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汽车磁流变减震器研究综述

Research Review of Automobile Magnetorheological Damper

摘　要：在改善汽车的乘坐舒适性和行驶安全性, 提出一种汽车磁流变半主动

悬架的控制策略。本文中介绍车用磁流变减震器的应用与研究现状; 磁流变液的组成及磁

流变效应基本原理, 分析磁流变减振器的工作原理、工作模式； 结合国内外最新研究成果，

综述用于汽车悬架的磁流变减振器的仿真模型、控制方法和测试技术, 并对今后的研究工

作重点进行了探讨。

关键词：磁流变效应; 磁流变减振器; Abstract ：A control strategy of automobile magneto-rheological semi-active suspension was proposed to improve the riding comfortableness and traveling safety of automobile. In addition the application and research status quo of automobile damper were introduced as well as the principle of magneto-rheological effect and the composition of the magneto-rheological fluid. Working principles and models of the automobile magneto-rheological damper was analyzed and the future focus was discussed after summarizing the simulation models , control method and testing technology of automobile magneto-rheological damper of automobile suspension.Key words ：magneto-rheological effect ; magneto-rheological damper 1 引言;车辆悬架系统的主要功能之一是提供支撑、有效地隔离路面引起的振动和冲击。目前有3 种车辆悬架系统: 传统的被动悬架系统、主动悬架系统和

半主动悬架系统。传统的被动悬架系统,

其主要元件是有固定刚度的弹簧和固定阻尼力的减振器, 它不能满足不同道路条件和车辆行使状态的要求; 采用可调节阻尼力和弹簧刚度的主动悬架系统可根据道路条件和车辆行驶条件改变阻尼力和弹簧刚度的大小, 以满足不同乘坐舒适性和行驶安全性的要求, 但由于主动悬架系统的结构复杂, 成本昂贵,使其在国内仅处于实验室探索阶段; 由被动弹簧和

可调节阻尼力的主动减振器所组成的半主动悬架系

统, 以其价格低廉、制造工艺相对简单、减震效果

较好, 正逐渐成为现代汽车悬架系统的发展方向

(如图1) , 具有广阔的应用前景【1-3】

美国德尔福公司推出的磁流变减振器如图2 所

示是一种高性能、半主动控制系统。在实际控制

中, 根据监测车身和车轮运动状况的传感器输入的

信息, 对路况和驾驶环境作出实时响应, 以便减少车身

振动和增加车轮在各种路面的附着力。

、管路敷设技术通过管线敷设技术，不仅可以解决吊顶层配置不规范问题，而且可保障各类管路习题到位。在管路敷设过程中，要加强看护关于管路高中资料试卷连接管口处理高中资料试卷弯扁度固定盒位置保护层防腐跨接地线弯曲半径标高等，要求技术交底。管线敷设技术中包含线槽、管架等多项方式，为解决高中语文电气课件中管壁薄、接口不严等问题，合理利用管线敷设技术。线缆敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处理；同一线槽内，强电回路须同时切断习题电源，线缆敷设完毕，要进行检查和检测处理。、电气课件中调试对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料试卷相互作用与相互关系，根据生产工艺高中资料试卷要求，对电气设备进行空载与带负荷下高中资料试卷调控试验；对设备进行调整使其在正常工况下与过度工作下都可以正常工作；对于继电保护进行整核对定值，审核与校对图纸，编写复杂设备与装置高中资料试卷调试方案，编写重要设备高中资料试卷试验方案以及系统启动方案；对整套启动过程中高中资料试卷电气设备进行调试工作并且进行过关运行高中资料试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要在事前掌握图纸资料、设备制造厂家出具高中资料试卷试验报告与相关技术资料，并且了解现场设备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。、电气设备调试高中资料试卷技术电力保护装置调试技术，电力保护高中资料试卷配置技术是指机组在进行继电保护高中资料试卷总体配置时，需要在最大限度内来确保机组高中资料试卷安全，并且尽可能地缩小故障高中资料试卷破坏范围，或者对某些异常高中资料试卷工况进行自动处理，尤其要避免错误高中资料试卷保护装置动作，并且拒绝动作，来避免不必要高中资料试卷突然停机。因此，电力高中资料试卷保护装置调试技术，要求电力保护装置做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器组在发生内部故障时，需要进行外部电源高中资料试卷切除从而采用高中资料试卷主要保护装置。

剪切应变与应力关系图、管路敷设技术管线敷设技术，不仅可以解决吊顶层配置不规范问题，而且可保障各类管路习题到位。在管路敷设过程中，要加强看护关于管路高中资料试卷连接管口处理高中资料试卷弯扁度固定盒位置保护层防腐跨接地线弯曲半径标高等，要求技术交底。管线敷设技术中包含线槽、管架等、电气课件中调试生产工艺高中资料试卷要求，对电气设备进行空载与带负荷下高中资料试卷调控试验；对设备进行调整使其在正常工况下与过度工作下都可以正常工作；对于继电保护进行整核对定值，审核与校对图纸，编写复杂设备与装置高中资料试卷调试方案，编写重要设备高中资料试卷试验方案以及系、电气设备调试高中资料试卷技术高中资料试卷配置技术是指机组在进行继电保护高中资料试卷总体配置时，需要在最大限度内来确保机组高中资料试卷安全，并且尽可能地缩小故障高中资料试卷破坏范围，或者对某些异常高中资料试卷工况进行自动处理，尤其要避免错误高中资料试卷保护装置动作，并且拒绝动作，来避

(3) 磁流变效应所需的能耗低, 这为磁流变液在车辆工程中的应用提供方便。

(4) 磁流变效应是可逆的。

(5) 磁流变效应对杂质不敏感。

(6) 可以采用低电压,大电流控制磁场强度的强弱,进而控制磁流变效应。

3 磁流变减震器的研究

3.1汽车磁流变减震器的工作原理、工作模式和仿真模型

3.1.1 工作原理

磁流变减振器的原理是利用磁流变液在外加磁场作用下,随机分布的磁化微粒的磁

化运动方向大致平行于磁场方向,磁化运动使微粒首尾相联,形成链状结构或复杂的网状结构,从而使磁流变液的流变特性发生变化来实现减振器阻尼力控制[2]。 3.1.2 工作模式磁流变减霞器的工作模式可分为流动模式。剪切模式和挤压模式。（1）流动模式 在两固定不动的极板之间充满磁流变液, 外加磁场经过极板垂直作用于两极板之间的磁流变液, 使磁流变液的流动性能发生变化, 从而使推动磁流变液流动的活塞所受的阻力发生变化, 达到外加磁场控制阻尼力的目的。利用这种工作模式可以设计开发流体控制阀、阻尼器等磁流变器件。（2）剪切模式 在两相对运动的极板之间充满磁流变液, 外加磁场经过极板垂直作用于两极板运动的活塞所受阻力发生变化, 达到外加磁场控制阻尼力的目的。利用这种工作模式可以设计开发流体离合器、制动器、机床夹具和阻尼器等磁流变器件。（3）挤压模式 两极板之间充满磁流变液, 磁流变液受极板的挤压向四周流动, 外加磁场经过极板作用于两极板之间的磁流变液, 极板的运动的活塞所受阻力发生变化, 达到外加磁场控制阻尼力的目的。利用这种工作模式可以设计开发行程较小的阻尼器等磁流变器件。由于汽车悬架阻尼器的行程较大，且在结构尺寸和强度上有严格要求。目前通常采用流动和剪切模式混合的模式进行设计。 3.1.3 仿真模型 磁流变减震器设计的关键是建立起模型。目前主要有数学模型和力学模型。数学模型分为参数化模型和非参数化模型[12]。 （1）参数化模型 。Stanway 提出了Bingham 模型，该模型可较好地拟合阻尼器的力- 位移响应, 但是对于力- 速度的非线性响应尤其是速度很小且位移与速度同向时, 模拟效果很差。。Gamato 和Filisko 在Bing - ham 模型基础上提出了参数化的粘弹塑性模型, 但这一模型不能很好地拟合阻尼器低速时的恢复力衰减现象, 而且数值计算较复杂耗时, 不利于工程应用。 （2）非参数化模型 。1996 年, Gavin 等用以减振器速度和加速度的Chebychev 多表

示的阻尼力进行电流变减振器的设计, 这种方法也可以用磁流变减振器的设计, 但其模型非常复杂, 且依赖于实验进行数值拟合或逼近求解, 一般只用于参考。

磁流变液减震器的力学模型主要有Bouc-Wen 模型“、改进的Bouc 一Wen 模型、Bingham 塑性模型、非线性双粘性模型 非线性滞回双粘性模型和非粘性弹性一塑性模型等[5]。 3.2 汽车磁流变减震器的结构形式、控制方法和测试技术

3.2.1 汽车磁流变减震器的结构形式

结构设计是磁流变减震器的重要设计部分，主要包括机械部分和磁路部分的设计，在设计中必须把机械和磁路结合起来考虑。磁流变减震器的结构形式按活塞杆与缸筒的匹配分为单杠单筒 单杠双筒和双杆单筒3种形式。

、管路敷设技术通过管线敷设技术，不仅可以解决吊顶层配置不规范问题，而且可保障各类管路习题到位。在管路敷设过程中，要加强看护关于管路高中资料试卷连接管口处理高中资料试卷弯扁度固定盒位置保护层防腐跨接地线弯曲半径标高等，要求技术交底。管线敷设技术中包含线槽、管架等多项方式，为解决高中语文电气课件中管壁薄、接口不严等问题，合理利用管线敷设技术。线缆敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处理；同一线槽内，强电回路须同时切断习题电源，线缆敷设完毕，要进行检查和检测处理。、电气课件中调试对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料试卷相互作用与相互关系，根据生产工艺高中资料试卷要求，对电气设备进行空载与带负荷下高中资料试卷调控试验；对设备进行调整使其在正常工况下与过度工作下都可以正常工作；对于继电保护进行整核对定值，审核与校对图纸，编写复杂设备与装置高中资料试卷调试方案，编写重要设备高中资料试卷试验方案以及系统启动方案；对整套启动过程中高中资料试卷电气设备进行调试工作并且进行过关运行高中资料试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要在事前掌握图纸资料、设备制造厂家出具高中资料试卷试验报告与相关技术资料，并且了解现场设备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。、电气设备调试高中资料试卷技术电力保护装置调试技术，电力保护高中资料试卷配置技术是指机组在进行继电保护高中资料试卷总体配置时，需要在最大限度内来确保机组高中资料试卷安全，并且尽可能地缩小故障高中资料试卷破坏范围，或者对某些异常高中资料试卷工况进行自动处理，尤其要避免错误高中资料试卷保护装置动作，并且拒绝动作，来避免不必要高中资料试卷突然停机。因此，电力高中资料试卷保护装置调试技术，要求电力保护装置做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器组在发生内部故障时，需要进行外部电源高中资料试卷切除从而采用高中资料试卷主要保护装置。

3.2.2 汽车磁流变减震器的控制方法磁流变减振器的整体系统由控制器、传感器、作动器三部分组成, 控制器在其中接收传感器传来的信息, 加以分析计算后通过作动器对汽车悬架进行控制。可以看出控制器处于整个系统的核心位置。然而对于流变性质十分复杂的磁流变液如何实施实时而且仿真效果好的控制, 是磁流变减振器研究的焦点。国内外也提出了许多控制方法，如 ①,天棚阻尼控制方法。天棚阻尼控制方法是最早提出的半主动悬架控制方法, 该方法的原理是在车身上施加一个正比于车身绝对速度的阻尼力,通过合理选择有关参数, 可彻底清除系统共振现象。但天棚阻尼控制没有很好地解决操纵稳定性问题, 而且仅是一种理论实现, 在实际车辆中是不可能实现的。 ②,最优控制方法。最优控制是一种现代控制理论, 与天棚阻尼控制方法比较, 最优控制方法对系统中更多变量的影响加以考虑, 因而控制效果较好。。应用于车辆悬架控制系统的最优控制算法可以分为线性最优控制、H 最优控制和最优预报控制等3种。 ③,模糊半主动控制。模糊控制中计算机通过采样获取信号, 经信号处理、与给定要求量比较得误差信号, 以误差信号和误差信号的微分输入模糊控制器, 通过模糊量化处理, 再根据模糊控制规则进行决策而得出模糊控制量, 再经非模糊化处理后得到控制量, 控制量经 D /A 发送到执行机构对被控对象实施控制.模糊控制核心部分是模糊控制器的设计。 ④，神经网络自适应控制。 。神经网络控制是近几年来兴起的人工神经网络研究的一个分支。神经网络具有自适应能力, 使采用神经网络方法设计的控制系统具有更强的适应性。

3.2.3 汽车磁流变减振器的控制效果测试方法

常用的测试方法[3]如下:

①，利用Matlab 等仿真软件进行测试。运用软件在计算机进行测试, 试验快速, 成本低, 但是与实际路面行驶时有一定的差距, 使得试验的可信度有一定的降低。

②，制作试验装置进行试验。利用激振系统作为振源, 模拟路面的不平状况及振动频率, 制作试验装置。该方法易于测量、比较和校正, 常用的有液压伺服试验机, 示功机等试验设备。

③，路面行驶试验。在汽车上安装平顺性座垫、加速度传感器、电荷放大器、数据采集箱和笔记本计算机及分析软件组成的平顺性测试和分析系统, 在道路上实际行驶进行测试。试验的可信度大大提高, 但测试路面应经过严格选择。

3.3 磁流变减震器设计中存在的技术问题和探讨

汽车磁流变减振器是利用磁流变效应实现阻尼力无级可调的减振器，影响其性能的因素较多，如磁流变液的性能、铁芯材料的选用、磁路的磁饱和与剩磁、体积补偿、阻尼通道的结构等。其中磁流变液的性能、阻尼通道的设计、磁路中磁芯材料的选用、磁流变减振器的体积补偿问题已由重庆大学的廖昌荣[2]等人进行过深入的探讨，并按照长安微型汽车的技术要求，设计和制作了汽车磁流变减振器，并对此进行了试验测试，分析了阻尼力误差的主要原因，表明阻尼力的大小可通过线圈的励磁电流来调节。而郑玲[10]提出了通过磁路设计对磁流变减振器的一些关键尺寸进行优化的方法,以进一步改善磁流变减振器的性能，并通过实验验证了磁路优化设计方法的有效性。而曹民[4]等人对磁流变减振器的电磁磁路和液压结构进行了改进设计，表明了双筒滑阀式磁流变减振器的可行性和有效性。 4 结论与结论

我国的磁流变液研究工作起步较晚,近几年来国内先后有中国科技大学、复旦大学、重庆大学、西北工业大学、中科院物理所、重庆智能材料结构研究所等数十家科研机构和院、管路敷设技术通过管线敷设技术，不仅可以解决吊顶层配置不规范问题，而且可保障各类管路习题到位。在管路敷设过程中，要加强看护关于管路高中资料试卷连接管口处理高中资料试卷弯扁度固定盒位置保护层防腐跨接地线弯曲半径标高等，要求技术交底。管线敷设技术中包含线槽、管架等多项方式，为解决高中语文电气课件中管壁薄、接口不严等问题，合理利用管线敷设技术。线缆敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处理；同一线槽内，强电回路须同时切断习题电源，线缆敷设完毕，要进行检查和检测处理。、电气课件中调试对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料试卷相互作用与相互关系，根据生产工艺高中资料试卷要求，对电气设备进行空载与带负荷下高中资料试卷调控试验；对设备进行调整使其在正常工况下与过度工作下都可以正常工作；对于继电保护进行整核对定值，审核与校对图纸，编写复杂设备与装置高中资料试卷调试方案，编写重要设备高中资料试卷试验方案以及系统启动方案；对整套启动过程中高中资料试卷电气设备进行调试工作并且进行过关运行高中资料试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要在事前掌握图纸资料、设备制造厂家出具高中资料试卷试验报告与相关技术资料，并且了解现场设备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。、电气设备调试高中资料试卷技术电力保护装置调试技术，电力保护高中资料试卷配置技术是指机组在进行继电保护高中资料试卷总体配置时，需要在最大限度内来确保机组高中资料试卷安全，并且尽可能地缩小故障高中资料试卷破坏范围，或者对某些异常高中资料试卷工况进行自动处理，尤其要避免错误高中资料试卷保护装置动作，并且拒绝动作，来避免不必要高中资料试卷突然停机。因此，电力高中资料试卷保护装置调试技术，要求电力保护装置做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器组在发生内部故障时，需要进行外部电源高中资料试卷切除从而采用高中资料试卷主要保护装置。

校也都相继开展此方面的研究工作。特别是重庆大学廖昌荣 等人提出一种两阻尼通道串联的混合工作模式的汽车磁流变减震器，以及郑玲、曹民等专家学者的研究推动了我国磁流变减震器的研究和发展。但是，我国在磁流变液、流变机理等很多方面与外国仍有较大差距。为此，我国可通过以下途径来推动国内减震器行业的技术创新和发展，特别是磁流变减震器的研究发展。 （1）加强与院校、科研单位的合作。 （2）加强磁流变减震器理论研究，提高产品的开发能力。 （3）加强向国外在此方面领先的科研机构、公司的学习和交流。 汽车磁流变减震器的研究仍处于起步阶段，还有许多进一步探索的问题。包括磁流变材料本身性质的探索、建立准确而又简洁可行的仿真模型、积极开展智能控制策略的研究、大量试验优化其参数，使减震器更具有使用价值。随着汽车技术的发展，磁流变技术日益成熟，在汽车上的应用会更加广泛，使汽车出行更加舒适。

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、管路敷设技术通过管线敷设技术，不仅可以解决吊顶层配置不规范问题，而且可保障各类管路习题到位。在管路敷设过程中，要加强看护关于管路高中资料试卷连接管口处理高中资料试卷弯扁度固定盒位置保护层防腐跨接地线弯曲半径标高等，要求技术交底。管线敷设技术中包含线槽、管架等多项方式，为解决高中语文电气课件中管壁薄、接口不严等问题，合理利用管线敷设技术。线缆敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处理；同一线槽内，强电回路须同时切断习题电源，线缆敷设完毕，要进行检查和检测处理。、电气课件中调试对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料试卷相互作用与相互关系，根据生产工艺高中资料试卷要求，对电气设备进行空载与带负荷下高中资料试卷调控试验；对设备进行调整使其在正常工况下与过度工作下都可以正常工作；对于继电保护进行整核对定值，审核与校对图纸，编写复杂设备与装置高中资料试卷调试方案，编写重要设备高中资料试卷试验方案以及系统启动方案；对整套启动过程中高中资料试卷电气设备进行调试工作并且进行过关运行高中资料试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要在事前掌握图纸资料、设备制造厂家出具高中资料试卷试验报告与相关技术资料，并且了解现场设备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。、电气设备调试高中资料试卷技术电力保护装置调试技术，电力保护高中资料试卷配置技术是指机组在进行继电保护高中资料试卷总体配置时，需要在最大限度内来确保机组高中资料试卷安全，并且尽可能地缩小故障高中资料试卷破坏范围，或者对某些异常高中资料试卷工况进行自动处理，尤其要避免错误高中资料试卷保护装置动作，并且拒绝动作，来避免不必要高中资料试卷突然停机。因此，电力高中资料试卷保护装置调试技术，要求电力保护装置做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器组在发生内部故障时，需要进行外部电源高中资料试卷切除从而采用高中资料试卷主要保护装置。