旋翼机飞行手册(旋翼机全部)

旋翼飞机飞行手册

仅用于旋翼飞机

2000

美国运输部

联邦航空管理局

飞行标准处

前言

《旋翼飞机飞行手册》是一本技术手册，适用于私人、商业或是直升机和旋翼飞机飞行教官认证评级申请人。这本手册对于认证飞行教官的培训很有帮助，因为书中内容涵盖了空气动力学、飞行控制、飞机系统、性能、飞行训练、紧急情况、航行决策。书中所有主题，也是航班信息刊物常见的，如天气、导航、无线电导航和通信等。这些主题和法规都可以在其它联邦航空管理局（FAA）的出版物中见到。

这本手册遵照联邦航空管理局建立的飞行员训练和认证理念。书中讲述了不同的教学方法，以及飞行程序和演习，并提供多种关于空气动力学的理论和原则的不同解释。这本手册采用精选的方法和概念指导驾驶直升机和旋翼机，书中的讨论和解释也反映了最常用的做法和原则。有时候，当所需执行的任务很关键时，会使用“必须”等与之类似的词汇。使用这种语言的目的不是增加，解释，或减轻美国联邦法规法典（CFR）第14章规定的义务。这本手册分成两部分：第一部分，从第1章到第14章，主要讲述直升机；第二部分，第15章至第22章，主要讲述旋翼机。另外还有所有这些内容的词汇表和索引。

重要的一点是，使用这本手册的人也应该熟悉并应用美国联邦法规法典（CFR）第14章和航空信息手册（AIM）的相关部分。飞行员认证所需的能力标准在旋

翼飞机实践测试标准中是有所规定的。

这本手册已经取代咨询通告（AC）61-13B直升机——直升机基本手册，著

于1978年。另外，以下咨询通告中所载资料的全部或部分的内容都包括在这本手册，如AC 90 - 87，直升机动态翻转；AC90-95，直升机中意外右偏航；AC91-32B，直升机及周边地区的安全；AC91-42D，旋转的螺旋桨和直升机旋翼叶片的危害。

本出版物可以从文献总监处（U.S. Government Printing Office (GPO), Washington, DC 20402-9325）或美国主要城市的政府书店购买。

目前飞行标准服务处的飞行员培训和测试材料，和所有飞行员证书和评分的学科知识代码都可以从飞行标准服务网站https://www.wendangku.net/doc/752093078.html,查到。

关于这本手册的意见，可以送交美国交通运输部，联邦航空管理部门，飞行员测试标准处，AFS-630, P.O. Box 25082, Oklahoma City, OK 73125。

AC00-2，《咨询通告清单》，会发布FAA咨询通告和其他飞行信息出版物的当前状态。此清单是免费的，可以通过发送请求到美国运输部，后续经销处，SVC-121.23，SVC-121.23, Ardmore East Business Center, 3341 Q 75th Avenue, Landover, MD 20785。

AC00-2也可在互联网上查到https://www.wendangku.net/doc/752093078.html,/abc/ac-chklst/actoc.htm。

目录

前言 (2)

第15章旋翼机简介 (8)

旋翼机的类型 (8)

构成要素 (9)

机身 (10)

动力装置 (10)

旋翼系统 (11)

尾翼面 (11)

第16章旋翼机的空气动力学 (12)

自旋 (12)

垂直自旋 (12)

桨盘分区 (14)

向前飞行时的自旋 (15)

逆行桨叶失速 (17)

旋翼受力 (18)

旋翼升力 (18)

旋翼空气阻力 (19)

推力 (19)

稳定性 (20)

水平安定面 (21)

机身阻力(压力中心) (21)

桨距惯性 (21)

螺旋桨推力线 (21)

旋翼力 (22)

平衡条件(TRIMMED CONDITION) (22)

第17章旋翼机飞行控制 (24)

周期操纵 (24)

油门 (25)

方向舵 (25)

水平尾翼面 (26)

总距操纵 (26)

第18章旋翼机系统 (27)

推进系统 (27)

旋翼系统 (27)

半刚性旋翼系统 (27)

全铰接式旋翼系统 (28)

预旋器 (29)

机械预旋器 (29)

液压预旋器 (30)

电子预旋器 (31)

翼端喷气 (31)

仪器仪表 (32)

发动机仪表 (32)

旋翼转速表 (32)

转弯侧滑仪 (33)

空速表 (33)

高度计 (33)

仪表飞行设备 (33)

地面操作 (34)

第19章旋翼机飞行手册 (35)

飞行手册应用 (36)

重量和平衡部分 (36)

示例 (36)

性能部分 (38)

示例 (38)

高度/速度图 (39)

紧急情况部分 (40)

悬挂测试 (40)

第20章旋翼机飞行操作 (41)

起飞前准备 (41)

驾驶舱管理 (41)

发动机启动 (42)

滑跑起飞 (42)

旋翼挥舞 (42)

起飞前检查 (43)

桨叶预旋 (44)

起飞 (44)

常态起飞 (45)

侧风起飞 (46)

常态起飞和侧风起飞的常见错误 (46)

短道起飞 (46)

软场地起飞 (48)

飞行基本操纵 (50)

直线水平飞行 (51)

爬升 (51)

下降 (52)

转向 (52)

滑动 (53)

空刹 (53)

飞行操纵中常见错误 (54)

陡转 (54)

地面机动性 (55)

矩形飞行课程 (55)

S型飞行 (57)

圆形飞行 (59)

飞行训练常见错误 (61)

低速飞行 (61)

常见错误 (62)

高速下降 (63)

常见错误 (63)

着陆 (63)

正常着陆 (64)

短道着陆 (64)

软场地着陆 (65)

侧风着陆 (65)

高海拔着陆 (66)

着陆常见错误 (66)

迂回着陆 (66)

常见错误 (67)

着陆后程序和安全 (67)

第21章旋翼机紧急情况 (68)

中止起飞 (68)

加速、停止（滑跑）距离 (68)

低速大迎角起飞 (69)

常见错误 (69)

飞行员诱发振荡（PIO） (70)

过冲（过推） (80)

地面共振 (80)

紧急着陆 (81)

应急设备和救生装置 (82)

第22章旋翼机飞行决策 (84)

冲动 (84)

侥幸 (85)

逞能 (86)

听天由命 (87)

违背规则 (87)

第15章旋翼机简介

1923年1月9日，这一天见证了旋翼机的第一次正式飞行。设计这架飞机的是胡安?德拉?谢尔瓦，它成功试飞证实了旋翼技术在旋翼机上使用的可能。在那之前的旋翼飞行器设计者都被飞行器开始向前飞行时的滚转力矩问题困扰。滚转力矩问题是流过桨盘的气流造成的，使得前行桨叶升力增加，后行桨叶升力减小。谢尔瓦的成功设计——C.4中引入了铰接式旋翼，叶片在上面通过铰链互联，使得叶片能够上下挥动。该解决方案允许的前桨叶向上移动，减少迎角和升力；而后桨叶也能向下摆动，增加迎角和升力。从而通过桨盘产生无关气流的平衡升力。这一突破为15年后开发的现代直升机的成功提供了帮助（欲了解更多信息，请参阅第3章- 飞行空气动力学）。1931年4月2日，Pitcairn PCA-2型旋翼机获得了第410号飞机型号合格证(TC, Type Certificate)成为美国第一获得执照的旋翼飞行器。单词“Autogyro”就是用来描述这种类型的飞行器的，直到FAA后来指定了另外一个单词“Gyroplanes”（自转旋翼飞行器）来描述这类飞行器。

根据定义，旋翼机是通过自由旋转的旋翼获得升力的飞行器。还有几种飞行器使用了自由旋转的旋翼来获得纯粹形式的直升机所无法达到的性能。“gyrodyne”是一种能够进行悬停和自旋巡航的混合型的旋翼飞行器。这种类型飞行器的第一个成功的实例是British Fairy Rotodyne, 在1958年获得运输类(Transport Category)的执照。在十九世纪六七十年代，旋翼机的数量随着McCulloch J-2和Umbaugh获得执照而增加了。Umbaugh后来发展成为Air & Space 18A。

有一些正在开发中的飞行器使用了自由旋转的旋翼以获得旋翼起飞性能和固定翼的巡航速度。旋翼机操作简单，具有内在的安全性和突出的点到点短距(Short field)起飞降落能力。

旋翼机的类型

由于自由旋转的旋翼不需要反扭矩设备，所以单旋翼是旋翼机的主流配置。反向旋转(Counter-rotating)的旋翼并不能提供任何特殊的优点。旋翼机旋翼系统

的桨叶数量可以是任意的，但是最常用的是配置两片和三片桨叶的系统。旋翼机的推进系统既可以是拉式的也可以是推式（tractor）的也可以是拉式的（pusher），即发动机可以安装在飞机前端拉动整个飞行器飞行，也可以安装在后端推动飞行器在空气中前进。动力装置可以是活塞的(reciprocating)也可以是涡轮的（turbine）。早期的旋翼机常常是从拉式配置中衍生出来，旋翼用来替代固定翼或者和固定翼同时存在，协同工作。推式配置由于尾舵放置在螺旋桨滑流中，通常操作更为灵活，飞行员也具有更好的视野。

图15-1，旋翼机可以有机翼，可以是推式或者拉式结构，可以是涡轮动力

也可以是螺旋桨动力的。左图为Pitcairn PCA-2,右图为Air & Space 18A 当旋翼头的直接控制（direct control）技术完善以后，就开发出了跳跃起飞（跳飞，jump takeoff）的旋翼机。在一定的条件下，这些旋翼机具备垂直起飞

并转为前飞的能力。旋翼机后来的发展包括保持直接控制的旋翼头和利用固定翼来减轻旋翼载荷，以提高飞行速度。

构成要素

虽然旋翼机的设计各种各样，但是大多数的基本构成要素是相同的。一架具备基本功能的旋翼机包括：机身，动力装置。旋翼系统，尾平面和起落架。如图15-2所示。还有一些可选的配件，如机翼，在一些设计中用以达到特殊的性能目标。

图15-2，旋翼机的典型结构

机身

机身提供为其他部件的安装结构。可以是焊接的管材，钣金，复合材料，甚至只是将管材简单的用螺栓连接在一起。也可以使用一些构成方法的搭配组合来实现。已经应用了很多年，具有最高的强度/重量比（strength-to-weight ratios，比强度）机身是由碳纤维（carbon fiber）材料结构或者焊接管材结构。

动力装置

动力装置提供向前飞行的推力，在飞行时和旋翼系统独立无关。然而在地面上时发动机可以被用来作为旋翼系统预旋（prerotate）的动力。经过很多年的发展，有很多种的发动机型号被应用到旋翼机上。汽车发动机，船用发动机，ATV(All Terrain Vehicle,沙滩车)发动机，经过认证的航空发动机等被不同的旋翼机设计采用过。获得认证的旋翼机必须使用FAA认证的发动机。一台新的经过认证的飞机发动机比任何的其他发动机都要贵。这些额外增加的价格是自制旋翼机选择其他发动机的主要原因。

旋翼系统

旋翼系统提供旋翼机必须的升力和控制能力。全铰接(fully articulated)和半刚体跷跷板式(semi-rigid teetering)旋翼系统是最常见的系统。《第5章—主旋翼系统》详细解释了这些旋翼系统。带桨毂倾斜控制的跷跷板桨叶是自制旋翼机的主要选择。这个系统还可以加入总距控制以改变旋翼桨叶的桨距。只要桨叶具备足够的惯量和总距(collective pitch)控制，就可以实现旋翼机的跳跃起飞（jump takeoffs, 跳飞）。

尾翼面

尾翼面提供稳定性和俯仰，偏航控制。这些尾翼面和飞机的尾翼面（empennage）类似，可以由安定翼（fin），尾舵（rudder）, 稳定面(stabilizer)

和升降舵(elevator)组成。也有的设计采用在后装式的涵道安装螺旋桨和尾舵的。很多的旋翼机没有水平尾翼。而另外一些旋翼机，尤其是有封闭式座舱的机型，由于在重心前面具有较大的机身侧面，从而使得偏航稳定显得不太有效。这时就需要额外的垂尾面来补偿这种不稳定，又受到旋翼偏转范围和降落时的高俯仰角度的约束而无法获得足够的面积。一些旋翼机通过装备多垂直稳定面和尾舵来实现额外的偏航稳定性。

第16章旋翼机的空气动力学

直升机和旋翼机都是通过旋翼来产生升力的，因此解释升力产生的许多基本空气动力学原理对两种飞行器而言是相同的。这些基本原理在《第2章：一般的空气动力学》里有详细的解释，这些原理也同样构成了旋翼机空气动力学讨论的基础。

自旋

直升机和旋翼机之间一个根本的不同在于：在依靠动力维持飞行的过程中，旋翼机旋翼系统工作在自旋状态下。这意味着旋翼依靠向上流过翼面的气流维持自身的自由旋转，而不是通过发动机的动力旋转翼面，从上方吸收气流。[图16-1]在自旋过程中产生的力一方面维持旋翼的旋转，另一方面产生将飞行器维持在空中的升力。从空气动力学的角度而言，在正常飞行时旋翼机旋翼系统的运转和直升机的旋翼系统在发动机失效时，向前自旋下降时的运转方式一样。

图16-1. 在旋翼机上气流通过旋翼系统的方向和动力飞行状态下的直升机

相反。这些气流是把动力从旋翼机发动机传送到旋翼系统并保持旋翼自转的媒介。

垂直自旋

在垂直自旋过程中，旋翼桨片遇到的相对风由两个基本的组成部分。如图

16-2所示，一个是向上的通过旋翼系统的空气流，在一个给定的飞行条件下该气流保持相对不变。另一个分量是桨叶旋转造成的周向气流（旋转方向的相对气流，译者注）。这个分量的大小和离开旋翼叶毂的距离关系很大。

举例来说，考虑一个转速300转/分钟(r.p.m)的直径25英尺的桨盘，在离开旋翼叶毂1英尺的位置上的一点，桨叶沿着一个周长6.3英尺的圆运动，这时的线速度大约为31.4英尺/秒(f.p.s) 或者21英里/小时(m.p.h)。在翼尖上的一点，旋转周长大约是78.5英尺，在同样的转速下，速度大约为393英尺/秒，或者267英里每小时。这样情况下造成的结果是翼尖的相对风速更大，而相对于旋翼的迎角更小（如图16-3）。

图16-2. 在垂直自旋中，桨叶旋转造成的相对气流和向上的气流合成了最

终流经翼型表面的气流。

图16-3. 沿着旋翼向外移动，旋转速度的增加超过了气流的向上的速度分

量，造成更快的相对气流和更低的迎角。

桨盘分区

无论选用什么样的翼型，旋翼产生的升力总是垂直于相对气流的方向。处于自旋中的旋翼相对气流的迎角在内侧较大而在外侧较小，因此靠近桨毂的内侧旋翼产生的升力具有较大的向前分量，而靠近翼尖的旋翼产生较大的垂直分量。这种现象造成了桨盘的不同功能分区，从而产生自旋状态下飞行所必需的力。

如图16-4所示，自旋区域，又称驱动区域，产生的总气动力(TAF)的前向分量超过所有的后向空气阻力的总和，从而保持了桨叶的旋转。螺旋桨区，又称被驱动区，产生的总气动力具有较大的垂直分量，从而保证旋翼机能够在空中飞行。靠近桨盘中心是失速区。在失速区里桨叶周向运动的相对气流太小，以至于合成气流的角度超过了翼型的失速极限。失速区对桨叶旋转产生空气阻力，必须依靠驱动区域产生的前向力来克服。

图16-4 总气动力在被驱动区落后于旋转轴，在驱动区领先于旋转轴。空气阻力是失速区的主要气动力。垂直自旋的全面力学分析参见《第三章直升机飞行

空气动力学》，图3-22。

向前飞行时的自旋

截至目前我们讨论的都只是旋翼机垂直下降时自旋的空气动力学。通常情况下旋翼机都是向前飞行的，因此由于向前的飞行速度引起的相对气流与旋翼的相互作用也必须考虑在内。这个气流分量不影响造成桨叶自旋的空气动力学原理，但是会造成桨盘不同区域的形状变化。

当旋翼机在空气中向前运动时，向前的运动速度对于前行桨叶而言将造成相对气流的速度加快，对后行桨叶而言则减小相对气流的速度。为了应对桨盘两侧

升力的不平衡，前行桨叶在跷跷板的作用下翘起以减小迎角和升力，与此同时后行桨叶向下以增加迎角和升力。（关于升力不平衡的详细讨论参见《第三章-直升机飞行空气动力学》）前行桨叶的迎角减小导致驱动区域变大，同样,后行桨叶的迎角增加导致更大的失速区域。向前飞行导致原有的桨盘分区向后行桨叶方向移动，其大小和程度和飞行器的飞行速度大小有关。参见图16-5。

图16-5：向前自旋飞行的桨盘分区

逆向气流

对于向前飞行的旋翼系统而言，逆向气流（译者：简称反流或者逆流）发生在桨盘后行侧靠近桨毂的部分。这主要是由于飞行速度大于桨叶的旋转速度造成的。举例来说，桨毂以外2英尺的位置，桨叶旋转一周的周长是12.6英尺。当转速为300r.p.m时，该点的速度是42 m.p.h。如果这时飞行速度为42 m.p.h，在

该点上的运动速度刚好互相抵消。从这一点向里桨叶的旋转速度会小于飞行速度，这会造成气流冲击桨叶后缘，相对速度随着向桨毂内部移动而增加。如图16-6

所示，逆流区域主要由飞行速度决定，速度增加时逆流区域变大。在一定程度上旋翼系统的旋转速度也会影响这个区域的大小，转低转速更易受逆流的影响，逆流的区域也更大。

图16-6. 向前飞行时由于飞行速度超过桨叶转速从而在旋翼后行侧形成逆

流区域。

逆行桨叶失速

在直升机中逆行桨叶失速通常发生在翼尖上，而旋翼机则通常发生在桨毂向外20% ~ 40%位置的区域而不是翼尖上。主要原因在于旋翼机工作在自旋状态下，向前飞行的时候存在后行桨叶靠近桨毂的位置存在固有的失速区域（参见图

16-5）。随着飞行速度的增加，后行桨叶的迎角增加以应对升力不对称，这时后

行桨叶上的失速区域会向外扩张。由于失速区位于桨盘的内部而不是像直升机一样位于翼尖的位置，所产生的力关于飞行器重心的影响较小。造成的影响是飞行时会感觉到增加了轻微的震动，而不是很大的前后倾或者是横摆趋势。

旋翼受力

同任何重于空气的飞行器一样，旋翼机飞行时也受到升力，重力，推力和阻力这四种力的作用。旋翼机的升力来自于旋翼系统，推力直接来自螺旋桨。如图16-7所示，旋翼产生的力可以分为两个分量：旋翼升力和旋翼空气阻力。垂直于飞行路径的是旋翼升力，平行于飞行路径的是空气阻力。为了推出整体的飞行器空气阻力反应，必须把机身空气阻力计算在内。

图16-7.在向前飞行时，旋翼机的旋翼系统所受的气动合力方向与直升机相

反

旋翼升力

旋翼升力可以简单的想象成为支撑飞行器重量的升力。当翼面产生升力的同时，空气阻力也就伴随着产生了。对一个给定的翼型，最有效的迎角是产生最大升力和最小阻力的角度。然而旋翼桨叶并不是工作在这种有效的角度，在每一圈的旋转过程中迎角都在发生变化。而且，旋翼系统必须保持一定的自旋桨距以持续地产生升力。有一些旋翼机安装了小的附加机翼以便在较高巡航速度飞行时产生升力。这些附加的机翼产生的升力可以作为旋翼升力的补充，甚至可以完全取代旋翼升力。

旋翼空气阻力

合成的旋翼空气阻力是作用在桨叶的每个桨叶位置上的旋翼空气阻力的总合。每一个桨叶位置的贡献根据速度和角度的不同而不同。当旋翼桨叶旋转的时候，根据不同的位置，旋翼速度，飞行速度等的不同空气阻力也在不断的快速变化。桨盘迎角的变化可以快速有效地影响空气阻力的变化。

旋翼阻力可以分为诱导阻力(induced drag)和翼型阻力(profile drag)。诱导阻力是升力的结果，而翼型阻力是旋翼转速的函数。由于诱导阻力旋翼产生升力的结果，翼型阻力可以被看作是不产生升力时的旋翼阻力。这个阻力可以被理解成在不产生升力的情况下，预旋时为了达到给定的飞行转速所要克服的空气阻力。在具备对称翼型和可变桨距的旋翼机上，这种工作状态可以通过设置旋翼迎角为0度实现。对于安装非对称翼型和固定桨距角的旋翼系统，必须在预旋时克服诱导阻力。而大多数的业余制作的安装跷跷板的旋翼系统正是属于这一类。

推力

旋翼机的推力定义为螺旋桨产生的气动力中平行于相对来流的分量。和其他的作用于飞行器的力一样，推力作用在重心(译者：center of gravity,简称CG，是旋翼机的重要常用缩写之一)附近。根据推力作用的位置与重心的关系，螺旋桨的气动力会有一个较小的垂直于相对来流的分量，并且根据位置关系可以表现为额外的升力或者重量。

飞行的时候，机身本质上相当于一个悬挂在旋翼系统下面的重锤，因此容易产生类似于直升机的钟摆运动(pendular action)。和直升机不同的是，旋翼机的推力直接作用于机身之上而不是通过旋翼系统获得。由此，在飞行的时候作用在旋翼机和直升机上的力也不尽相同。例如：发动机力矩会使得机身向与螺旋桨转向相反的方向偏转几度，从而使得机身偏离垂直平面。如图16-8所示,通常在大多数的飞行条件下，这种轻微的偏斜是可以忽略的，也不会产生重要影响。

钟摆运动—由于悬挂在旋翼系统下方造成的机身的横向或者纵向摆动,类似于钟摆的运动。进一步的讨论参见《第三章-直升机飞行空气动力学》

图16-8: 作用在螺旋桨上的发动机力矩有一个大小相同，方向相反的力矩作用在机身上，使得机身在飞行时偏离垂直方向一些。

稳定性

飞行器的稳定性有助于减轻飞行员的负担增加安全性。类似于典型的通用飞行教练机一样，一架稳定的飞行器，需要飞行员较少的精力去维持期望的飞行的姿态，在遇到阵风(Gust of wind)或者其他外力的影响的时候会自动修正姿态。相反的，一架不稳定的飞机需要飞行员持续不断的保持注意力以维持飞机的控制。有很多因素影响旋翼机的稳定性。其中一个是水平安定面的位置。另一个是机身阻力与重心的关系。第三个是绕俯仰轴的惯性距，第四个是螺旋桨推力线与重心的垂直位置的关系。然而最重要的因素是旋翼力的作用线和重心水平位置的关系。

无人机培训课程与计划.pdf

无人机培训计划 根据上级要求xxx将组建技侦中队，我公司应邀对技侦中队队员进行多旋翼无人机相关知识和技能培训、训练及考核。 培训内容和课程 1、理论学习：相关民航无人机法规、无人机概述、系统组成及介 绍、飞行原理与飞行性能、气象、空域与起降场、任务规划、 旋翼无人机原理构造启动布局、无人机驾驶员飞行手册、空域 申请与空管通讯、航线规划、系统检查程序、正常飞行程序指 挥、应急飞行程序指挥、任务执行指挥等。 课程训练内容课时 1无人机概述6课时 2系统组成及介绍12课时 3无人机巡航阶段操作技术及相关知识10课时 4充电设备和电池的使用、无人机系统安 全运行管理、应急处置练习 8课时 5无人机组装调试实践10课时 6无人机遥控装置设置8课时 7无人机飞行原理与性能12课时 8气象8课时 9无人机飞行手册和其他文档8课时 合计82课时2、实践飞行：模拟飞行训练、无人机装机调试实践、无人机遥控 装置设置、地面站航点航线规划应急链路通讯、起飞与降落训练、四面悬停、模拟航线飞行、十字航线，矩形航线，圆周航

线，定点转弯训练、协调转弯训练、水平8字，水平360度，发动机失效自旋降落处置、充电设备和电池的使用、无人机系 统安全运行管理、应急处置练习。 课程科目地面带飞单飞总时 1模拟器训练88 2无人机各个设备知识、组装、调试1010 3地面站设置与飞行前准备88 4起飞与降落训练4812 5主飞行训练61016 6紧急情况下的操作指挥6814 7飞行考核2226 合计28182874 训练时间 培训时间根据教学计划及学员情况暂定1个月，该计划主要是为了贵单位技侦中队快速掌握无人机勘测、侦查、取证、空中协助等技能； 我公司将指派两名高级教练对贵单位技侦人员进行专业培训。 课时包括理论学习和实践飞行共计30天，培训时间为9:00-17:00。价格明细 800元×2人×30天=48000元。 无人机维护价格明细 无人机维护内容包括：电池保养、螺旋桨平衡保养、主机防水防潮纺 沙尘保养、电机维修电机校正、遥控器定期更新、云台及摄像机保养；无人机损坏维修（不包括更换配件费用）、无人机备件维护、软件升级及更新。 费用为：24000元/年。

ch19 旋翼机飞行手册 中英对照

第19章旋翼机飞行手册 As with most certificated aircraft manufactured after March 1979, FAA-certificated gyroplanes are required to have an approved flight manual. The flight manual describes procedures and limitations that must be adhered to when operating the aircraft. Specification for Pilot’s Operating Handbook, published by the General Aviation Manufacturers Association (GAMA), provides a recommended format that more recent gyroplane flight manuals follow. [Figure 19-1] 1979年3月，同大多数具有人为证明文件的飞行器一样，联邦航空局出台了经核准的旋翼机飞行手册。该手册主要包括旋翼机操作必须的程序和注意事项。由GAMA（飞行制造业协会）出版的飞行员操作规范手册，提供了值得参考的旋翼机飞行手册格式，其格式如下：[图19-1]

Figure 19-1. The FAA-approved flight manual may contain as many as ten sections, as well as an optional alphabetical index. 图19-1. 联邦航空局核准的飞行手册主要包括10个部分，同时具有可选择的数字索引。 This format is the same as that used by helicopters, which is explained in depth in Chapter 6—Rotorcraft Flight Manual (Helicopter). 这个格式同第六章直升机飞行手册的格式是一样的。 Amateur-built gyroplanes may have operating limitations but are not normally required to have an approved flight manual. One exception is an exemption granted by the FAA that allows the commercial use of two-place, amateur-built gyroplanes for instructional purposes. One of the conditions of this exemption is to have an approved flight manual for the aircraft. This manual is to be used for training purposes, and must be carried in the gyroplane at all times. 非专业旋翼机必须有操作规范但并不一定要有经核准的飞行手册。用于两地商业贸易和训练用途的非专业旋翼机是可以免除经联邦航空局核准的程序。其中一种情况是拥有经核准的飞行器飞行手册，该手册是用于训练目的，并且一直应用在旋翼机上。 USING THE FLIGHT MANUAL 飞行手册应用 The flight manual is required to be on board the aircraft to guarantee that the information contained therein is readily available. For the information to be of value, you must be thoroughly familiar with the manual and be able to read and properly interpret the various charts and tables. 飞行手册必须在航行器上并且保证飞行手册的信息是易懂有效的。为了使信息确实有效，飞行员应对飞行手册内容非常熟练并能恰当的解释各种图表及表格的含义。 WEIGHT AND BALANCE SECTION 载重和平衡部分 The weight and balance section of the flight manual contains information essential to the safe operation of the gyroplane. Careful consideration must be given to the weight of the passengers, baggage, and fuel prior to each flight. In conducting weight and balance computations, many of the terms and procedures are similar to those used in helicopters. These are further explained in Chapter 7—Weight and Balance. In any aircraft, failure to adhere to the weight and balance limitations prescribed by the manufacturer can be extremely hazardous. 飞行手册载重平衡部分是旋翼机安全工作的要点。每次飞行前的载油量、乘客重量、行李重量都必须经过认真考虑。在载重及平衡的计算上，很多计算条件和计算程序都与直升机载重和平衡计算相似。这些在第7章载重及平衡部分有详细解释。对于任何飞行器，载重和平衡超过了厂商说明都是非常危险的。 SAMPLE PROBLEM 例子 As an example of a weight and balance computation, assume a sightseeing flight in a two-seat, tandem-configured gyroplane with two people aboard. The pilot, seated in the front, weighs 175 pounds while

CCAR121熟练检查工作单

姓 名 执照编号 工作单位 运行基地 熟练检查类型 □ 机长 □ 副驾驶 类别等级 级别等级 型别等级 □飞机 □旋翼机 □ 单发陆地 □多发陆地 □ 单发水上 □多发水上 □ 直升机 □自转旋翼机 熟练检查日期 年 月 日 地点 所用机型 □ 飞机 航空器型号__________ 飞机注册号 □ 模拟机 CAAC模拟机编号 级别 考试员评语及结论 评语： 结论：我证明，在______________年_______月_______日对____________编号为 _____________的执照持有人完成CCAR-121部第465条要求的_____________的 ____________ 熟练检查，检查结果合格。 考试员合格证编号________________签字________________日期______________ 管理局审核 监察员审查意见 □同意 □不同意 监察员签字 日期 年 月 日

结论 熟练检查项目 通过 未通过 1. 设备考试（口试或笔试） 2. 飞行前检查 3. 启动发动机，动力系统检查 起飞前 4. 滑行、进出停机位程序 5. 正常起飞（仪表条件） 6. 侧风起飞 7. V1后发动机失效时的起飞 起飞 8. 中断起飞 9. 进离场程序 10.等待。包括进入、保持、脱离等待航线图 11.正常ILS 进近 12.一台发动机失效的人工操纵ILS 进近 13.非精密进近程序（NDB） 14.非精密进近程序（VOR） 15.盘旋进近 16.复飞 仪表程序 17.单发复飞 18.45度坡度转弯，航向改变至少180度，但不大于360度 19.接近失速（光洁形态、起飞形态、着陆形态三选一） 20.特殊飞行性能 21.发动机空中失效和重新启动 空中动作 22.风切变 23.从ILS 进近到着陆 24.侧风着陆 25.模拟50％的动力装置失效并在飞机一侧模拟失去动力时机动到着陆 26.盘旋进近到着陆 着陆 27.低高度复飞 每个驾驶员应当按检查员为了确定被检查者对该飞机相应系统与设备实用知识水平而认为需要的数量，演示下列系统与设备的正确使用： 28.防冰和除冰系统 29.自动驾驶系统 30.自动进近或其他进近辅助系统 31.失速警告装置、失速防止装置和增稳装置 32.机载雷达设备 33.导航或通信设备失效 34.液压系统失效与故障 35.电气系统失效与故障 36.起落架系统失效与故障 37.襟翼系统失效与故障 38.其他可用系统、设备、装置： 正常和非正常程序 39. 每个驾驶员应当按飞行检查员为了确定被检查者是否具有完成应急程序的足够知识和能力而认为需要的数量，演示下列紧急情况下的正确应急程序： 40.飞行中失火 41.烟雾控制 42.急剧释压 43.应急下降 44.TCAS 45.相应经批准飞机飞行手册所列的其他应急程序： 应急程序 46. 注：每项动作在结论“通过”或“未通过”处打“√”

多旋翼无人机的结构和原理

多旋翼无人机的结构和原理 翼型的升力： 升力的来龙去脉这是空气动力学中的知识，研究的内容十分广泛，本文只关注通识理论，阐述对翼型升力和旋翼升力的原理。 根据流体力学的基本原理，流动慢的大气压强较大，而流动快的大气压强较小。由于机翼一般是不对称的，上表面比较凸，而下表面比较平（翼型），流过机翼上表面的气流就类似于较窄地方的流水，流速较快，而流过机翼下表面的气流正好相反，类似于较宽地方的流水，流速较上表面的气流慢。大气施加与机翼下表面的压力（方向向上）比施加于机翼上表面的压力（方向向下）大，二者的压力差便形成了升力。［摘自升力是怎样产生的］。所以对于通常所说的飞机，都是需要助跑，当飞机的速度达到一定大小时，飞机两翼所产生的升力才能抵消重力，从而实现飞行。 旋翼的升力飞机，直升机和旋翼机三种起飞原理是不同的。飞机依靠助跑来提供速度以达到足够的升力，而直升机依靠旋翼的控制旋转在不进行助跑的条件下实现垂直升降，直升机的旋转是动力系统提供的，而旋翼旋转会产生向上的升力和空气给旋翼的反作用力矩，在设计中需要提供平衡旋翼反作用扭矩的方法，通常有单旋翼加尾桨式（尾桨通常是垂直安装）、双旋翼纵列式（旋转方向相反以抵消反作用扭矩）等;而旋翼机则介于飞机和直升机之间，旋翼机的旋翼不与动力系统相连，由飞行过程中的前方气流吹动旋翼旋转产生升力（像大风车一样），即旋翼为自转式，传递到机身上的扭矩很小，无需专门抵消。 而待设计的四旋翼飞行器实质上是属于直升机的范畴，需要由动力系统提供四个旋翼的旋转动力，同时旋翼旋转产生的扭矩需要进行抵消，因此本着结构简单控制方便，选择类似双旋翼纵列式加横列式的直升机模型，两个旋翼旋转方向与另外两个旋翼旋转方向必须相反以抵消陀螺效应和空机动力扭矩。

综合测试题三(答案版)

无人机驾驶员、机长模拟试题（三） 满分：100分时间：120分钟 1、超低空无人机任务高度一般在______ 之间（1 分） A.0-100m B.100-1000m C.0-50m 2、微型无人机是指（1分） A 空机质量小于等于7千克的无人机 B 质量小于7千克的无人机 C 质量小于等于7千克的无人机 3、______航空器平台结构通常包括机翼、机身、尾翼和起落架等。（1 分） A.单旋翼 B.多旋翼 C.固定翼 4、无人机地面站显示系统应能显示______ （1 分） A.无人机飞行员状态 B.飞行器状态及链路、载荷状态 C.飞行空域信息 5、下列哪项是飞行控制的方式之一______ （1 分） A．陀螺控制B．指令控制C．载荷控制 6、地面控制站飞行参数综合显示的内容包括______ （1 分） A.飞行与导航信息、数据链状态信息、设备状态信息、指令信息 B.导航信息显示、航迹绘制显示以及地理信息的显示 C.告警信息、地图航迹显示信息 7、飞控子系统必须具备的功能______ （1 分） A.无人机姿态稳定与控制，无人机飞行管理，应急控制 B.无人机飞行管理，与导航子系统协调完成航迹控制，信息收集与传递 C.无人机起飞与着陆控制，无人机飞行管理，信息收集 8、具有正静安定性的飞机，当受到扰动是平衡状态变化后，有______ （1 分） A.回到原来平衡状态的趋势 B.继续偏离原平衡状态的趋势 C.保持偏离后的平衡状态 9、飞机的方向安定性过强，而横侧安定性相对过弱，飞机容易出现______ （1 分） A 飘摆（荷兰滚） B 螺旋不稳定 C 转弯困难 10、机场标高指着陆区______的标高。（1 分） A．最高点B．最低点C．平均海拔 11、空域通常划分为①机场飞行空域②航路.航线③空中禁区.空中限制区和空中危险区______ （1 分） A．①②B．①③C．①②③

航空运动类飞行器管理规定

航空运动类飞行器管理规定 一、航空运动管理办法 二、关于几类航空器驾驶员执照训练和运行管理有关问题的通知 三、国家九部委：《航空运动产业发展规划》 航空运动管理办法 (1991年8月10日国家体委令第15号发布) 第一条为了加强对航空体育运动的管理，促进航空体育运动的发展，提高运动技术水平，保障飞行安全，根据《中华人民共和国飞行基本规则》、国务院《关于通用航空管理的暂行规定》和《中华人民共和国民用航空器适航管理条例》，制定本办法。 第二条本办法适用于在中华人民共和国境内所有使用民用航空器和航空运动器材从事航空体育运动的单位和个人。航空体育运动使用的民用航空器包括飞机、直升机、滑翔机、载人气球、飞艇等航空体育运动使用的航空运动器材包括降落伞、滑翔伞、悬挂滑翔机、航空模型以及绞盘车、收索机等牵引设备。 第六条从事航空体育运动的单位（航空运动学校、航空运动训练基地、航空体育俱乐部等）和个人，除由省、自治区、直辖市体委主管外，还应根据开展不同的航空运动项目分别接受民航地区管理局有关通用航空的行业管理，接受当地空中交通管制、无线电管理等主管部门有关业务工作的管理。 第七条从事除航空模型普及活动以外的航空体育运动的单位和个人，必须向所在地区的省、自治区、直辖市体委报告并办理登记手续。使用民用航空器进行航空体育运动的，还应当按照国务院《关于通用航空管理的暂行规定》第四条规定，向民航地区管理局履行申请审批手续，取得通用航空许可证。

第八条从事航空体育运动的单位应具备下列条件： （一）担任航空器飞行教员的技术等级与其所担任的教学任务，应当与民航局签发的民用航空器飞行驾驶执照相符合。担任跳伞、悬挂滑翔数练员的，应持有国家体委颁发的教练员证书。 （二）所用航空器和航空器维修工作必须符合《中华人民共和国民用航空器适航管理条例》和民航局颁发的有关规定。 （三）训练场地必须符合所从事航空体育运动项目的技术要求。 （四）飞行区域和空域必须获得空中交通管制部门的批准。 （五）航空体育运动机场应与当地空中交通管制主管部门建立有线电通信联系。 第十条参加航空体育运动驾驶航空器飞行和使用航空运动器材升空的人，应符合下列规定： （一）参加飞机跳伞的必须年满十五周岁，单独驾驶航空器或悬挂滑翔机飞行的必须年满十六周岁。未满十六周岁驾驶航空器飞行的必须有教练员（教员）同乘，井对其安全负责。 （二）必须持有身体检查合格证明。 （三）必须持有民用航空器驾驶执照，学员在学习期间除外。 （四）必须持有所驾驶的航空器飞行手册。 （五）参加跳伞和悬挂滑翔运动的运动员应持有运动证书。

无人机培训学校大纲模板仅供参考

民用无人驾驶航空器系统驾驶员 训练大纲 编制：公司名称 批准人：总经理 编制时间：年月日

总经理声明 依据中国民用航空局《一般运行和飞行规则》（CCAR-91R2）、《民用航空器驾驶员和地面教员合格审定规则》（CCAR-61R4）、《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定（AC-61-FS-2013-20）》及《轻小无人机运行规定（试行）（AC-91-FS-2015-31）》等有关规章的要求，为规范无人驾驶航空器系统（以下简称无人机）驾驶员和机长的训练工作，公司名称（以下简称：“**”）组织有关人员编写了《民用无人驾驶航空器系统驾驶员训练大纲》（以下简称训练大纲）。该大纲由无人机理论及实践飞行训练大纲两部分组成。 训练大纲中明确规定了取得无人机驾驶员合格证和机长合格证的训练内容、课时和有关标准，是必须完成的最低标准。实施时必须严格执行，不得随意删改，如需更改，需经总经理批准。同时，在训练过程中，按照“**”有关管理程序实施监督检查，使学员经过训练达到训练大纲所规定的标准。 该训练大纲将根据需要，适时进行修订，具体修订工作由“**”的安技部负责。总经理承诺将认真执行训练大纲内容，科学安排，循序渐进，严格标准，确保训练安全和质量。 总经理： 年月日

1.在每次完成手册改版更新工作后，将换版人的姓名以及换版的日期填入相应的空格内。 如发现缺少修订的新版，请速与公司部门联系。 2.各部门收到新版后的一个星期内完成相关所有手册的更新。

目录 第一章概述 (5) 第二章地面理论训练大纲（驾驶员/机长适用） (7) 第一节民航法规与空中交通管制（*课时） (8) 第二节无人机概述与系统组成（*课时） (9) 第三节空气动力学基础与飞行原理（*课时） (10) 第四节结构与性能（*课时） (11) 第五节通信链路与任务规划（机长适用*课时） (12) 第六节航空气象与飞行环境（*课时） (13) 第七节无人机系统特性与操纵技术（*课时） (14) 第八节无人机飞行手册及其他文档（*课时） (15) 第九节植保无人机运行及安全（附加植保等级适用）（*课时） (16) 第三章实践飞行训练大纲 (17) 第一节模拟飞行（*/*课时） (20) 第二节无人机拆装、维护、维修和保养（*/*课时） (21) 第三节地面站设置与飞行前准备（机长适用）（*/*课时） (22) 第四节起飞与降落训练（*/*课时） (23) 第五节本场带飞（*/*课时） (24) 第六节本场单飞(*/*课时) (26) 第七节紧急情况下的操纵和指挥（*/*课时） (28) 第八节植保无人机运行（适用于附加植保等级）（*/*课时） (30) 第九节考核和结业（*/*课时） (31)

四轴(多轴)飞行器概述

四轴（多轴）飞行器概述 一、简介 四轴（多轴）飞行器也叫四旋翼（多旋翼）飞行器它有四个（多个）螺旋桨，四轴（多轴）飞行器也是飞行器中结构最简单的飞行器了。前后左右各一个，其中位于中心的主控板接收来自于遥控发射机的控制信号，在收到操作者的控制后通过数字的控制总线去控制四个电调，电调再把控制命令转化为电机的转速，以达到操作者的控制要求，前后马达是顺时针转动，需要安装反桨，左右马达是逆时针转动，需要安装正桨，机械结构上只需保持重量分布的均匀，四电机保持在一个水平线上，可以说结构非常简单，做四轴的目的也是为了用电子控制把机械结构变得尽可能的简单。 二、控制原理 四轴飞行器的控制原理就是，当没有外力并且重量分布平均时，四个螺旋桨以一样的转速转动，在螺旋桨向上的拉力大于整机的重量时，四轴就会向上升，在拉力与重量相等时，四轴就可以在空中悬停。在四轴的前方受到向下的外力时，前方马达加快转速，以抵消外力的影响从而保持水平，同样其它几个方向受到外力时四轴也是可以通过这种动作保持水平的，当需要控制四轴向前飞时，前方的马达减速，而后方的马达加速，这样，四轴就会向前倾斜，也相应的向前飞行，同样，需要向后、向左、向右飞行也是通过这样的

控制就可以使四轴往我们想要控制的方向飞行了，当我们要控制四轴的机头方向向顺时针转动时，四轴同时加快左右马达的转速，并同时降低前后马达的转速，因为左右马达是逆时针转动的，而左右马达的转速是一样，所以左右是保持平衡的，而前后马达是顺时针转动的，但前后马达的转速也是一样的，所以前后左右都是可以保持平衡，飞行高度也是可以保持的，但是逆时针转动的力比顺时针就大，所以机身会向反方向转动，从而达到控制机头的方向。这也是为什么要使用两个反桨，两个正桨的原因。 三、电调 我们平时用的商品电调是通过接收机上的油门通道进行控制的，这个接收机出来的控制信号一般都是20mS 间隔的PPM脉宽控制信号，而四轴为了提高响应的速度，需要控制命令的间隔更短-比如说5mS，所以就需要特殊的电调而不能用普通的商品电调，但是为什么要使用I2C总线跟电调连接呢，这个跟电路设计以及软件编写等有关，I2C总线在硬件连接上可以多个设备直接并连在总线上，它有相应的传输机制保证主机与各个从机之前顺畅沟通，这样连接就比较的方便，所以四个电调的控制线是并接在一起连到主控板上就可以了，这个也跟我们选用的芯片相关，很多单片机都有集成I2C总线的，软件设计起来也得心应手。

14 旋翼机与载荷组合飞行手册 (2)

编码：BSH-O P6 旋翼机外载作业飞行手册 批准人： 受控状态：受控 分发号码： 版次： 发布日期：

政府批准/接受页 承运人：辽宁通飞通用航空有限公司 手册名称：旋翼机与载荷组合飞行手册 经根据中国民用航空规章有关条款进行的审核，本手册中的内容没有构成对中国民用航空规章的违反，除批准的内容外，手册的其余部分是可以接受的，辽宁通飞通用航空服务有限公司可依据本手册实施批准的运行。

修订：111122 总经理声明 我作为公司总经理，在此郑重声明：公司《旋翼机与载荷组合飞行手册》所阐述的政策和程序，符合中国民航CCAR-91部规章的要求，同时，紧密 联系我公司生产运营和安全运行管理实际，以及直升机十几年的安全飞行经验。 为了保证对本公司飞行运行管理责任，我授权公司安全监察部行使公司飞行运行管理职能，并负责本手册的管理和控制。 本手册是公司的法规性文件，它所阐述的政策、规定、标准、程序是 全公司一切航空器外载荷运行活动的准则，我要求公司及其分公司的每一 个与航空器外载荷运行活动相关的人员，特别是飞行、机务、运行控制等 部门必须认真贯彻执行。 我将严格地按照《旋翼机与载荷组合飞行手册》的规定管理公司所属 部门，责成职能部门经常检查手册的执行情况，通过实践检验，不断完善，使之更加系统、科学、可用，使公司的安全、正常、服务、效益提高到一 个新的高度。 我将随时准备接受CAAC及地区管理局/监管局的监督检查。在手册执 行过程中如有与局方规章有抵触的以规章内容为准。 公司总经理：

修订：111122 警告 本手册版权归辽宁通飞通用有限公司所有，任何部门和个人未经公司飞行部同意不得向公司以外任何单位和个人提供，违者将被追究法律责任。 辽宁通飞通用航空有限公司

北京韦加多旋翼植保无人机培训手册(修订版)培训资料

石河子职业技术学院多旋翼植 保无人机 培训手册 石河子职业技术学院无人机工程技术研究中心 2016年2月

目录 概述 (3) 法律法规 (3) 训练计划 (4) 员工必读 (5) 安全飞行 (6) 理论知识 (7) 实际操作 (9) 起降训练 (10) 主控系统 (11) 飞行过程中遇到的问题及解决方案 (13) 电机电调 (14) 备注 (16)

无人机驾驶飞机，简称无人机，利用无线电控设备和自备的程序控制装置操控的不载人飞机。 法律法规 《中华人民共和国民用航空法》-飞行管理 第七十三条 在一个划定的管制空域内，由一个空中交通管制单位负责该空域内的航空器的空中交通管制。 第七十四条 民用航空器在管制空域内进行飞行活动，应当取得空中交通管制单位的许可。 第七十五条 民用航空器应当按照空中交通管制单位指定的航路和飞行高度飞行；因故确需偏离指定的航路或者改变飞行高度飞行的，应当取得空中交通管制单位的许可。 第七十六条 在中华人民共和国境内飞行的航空器，必须遵守统一的飞行规则。进行目视飞行的民用航空器，应当遵守目视飞行规则，并与其他航空器、地面障碍物体保持安全距离。进行仪表飞行的民用航空器，应当遵守仪表飞行规则。飞行规则由国务院、中央军事委员会制定。 第七十七条 民用航空器机组人员的飞行时间、执勤时间不得超过国务院民用航空主管部门规定的时限。 民用航空器机组人员受到酒类饮料、麻醉剂或者其他药物的影响，损及工作能力的，不得执行飞行任务。 第七十八条 民用航空器除按照国家规定经特别批准外，不得飞入禁区；除遵守规定的限制条件外，不得飞入限制区。前款规定的禁区和限制区，依照国家规定划定 第七十九条 民用航空器不得飞越城市上空；但是，有下列情形之一的除外：（一）起飞、降落或者指定的航路所必需的；（二）飞行高度足以使该航空器在发生紧急情况时离开城市上空，而不致危及地面上的人员、财产安全的；（三）按照国家规定的程序获得批准的。 第八十一条 民用航空器未经批准不得飞出中华人民共和国领空。对未经批准正在飞离中华人民共和国领空的民用航空器，有关部门有权根据具体情况采取必要措施，予以制止。

无人机行业应用分类98305知识讲解

无人机行业应用分类 98305

无人机行业应用 随着无人机技术的发展，细分市场领域的需求增长，无人机的应用正展现出越来越丰富的可能性。航拍、植保，替代电力工人巡线等等，无人机的应用越来越广泛，正推动着各个领域的发展。 根据国家权威机构的研究表明，目前民用无人机下游行业应用分类如下： 一、农业方面：农业植保、农作物数据监测 1.用于农业事前预防：农田信息监测 通过对大面积农田、土地进行航拍，从航拍的图片、摄像资料里了解农作物的生长周期，对农田进行全 面的有效监测。 2.用于农业事中监测：农药喷洒 无人机进行农药喷洒可以降低农作物生物灾害，具有高效安全、覆盖疏密程度高、防治成效好、节水节药 成本低等优势。 3.用于农业事后控制：农业保险勘查 当出现大面积自然灾害时，农作物查勘定损工作量极大， 其中最难以界定的就是损失面积问题。无人机通过高分辨 率图像和高精度定位数据获得能力、多种任务的应用拓展

能力的特点可以高效的处理这种工作量极大的任务。通过 航拍查勘获取航拍成果数据、对航拍图片的后期处理与技 术分析，农田保险公司可以准确测定实际受灾面积，进行 农田保险灾害损失勘查，不仅提高了工作效率，更能降低 人为因素导致定损结果的误差。 二、电力石油方面：电力巡线、石油管道巡检 装配有高清数码摄像机和照相机以及GPS定位系统的多旋翼无人机，可沿线路进行自主巡航普查，对塔架、绝缘子等可悬停详查，实时传送拍摄影像，监控人员可在电脑上同步收看与操作。而在山洪爆发、地震灾害等紧急情况下，多旋翼无人机可以对线路的潜在危险，诸如塔基陷落等问题进行勘测与紧急排查，丝毫不受路面状况的影响，既免去攀爬杆塔之苦，又能勘测到人眼的死角，对于迅速恢复供电很有帮助。 无人机在待巡查的石油管道上空沿线飞行，无人机在自动飞行模式下，用内置高清摄像机指向待巡查的石油管道，采集管道详情影像、并通过无线远距离实时回传至地面站。通过3G网络传输功能，还可将无人机视频影像实时传输至石油企业在全球任何地点的手机终端或指挥中心。夜间可以配置无人机载红外热像仪实现巡线检。

AILIU型多旋翼系留无人机升空平台技术说明书

AXILIU-Z6/8型多旋翼系留无人机升空平台系统 技术说明书 写： __________________ 对： __________________ 核： __________________ 审： __________________ 签： __________________ 准： __________________ □一七年七月 编 校 审 标 会 批

目次

AXILIU-Z6/8 型多旋翼系留无人机升空平台系统 技术说明书 1 产品用途和功能 1.1产品用途 升空平台AXILIU-Z6/8 ，可实现定点长时间滞空工作，主要用于远距离通讯的-Z6/8。 1.2产品功能 升空平台AXILIU-Z6/8 主要的功能有：手动飞行、自动起飞、自动降落、自动返航、无线遥控、有线遥控、有线优先、RTK差分定位、卫星导航、悬 停稳定、升空高度可调、失控保护功能、低电报警、低电报警电压可调、低电自动降落。 2 产品性能和数据 2.1产品性能 a)实时向地面设备回传飞行姿态、速度、高度、经纬度等信息； b)悬停飞行功能：同时锁定高度和位置； c)具备高度锁定功能、返航点锁定功能； d)内置黑匣子； e)多种失控保护机制设计； 2.2产品数据 2.2.1 性能指标 a) 飞行器重量(包含电池、桨叶、脚架) ：10-20kg ； b)飞行器外形尺寸：8轴w 1655mM 1450mM 505mm(不含螺旋桨)； 6 轴w 1255mrH 1250mrH 505mm(不含螺旋桨)；

c)系留迫降电池：5000-8000mAh； d)系留机载电源模块：3000-4500W； e)系留配置发电机：4000-8000W； f)导航要求：GPS北斗双模； g)续航时间：标准电池下安全续航时间30 分钟，系留模式不小于4 小时 h)最大平飞速度：20m/s； i)飞行器水平误差：w 5m j)飞行器高度误差：w 2m k)最大相对飞行高度：500m； l)最大海拔飞行高度：3000m； m)可靠性与维修性指标 (1)飞行工作时间：》10小时； (2)MTTR(平均修复时间)：w 30min。 2.2.2 环境适应性指标 (1)系统工作温度：-10 C?+55C (士2C)； (2)存储温度：-20 C?+55C (士2C),其中电池在常温储存； (3)湿度：(95士3)%RH； (4)抗风等级：6级； ( 5) 防水等级：小雨(?2mm/h)。 3产品组成、结构和工作原理 3.1产品组成 该产品主要由六轴或八轴无人飞行器、手持终端、RTK 地面基站、地面电源、机载电源等部件组成。

飞行员手册

飞行员手册 Every takeoff is optional. Every landing is mandatory. 起飞是自愿性的，降落却强迫性的。 Always try to keep the number of landings you make equal the number of take offs you\'ve made. 经常保持降落数目与起飞数目相等。 When in doubt, hold on to your altitude. No-one has ever collided with the sky. 当你觉得混乱时请保持高度，因为没有人跟天空相撞过。 The probability of survival is inversely proportional to the angle of arrival. Large angle of arrival, small probability of survival and vice versa. 生存的机会跟着陆角度呈反比。愈大的着陆角度，愈小的生存机会，反之亦然。 There are three simple rules for making a smooth landing. Unfortunately, no one knows what they are. 要做出好的降落有三个原则。但很不幸地，没人知道是哪三个。 If you push the stick forward, the houses get bigger. If you pull the stick back, they get smaller... That is, unless you keep pulling the stick all the way back, then they get bigger again. 当你把控制杆推前，房子会变大。当你把控制杆拉後 房子变小了。但当你拉着不放， 房子又会变大了。 You start with a bag full of luck and an empty bag of experience. The trick is to fill the bag of experience before you empty the bag of luck. 开始时你有两个袋子，运气袋装得满满的，经验袋是空的。关键在於，在运气袋变空 前，请把经验袋装满。 Good judgment comes from experience. Unfortunately, the experience usually comes from bad judgment. 好的判断来自经验。但是很不幸的，经验通常是来自坏的判断。 The three most useless things to a pilot are the altitude above you, runway behind you and a tenth of a second ago. 对於飞行员来说，最没用的三件事：在你头上的高度，在你背後的跑道，以及刚刚浪 费掉的时间。 （另一说是头上的天空，背後的跑道，和空掉的油箱。） There are old pilots and there are bold pilots. There are, however, no old bold pilots. 世界上有老飞行员，也有勇敢的飞行员。但是并没有又老又勇敢的飞行员。 You know you\'ve landed with the wheels up if it takes full power to taxi to the elevator. 当你要油门全开才能让飞机滑行时，你就会知道刚刚降落前忘记了放下起落架。 Flying isn\'t dangerous. Crashing is what\'s dangerous. 飞行不危险，撞机才是危险的。 The ONLY time you have too much fuel is when you\'re on fire. 你唯一会嫌汽油太多的时候，就是飞机着火的时候。 A \'good\' landing is one from which you can walk away. A \'great\' landing is one after which they can use the plane again.

共轴旋翼机功率计算

“XXX ”共轴双旋翼飞行器升力/功率计算报告 一、报告目的 讨论在“XXX ”定总重为50kg/60kg 时，需用功率计算方法以及功率与旋翼直径的关系。 二、计算方法 给定参考参数： 起飞重量50kg/60kg ，旋翼转速3000RPM ，参考总距8.5deg 。本机型实现悬停高度6m ，因此不考虑大气密度变化，不考虑发动机的高度特性。对于共轴双旋翼，由于上下旋翼的相互干扰，悬停时，相同发扭矩（功耗）下旋翼的升力大约是上旋翼的86%。计算需用功率时，考虑到双旋翼功率影响，总功率P=2×P 上×1.219。 参考公式如下（参考《直升机气动力手册（上卷）》P14）： 2 G G p R π= T G p K p ⊥= T F K G C f ⊥= 且 2200 1()()2F f R R ρ ρπρ=Ω 703T y T C C k σκ = 10v - = 071 4 Kx p x m k C σ= 100Ki T m J v C - = Kb Kb m m σσ??= ??? K Kx Ki Kb m m m m =++ xu sj N K N f m = 且 2300 11()()752N f R R ρ ρπρ= ?Ω

xu sj xu N N ζ = 其中，K ⊥为垂直吹风增重系数，范围在1.02~1.05之间；0ρ为标准大气密度， ρρ是所在海拔出相对大气密度，近似为1；7y C 为升力系数，σ为桨叶实度，0T k 为拉力修正系数，范围0.95~0.98，κ为叶端损失系数；10v - 为诱导速度；Kx m 、Ki m 、Kb m 分别为型阻功率、诱阻功率和临街马赫功率（近似为0）；0p k 为型阻修正系数，取1.0~1.1；0J 为诱导功率修正系数，取值1.05~1.10；ζ为功率损失系数，常用0.8左右。 三、具体内容 本章主要讨论，不同直径下，产生相同升力（即总重一定时）的需用功率。 悬停时，升力抵消总重，给出不同直径下，上下旋翼需用功率的曲线。具体总重分配：G 上=G×(1/1.86)，G 下=G×(0.86/1.86)。 图3.1 总重50kg ，上旋翼直径-需用功率曲线

无人机小知识

一、什么是无人机？ 无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。 二、我们与其他培训机构毕业的学员比有什么优势？ 丰富的理论课以及多元化的特色实操练**对于将来从事无人机行业的你技高一筹。 三、AOPA是什么？ 航空器拥有者与驾驶员协会。 四、什么是多旋翼无人机？ 拥有三个及三个以上旋翼的飞行器。 五、什么是直升机无人机？ 由一个或两个具有动力的旋翼提供升力，并进行姿态操作的飞行器。 六、什么是固定翼无人机？ 由固定在机身上具有翼型的机翼，通过与来流的空气发生相对运动产生升力的飞行器

七、旋翼机的优点？ 多旋翼无人机优点：（1）体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好，适合多平台，多空间使用；（2）可以垂直起降，不需要弹射器、发射架进行发射；（3）飞行高度低，具有很强的机动性，执行特种任务能力强；（4）结构简单控制灵活，成本低，螺旋桨小，安全性好，拆卸方便，且易于维护。 八、多旋翼运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。 九、直升机运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。 十、多旋翼运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。 十一、通过培训后，能用无人机进行什么样的工作？ 农业植保、遥感测绘、影视航拍等行业。 十二、通过学**薪酬待遇如何？ 通常飞手实**在3000+转正后上不封顶。

十三、理论课都讲什么？ 1．无人机概述与系统组成；2.民航法规与术语；3.空域的飞行与申报；4.航空气象与飞行环境；5.无人机分类及主流布局形式；6.无人机构造；7.飞行原理与性能；8.通信链路与任务规划；9.所使用的无人机系统特性；10.无人机飞行手册及其他文档。 十四、实操课都讲什么？ 1．模拟飞行；2.飞机拆装、维护、维修和保养；3.地面站设置与飞行前准备；4.起飞与降落训练；5.紧急情况下的操纵和指挥。 十五、驾驶员、机长、教员、三者的区别 驾驶员：视距内飞行（无人机驾驶员或无人机观测员与无人机保持直接目视视觉接触的操作方式，航空器处于驾驶员或观测员目视视距内半径500米，相对高度低于120米的区域内）。机长：除视距内还可通过操作地面站进行对无人机在目视视距以外的运行。 教员：了解教学法等可进行对驾驶员及机长的培训。 十六、飞手的工作范围都有哪些？ 对飞机的组装与维护，飞行前的检查及飞行中对飞机的安全负责。 十七、无人机应用在哪些领域？

多旋翼飞行器原理

四旋翼飞行器结构和原理 1.结构形式 旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图 1.1所示。 2.工作原理 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。

四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时针旋转的同时，电机 2和电机 4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。 在上图中，电机 1和电机 3作逆时针旋转，电机 2和电机 4作顺时针旋转，规定沿 x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。

（1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿 z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。 （2）俯仰运动：在图（b）中，电机 1的转速上升，电机 3 的转速下降（改变量大小应相等），电机 2、电机 4 的转速保持不变。由于旋翼1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕 y 轴旋转，同理，当电机 1 的转速下降，电机 3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。 （3）滚转运动：与图 b 的原理相同，在图 c 中，改变电机 2和电机 4的转速，保持电机1和电机 3的转速不变，则可使机身绕 x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。（4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图 d中，当电机 1和电机 3 的转速上升，电机 2 和电机 4 的转速下降时，旋翼 1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕 z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机 1、电机3的转向相反。 （5）前后运动：要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图 e中，增加电机 3转速，使拉力增大，相应减小电机 1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图 b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。（在图 b 图 c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿 x、y轴的水平运动。） （6）倾向运动：在图 f 中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。 首先声明本人也是菜鸟，此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水，相信很多新手也一样。所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。 【概述】 1、diy四轴需要准备什么零件 无刷（4个） 电子调速器（简称，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）