实验六实验报告模板 CPU组成与机器指令执行周期实验
课程 计算机组成原理 实验名称 CPU 组成与指令周期实验 专业：计算机 班级：3 学号：105032012118 姓名：林加明 实验日期 2016 年 6 月 10 日 报告退发 (订正、重做)
实验六 CPU 组成与指令周期实验
一、实验目的
1.用微程序控制器控制数据通路，将相应的信号线连接，构成一台能运行测试程序的模型计算机。
2.执行一个简单的程序，掌握机器指令与微指令的关系。
3.理解计算机如何取出指令、如何执行指令、如何在一条指令执行结束后自动取出下一条指令并执行，牢固建立的计算机整机概念。
二、实验内容及说明
1． 实验电路及说明
C
Z
D BUS
INS7—I NS0
数据总线
图6.1 TEC-8模型计算机框图
本实验将前面几个实验中的所有电路，包括时序发生器、通用寄存器组、算术逻辑运算部件、存储器、微程序控制器等模块组合在一起，构成一台能够运行程序的简单处理
机。数据通路的控制由微程序控制器完成，由微程序解释指令的执行过程，从存储器
取出一条指令到执行指令结束的一个指令周期，是由微程序完成的，即一条机器指令对应一个微程序序列。
在本实验中，程序装入到存储器中和给寄存器和存储器置初值是在控制台方式下手工完成的，程序执行的结果也需要用控制台操作来检查。
2．实验任务
（1) R2、R3的初值分别为12H、0FH。
手工译码、手工计算每条指令执行结果及该程序段的执行结果，并填写表6－1（要求在预习时完成）。
表6－1 指令、对应的机器代码和执行结果表
注意：表中地址0FH、10H、11H、12H单元中存放的不是指令，而是数据。
（2）通过连线构成能够运行程序的TEC-8模型计算机。
TEC-8模型计算机所需的连线很少，只需连接6条线。
（3）将程序和数据写入存储器，并且给寄存器R2、R3置初值，执行上述程序，分别用单
拍方式和连续方式运行一遍程序。用实验台操作检查程序运行结果。
注意：在程序单拍运行过程中，随时监测μA5~μA0、D7~D0、A7~A0、B7~B0、PC7~PC0、
IR7~IR0、AR7~AR0。
三、实验环境
软件： WIN XP、串口调试助手软件
硬件：1．微机 1台
2．ＴＥＣ－８实验系统 1台
3．逻辑测试笔 1支
4．编程器公用
四、实验步骤和实验结果
实验准备
将控制器转换开关拨到微程序位置，将编程开关设置为正常位置。
将信号IR4-I、IR5-I、IR6-I、IR7-I、C-I、Z-I依次通过接线孔与信号IR4-0、IR5-0、IR6-0、IR7-0、C-0、Z-0连接。是TEC-8模型计算机能够运行程序的整机系统。
（1）写存储器
写存储器操作用于向存储器中写测试程序和数据。
按复位按钮CLR，设置SWC=0、SWB=0、SWA=1。按QD按钮一次，控制台指示灯亮，指示灯μA5~μA0显示03H，进入写存储器操作。在数据开关SD7~SD0上设置存储器地址，通过数据总线指示灯D7~D0可以检查地址是否正确。按QD按钮一次，将存储器地址写入地址寄存器AR，指示灯μA5~μA0显示02H，指示灯AR7~AR0显示当前存储器地址。在数据开关上设置被写的指令。按QD按钮一次，将指令写入存储器。写入指令后，从指示灯AR7~AR0上可以看到地址寄存器自动加1。在数据开关上设置下一条指令，按QD按钮一次，将第2条指令写入存储器。这样一直继续下去，直到将测试程序全部写入存储器。
（2）读存储器
读存储器操作用于检查程序的执行结果和检查程序是否正确写入到存储器中。
按复位按钮CLR，设置SWC=0、SWB=1、SWA=0。按QD按钮一次，控制台指示灯亮，指示灯μA5~μA0显示05H，进入读存储器操作。在数据开关SD7~SD0上设置存储器地址，通过指示灯D7~D0可以检查地址是否正确。按QD按钮一次，指示灯AR7~AR0上显示出当前存储器地址，在指示灯D7~D0上显示出指令或数据。再按一次QD按钮，则在指示灯AR7~AR0上显示出下一个存储器地址，在指示灯D7~D0上显示出下一条指令。一直操作下去，直到程序和数据全部检查完毕。
（3）写寄存器
写寄存器操作用于给各通用寄存器置初值。
按复位按钮CLR，设置SWC=1、SWB=0、SWA=0。按QD按钮一次，控制台指示灯亮，指示灯μA5~μA0显示09H，进入写寄存器操作。在数据开关SD7~SD0上设置R0的值，通过指示灯D7~D0可以检查地址是否正确，按QD按钮，将设置的数写入R0。指示灯μA5~μA0显示08H，指示灯B7~B0显示R0的值，在在数据开关SD7~SD0上设置R1的值，按QD按钮，将设置的数写入R1。指示灯μA5~μA0显示0AH，指示灯B7~B0显示R1的值，在在数据开关SD7~SD0上设置R2的值，按QD按钮，将设置的数写入R2。指示灯μA5~μA0显示0CH，指
示灯B7~B0显示R2的值，在在数据开关SD7~SD0上设置R3的值，按QD按钮，将设置的数写入R3。指示灯μA5~μA0显示00H，指示灯A7~A0显示R0的值，指示灯B7~B0显示R3的值。
（4）读寄存器
读寄存器用于检查程序执行的结果。
按复位按钮CLR，设置SWC=0、SWB=1、SWA=1。按QD按钮一次，控制台指示灯亮，指示灯μA5~μA0显示07H，进入读寄存器操作。指示灯A7~A0显示R0的值，指示灯B7~B0显示R1的值。按一次QD按钮，指示灯μA5~μA0显示06H，指示灯A7~A0显示R2的值，指示灯B7~B0显示R3的值。
（5）启动程序运行
当程序已经写入存储器后，按复位按钮CLR，使TEC-6模型计算机复位，设置SWC=0、SWB=0、SWA=0，按一次启动按钮QD，则启动测试程序从地址00H运行。如果单拍开关DP=1，那么每按一次QD按钮，执行一条微指令；连续按QD按钮，直到测试程序结束。如果单拍开关DP=0，那么按一次QD按钮后，程序一直运行到停机指令STP为止。
五、实验结果与讨论
最终得到的结果与预期的结果一致，实验过程中可能产生误差的原因是因为输入的指令错误，导致计算结果与预期的值不一致。
七、思考题
１.请简述设计模型计算机的步骤。
设计的具体步骤如下：
确定指令系统；
规划设计整机逻辑；
设计数据通路；
设计控制器(以常规型微程序控制器为例)；
确定指令周期;
设计时序电路；
设计微指令格式；
设计地址转移逻辑；
画出微程序流程图，同时检查设计的数据通路和控制器是否满足指令系统的要求；
根据微程序流程图化简、归并微信号；
若不满足，则返回到d进行修改；
根据流程图编写微代码；
写微代码到控制存储器,并检查写入代码的正确性；
将数据通路与控制器联机，组成一台模型计算机；
通过运行一段简单的程序（应包括该机的所有指令系统），便可知道设计的正确性。不过程序运行前须通过控制台为所用的寄存器、内存单元提供必要的数据以及向内存送程序的机器代码。
八、总结
实验中遇到的主要问题是实验开始时接线错误，导致无法连成整机；其次是写存储器时输入的地址不正确，储器地址写入地址寄存器AR，没有在指示灯μA5~μA0显示02H的时候输入。经过反复重新仔细进行实验，已经解决上述问题。
最新西华大学机器人创新设计实验报告(工业机械手模拟仿真)
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一、设计题目 工业机器人设计及仿真分析 二、成员分工：（5分） 三、设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分） 1、功能分析 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 本次我们小组所设计的工业机器人主要用来完成以下任务： （1）、完成工业生产上主要焊接任务； （2）、能够在上产中完成油漆、染料等喷涂工作； （3）、完成加工工件的夹持、送料与转位任务； （5）、对复杂的曲线曲面类零件加工；（机械手式数控加工机床，如英国DELCAM公司所提供的风力发电机叶片加工方案，起辅助软体为powermill，本身为DELCAM公司出品）
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实验一、ID3算法 1.实验目的：了解并掌握ID3算法。 2.实验内容：编程实现ID3算法。 3.实验结果。 实验程序： function tree=ID3(T,N_V) [m,n]=size(T); C=zeros(1,n); for i=1:n C(i)=max(T(:,i)); end Pe=zeros(1,C(n)); Ee=0; for i=1:C(n) Pe(i)=length(find(T(:,n)==i))/m; if Pe(i)~=0 Ee=Ee-(Pe(i)*log2(Pe(i))); end end P=zeros(n-1,max(C(1:n-1)),C(n)); E=zeros(1,n-1); G=zeros(1,n-1); nj=0; for i=1:n-1 for j=1:C(i) nj=length(find(T(:,i)==j)); for k=1:C(n) counter=0; for ii=1:m if(T(ii,i)==j&&T(ii,n)==k) counter=counter+1; end end P(i,j,k)=counter/nj; if P(i,j,k)~=0 E(i)=E(i)-(nj/m)*P(i,j,k)*log2(P(i,j,k)); end end end G(i)=Ee-E(i); end best=0; BestTag=0; for i=1:n-1 if G(i)>best
best=G(i); BestTag=i; end end tree.rname=N_V(1,BestTag); for ii=1:C(BestTag) temp=0; tree.branch{ii}=[]; tree.bname{ii}=[]; for i=1:m if (T(i,BestTag)==ii) if (temp==0) temp=T(i,n); elseif (temp~=T(i,n)) tree.branch{ii}=ID3(T(T(:,BestTag)==ii,:),N_V); tree.bname{ii}=N_V(ii+1,BestTag); break; end end end if isempty(tree.bname{ii}) tree.branch{ii}=N_V(temp+1,n); tree.bname{ii}=N_V(ii+1,BestTag); end end 对于下表： Day Outlook Temperature Humidity Windy PlayTennis D1 Sunny Hot High Weak No D2 Sunny Hot High Strong No D3 Overcast Hot High Weak Yes D4 Rain Mild High Weak Yes D5 Rain Cool Normal Weak Yes D6 Rain Cool Normal Strong No D7 Overcast Cool Normal Strong Yes D8 Sunny Mild High Weak No D9 Sunny Cool Normal Weak Yes D10 Rain Mild Normal Weak Yes D11 Sunny Mild Normal Strong Yes D12 Overcast Mild High Strong Yes D13 Overcast Hot Normal Weak Yes D14 Rain Mild High Strong No 转化为程序输入： N_V={'outlook''temperature''humidity''windy''class'; 'sunny''hot''high''weak''no'; 'overcast''mild''normal''strong''yes'; 'rain''cool''NAS''NAS''NAS'} T= [1 1 1 1 1; 1 1 1 2 1; 2 1 1 1 2; 3 2 1 1 2; 3 3 2 1 2;
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的h+： h2c2o4+2naoh===na2c2o4+2h2o 计量点ph值8.4左右，可用酚酞为指示剂。 naoh标准溶液采用间接配制法获得，以邻苯二甲酸氢钾标定： -cook -cooh +naoh=== -cook -coona +h2o 此反应计量点ph值9.1左右，同样可用酚酞为指示剂。 实验方法： 一、naoh标准溶液的配制与标定 用台式天平称取naoh1g于100ml烧杯中，加50ml 蒸馏水，搅拌使其溶解。移入500ml试剂瓶中，再加200ml蒸馏水，摇匀。
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大数据理论与技术读书报告 -----K最近邻分类算法 指导老师: 陈莉 学生姓名: 李阳帆 学号: 201531467 专业: 计算机技术 日期 :2016年8月31日
摘要 数据挖掘是机器学习领域内广泛研究的知识领域，是将人工智能技术和数据库技术紧密结合，让计算机帮助人们从庞大的数据中智能地、自动地提取出有价值的知识模式，以满足人们不同应用的需要。K 近邻算法（KNN）是基于统计的分类方法，是大数据理论与分析的分类算法中比较常用的一种方法。该算法具有直观、无需先验统计知识、无师学习等特点，目前已经成为数据挖掘技术的理论和应用研究方法之一。本文主要研究了K 近邻分类算法，首先简要地介绍了数据挖掘中的各种分类算法，详细地阐述了K 近邻算法的基本原理和应用领域，最后在matlab环境里仿真实现，并对实验结果进行分析，提出了改进的方法。 关键词：K 近邻，聚类算法，权重，复杂度，准确度
1.引言 (1) 2.研究目的与意义 (1) 3.算法思想 (2) 4.算法实现 (2) 4.1 参数设置 (2) 4.2数据集 (2) 4.3实验步骤 (3) 4.4实验结果与分析 (3) 5.总结与反思 (4) 附件1 (6)
1.引言 随着数据库技术的飞速发展，人工智能领域的一个分支—— 机器学习的研究自 20 世纪 50 年代开始以来也取得了很大进展。用数据库管理系统来存储数据，用机器学习的方法来分析数据，挖掘大量数据背后的知识，这两者的结合促成了数据库中的知识发现（Knowledge Discovery in Databases，简记 KDD）的产生，也称作数据挖掘（Data Ming，简记 DM）。 数据挖掘是信息技术自然演化的结果。信息技术的发展大致可以描述为如下的过程：初期的是简单的数据收集和数据库的构造；后来发展到对数据的管理，包括：数据存储、检索以及数据库事务处理；再后来发展到对数据的分析和理解， 这时候出现了数据仓库技术和数据挖掘技术。数据挖掘是涉及数据库和人工智能等学科的一门当前相当活跃的研究领域。 数据挖掘是机器学习领域内广泛研究的知识领域，是将人工智能技术和数据库技术紧密结合，让计算机帮助人们从庞大的数据中智能地、自动地抽取出有价值的知识模式，以满足人们不同应用的需要[1]。目前，数据挖掘已经成为一个具有迫切实现需要的很有前途的热点研究课题。 2.研究目的与意义 近邻方法是在一组历史数据记录中寻找一个或者若干个与当前记录最相似的历史纪录的已知特征值来预测当前记录的未知或遗失特征值[14]。近邻方法是数据挖掘分类算法中比较常用的一种方法。K 近邻算法（简称 KNN）是基于统计的分类方法[15]。KNN 分类算法根据待识样本在特征空间中 K 个最近邻样本中的多数样本的类别来进行分类，因此具有直观、无需先验统计知识、无师学习等特点，从而成为非参数分类的一种重要方法。 大多数分类方法是基于向量空间模型的。当前在分类方法中，对任意两个向量： x= ) ,..., , ( 2 1x x x n和) ,..., , (' ' 2 ' 1 'x x x x n 存在 3 种最通用的距离度量：欧氏距离、余弦距 离[16]和内积[17]。有两种常用的分类策略：一种是计算待分类向量到所有训练集中的向量间的距离：如 K 近邻选择K个距离最小的向量然后进行综合，以决定其类别。另一种是用训练集中的向量构成类别向量，仅计算待分类向量到所有类别向量的距离，选择一个距离最小的类别向量决定类别的归属。很明显，距离计算在分类中起关键作用。由于以上 3 种距离度量不涉及向量的特征之间的关系，这使得距离的计算不精确，从而影响分类的效果。
机器学习实验报告完整
基于AutoEncoder原理和L_BFGS 优化算法实现手写数字识别
目录 1 神经网络基本概念 (3) 1.1概述 (3) 1.2 神经网络模型 (4) 2 AutoEncoder原理 (5) 2.1 反向传播算法 (5) 2.2 Softmax回归 (7) 2.3 Stacked AutoEncoder (8) 2.4 微调过程 (9) 2.5 Sparse AutoEncoder (9) 2.6 Denoise AutoEncoder (10) 3 L_BFGS算法 (11) 3.1基本原理 (11) 3.2算法流程 (16) 3.3算法收敛性分析： (18) 4 基于AutoEncoder的手写数字识别 (18) 4.1 MNIST数据库 (18) 4.2 模型训练 (19) 4.3 模型测试 (19) 5 实验结果及分析： (19) 5.1 AutoEncoder (20) 5.2 Sparse AutoEncoder (20) 5.3 Denoise AutoEncoder (21) 5.4 实验结果汇总及分析 (22) 6 参考资料 (24)
AutoEncoder 实现手写数字识别 1神经网络基本概念 1.1概述 神经网络是一种模仿动物神经网络行为特征，进行分布式并行信息处理的算法数学模型。这种网络依靠系统的复杂程度，通过调整内部大量节点之间相互连接的关系，从而达到处理信息的目的。 神经网络由多个神经元构成，下图就是单个神经元的图1所示： 图1 神经元模型 这个神经元是以123,,x x x 以及截距1+为输入值的运算单元，其输出为 3 ,()()()T W b i i i h x f W x f W x b ===+∑，其中函数()f ?被称作“激活函数”。在本次试 验中，我们选用sigmoid 函数作为激活函数()f ? 图2 sigmoid 函数图像
计算机网络实验报告(样板)
计算机网络实验报告 学院名称：电子信息学院 班级：************* 学号：************* 学生姓名：************* 指导教师: ************* 2013年*月*日
实验二组建WINDOWS环境下的对等网并共享资源 一、实验目的 1、利用网络设备，学生自己组成局域网，培养学生的动手能力。 2、掌握基本的网络参数的配置，学会使用基本的测试命令来检测网络的配置情况。 3、掌握对等网环境下软硬件共享的设置和使用方法。 4、了解一些安全访问选项的设置和取消操作。 二、实验属性 验证性实验。 三、实验仪器设备及器材 实验要求有若干台安装Windows XP的计算机，每台计算机都要安装网卡。D-link DES-1024R+交换机两台，直通线、交叉线若干。 四、实验要求 1、预习报告中需解决以下问题： （1）掌握TCP/IP的基本配置过程 （2）了解交换机的工作特性 （3）注意ping命令的使用方法及参数以及结果显示中各参数表示的含义。 （4）掌握对等网环境下软硬件共享的设置和使用方法。 2、试验中正确使用仪器设备，独立操作。 3、试验后按规定要求写出实验报告。 五、实验原理 1、网卡的作用 计算机与外界局域网的连接是通过主机箱内插入一块网络接口板的。网络接口板又称为通信适配器(adapter)或网络接口卡NIC (Network Interface Card)，或“网卡”。网卡的重要功能是进行串行/并行转换，对数据进行缓存，实现以太网协议等。 2、交换机的作用 交换式集线器常称为以太网交换机(switch)或第二层交换机，它实质上就是一个多端口的网桥，可见交换机工作在数据链路层。交换机能同时连通许多对的端口，使每一对相互通信的主机都能像独占通信媒体那样，进行无碰撞地传输数据，因此它是独享信道的通信设备。 3、对等网的建立主要是为了实现计算机的资源的共享。文件夹共享名称可与本地文件夹名称相同，也可以不同。Windows XP提供3种访问权限类型。 读取：读取权限允许用户察看文件名和子文件名、切换到共享文件夹的子文夹、查看文件中的数据和运行程序文件。 更改：更改权限除允许所有的度去权限外，还有添加文件和子文件夹、更改文件中的数据和删除文件和子文件夹。 完全控制：除允许全部读取及更改权限外，还有对NTFS文件和文件夹的所有权。它是所有新建共享的默认权限。 六、实验内容 1、以D-link DES-1024R+交换机为核心建立局域网 实验选择D-link DES-1024R+作为二层网络连接设备，它有24 个10/100 端口。按照如图2-1连接图所示进行网络连接。具体连接过程如下：
六轴工业机器人实验报告
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六轴工业机器人模块实验报告 一、实验背景 六自由度工业机器人具有高度得灵活性与通用性,用途十分广泛。本实验就是在开放得六自由度机器人系统上,采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台,实现机器人得运动控制。通过示教程序完成机器人得系统标定。学习采用C++编程设计语言编写机器人得基本控制程序,学习实现六自由度机器人得运动控制得基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中得应用。 在当今高度竞争得全球市场,工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着,制造企业所承受得压力日益增大,既要应付低成本国家得对手,还要面临发达国家得劲敌,二后者为增强竞争力,往往不惜重金改良制造技术,扩大生产能力。 机器人就是开源节流得得利助手,能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值,机器人就可确保生产工艺与产品质量得恒定一致,显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重得重复性劳动中解放出来,让人类得聪明才智与应变能力得以释放,从而生产更大得经济回报。 二、实验过程 1、程序点0——开始位置 把机器人移动到完全离开周边物体得位置,输入程序点 0。按下手持操作示教器上得【命令一览】键,这时在右侧弹出指令列表菜单如图: 按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动1}子列表,MOVJ 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要得参数,设置速度,使用默认位置点 ID 为 1。(P1 必须提前示教好)。按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为: MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)
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决策树算法 一、决策树算法简介： 决策树算法是一种逼近离散函数值的方法。它是一种典型的分类方法，首先对数据进行处理，利用归纳算法生成可读的规则和决策树，然后使用决策对新数据进行分析。本质上决策树是通过一系列规则对数据进行分类的过程。决策树方法的基本思想是：利用训练集数据自动地构造决策树，然后根据这个决策树对任意实例进行判定。其中决策树（Decision Tree）是一种简单但是广泛使用的分类器。通过训练数据构建决策树，可以高效的对未知的数据进行分类。决策数有两大优点：1）决策树模型可以读性好，具有描述性，有助于人工分析；2）效率高，决策树只需要一次构建，反复使用，每一次预测的最大计算次数不超过决策树的深度。 决策树算法构造决策树来发现数据中蕴涵的分类规则．如何构造精度高、规模小的决策树是决策树算法的核心内容。决策树构造可以分两步进行。第一步，决策树的生成：由训练样本集生成决策树的过程。一般情况下，训练样本数据集是根据实际需要有历史的、有一定综合程度的，用于数据分析处理的数据集。第二步，决策树的剪技：决策树的剪枝是对上一阶段生成的决策树进行检验、校正和修下的过程，主要是用新的样本数扼集（称为测试数据集）中的数据校验决策树生成过程中产生的初步规则，将那些影响预衡准确性的分枝剪除、决策树方法最早产生于上世纪60年代，到70年代末。由J Ross Quinlan 提出了ID3算法，此算法的目的在于减少树的深度。但是忽略了叶子数目的研究。C4.5算法在ID3算法的基础上进行了改进，对于预测变量的缺值处理、剪枝技术、派生规则等方面作了较大改进，既适合于分类问题，又适合于回归问题。 本节将就ID3算法展开分析和实现。 ID3算法： ID3算法最早是由罗斯昆（J. Ross Quinlan）于1975年在悉尼大学提出的一种分类预测算法，算法的核心是“信息熵”。ID3算法通过计算每个属性的信息增益，认为信息增益高的是好属性，每次划分选取信息增益最高的属性为划分标准，重复这个过程，直至生成一个能完美分类训练样例的决策树。 在ID3算法中，决策节点属性的选择运用了信息论中的熵概念作为启发式函数。
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智能机器人实验报告1 学院：化学与材料科学学院 学号： 2015100749 姓名：朱巧妤 评阅人：评阅时间：
实验1 电驱动与控制实验 （一）实验目的 熟悉和掌握机器人开发环境使用，超声传感器、碰撞传感器、温度传感器、颜色传感器等常见机器人传感器工作原理与使用方法，熟悉机器人平台使用与搭建；设计一个简单的机器人，并采用多种程序设计方法使它能动起来。 （二）仪器工具及材料 计算机、机器人实验系统、机器人软件开发平台、编程下载器等设备。 （三）内容及程序 实验内容： （1）碰撞传感器原理与应用； （2）颜色传感器原理与应用； （3）测距传感器原理与应用； （4）温度传感器原理与应用； （5）熟悉开发环境使用与操作；设计一个简单轮式移动机器人，并使用图形化编程方式实现对机器人的控制，通过该设计掌握机器人开发平台的结构设计、程序设计等基本方法。 实验步骤： 1)首先确定本次要做的机器人为货架物品颜色辨别的机器人。 2)根据模型将梁、轴、插销、螺丝等零件拼装成一个货架台 3)将货架台安装上可识别颜色的摄像头，并装在控制器上方，将两个摄像头的连接线分 别插入控制器的传感器接口，将显示器连接线插入传感器接口。 4)拼装完成后将控制器连接电脑，在电脑上运用Innobot软件对机器人进行颜色识别动 作的编程，拖动颜色传感器模块，对应选择数码管接口以及两个摄像头的接口，使机器人能将货架台上物品的颜色反应到数码管上。 5)将所编程序进行上传。测试看机器人是否能将颜色反映到显示器上完成所编动作。
（四）结果及分析 使用梁和轴以及螺钉拼装出货架台。 将拼装好的货架台装到传感器上。
计算机网络实验报告(以太网帧格式分析)
计算机网络实验报告 学院计算机与通信工程学院专业网络工程班级1401班 学号20姓名实验时间：2016.5.13 一、实验名称： FTP协议分析实验 二、实验目的： 分析FTP 报文格式和FTP 协议的工作过程，同时学习 Serv-U FTP Server服务软件的基本配置和FTP 客户端命令的使用。 三、实验环境： 实验室局域网中任意两台主机PC1，PC2。 四、实验步骤及结果： 步骤1：查看实验室PC1和PC2的IP地址，并记录，假设PC1的IP 地址为10.64.44.34，PC2的IP地址为10.64.44.35。 步骤2：在PC1上安装Serv-U FTP Server，启动后出现图1-20所示界面。 点击新建域，打开添加新建域向导，完成如下操作。 添加域名：https://www.wendangku.net/doc/762016380.html,；设置域端口号：21（默认）；添加域IP地址：10.28.23.141；设置密码加密模式：无加密，完成后界面如图1-21所示。 完成上述操作后，还需要创建用于实验的用户帐号。点击图1.20中
浮动窗口中的“是”按钮，打开添加新建用户向导：添加用户名：test1；添加密码：123；设置用户根目录（登陆文件夹）；设置是否将用户锁定于根目录：是（默认）；访问权限：只读访问，完成后界面如图1-22所示。 新建的用户只有文件读取和目录列表权限，为完成实验内容，还需要为新建的用户设置目录访问权限，方法为点击导航——〉目录——〉目录访问界面，然后点击添加按钮， 按照图1-23所示进行配置。 步骤3：在PC1 和PC2 上运行Wireshark，开始捕获报文。 步骤4：在PC2 命令行窗口中登录FTP 服务器，根据步骤2中的配置信息输入用户名和口令，参考命令如下： C:\ >ftp ftp> open To 10.28.23.141 //登录ftp 服务器 Connected to 10.28.23.141 220 Serv-U FTP Server v6.2 for WinSock ready... User(none): test1 //输入用户名 331 User name okay, need password. Password:123 //输入用户密码 230 User logged in, proceed. //通过认证，登录成功
机器人实验报告
一、机器人的定义 美国机器人协会（RIA）的定义: 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用的装置，通过可编程序动作来执行种种任务的、并具有编程能力的多功能机械手。 日本工业机器人协会(JIRA—Japanese Industrial Robot Association)：一种带有存储器件和末端执行器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。(An all—purpose machine equipped with a memory device and an end—effector，and capable of rotation and of replacing human labor by automatic performance of movements．) 世界标准化组织(ISO)：机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。(A robot is a machine which can be programmed to perform some tasks which involve manipulative or locomotive actions under automatic control．) 中国(原机械工业部)：工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能多自由度的操作机，它能搬运材料、零件或夹持工具，用以完成各种作业。 二、机器人定义的本质： 首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它能是人的某些功能的延伸。在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。
网络协议分析实验报告样本
网络协议分析实验报告样本 网络协议分析实验报告本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。 文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。 实验报告99实验名称网络协议分析姓名学号班级313计本班实验目的掌握常用的抓包软件，了解EtherV 2、ARP、P IP协议的结构。 实验内容 11、分析2EtherV2协议 22、分析P ARP协议 33、分析P IP协议实验步骤 11、在S DOS状态下，运行ipconfig，记录本机的IP地址和硬件地址，网关的IP地址。 如下图11所示::本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。 文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。 图图 12、分析数据链路层协议（ （1）、在:PC1的“运行”对话框中输入命令“Ping192.168.191.1,单击“Enter”按钮；图如下图2所示:图图2（ （2）、在本机上运行wireshark截获报文，为了只截获和实验内容有关的报文，将Ethereal的的Captrue Filter设置为“No
Broadcastand noMulticast”；如下图3所示:本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。 文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。 图图3 （33）停止截获报文::将结果保存为MAC--学号，并对截获的报文进行分析:11）列出截获的报文中的协议类型，观察这些协议之间的关系。 答::a a、UDP:用户数据包协议，它和P TCP一样位于传输层，和P IP协议配合使用，。 在传输数据时省去包头，但它不能提供数据包的重传，所以适合传输较短的文件。 b b、WSP:是无线局域网领域推出的新协议，用来方便安全地建立无线连接。 c c、ARP:地址解析协议，实现通过P IP地址得知其物理地址。 在P TCP/IP网络环境下，每个主机都分配了一个232位的P IP 地址，这种互联网地址是在网际范围标本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。 文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。 识主机的一种逻辑地址。 为了让报文在物理网路上传送，必须知道对方目的主机的物理地址。 这样就存在把P IP地址变换成物理地址的地址转换问题。
《工业机器人》实验报告
北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验一：工业机器人认识 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。了解6自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。 2、描述控制系统的组成及各部分的作用。
3、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的步骤及遇到的问题以及自己的想法。教师批阅:
北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验二：机器人坐标系的建立 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-H方法建立机器人坐标系的方法与步骤。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。 2、深入研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系图。
教师批阅:
实验课程：工业机器人实验名称：实验三：机器人示教编程与再现控制 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人示教编程的工作原理，掌握6自由度工业机器人的示教编程与再现控制。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人示教编程的原理。 2、详细叙述示教编程与再现的操作步骤，记录每一个程序点，并谈谈实验心得体会。教师批阅:
IP网络实验报告模板(1)
西安邮电大学 通信与信息工程学院 《IP 网络基础与实验》报告 实验名称： 专业班级： 小组编号： 小组成员： 2016年 5 月 30 日 —————————————————————————— 装 订 线————————————————————————————————
一、实验名称 二、实验目的 1、通过本实验，掌握在WindowsvXP 中配ICS 的方法。 2、通过本实验，理解路由的原理，掌握 Windows Server 2003软路由的配制方法。 三、实验原理 Windows 系列操作系统提供的ICS 组件同样可以解决多台主机共享上网的问题。ICS 被看做是NAT 的一个简版，利用它实现共享上网，可谓是简单易行。 ICS 除了具有NAT 功能外，同样也内置了DHCP 地址分配器以及DNS 域名服务器代理。然而，与NAT 组件不同的是，它为本地局域网分配的IP 地址的网段号只能是192.168.0.0，子网掩码只能是255.255.255.0，而不能进行任意指派；需要注意的是，如果网络中已经存在DHCP 服务器或DNS 服务器，那么ICS 将不会生效。因此，在启用ICS 服务器必须将已开启的DHCP Server 和 DNS Server 服务关闭。 —————————————————————————— 装 订 线—————————————————————————————
主机 交换机 路由器 交换机 主机主机 Hub Hub 主机
172.16.2.1 172.16.3.10 172.16.12.12 10.1.1.1 10.180.30.118 172.16.2.1 Fei_1/1 Fei_1/2
工业机器人实验报告
竭诚为您提供优质文档/双击可除工业机器人实验报告 篇一：《工业机器人》实验报告 北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验一：工业机器人认识 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。了解6自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。二、实验设备 Fms系统（含6-DoF工业机器人）三、实验内容与步骤 1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。 2、描述控制系统的组成及各部分的作用。 3、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的步骤及遇到的问题以及自己的想法。 教师批阅: 北京理工大学珠海学院实验报告
实验课程：工业机器人实验名称：实验二：机器人坐标系的建立 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-h方法建立机器人坐标系的方法与步骤。二、实验设备 Fms系统（含6-DoF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。 2、深入研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系图。 教师批阅: 北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验三：机器人示教编程与再现控制 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人示教编程的工作原理，掌握6自由度工业机器人的示教编程与再现控制。二、实验设备 Fms系统（含6-DoF工业机器人）三、实验内容与步骤
1、描述机器人示教编程的原理。 2、详细叙述示教编程与再现的操作步骤，记录每一个程序点，并谈谈实验心得体会。 教师批阅: 篇二：工业机器人实验报告 工业机器人实验报告 姓名： 年级： 学号： 前言 六自由度工业机器人是个较新的课题，虽然其在国外已经具有了较完善的研究，但是在国内对于它的研究依旧停留在较低的水平上。机器人技术几种了机械工程、电子技术、计算机技术、自动化控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备，目前世界上有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船、月球探索，下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务，机器人技术的应用以拓展到社会经济发展的诸多领域。 一、六自由度机械手臂系统的介绍
工业机器人实验分析报告-机械-示教-离线编程
工业机器人实验报告-机械-示教-离线编程
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工业机器人实验报告 ——机器人示教与离线编程实验 班级：机械41 组别：第一组 组员：陈豪 2140101003 尹鑫鑫 2140101023 武文家 2140101020 指导老师：桂亮 西安交通大学 2017年 5 月 3 日
西安交通大学实验报告 第页（共页）课程：工业机器人实验日期：2017年 5月 3 日 专业班号机械41组别第一组交报告日期：年月日 姓名陈豪学号2140101003 报告退发：（订正、重做） 姓名尹鑫鑫学号2140101023 教师审批签字： 姓名武文家学号2140101020 实验一机器人示教实验 一、实验目的 1.了解机器人示教与再现的原理； 2.掌握机器人示教和再现过程的操作方法。 二、实验设备 1.模块化机器人一台； 2.模块化机器人控制柜一台。 三、实验原理 机器人的示教-再现过程是分为四个步骤：示教、记忆、再现、操作。 示教，就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件，每个运动轴的动作)一步一步 的教给机器人。 记忆，即是机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息 等记录在存储器中。 再现，便是将示教信息再次浮现，即根据需要，将存储器所存储的信息读出，向执行机 构发出具体的指令。 操作，指机器人以再现信号作为输入指令，使执行机构重复示教过程规定的各种动作。 示教的方法有很多种，有主从式，编程式，示教盒式等多种。 四、实验步骤 1.接通控制柜电源，按下“启动”按钮； 2.启动计算机，运行机器人软件； 3.点击主界面“模块组合方式”按钮，按照实际情况选择已组合的模块设备，并点 击“确定”按钮； 4.点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动。观察机器人的运动，所 有模块全部运动完成后，机器人处于零点位置； 5.点击“示教”按钮，出现界面；
两轮机器人实验报告
机电综合实验报告 两轮机器人 姓名：付文晖 班级：车辆工程二班 学号： 20110402216 同组成员：张彬 20110402203 平梦浩 20110402103 2014年12月
目录 一、实验目的.................................................. - 2 - 二、实验设备.................................................. - 2 - 三、实验内容.................................................. - 2 - 四、实验原理.................................................. - 2 - 4.1、实验平台——C51+AVR 控制板........................... - 2 - 4.2、开发平台——Keil μVision2........................... - 4 - 4.3、开发辅助工具——USBASP程序下载器软件................ - 5 - 4.4、机器人定速巡航与日字行走............................. - 6 - 4.5、机器人触须导航....................................... - 7 - 4.6、机器人红外导航....................................... - 8 - 五、实验过程及结果........................................... - 10 - 5.1、定速巡航与日字行走.................................. - 10 - 5.1.1、直线向前行走.................................. - 10 - 5.1.2、向左转1/4圈.................................. - 10 - 5.1.3、向右转1/4圈.................................. - 10 - 5.1.4、向后退........................................ - 11 - 5.1.5、日字行走...................................... - 11 - 5.2、触须导航............................................ - 12 - 5.2.1、实验准备...................................... - 12 - 5.2.2、安装胡须...................................... - 13 - 5.2.3、测试胡须...................................... - 14 - 5.2.4、触须导航程序.................................. - 14 - 5.3、红外导航............................................ - 16 - 5.3.1、搭建IR发射和探测器对......................... - 16 - 5.3.2、为何要使用三极管9013 ......................... - 17 - 5.3.3、测试红外发射探测器............................ - 17 - 5.2.4、红外导航程序.................................. - 18 - 六、实验心得................................................. - 22 -
工业机器人实验报告
工业机器人拆装实验报告 学校：湖南大学 学院：机械与运载工程学院 专业：机自1201 姓名：吴子超201211020121 徐文达201211010122 纪后继201210010108 刘建国201204010110
前言 六自由度工业机器人是个较新的课题，虽然其在国外已经具有了较完善的研究，但是在国内对于它的研究依旧停留在较低的水平上。机器人技术几种了机械工程、电子技术、计算机技术、自动化控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备，目前世界上有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船、月球探索，下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务，机器人技术的应用以拓展到社会经济发展的诸多领域。 一、六自由度机械手臂系统的介绍 在本次综合创新型试验中我们用到的是六自由度机械手,其是典型的机电一体化设备,在该试验中我们主要是在对其机械臂进行拆卸,然后认真观察其内部机械结构，而后再进行组装，最后再运行整个机
械臂并检测其运动功能。在实验中我们所用的机械手臂实物图： 六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关 节型机械手臂, 带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个 伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求;其机械系统主要包括以下六个组件,如图所示PSC Port0,1,2,3,4,5六个组件也就是底座，臂膀，手腕及夹持手指。每个组件由一个伺服电机驱动关节运动，组件1也就是由PSC Port0