位置检测装置
第4章 数控检测装置
4.1数控检测装置的概述
检测元件是闭环、半闭环伺服系统的重要组成部分。在闭环数控系统中，必须利用位置检测装置把机床运动部件的实际位移量随时检测出来，与给定的控制值(指令信号)进行比较，从而控制驱动元件准确运转，使工作台(或刀具)按规定的轨迹和坐标移动。因此，位置检测装置是数控机床的关键部件之一，它的精度直接影响数控机床的定位精度和加工精度。为此，对位置检测装置提出如下要求：
(1)高可靠性和高抗干扰性；
(2)满足精度和速度要求；
(3)使用、维护方便，适合机床的运行环境；
(4)成本低，寿命长。
对于不同类型的数控机床，因工作条件和检测要求不同，可以采用不同的检测方式。
∑==n
i i Z Z 1总
4.1.1对位置检测装置的要求
在数控机床中，数控装置是依靠指令值与位置检测装置的反馈值进行比较，以此来控制工作台运动的。位置检测装置是CNC 系统的重要组成部分。在闭环系统中，它的主要作用是检测位移量，并将检测的反馈信号和数控装置发出的指令信号相比较，若有偏差，经放大后控制执行部件，使其向着消除偏差的方向运动，直到偏差为零为止。为了提高数控机床的加工精度，必须提高测量元件和测量系统的精度，不同的数控机床对测量元件和测量系统的精度要求、允许的最高移动速度各不相同。现在检测元件与系统的最高水平是：被检测部件的最高移动速度至240m/min 时，其检测位移的分辨率(能检测的最小位移量)可达1μm ，相当于24m/min 时可达0.1μm 。最高分辨率可达0.01μm 。因此，研制和选用性能优越的检测装置是很重要的。 。 ‘
数控机床对位置检测装置的要求如下：
(1)受温度、湿度的影响小，工作可靠，能长期保持精度，抗干扰能力强；
(2)在机床执行部件移动范围内，能满足精度和速度的要求；
(3)使用维护方便，适应机床工作环境；
(4)成本低；
(5)易于实现高速的动态测量。
4.1.2检测装置的分类
按工作条件和测量要求的不同，测量方式亦有不同的划分方法，位置检测装置分类如表4—1所示。
表4—l 位置检测装置分类
数控机床伺服系统中采用的位置检测装置基本分为直线型和旋转型两大类。直线型位置检测装置主要用来检测运动部件的直线位移量；旋转型位置检测装置主要用来检测回转部件的转动位移量。常用的位置检测装置如图4—1所示。
图4—1 常用的位置检测装置
除以上位置检测装置以外，伺服系统中往往还包括检测速度的元件，用以检测和调节电机的转速。常用的测速元件是测速发动机。
4.2旋转变压器
旋转变压器是一种常用的转角检测元件，由于它结构简单，工作可靠，且其精度能满足一般的检测要求，因此被广泛应用在数控机床上。
旋转变压器的结构和两相绕线式异步电动机的结构相似，可分为定子和转子两大部分。定子和转子的铁芯由铁镍软磁合金或硅钢薄板冲成的槽状芯片叠成。它们的绕组分别嵌入各自的槽状铁芯内。定子绕组通过固定在壳体上的接线柱直接引出。转子绕组有两种不同的引出方式。根据转子绕组两种不同的引出方式，旋转变压器分为有刷式和无刷式两种结构形式。
有刷式旋转变压器，如图4—2所示，它的转子绕组通过滑环和电刷直接引出，其特点是结构简单，体积小，但因电刷与滑环是机械滑动接触的，所以旋转变压器的可靠性差，寿命也较短。而无刷式旋转变压器却避免了上述缺陷，在此仅介绍无刷式旋转变压器。
图4—2有刷式旋转变压器
l-转子绕组；2-钉子绕组；3-转子；4-整流子；5-电刷；6-接线柱
1、旋转变压器的结构和工作原理
旋转变压器又称为分解器，是一种控制用的微型旋转式的交流电动机，它将机械转角变换成与该转角呈某一函数关系的电信号的一种间接测量装置。在结构上与两相线绕式异步电动机相似，由定子和转子组成。
图4—3所示是一种无刷旋转变压器的结构，左边为分解器，右边为变压器。变压器的作用是将分解器转子绕组上的感应电动势传输出来，这样就省掉了电刷和滑环。分解器定子绕组为旋转变压器的原边，分解器转子绕组为旋转变压器的副边，励磁电压接到原边，励磁频率通常为400Hz、500Hz、1000 Hz、5000 Hz。旋转变压器结构简单，动作灵敏，对环境无特殊要求，维护方便，输出信号的幅度大，抗干扰性强，工作可靠。由于旋转变压器上述特点，可完全替代光电编码器，被广泛应用在伺服控制系统、机器人系统、机械工具、汽车、电力、冶金、纺织、印刷、航空航天、船舶、兵器、电子、矿山、油田、水利、化工、轻工和建筑等领域的角度、位置检测系统中。
图4—3 无刷旋转变压器的结构图
1-电动机轴；2-外壳；3-分解器定子；4-变压器定子绕组；5-变压器转子绕组；
6-变压器转子；7-变压器定子；8-分解器转子；9-分解器定子绕组；10-分解器转子绕组旋转变压器是根据互感原理工作的。它保证了定子与转子之间空隙内的磁通分布呈正(余)弦规律，当定子绕组上加交流励磁电压(为交变电压，频率为2～4 kHz)时，通过互感在转子绕组中产生感应电动势，如图4—4所示。
图4—4 两级旋转变压器的工作原理
其输出电压的大小取决于定子与转子两个绕组轴线在空间的相对位置臼角。两者平行时互感最大，副边的感应电动势也最大；两者垂直时互感为零，感应电动势也为零。感应电动势随着转子偏转的角度呈正(余)弦变化，故有
U2=KU1cosθ=KU m sinwtcoaθ
式中：U2为转子绕组感应电势；U1为定子的励磁电压；U m为定子励磁电压的幅值；θ为两绕组轴线之间的夹角；K为变压比，即两个绕组匝数比N1／N2。2、旋转变压器的应用
使用旋转变压器作位置检测元件，有两种方法：鉴相型应用和鉴幅型应用。
一般采用的是正弦、余弦旋转变压器，其定子和转子中各有互相垂直的两个绕组，如图4—5所示。
图4—5 四级旋转变压器
(1)鉴相型应用
在这种状态下，旋转变压器的定子两相正交绕组即正弦绕组s和余弦绕组c 中分别加上幅值相等、频率相同而相位相差90。的正弦交流电压，如图4—3所
示，即
U s=U m sinwt
U c=U m coswt
因为此两相励磁电压会产生旋转磁场，所以在转子绕组中(另一绕组短接)感应电动势为
U2=U s sinθ+U c cosθ
上式可变换为
U2=KU m sinwt2sinθ+KU m coswt2cosθ=KU m cos(wt－θ) 测量转子绕组输出电压的相位角咿，便可测得转子相对于定子的空间转角位置。在实际应用时，把对定子正弦绕组励磁的交流电压相位作为基准相位，与转子绕组输出电压相位作比较，来确定转子转角的位移。
(2)鉴幅型应用
在这种应用中，定子两相绕组的励磁电压为频率相同、相位相同而幅值分别按正弦、余弦规律变化的交变电压，即
U s =U m sinθsinwt
U c=U m cosθsinwt
励磁电压频率为2～4 kHz。
定子励磁信号产生的合成磁通在转子绕组中产生感应电动势U2，其大小与转子和定子的相对位置θm有关，并与励磁的幅值U m sinθ和U m cosθ有关，即
U2=KU m sin(θ－θm)sinwt
如果θm =θ，则U2=0。
从物理意义上理解，θm=θ表示定子绕组合成磁通西与转子绕组的线圈平面平行，即没有磁力线穿过转子绕组线圈，故感应电动势为零。当中垂直于转子绕组线圈平面时，即θm =±90°时，转子绕组中感应电动势最大。
在实际应用中，根据转子误差电压的大小，不断修改定子励磁信号的θ(即励磁幅值)，使其跟踪θm的变化。当感应电动势U2的幅值KU m sin(θ－θm)为零时，说明臼角的大小就是被测角位移θm的大小。
4.3感应同步器
感应同步器是一种电磁式位置检测元件，按其结构特点一般分为直线式和旋转式两种。直线式感应同步器由定尺和滑尺组成；旋转式感应同步器由转子和定子组成。前者用于直线位移测量，后者用于角位移测量。它们的工作原理都与旋转变压器相似。感应同步器具有检测精度比较高、抗干扰性强、寿命长、维护方便、成本低、工艺性好等优点，广泛应用于数控机床及各类机床数显改造。本节仅以直线式感应同步器为例，对其结构特点和工作原理进行介绍。
1、感应同步器的结构和工作原理
直线式感应同步器用于直线位移的测量，其结构相当于一个展开的多极旋转变压器。它的主要部件包括定尺和滑尺，定尺安装在机床床身上，滑尺则安装于移动部件上，随工作台一起移动。两者平行放置，保持0.2～0.3mm的间隙，如图4—6所示。
标准的感应同步器定尺长250mm，是单向、均匀、连续的感应绕组；滑尺长100mm，尺上有两组励磁绕组，一组叫正弦励磁绕组，如图4—6中A所示，一组叫余弦励磁绕组，如图4—6中B所示。定尺和滑尺绕组的节距相同，用τ表示。当正弦励磁绕组与定尺绕组对齐时，余弦励磁绕组与定尺绕组相差1／4
节距。由于定尺绕组是均匀的，故表示滑尺上的两个绕组在空间位置上相差1／4节距。即π／2相位角。
定尺和滑尺的基板采用与机床床身材料的热膨胀系数相近的低碳钢，上面有用光学腐蚀方法制成的铜箔锯齿形的印刷电路绕组，铜箔与基板之间有一层极薄的绝缘层。在定尺的铜绕组上面涂一层耐腐蚀的绝缘层，以保护尺面。在滑尺的绕组上面用绝缘的黏接剂粘贴一层铝箔，以防静电感应。
感应同步器的工作原理与旋转变压器的工作原理相似。当励磁绕组与感应绕组间发生相对位移时，由于电磁耦合的变化，感应绕组中的感应电压随位移的变化而变化，感应同步器和旋转变压器就是利用这个特点进行测量的。所不同的是，旋转变压器是定子、转子间的旋转位移，而感应同步器是滑尺和定尺问的直线位移。
图4—6感应同步器的结构示意图
A-正弦励磁绕组；B-余弦励磁绕组
图4—7感应同步器的工作原理图
感应同步器的工作原理图如图4—7所示，它说明了定尺感应电压与定、滑尺绕组的相对位置的关系。若向滑尺上的正弦绕组通以交流励磁电压，则在定子绕组中产生励磁电流，因而绕组周围产生了旋转磁场。这时，如果滑尺处于图中A点位置，即滑尺绕组与定尺绕组完全对应重合，则定尺上的感应电压最大。随着滑尺相对定尺做平行移动，感应电压逐渐减小。当滑尺移动至图中B点位置时，即与定尺绕组刚好错开1／4节距时，感应电压为零。再继续移至1／2节距处，即图中C点位置时，为最大的负值电压(即感应电压的幅值与A点相同但极性相反)。再移至3／4节距，即图中D的位置时，感应电压又变为零。当移动到一个节距位置即图中E点，又恢复初始状态，即与A点情况相同。显然，在定尺和滑尺的相对位移中，感应电压呈周期性变化，其波形为余弦函数。在滑尺移动一个节距的过程中，感应电压变化了一个余弦周期。
同样，若在滑尺的余弦绕组中通以交流励磁电压，也能得出定尺绕组中感应电压与两尺相对位移臼的关系曲线，它们之间为正弦函数关系。
2、感应同步器的应用
根据励磁绕组中励磁供电方式的不同，感应同步器可分为鉴相工作方式和鉴幅工作方式。鉴相工作方式即将正弦绕组和余弦绕组分别通以频率相同、幅值相同但相位相差π/2的交流励磁电压；鉴幅工作方式，则是将滑尺的正弦绕组和余弦绕组分别通以相位相同、频率相同但幅值不同的交流励磁电压。
(1)鉴相方式
在这种工作方式下，将滑尺的正弦绕组和余弦绕组分别通以幅值相同、频率相同、相位相差90。的交流电压，即
U s=U m sinwt
U c=U m coswt
励磁信号将在空间产生一个w为频率移动的行波。磁场切割定尺导片，并
在其中感应出电势，该电势随着定尺与滑尺相对位置的不同而产生超前或滞后的
相位差θ。按照叠加原理可以直接求出感应电势
U0=KU m sinwtcosθ－KU m coswtsinθ
=KU m sin(wt－θ)
在一个节距内，θ与滑尺移动距离是一一对应的，通过测量定尺感应电势相位θ，便可测出定尺相对滑尺的位移。
(2)鉴幅方式
在这种工作方式下，将滑尺的正弦绕组和余弦绕组分别通以频率相同、相位相同，但幅值不同的交流电压，即
U s=U m sinα1sinwt
U c=U m cosα1sinwt
式中的α1相当于前式中的θ。此时，如果滑尺相对定尺移动一个距离d，其对应的相移为α2，那么，在定尺上的感应电势为
U0=KU m sinα1sinwtcosα2－KU m cosα1coswtsinα2
=KU m sin(α1－α2)
由上式可知，若电气角α1已知，则只要测出U0的幅值KU m sin(α1－α2)，便可间接地求出α2。
感应同步器直接对机床进行位移检测，无中间环节影响，所以精度高；其绕组在每个周期内的任何时间都可以给出仅与绝对位置相对应的单值电压信号，不受干扰的影响，所以工作可靠，抗干扰性强；定尺与滑尺之间无接触磨损，安装简单，维修方便，寿命长；通过拼接方法，可以增大测量距离的长度；其成本低，工艺性好。正因为其具有如此之多的优点，感应同步器在实践中应用非常广泛。
4.3光栅
光栅分为物理光栅和计量光栅。物理光栅刻线细密，主要用于光谱分析和光波波长的测定。计量光栅，比较而言，刻线较粗，但栅距也较小，一般在0.004～0.25 mm之间，主要用于数字检测系统。光栅传感器为动态测量元件，按运动方式可分为长光栅和圆光栅。长光栅主要用来测量直线位移；圆光栅主要用来测量角度位移。根据光线在光栅中的运动路径可分为透射光栅和反射光栅。一般光栅传感器都是做成增量式的，也可以做成绝对值式的。目前，光栅传感器主要应用在高精度数控机床的伺服系统中，其精度仅次于激光式测量。
光栅是利用光的透射、衍射现象制成的光电检测元件，它主要由光栅尺(包括标尺光栅和指示光栅)和光栅读数头两部分组成，如图4—8所示。通常，标尺光栅固定在机床的运动部件(如工作台或丝杠)上，光栅读数头安装在机床的固定部件(如机床底座)上，两者随着工作台的移动而相对移动。在光栅读数头中，安装了一个指示光栅，当光栅读数头相对于标尺光栅移动时，指示光栅便在标尺光栅上移动。在安装光栅时，要严格保证标尺光栅和指示光栅的平行度以及两者之问的间隙(一般取0.05 mm或0.1mm)要求。
图4—8光栅读数头
光栅尺是用真空镀膜的方法光刻上均匀密集线纹的透明玻璃片或长条形金属镜面。对于长光栅，这些线纹相互平行，各线纹之间的距离相等，称此距离为栅距。对于圆光栅，这些线纹是等栅距角的向心条纹。栅距和栅距角是决定光栅光学性质的基本参数。常见的长光栅的线纹密度为25、50、100、250条/mm。对于圆光栅，若直径为70mm，一周内刻线达100～768条；若直径为110 mm，一周内刻线达600～1024条，甚至更高。同一个光栅元件，其标尺光栅和指示光栅的线纹密度必须相同。
光栅读数头由光源、透镜、指示光栅、光敏元件和驱动电路组成，如图4—8所示。读数头的光源一般采用白炽灯泡。白炽灯泡发出的辐射光线，经过透镜后变成平行光束，照射在光栅尺上。光敏元件是一种将光强信号转换为电信号的光电转换元件，它接收透过光栅尺的光强信号，并将其转换成与之成比例的电压信号。由于光敏元件产生的电压信号一般比较微弱，在长距离传送时很容易被各种干扰信号所淹没、覆盖，造成传送失真。为了保证光敏元件输出的信号在传送中不失真，应首先将该电压信号进行功率和电压放大，
然后再进行传送。驱动电路就是实现对光敏元件输出信号进行功率和电压放大的电路。
如果将指示光栅在其自身的平面内转过一个很小的角度β，这样两块光栅的刻线相交，当平行光线垂直照射标尺光栅时，则在相交区域出现明暗交替、间隔相等的粗大条纹，称为莫尔条纹。由于两块光栅的刻线密度相等，即栅距λ相等，使产生的莫尔条纹的方向与光栅刻线方向大致垂直。其几何关系如图4—9所示。当β很小时，莫尔条纹的节距为
p=λ/β
图4—9光栅的工作原理
这表明，莫尔条纹的节距是栅距的1／β倍。当标尺光栅移动时，莫尔条纹就沿与光栅移动方向垂直的方向移动。当光栅移动一个栅距λ时，莫尔条纹就相应准确地移动一个节距声，也就是说两者一一对应。因此，只要读出移过莫尔条纹的数目，就可知道光栅移过了多少个栅距。而栅距在制造光栅时是已知的，所以光栅的移动距离就可以通过光电检测系统对移过的莫尔条纹进行计数、处理后自动测量出来。
如果光栅的刻线为100条，即栅距为0.01mm时，人们是无法用肉眼来分辨的，但它的莫尔条纹却清晰可见。所以莫尔条纹是一种简单的放大机构，其放大倍数取决于两光栅刻线的交角β，如λ=0.01 mm，p=5mm，则其放大倍数为1/β=p/λ=500倍。这种放大特点是莫尔条纹系统的独具特性。莫尔条纹还具有平均误差的特性。
光栅测量系统的组成示意图如图4—10所示。光栅移动,莫尔条纹两岸交替变化，光强度分布近似余弦曲线，由光电元件变为同频率电压信号，经光栅位移数字变换电路放大、整形、微分输出脉冲。每产生一个脉冲，就代表移动了一个栅距，通过对脉冲计数便可得到工作台的移动距离。
图4—10 光栅测量系统组成示意图
4.4光电脉冲编码器
脉冲编码器是一种旋转式脉冲发生器，把机械转角变成电脉冲，是一种常用的角位移传感器，同时也可作速度检测装置。
脉冲编码器分为：光电式、接触式和电磁感应式。脉冲编码器是一种增量检
测装置，它的型号是由每转发出的脉冲数来区分。2000P/r、2500 P/r和3000 P/r 等。
1、光电脉冲编码器的结构和工作原理
光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。这是目前应用最多的传感器，光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为了判断旋转方向，码盘还可提供相位相差90°的两路脉冲信号。根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。
图4—11 光电脉冲编码器的结构
1-光源2-圆光栅3-指示光栅4-光电池组
5-机械部件6-护罩7-印刷电路板
光电脉冲编码器的结构如图4—11所示。在一个圆盘的圆周上刻有相等间距线纹，分为透明和不透明的部分，称为圆光栅。圆光栅与工作轴一起旋转。与圆光栅相对平行地放置一个固定的扇形薄片，称为指示光栅，上面刻有相差l／4节距的两个狭缝(在同一圆周上，称为辨向狭缝)。此外，还有一个零位狭缝(一转发出一个脉冲)。脉冲编码器通过十字连接头或键与伺服电动机相连，它的法兰盘固定在电动机端面上，罩上防护罩，构成一个完整的检测装置。
下面对光电编码器的工作原理进行介绍。当圆光栅旋转时，光线透过两个光栅的线纹部分，形成明暗相间的条纹。光电元件接收这些明暗相问的光信号，并转换为交替变化的电信号，该信号为两路近似于正弦波的电流信号A和B，如图4—12所示。A和B信号相位相差90。，经放大和整形变成方波。通过光栅的两个电流信号，还有一个“一转脉冲”，称为Z相脉冲，该脉冲也是通过上述处理得来的。A脉冲用来产生机床的基准点。
脉冲编码器输出信号A、A、B、B、Z、Z等信号，这些信号作为位移测量脉冲，以及经过频率一电压变换作为速度反馈信号，进行速度调节。
图4—12 脉冲编码器输出的波形
2、光电脉冲编码器的应用
在数控机床上，光电脉冲编码器常被用在数字比较的伺服系统中，作为位置检测装置，将检测信号反馈给数控装置。
光电脉冲编码器将位置检测信号反馈给CNC装置有两种方式：一种是适合于有加减计数要求的可逆计数器，形成加计数脉冲和减计数脉冲；另一种是适合于有计数控制和计数要求的计数器，形成方向控制信号和计数脉冲。
应用一：
适应带加减计数要求的可逆计数器，形成加计数脉冲和减计数脉冲
应用二：
适应有计数控制端和方向控制端的计数器，形成正走、反走计数脉冲和方向控制电平。
思考与练习
1、数控机床对位置检测装置有何要求?如何对位置检测装置进行分类?
2、简述旋转变压器的工作原理，并说明它的应用。
3、简述感应同步器的工作原理，并说明它的应用。
4、简述光栅的构成和工作原理。
5、简述光电脉冲编码器的构成和工作原理。
第六章习题(位置检测装置)
第6章数控机床的检测装置 一、填空题 1、位置检测装置是由检测元件（传感器）和信号处理装置组成的。 2、数控系统中的检测装置分为位移，速度和电流三种类型。 二、选择题 1、鉴向倍频电路是光栅测量系统的组成之一，下列不属于鉴向倍频电路的作用是（D） （A）辨向（B）细分（C）提高光栅的分辨力（D）放大 2、下列不属于编码器在数控机床中的应用的是（C） （A）位移测量（B）主轴控制（C）转速控制 （D）“零点脉冲”信号用于回参考点控制 3、下列那一项是衡量感应同步器精度的主要参数（A） （A）节距（B）定尺长（C）滑迟长（D）相移 答案为： 三、是非判断题 1、对机床的直线位移采用回转型检测装置测量称为直接测量。 答：错误。应该是称为间接测量。 2、当正弦绕组与定尺绕组对齐时，余弦绕组与定尺绕组相差1/2节距。 答：错误。应该是相差1/4节距。 3、脉冲编码器、旋转变压器、圆磁栅、数字脉冲编码器、直线感应同步器均是位移传感器。 答：错误。数字脉冲编码器是速度传感器。 四、简答题 1、莫尔条纹具有哪些特性？ 答：1）光学放大作用； 2）均化误差作用； 3）莫尔条纹移动与栅距移动成比例。
2、简述数控机床对位置检测装置有哪些要求。举例说明检测装置的类型。 答：数控机床对位置检测装置的要求： 1）受温度、湿度的影响小，工作可靠，能长期保持精度，抗干扰能力强。 2）在机床执行部件移动范围内，能满足精度和速度的要求。 3）使用维护方便，适应机床工作环境。 4）成本低。 检测装置分类：位移传感器，如旋转变压器、光栅尺等;速度传感器，如测速发电机、数字脉冲编码器等;电流传感器，如霍尔电流传感器。 五、问答及设计题 一、某数控车采用步进电机作进给驱动,步进电机的步距角为1.8度,丝杠螺距为4mm,编码器与主轴连接方式如下, Z1,Z2,Z3,Z4分别为80,40,40,20,编码器每转1500个脉冲,问加工螺距P=6mm螺纹时,工作台走一个脉冲当量时对应的编码器脉冲是多少? 解：Z4 =20; Z3=40;步进电机转一圈需要360 /1.8=200 个脉冲，工作台平移4mm 需要步进电机转2圈及400个脉冲。加工一个P=6mm的螺纹，步进电机需要转400X6/4=600个脉冲； Z2=40 ，Z1=80 ;主轴转一圈，编码器转两圈，发3000个脉冲；加工一个螺纹时主轴转一圈螺距为P 6mm所以步进电机需要600个脉冲，对应此时编码器发3000个脉冲。 二、某带光电编码器的伺服电动机与滚珠丝杠直连（传动比为1：1），光电编码器为1200脉冲/转，丝杠螺距为6mm，则数控系统位置控制中断时间内计数600脉冲，这段时间内，工作台移动多少mm？
一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法
说明书摘要 本发明公开一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法，步骤是：首先利用脉振高频电压注入法得到初次估计的转子位置，然后在初次估计的交轴上注入一个正方向扰动信号，再估计转子位置，根据估计得到的转速方向判断磁极极性，得到电机转子初始位置。此种方法可解决脉振高频电压信号注入法检测转子初始位置时磁极极性的收敛问题，无需在直轴上注入正负方向的脉冲电流，可以有效地实现转子初始位置估算。
摘要附图
1、一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法，其特征在于包括如下步骤： （1）在??d q -估计同步旋转坐标系的?d 轴上注入高频电压信号?cos()d mh h u U t ω=，给定?q 轴电压?0q u =； （2）检测电机的两相电流，并经过Clarke 和Park 坐标系变换，得到??d q -估计同步旋转坐标系的?q 轴电流?q i ，并依照以下步骤估计转子的位置和转速：首先，将检测得到的?q 轴电流?q i 乘以调制信号cos()t h u t ω=；然后，对相乘后所得的信号低通滤波，得到?q 轴电流?q i 的幅值信号()f θ?；最后，对该幅值信号()f θ?进行PI 调节，得到估计转速?ω ，对估计转速?ω积分得到估计的转子位置； （3）重复步骤（2），直至估计的转子位置收敛为一恒定值，即为初次估计 的转子位置?first θ； （4）在??d q -估计同步旋转坐标系的?d 轴上注入高频电压信号?cos()d mh h u U t ω=，在?q 轴注入一个正方向扰动信号，重复步骤（2），直至电机转过一定角度γ，0γ>； （5）根据步骤（3）估计得到的转速方向判断磁极极性，当转速为正时，收 敛的磁极极性为N 极，转子初始位置??=initial first θθ；当转速为负时，收敛的磁极极性为S 极，转子初始位置??=initial first θθπ+。 2、如权利要求1所述的一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法，其特 征在于：所述步骤（1）中，采用转子的估计位置?θ进行Park 逆变换，获得实际两相静止坐标系下电压的给定值?u α和?u β。
位置检测装置
第4章 数控检测装置 4.1数控检测装置的概述 检测元件是闭环、半闭环伺服系统的重要组成部分。在闭环数控系统中，必须利用位置检测装置把机床运动部件的实际位移量随时检测出来，与给定的控制值(指令信号)进行比较，从而控制驱动元件准确运转，使工作台(或刀具)按规定的轨迹和坐标移动。因此，位置检测装置是数控机床的关键部件之一，它的精度直接影响数控机床的定位精度和加工精度。为此，对位置检测装置提出如下要求： (1)高可靠性和高抗干扰性； (2)满足精度和速度要求； (3)使用、维护方便，适合机床的运行环境； (4)成本低，寿命长。 对于不同类型的数控机床，因工作条件和检测要求不同，可以采用不同的检测方式。 ∑==n i i Z Z 1总 4.1.1对位置检测装置的要求 在数控机床中，数控装置是依靠指令值与位置检测装置的反馈值进行比较，以此来控制工作台运动的。位置检测装置是CNC 系统的重要组成部分。在闭环系统中，它的主要作用是检测位移量，并将检测的反馈信号和数控装置发出的指令信号相比较，若有偏差，经放大后控制执行部件，使其向着消除偏差的方向运动，直到偏差为零为止。为了提高数控机床的加工精度，必须提高测量元件和测量系统的精度，不同的数控机床对测量元件和测量系统的精度要求、允许的最高移动速度各不相同。现在检测元件与系统的最高水平是：被检测部件的最高移动速度至240m/min 时，其检测位移的分辨率(能检测的最小位移量)可达1μm ，相当于24m/min 时可达0.1μm 。最高分辨率可达0.01μm 。因此，研制和选用性能优越的检测装置是很重要的。 。 ‘ 数控机床对位置检测装置的要求如下： (1)受温度、湿度的影响小，工作可靠，能长期保持精度，抗干扰能力强； (2)在机床执行部件移动范围内，能满足精度和速度的要求； (3)使用维护方便，适应机床工作环境； (4)成本低； (5)易于实现高速的动态测量。 4.1.2检测装置的分类 按工作条件和测量要求的不同，测量方式亦有不同的划分方法，位置检测装置分类如表4—1所示。 表4—l 位置检测装置分类
伺服转子初始位置的检测
采用增量式光电编码器作为位置检测元件的PMSM伺服电机，必须要在系统刚上电时就测得电机精确的初始位置。因为在永磁伺服驱动系统中，电机转子的位置检测与初始定位是系统构成与运行的基本条件，也是矢量控制解耦的必要条件。只有永磁同步电机的转子位置能够准确知道，才可以按照矢量控制的一系列方程，将永磁同步电机等效变换成dq坐标系上的等效模型，系统才能按照类似他励直流电机的控制方法对永磁同步电机进行控制，从而可以达到他励直流电机构成的伺服传动系统的性能指标要求。使用增量式光电编码器测量电机位置的伺服系统中, 系统上电后需要先检测出电机的初始位置。电机的初始位置不仅影响伺服系统的定位精度, 而且会对电机的快速启动性能造成一定的影响。 在系统刚刚上电，电机尚未运行时，系统开始测量转子的初始位置，此过程只需要电流环工作，根据伺服系统运行要求，在寻找初始位置的过程中，只允许有很微小的抖动，并且要求很快回归原位。 假设，采用H45-8-2500-WL型光电编码器，电机转动过程中，编码器输出的信号：A（/A）、B（/B）、Z（/Z）、U（/U）、V（/V）和W（/W），如图1（b）所示。其中A（/A）、B（/B）两组信号为相差相位角的同频率信号，分辨率为2500PPR，通过判断两组脉冲的相位可以判断出电机的旋转方向，这两组信号经4倍频之后，电机空间位置的分辨率变为10000PPR。脉冲Z （/Z）是同步信号，电机每旋转一周产生一个信号，其产生的位置固定，即电机转子转到该位置时发出信号（零位信号）。 如图1所示为伺服电机混合式光电编码器的码盘结构及输出信号波形。码盘的中间码道为刻有高密度的增量式透光缝隙（2000，2500，3000PPR等），两边分布两组互成的三个缝隙，受光元件（Photo-Diode Array）接收到发光元件（LED）通过缝隙的光线而产生互差的三相信号，经过放大整形后输出矩形波信号U（/U）、V（/V）和W（/W）。利用这些信号的组合状态来分别代表磁极在空间的不同位置。U（/U）、V（/V）和W（/W）三相脉冲信号每转的脉冲个数与电机的极对数相一致。根据U（/U）、V（/V）和W （/W）三相脉冲的高低电平关系可以判断电机磁极的当前位置。其过程是：电机启动前，通过U（/U）、V（/V）和W（/W）三相脉冲的状态估算出电机磁极位置，即当前的角度，一旦电机旋转起来，光电编码器的增量式部分可以精确地检测出位置值。这里，伺服电机极对数为4对极，则每相输出信号U（/U）、V（/V）和W（/W）的周期为空间，在每个周期中可以组合成6种状态，每种状态代表空间角度范围为。
基于高频电压注入法的永磁同步电机转子初始位置检测1
基于高频电压注入法的永磁同步电机转子初始位置检测 Initial Rotor Position Inspection of PMSM Based on Rotating High Frequency Voltage Signal Injection 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院蔡名飞周元钧 摘要:为了解决新型无位置传感器永磁同步电机的起动问题，提出了一种在电机静止状态下检测转子位置的新方法。 该方法在算法上改进了传统的旋转高频电压注入法，使得可以更为快速、准确的检测出转子初始(均扫位置。并且针对传统旋转高频电压注人法无法检测出转子永磁体极性问题，在dq旋转坐标系下，通过分析永磁同步卜匕机d轴磁链和定子电流之间的关系，利用d轴电流的泰勒级数展开，提出J’根据定子铁芯非线性磁化特性获得判另}J N/S极极性信息的新方一案。最后，建立了系统仿真模型。仿真结果验证了这种方法的有效性和可行性。此方法同样适用于永磁同步电机在中、低速时的转子位置检测。 关键词:永磁同步电机转子初始位置旋转高频注人非线性磁化特性N/S极极性 1引言 永磁同步电机高精态、高动态性能的速度、位置控制，都需要准确的转子位置信息。如果位置检测误差较大，会导致电机不能正常起动、运行。传统方法是通过机械式传感器来测量转子的速度和位置。但机械式传感器减低了系统的可靠性，增加了系统的成本;同时传感器对环境有着严格的要求，电磁干扰、温度、湿度、振动对它的测量精度都有影响。特别针对某些航空伺服电机，长期工作在恶劣、复杂的环境中，所以研究无位置传感器不仅可 以减少航空电机成本，而且可以减少不必要的引线，将大大提高整个系统的可靠性〔‘]。 最简单的无位置传感器控制方法是文献「2]提出的基于对检测到的电机反电动势进行积分，这种方法虽然简单，但是在零速或低速阶段因为反电动太小，难以检测而失败。后来人们又提出了高频注人法，其主要思想是用电机固有的空间凸极或凸极效应可以实现对转子位置的检测，这种方法与转速没有直接关系，有效克服了反电动势法的 缺陷。文献〔3]提出通过处理电流高频响应，采取求导取极值计算电机的初始位置，但这种方法存在震荡现象，高频电流也会因滤波器移相导致检测误差，并且也没有给出电 机N/S极极性检测方法。文献【4]提出在电机中注人幅值相同、方向不同的系列脉冲，检测并比较相应电流的大小来估计转子的位置。这种方法可行但是对注入脉冲的电压幅 值和时间控制要求比较高，操作复杂，检测时间过长。文献[[5][6]通过注人高频信号引起PMSM的d,q轴磁链饱和程度差异实现初始位置检测，这种方法高频电流信号提取复 杂，容易带来计算误差，难以做到转子位置的实时检测跟踪。文献〔7l所使用的电机经过特殊设计，不具普遍性，仅适用于理论研究。 为了解决以上方法的存在的问题，本文提出了一种基于旋转高频电压注人法的永磁同步电机转子初始位置检测的新方法。在电机静止状态下，通过向电机定子三相绕组中注入高频电压信号，利用电机凸极效应，通过处理高频电流响应，得出转子的位置信号。为此，本文进行了仿真研究，实现了转子d轴位置和N/S极极性的快速、准确检测。 2高频激励下的永磁同步电机的数学模型
第六章 数控机床的检测装置
第六章数控机床的检测装置 一、填空题 1、位置检测装置是由检测元件（传感器）和信号处理装置组成的。 2、数控系统中的检测装置分为位移，速度和电流三种类型。 二、选择题 1、鉴向倍频电路是光栅测量系统的组成之一，下列不属于鉴向倍频电路的作用是（D）（A）辨向（B）细分（C）提高光栅的分辨力（D）放大 2、下列不属于编码器在数控机床中的应用的是（C） （A）位移测量（B）主轴控制（C）转速控制 （D）“零点脉冲”信号用于回参考点控制 3、下列那一项是衡量感应同步器精度的主要参数（A） （A）节距（B）定尺长（C）滑迟长（D）相移 三、是非判断题 1、对机床的直线位移采用回转型检测装置测量称为直接测量。 答：错误。应该是称为间接测量。 2、当正弦绕组与定尺绕组对齐时，余弦绕组与定尺绕组相差1/2节距。 答：错误。应该是相差1/4节距。 3、脉冲编码器、旋转变压器、圆磁栅、数字脉冲编码器、直线感应同步器均是位移传感器。 答：错误。数字脉冲编码器是速度传感器。 四、简答题 1、莫尔条纹具有哪些特性？ 答：1）光学放大作用； 2）均化误差作用； 3）莫尔条纹移动与栅距移动成比例。 2、简述数控机床对位置检测装置有哪些要求。举例说明检测装置的类型。 答：数控机床对位置检测装置的要求： 1）受温度、湿度的影响小，工作可靠，能长期保持精度，抗干扰能力强。
2）在机床执行部件移动范围内，能满足精度和速度的要求。 3）使用维护方便，适应机床工作环境。 4）成本低。 检测装置分类：位移传感器，如旋转变压器、光栅尺等;速度传感器，如测速发电机、数字脉冲编码器等;电流传感器，如霍尔电流传感器。 五、问答及设计题 1.某数控车采用步进电机作进给驱动,步进电机的步距角为1.8度,丝杠螺距为4mm,编码器与主轴连接方式如下, Z1,Z2,Z3,Z4分别为80,40,40,20,编码器每转1500个脉冲,问加工螺距P=6mm螺纹时,工作台走一个脉冲当量时对应的编码器脉冲是多少? 解：Z4 =20; Z3=40;步进电机转一圈需要360 /1.8=200 个脉冲，工作台平移4mm 需要步进电机转2圈及400个脉冲。加工一个P=6mm的螺纹，步进电机需要转400X6/4=600个脉冲； Z2=40 ，Z1=80 ;主轴转一圈，编码器转两圈，发3000个脉冲；加工一个螺纹时主轴转一圈螺距为P 6mm所以步进电机需要600个脉冲，对应此时编码器发3000个脉冲。 2.某带光电编码器的伺服电动机与滚珠丝杠直连（传动比为1：1），光电编码器为1200脉冲/转，丝杠螺距为6mm，则数控系统位置控制中断时间内计数600脉冲，这段时间内，工作台移动多少mm？ 解：因为伺服电动机与滚珠丝杠直连，传动比为1：1，且丝杠螺距为6mm。所以伺服电动机转一圈，滚珠丝杠也转一圈，工作台移动距离为螺距，即6mm。因为光电编码器为1200脉冲/转（即电机转一圈的脉冲也是1200），而计数600脉冲。所以电机转了600/1200＝0.5圈，即转了半圈。因为滚珠丝杠转一圈，工作台移动距离6mm。所以滚珠丝杠转半圈，工作台移动距离3mm。
位置检测装置
位置检测装置 一、测试目的 位置检测装置 位置检测装置是数控系统的重要组成部分，在闭环或半闭环控制的数控机床中，必须利用位置检测装置把机床运动部件的实际位移量随时检测出来，与给定的控制值(指令信号)进行比较，从而控制驱动元件正确运转，使工作台(或刀具)按规定的轨迹和坐标移动。一、数控机床对检测装置的基本要求： 1）稳定可靠、抗干扰能力强。数控机床的工作环境存在油污、潮湿、灰尘、冲击振动等，检测装置要能够在这样的恶劣环境下工作稳定，并且受环境温度影响小，能够抵抗较强的电磁干扰。 2）满足精度和速度的要求。为保证数控机床的精度和效率，检测装置必须具有足够的精度和检测速度，位置检测装置分辨率应高于数控机床的分辨率一个数量级。 3）安装维护方便、成本低廉。受机床结构和应用环境的限制，要求位置检测装置体积小巧，便于安装调试。尽量选用价格低廉，性能价格比高的检测装置。 数控机床加工精度，在很大程度上取决于数控机床位置检测装置的精度，因此，位置检测装置是数控机床的关键部件之一，它对于提高数控机床的加工精度有决定性的作用。 二、组成部分 位置检测装置的主要性能指标：
1. 精度符合输出量与输入量之间特定函数关系的准确程度称作精度，数控机床用传感器要满足高精度和高速实时测量的要求。 2. 分辨率位置检测装置能检测的最小位置变化量称作分辨率。分辨率应适应机床精度和伺服系统的要求。 分辨率的高低，对系统的性能和运行平稳性具有很大的影响。检测装置的分辨率一般按机床加工精度的1 ／3～1／10选取，也就是说，位置检测装置的分辨率要高于机床加工精度。 3. 灵敏度输出信号的变化量相对于输入信号变化量的比值为灵敏度。实时测量装置不但要灵敏度高，而 且输出、输入关系中各点的灵敏度应该是一致的。 4. 迟滞对某一输入量，传感器的正行程的输出量与反行程的输出量的不一致，称为迟滞。数控伺服系统 的传感器要求迟滞小。 5. 测量范围和量程传感器的测量范围要满足系统的要求，并留有余地。 6. 零漂与温漂零漂与温漂是在输入量没有变化时，随时间和温度的变化，位置检测装置的输出量发生了 变化。传感器的漂移量是其重要性能标志，零漂和温漂反映了随时间和温度的改变，传感器测量精度的微小变化。
数控机床常用的位置检测装置
数控机床常用的位置检测装置——旋转变压器 旋转变压器是数控机床常用的电磁检测装置，它是一种角位移检测元件。 (1)旋转变压器结构旋转变压器由定子和转子组成，根据转子电信号引入、引出方式的不同，可将其分为有刷和无刷两种。由于有刷旋转变压器的可靠性难以得到保证，所以它的应用很少。下面将着重介绍无刷旋转变压器，它没有电刷与集电环，由分解糟和变压器两大部分组成。其中，分解糟的结构与有刷旋转变压器基本相同，由定子和转子组成，定子和转子上都有绕组。变压器的一次绕组绕在与分解器转子轴固定在一起转动；它的二次绕组绕在与转子同心的定子轴线上。分解器定子绕组接外加定子绕组的励磁电压，它的转子绕组输出信号接在变压器的一次绕组，从变压器的二次绕组引出最后的输出信号。 (2)旋转变压器工作原理无刷旋转变压器工作原理，定子绕组是变压器的一次绕组，转子绕组是变压器的二次绕组。当励磁电压加到定子绕组时，由于电磁效应，转子绕组就会产生感应电压。当转子运转时，转子绕组的感应电压会按照转子转过的角位移量呈正弦（或余弦）规律变化，其频率与励磁电压的频率相同。这时，如果测量旋转变压器二次绕组感应电压的幅值或相位，就可以计算出转子转角的变化规律。在数控机床伺服系统(3)一般用旋转变压器测量进给丝杠的转角，通过转换间接地测量工作台的直线位移。 (3)旋转变压器的应用旋转变压器的应用有两种工作方式，鉴相式工作方式和鉴幅式 工作方式。 在鉴相式工作方式中，旋转变压器定子两相正向绕组分别加上幅值相等、频率相同，而相位差为90。的正弦交流电压。旋转变压器转子绕组中的感应电动势与定子绕组中的励磁电压同频率，但相位不同。测量转子绕组输出电压的相位角，即可测量得转子相对于定子的空间转角位置。 在鉴幅式工作方式中，定子两相绕组加的是频率相同、相位角相同，而幅值分别按正弦、余弦变化的交流电压。