刮风，下雪或黑暗等严酷的天气下飞行你的模型。 2、获得有经验飞行员的帮助： 在打开你的模型和遥控器之前，请检查以确定没有其他的模型在以同样的频率飞行。 频率干扰可以造成你的模型或其他人的模型坠毁。有经验飞行员提供的指导对你飞机的组装，转向，微调和实际的第一次的飞行将是非常有益的。 3、始终远离旋转的旋翼： 在直升机操作的过程中，主旋翼和尾旋翼是以高速率旋转的。旋翼有可能造成严重的 身体伤害和环境的损坏。务必注意你的举动，小心保持你的脸，眼睛，手，和衣物远离旋翼。始终在一个对你自己和他人安全的距离飞行你的模型，降落模型时也是一样。 4、 远离潮湿环境污 遥控模型是由许多精确的电子部件组成。 使模型和组装设备远离潮湿环境和其他污染物是非常重要的。 引入或暴露于水中或任何形式的湿气中都会造成模型诸如失灵或坠毁等故障。 不要暴露或操作于雨中或湿气中。 5、 远离热源 遥控模型由各种形式的塑料组成。 塑料遇热非常容易损坏或变形。 确保不在任何形式的热源，例如烤箱或加热器附近储存模型。 模型最好储存在室内，并保持合适的室温。