安川伺服说明书-功能
功能说明
高性能化功能
模型跟踪控制
制振控制
在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。 利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。
与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使
其减低，实现高伺服增益的驱动。 通过该功能，改善伺服特性。
机械共振抑制泸波器
转矩指令泸波器
当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。
由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令
泸波器抑制轴共振。
速度观测控制
模式开关
由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。
为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环
的P1（比例积分）控制和P （比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。
前馈补偿
偏置
因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。
当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。
零箝位功能
使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。
功能
简单设定功能
在线自动调整
电机自动判别功能
连接即动，简单设定。
由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。
伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需
设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。
累积负载率监控
再生负载率监控
可监控转矩指令的有效转矩运算值。
可监控再生电力的负载率。
累积负载率 再生负载率 80% 50%
再生过载报警
密码设定 再生过载报警前，可预先发出信号。
避免不经意间改写用户参数。 计算机接口
点动运行
标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N 通讯（N=14）。
无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，
便于试运转。
报警记忆
即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。
灵活应用功能
输入输出信号变换功能
原点检索
通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。
在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和
机械位置的匹配。
多合一控制
电流（转矩）限制
除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。 限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的
产生，应用于防止机械损坏。
绝对值编码器
编码器分频
可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。
可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制
器的定位分辨率。
反转模式
无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向，
功能制动联锁防止超程
输出带制动电机的制动开、关信号。可与电机通电状态，转速状态取得联锁，切实保持制动。当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动电机。
再生处理定位完成信号
伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机减速运行时等情况下产生的再生电力。
在负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同，超过其功率时，需使用外置再生电阻。检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，是否已进入用户参数所设定的定位完成范围。
动态制动内部设定速度选择
所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时，电机所产生的能量，通过电机电阻、外接电阻使其消耗掉的急停功能。防止机械损坏及事故发生。电机可运行于用户参数所设定的速度下。（第1速度、第2速度、第3速度）
指令脉冲软起动
无应用所有指令脉冲形态（符号+脉冲串，CW 脉冲+CCW脉冲，90℃相位差2相脉冲串）。可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动。
功能设定·显示用户参数
功能
(接上页)
数据亦在[+32767～-32768]范围内进行处理。
※ 2 速度观测的用户参数在Pn110,1为[0]的情况下有效。
※ 3 该用户参数变更的情况下，为使其功能有效，主回路及控制电源off 后，需要再次将电源ON （电源再上电）。 ※ 4 通常设定为[0]。再生电阻外置时，设定再生电阻的功率值（W ）。
※ 5 PG （码盘）分频比，13位码盘（2048P/R ）时，设定成2048以上时不分频。 ※ 6上限值是适用伺服驱动的最大输出功率（W ）。
报警显示
（注）○：LO 信号，×Hi 信号
周边设备
再生电阻
5.5kw 以上的伺服驱动器（SGDM-60以上），再生能量处理用再生电阻外接，对应于伺服驱动器的规格，需要如下再生电阻。 ● 外形图
制动电源（LPSE-2H 01, LPDE-1H01形）
(注)
1 绝缘电阻：500V 兆欧表100M Ω以上
2 绝缘耐压：AC1500V 1分钟或
AC1800V 1秒钟
3 动作电压：DC90V.Max.1ADC
4 环境温度：Max.60℃
● 外形图
安川伺服说明书-功能
功能说明高性能化功能 模型跟踪控制 制振控制 在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。 利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。 通过该功能，改善伺服特性。 机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器 当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。 速度观测控制模式开关 由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。 前馈补偿偏置 因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。 零箝位功能 使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”， 由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速 度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而 使其停转的功能。
功能简单设定功能 在线自动调整 电机自动判别功能 连接即动，简单设定。 由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服 增益。 伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需 设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警 显示。 累积负载率监控再生负载率监控 可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率。 累积负载率再生负载率 80% 50% 再生过载报警密码设定 再生过载报警前，可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。 计算机接口点动运行 标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定， 速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯 （N=14）。 无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行， 便于试运转。 报警记忆 即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警， 便于故障判断。
安川伺服说明书功能
功能说明高性能化功能 在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。 利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。 通过该功能，改善伺服特性。 当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。 由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。 因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。 使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”， 由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速 度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而 使其停转的功能。 功能
简单设定功能 连接即动，简单设定。 由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。 可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率。 累积负载率再生负载率 80%50% 再生过载报警前，可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。 标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯（N=14）。无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。 即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。 灵活应用功能
通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和机械位置的匹配。 除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。 可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器的定位分辨率。 无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向，
安川伺服驱动器全参数表和功能表
安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作） Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，
安川伺服电机说明书
YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本）
目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整
１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在安川的保修范围！）
２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 ４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ? “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。 ? “０００１” 禁止改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。
安川伺服说明书功能.docx
功能说明 高性能化功能 制振控制 在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。 利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。通过该功能，改善伺服特性。 机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器 当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。 速度观测控制模式开关 由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和 P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。 前馈补偿偏置 因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。 零箝位功能 使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”， 由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速 度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而 使其停转的功能。
简单设定功能 在线自动调整 连接即动，简单设定。 由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。 累积负载率监控 可监控转矩指令的有效转矩运算值。 累积负载率 80% 功能 电机自动判别功能 伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需 设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警 显示。 再生负载率监控 可监控再生电力的负载率。 再生负载率 50% 再生过载报警密码设定 再生过载报警前，可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。 计算机接口点动运行 标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，速度转矩指令，监控波形的描绘及1： N 通讯便于试运转。 （N=14）。 报警记忆 即使电源掉电，亦可记忆 10 次过去发生的报警， 便于故障判断。
安川伺服驱动器使用说明书.
资料编号SICP S800000 45C 用户手册设计2维护篇 模拟量电压2脉冲序列指令型/旋转型?-V系列 伺服单元SGDV 伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCS AC伺服驱动器 概要 面板操作器 接线和连接 试运行 运行 调整 辅助功能(Fn□□□ 监视显示(Un□□□ 全闭环控制 故障诊断 附录 版权所有? 2007 株式会社安川电机 未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。iii
请事先务必阅读 本手册是对?-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。 请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。 除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。 本手册使用的基本术语 如无特别说明,本手册使用以下术语。 关于重要说明 对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。 本手册的书写规则 在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。 <例> S-ON 书写为/S-ON。 基本术语意义 伺服电机?-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机 伺服单元?-V 系列的SGDV 型伺服放大器 伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套 伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统
模拟量2脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压2脉冲序列指令型 M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型 2表示说明中特别重要的事项。也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。iv ?-V 系列的相关资料 请根据使用目的,阅读所需的资料。 资料名称 机型和外围 设备的选型 想了解额定 值与特性 进行系统 设计 进行柜内 安装与接线 进行试运行 进行试运行2 伺服调整 进行维护和
安川伺服说明书-功能
功能说明 高性能化功能 模型跟踪控制 制振控制 在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。 利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。 与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使 其减低，实现高伺服增益的驱动。 通过该功能，改善伺服特性。 机械共振抑制泸波器 转矩指令泸波器 当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。 由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令 泸波器抑制轴共振。 速度观测控制 模式开关 由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。 为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环 的P1（比例积分）控制和P （比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。 前馈补偿 偏置 因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。 当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。 零箝位功能 使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。
功能 简单设定功能 在线自动调整 电机自动判别功能 连接即动，简单设定。 由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。 伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需 设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。 累积负载率监控 再生负载率监控 可监控转矩指令的有效转矩运算值。 可监控再生电力的负载率。 累积负载率 再生负载率 80% 50% 再生过载报警 密码设定 再生过载报警前，可预先发出信号。 避免不经意间改写用户参数。 计算机接口 点动运行 标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N 通讯（N=14）。 无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行， 便于试运转。 报警记忆 即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。
Σ-Ⅱ安川伺服简易说明书
Σ-Ⅱ安川伺服驱动器及电机接线示意图（增量型编码器） 驱动器插头接线：参数设置： L1 1.接通驱动器电源 L2 三相AC200V 2.按SET按钮2次，显示Pn000； L3 3.用DATA键、↑、↓选择您需要的参数号 1 短接显示：Pn***； 2 4.按住DATA键2秒，显示参数值； 空 5. 用DATA键、↑、↓选择您需要的参数值 L1C 并接于L1 6. 按住DATA键确认，参数储存后显示Pn*** L2C 并接于L3 7.重复3-6步骤设定其它参数 B1 外接电阻接线端口 8.关掉电源，等显示消失后重新上电。 B2 内部电阻短接端口 B3 注：恢复出厂值设置： U 接电机航插A 1. 按SET键1次，显示Fn000； V 接电机航插B 2. 用↑、↓键选择Fn005；按DATA键2秒， W 接电机航插C 显示PINIT，按SET键显示闪烁； 接地端接电机航插D 3.重新上电即完成恢复出厂值。 CN1（控制信号接线口）： CN2（编码器接线口）： 驱动器插头：电脑控制器接线端：驱动器插头：伺服电机航插： 1，2 脚 12GND / 0V 1 H 8 脚 CP1脉冲信号 2 G 12 脚 CW方向信号 5 C 14 脚伺服清零信号 6 D 3，7脚短接壳体 J 11，13脚短接 15，18脚短接 参数号Pn：功能说明：数据： 00（正反转选择） 0010/0011 100（速度环增益） 80 （设定值增大可提高伺服电机响应速度，过高的增 益会导致振动） 101（速度环积分时间） 1000（设定值减小可减短伺服电机的刹车时间） 102 （位置环增益） 60 （设定值增大可提高伺服刚性，过高的增益会导致振动）200 （伺服清零方式） 0010 202 （电子齿轮分子） 65535 203 （电子齿轮分母） 250 408（转距滤波器开关） 0001 （调0001后使Pn409有效） 409 （转距滤波器） 2000 （通过调节该参数可使电机震动减小） 50A （输入信号选择1） 8170 （务必设定成8170） 50B （输入信号选择2） 6548 （务必设定成6548） 600 (再生电阻容量) 12 （单位：10W 外接电阻时设定）
安川伺服说明书-功能
功能说明 高性能化功能 模型跟踪控制 在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系 模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。 利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。 机械共振抑制泸波器 当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振 频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。 速度观测控制 由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运 转和定位整定时间的缩短。 制振控制 与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使 其减低，实现高伺服增益的驱动。 通过该功能，改善伺服特性。 转矩指令泸波器 由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令 泸波器抑制轴共振。 模式开关 为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环 的P1 （比例积分）控制和P （比例）控制可切 换。从而抑制过调和欠调。 使用速度控制时，有时即使速度指令为“ 0” 由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。 因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间 偏置 当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用 / ----------------------------------------- \
功能 报警记忆 即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报 警, 便于故障判断。 再生过载报警 密码设定 再生过载报警前，可预先发出信号。 避免不经意间改写用户参数。 计算机接口 点动运行 累积负载率 80% 简单设定功能 在线自动调整 电机自动判别功能 连接即动，简单设定 伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需 累积负载率监控 再生负载率监控 可监控转矩指令的有效转矩运算值。 可监控再生电力的负载率。 再生负载率 标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定， 速度转矩指令，监控波形的描绘及 1： N 通讯 （N=14）o 无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行, 便于试运转。 由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服 增益。 设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警 "显/示。 ---------------------------- 试运饕方便*
安川伺服说明书功能定稿版
安川伺服说明书功能 HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】
功能说明高性能化功能 在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。 利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。 通过该功能，改善伺服特性。 当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。 由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。 因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。
使用速度控制时，有时即使速度指令为 “0”，由于漂移亦会产生移动。零箝位动作 就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺 服锁定而使其停转的功能。 功能简单设定功能 连接即动，简单设定。 由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。 可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率。 累积负载率再生负载率 80%50% 再生过载报警前，可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。
标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N 通讯（N=14）。无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。 即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。 灵活应用功能 通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和机械位置的匹配。 除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。
安川伺服驱动器参数表和功能表
安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器与凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数，一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器与凯恩帝数控系统相配时,只需设定以下参数 ?(见参数表);其余参数，一般情况下,不用修改。?Pｎ000 功能选择n、0010(设定值) 第0位:设定电机旋转方向;设“１”改变电机旋转反向。第１位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。?Ｐn２0０指令脉冲输入方式功能选择ｎ、0１01(设定值）“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平）(设定从控制器送给驱动器得指令脉冲得类型)?Ｐn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母）?根据不同螺距得丝杆与带轮比计算确定,计算方法如下:?Pn2０２／Pn2０３=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1／１0０≤分子/分母≤10０?注:1、 KND 系统内得电子齿轮比需设置为：CMR／CＭD=1:１ (确保0、001 得分辨率);２、如果就就是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中，分母还应乘以2,即: 丝杠螺距×带轮比×10０0×2。?Pn50Ａ功能选择 n、８100(设定值）１-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。４-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。?Pn50B 功能选择 n、6548（设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn５０E 功能选择n、0０00（设定值) 配KND 系统时,设置为“0０00”,详细见安川手册?Pn5０F 功能选择n、02００(设定 值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头得27 与28 脚用作控制刹车用得24V 中间继电器得控制信号/BK。(注:当电机带刹车时需设置)?Ｐn５06 伺服关时,在电机停止情况下,刹车延时时间根据具体要求设定注：设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。(当电机带刹车时需设置)?Pn507 伺服关时,电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注:电机在转动情况下,伺服关断时,当电机低于此参数设定得转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“１0０”。(Ｐｎ5０７与 Pn5０８满足一个条件,刹车就开始动作)?P ｎ508 伺服关时,电机在转动情况下,刹车延时时间根据具体要求设定 注:电机在转动情况下,伺服关断时，延时此参数设定得时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“１0ms”为单位。出厂时设为“50”(即5０0 ms）。（当电机带刹车时需设置)（Pn50７与 Pn5０8 满足一个条件，刹车就开始动作)?安川伺服驱动器得伺服增益调整?根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 开始调整伺服性能, 步骤如下