恐龙行走机器人在麻省理工学院研制成功

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2002年第1期《机器人技术与应用》

恐龙行走机器人在麻省理工学院研制成功

在伺服电机的嗡嗡作响声中,恐龙行走机器人Trood y缓慢倾斜身体、抬腿、伸展、落下,虽然还有点晃悠,但它还是迈出

了胆怯的第一步。上面这个情景展示于2001年春天麻省理工学院的人工智能实验室。这个重约10磅的仿白垩纪时代恐龙的

机器人在彼德·迪尔沃斯实验室迈出了它诞生以来的第一步。

迪尔沃斯研究机器人的目标直截了当,他解释道:“那就是让机器人从坐的位置站立起来、行走、并可能跑起来,返回来停下,然后再坐下,并且一直保持稳定,在任何一个阶段都不会摔倒。”但他发现使一个机器人行走要比看起来更具有挑战性。与

迪尔沃斯合作的独立的恐龙古生物学家格雷格里·保罗说:“事实已经证明了制作双足机器人极端困难。人们却往往假定飞

翔是困难的,而行走是很容易的,其实事实正好相反。”

随着你看到Troody的平滑移动,很显然研究者成功了。迪尔沃斯说,“许多人对Troody生物化的特征作了评论,生物化是

我们一直追求的目标,是我们在机器人上采用独特控制系统的结果。”事实上,Troody像实验室里所有其他机器人一样,使用了

所谓的电串联-弹性激励器,该装置是由实验室领导吉尔·普拉特和过去的毕业生马修斯·威廉森发明的。

在这些电串联-弹性激励器开发之前,研究者们依靠液压促动器推动机器人行走。相比之下,电促动器更轻,需要更小的

功率,而且更有可能设计出自包含的机器。其不足之处是扭矩小,因此需要通过加快运转来传递高功率。对于传动装置需要能

减速让机器人缓慢移动。然而这些传动装置降低了机器人对物理碰撞的忍受度,这对行走机器人不是一件好事。

普拉特研究小组通过在机器人的每一个关节和齿轮处增加弹簧来缓冲碰撞,因此说弹簧是机器人控制系统中很重要的

一部分。大多数传统机器人仅装有根据他们所处的环境决定他们手脚位置的控制器。迪尔沃斯解释道:“如果仅仅能够测量出

手臂的位置,是不能判断出是否撞墙的。如果你的位置再远离一点你可能仅仅停留在墙前面一点,或者更坏的情况,你可能撞

了墙。最好在促动器上能有很大的扭矩来模仿定位撞墙的胳膊。”

在弹簧执行机构的设计中,用传感器测量弹簧产生的力。迪尔沃斯说,“假如抬起你的手臂给它在墙的方向施加一个力,

如果胳膊正悬在空中,它将正好向墙移去因为力将它向那个方向推去。一旦撞到墙,它将加载到一个预先设定的刚好停留在

墙上的那么大的力。如果你抓住胳膊向后拉然后松开,他将再次向墙运动,这都类似于人和动物的动作。所以表明力控制对于

有生物灵感的机器人是一个非常好的方式。”

但仅仅力控制还是不能够让机器人站立起来的,迪尔沃斯说,“用陀螺仪可以产生倾斜、旋转、线速度和加速度。机器人运

动时,要知道其所有的关节角度。如果知道了各部分的质量就可以知道质心的位置,并且机器人可以计算出不同类型的平衡

策略。控制系统考虑了运动时机器人所处的状态,指出了行走时从哪里对脚施加力保持稳定。”为了改善两足行走,迪尔沃斯

甚至设计了一个他称为PQ控制系统的附加装置。

尽管这些控制系统非常先进,但迪尔沃斯坦白说Trood y并没有内在智能。他指出:“该恐龙机器人其实就是一辆遥控车,

用一个游戏杆操纵左右方向。两条腿等同于汽车车轮,其行走也很盲目。如果有东西绊了它的脚,它将不能再向前移动,甚至

会摔到。如果地面起伏不平,机器人的控制系统也许恰巧能处理,但这并不是多高水平的智能。”

为了让Troody能行走,迪尔沃斯花费了4年时间来对不同的设计进行试验。现在他希望博物馆、主题公园和其他机构可

以展出Trood y恐龙机器人。同时迪尔沃斯正在继续设计构造较大的,能栩栩如生的表现恐龙习性的其他机器人。迪尔沃斯说:“恐龙的灭绝已经是久远的事了,对现今的人类来说,如果有一天有一只恐龙走在你的身边,那种感觉肯定是很独特的。”

NASA的新型火星推土机式漫游车

NASA的工程师们正在研究一种新型推土机式漫游车,该样车的挖掘倾卸设计模拟了现实生活中的推土机和垃圾装卸车

的外形,但相比而言,新型样车更加灵便,重量也大幅降低。这些漫游车是轻型化、智能化的轮式车,可以在没有操作人员的情

况下工作。按尺寸比例来看,可以说它们与那些重型车有相同的工作能力。也许在将来的某一天,小型推土机式漫游车就可能

会在火星上完成收集垃圾的工作了。

“如果在火星上发现水资源,像温泉、冰层或地下水,这些漫游车的网络将执行科学调查,逐片地开发这个地区,就像人类

挖掘古迹一样,”加利福尼亚州帕萨迪那NASA空气动力实验室机器人车辆组的负责人布莱恩·威尔科克斯说,“这种漫游车

也会为最终人类的居住而建立空间站前哨站起到作用。它们可以用于建造地下公共设施来开发支持人类生活的资源。”

推土机漫游车重约3.6kg(约合8磅),它有带有小铲斗的手臂,可以用来挖掘并把土壤倒入车前的小筐中。如果翻车,它

们可以使用手臂来扶正自己。它们以组来工作,可以与中心控制塔建立有效的通信,中心控制塔装备有可以提供360°视场的

立体摄像机。反射镜在控制塔上展开,把太阳能转移到在洞里工作或在挖掘的推土机漫游车。推土机漫游车共享相同的处理

器和软件,本来微小漫游车是设计用于日本的星球开发任务,此时已有4个样机投入使用。工程师们正致力于决定完成挖掘任务

的漫游车的最优化尺寸。

“当人们听到我们所做的工作时,有时他们会以为我们在讲科幻故事”空气动力实验室先进机器人表面系统项目经理韦恩·肖

伯说,“我们做过80年代中期最先进的机器人车辆设计,像国际空间站里的两手臂协调机器人、火星探路者和用于火星探险的漫游车。我们不完全是为了取乐和游戏,这也意味着商业利益。”

机器人学工程师们认为,在漫游车方面的基本研究可能会协助我们寻找地外生命和在地球外维持人类生存。

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行走机器人组装与制作实验报告

青岛理工大学（临沂） 开放性实验报告 项目名称：行走机器人组装与制作 院（系）：机电工程系 专业： 学号: 学生姓名: 指导教师: 日期:2014.12.1- 2014.12.15

一、实训目的 足球由两个半球和底座组成，每个半球内装有一只亮膜小喇叭，底座内装有电路板，电路使用经典的2822双声道功放集成电路，带有电源开关、电源LED指示灯、双声道音量电位器、还有接外接电源用的空心插座。底座下面设有可以装4节7号电池的电池槽，或利用USB供电。套件产品附有双声道音频输入线，线上有3.5mm的双声道插头，可以摆放在床头、书桌、电脑桌等地放，音源可以使用MP3、电脑输出等。这块音箱不但造型精致，而且外观精巧大方、携带方便，能实现USB（+5v）供电，也可以通过电池供电。其高品质功放芯片和双声道电位器直接支持小音箱能高音质双声道播放。这款音箱实用性强、制作过程简单、操作工具要求不高，适合广大电子初学者。通过本次制作也可以了解PCB制作原理，进一步提高操作者本身电子焊接技术。加上产品本身能实现的巨大的功能，对于初学者有深远意义。 二、实习器材 (1) 电烙铁 (2) 螺丝刀、镊子等必备工具 (3) 锡丝：由于锡的熔点低，焊接时，焊锡能迅速散步在金属表面焊接牢固，焊点光亮美观 (4) 两节5号电池 (5) 收音机实验套件

三、实习内容 一、迷你功放音箱产品功能及特点 该迷你音箱可以作为MP3或笔记本及台式机的功放。如果从电脑取电，可以从USB，也可以直接从主机中引出12V，现在有些电脑电源带有供液晶显示器用的12V电源接口，更是方便。如果从USB取电，要注意占用一个独立的USB口，不 要和其他USB设备共用。TDA2822M采用5V供电时的工作电流只有200mA～300mA，只要主板质量合格，不会有什么问题。 本套件制作容易，是提高初学者学习电子技术兴趣的良好套材。 在拿到本套件后，请对照材料清单清点一遍，并用万用表粗略的（因出厂已测量过）测量一下各元件的参数，先检查元件有没有出错，对照装配图安装元件，有没有虚假错焊，只要元件安装无误，一般情况下是能够成功的。 四、个人总结 通过这次迷你足球小音箱的制作，让我深深地爱上了电子DIY 制作。也通过焊接PCB电路让我提高了自己的焊接水平，自己制作出的成品也得到老师的赞扬，这一切都深深鼓舞着我，再接再厉，努力学好自己的专业。 在小音箱的制作过程中，我积极查阅相关资料，期间认识和熟悉了D2822功放芯片，和K503双声道电位器。遇到问题的时候，通

水下焊接机器人技术发展现状及趋势

2008年11月30日 《机器人技术与应用》 112008年11月30日《机器人器人技术与应用》 111 0、引言 实现高效低成本焊接自动化一直是焊接科研工作者努力的方向，其中水下焊接自动化的实现要比在陆地上困难得多，水下环境对焊接工艺、焊接装备、焊接自动化技术等都是严峻的挑战。 随着人们在海洋的能源开发工程、船舶远洋运输、水上救助等活动的展开, 大型船舶、海洋钢结构如海底管道、海洋平台、海上机场、海底城市、跨海大桥等大量涌现，它们的建造与维修以及安全与可靠性都和水下焊接技术密切相关。同时,水下焊接也是国防工业中一项重要的应用技术,用于舰艇的应急修理和海上救助。此外，随着国家大力发展水利水电事业，水下钢结构物的维护与修理也亟需水下焊接技术。因此水下焊接技术作为水下工程建设与维护必不可少的关键技术，得到越来越多的重视与应用。 目前，我国的水下焊接技术基本上还停留在手工焊接的水平，长期以来，人们都是使用潜水员潜入水底进行水下焊接。由于人的生理极限的限制，人类利用普通混合气体潜水最大深度为100m，利用饱和气体潜水的最大深度也只有650m。对于结构强度要求高的地方，人们通常采用水下干法焊接方式，这种方法构造压力容器仓耗时长、费用高，也非常不灵活。1、水下焊接技术发展现状1.1 人工焊接 水下焊接方法分为水下湿法焊接、水下干法焊接和水下局部干法焊接三大类。不论湿法焊接还是干法焊接，目前最为普遍和广泛使用的还是人工焊接方法，即派潜水员潜入水底或者水下压力仓中，采用SMAW （shielded metal arc welding）方式，按照特定的规程进行操作。对此，美国还专门制定有专门的手册《U.S NAVY UNDERWATER CUTTING &WELDING MANUAL》，以规范水下焊接操作。人工焊接方式优点是设备简单、 操作灵活，适应性强、费用低，缺点是受到人的极限潜水深度的限制，对人员素质和安全问题要求特别高。1.2 机械化或自动化 实现水下焊接自动化主要有三种方式：水下轨道焊接系统、水下遥控焊接、水下焊接机器人系统。轨道焊接要求安装行走轨道，所以受人的潜水深度限制。遥控焊接一般难以达到焊接精度要求。近年来，基于特定用途的机器人得到迅猛发展，水下焊接机器人被认为是未来水下焊接自动化的发展方向。 水下焊接机器人首先可以使潜水焊工不必在危险的水域进行焊接，保证人员生命安全；其次，可以极大地提高工作效率，减少或去除手工焊接所需的生命维持系统及安全保障系统，增加有效工作时间，提高焊接过程的稳定性和一致性，获得更好的工程质量和经济效益；最后，可以满足人们深水焊接的需要。在深水中，人们很难进行手工焊接，有些工作必须借助各种专用设备，如高压干式焊接舱，但焊接空间、焊件形状、过高的水压往往限制干式焊法的使用，因此水下焊接机器人是最理想的选择。焊接设备由手工向水下焊接自动化的方向发展已成为必然的趋势。 由于水下环境的复杂性和不确定性，水下机器人在焊接领域的主要应用是焊缝无损检测和裂纹修复，这在英国北海的油井和天然气生产平台中得到了应用，但世界上完全将水下焊接作业交由水下机器人完成的例子还没有。2、水下焊接自动化关键技术问题 将水下机器人与焊接机器人结合，形成水下焊接机器人，除了解决水下机器人和焊接机器人本身的问题外，水下焊接的辅助工作量往往大于真正实施焊接的工作量，如：水下焊缝跟踪、水下焊接质量控制、水下机器人稳定定位、水下遥控焊接、水下焊接目标寻找定位和避障（涉及三维轨迹规划）、水下切割、水 张 华 李志刚 南昌大学机电研究所 [摘 要]介绍水下焊接技术发展现状，探讨水下焊接机器人研究的关键技术问题，综述水下焊接机器人的技术发展趋势。 [关键词]机器人；水下焊接；自动化

(完整版)基于单片机控制的双足行走机器人的设计

基于单片机控制的双足行走机器人设计 摘要：21世纪机器人发展日新月异，从传统的履带式机器人到如今的双足行走机器人，机器人的应用范围越来越广。本系统以单片机（STC89c52）为系统的中央控制器，以单片机（STC12c5410ad）为舵机控制模块。将中央控制器与舵机控制器，舵机，各类传感设备及受控部件等有机结合，构成整个双足行走机器人，达到行走、做动作的目的。单片机中央控制器与舵机控制器以串口通信方式实现。系统的硬件设计中，对主要硬件舵机控制器和STC89C52单片机及其外围电路进行了详细的讲述。硬件包括舵机控制器，STC12C5410AD 单片机，按键，各种传感器和数据采集与处理单元。软件包括单片机初始化、主程序、信号采集中断程序、通过串口通讯的接收和发送程序。论文的最后部分以双足行走机器人为基础，结合传感器，外围控制设备组成控制系统，并给出了此系统应用领域的一些探讨和研究。 关键词：单片机；舵机控制； STC12C5410AD

Bipedal robot design based on MCU Abstract：In the 21st century robot development changes with each passing day, from the traditional crawler robot to now bipedal robot, the robot's application scope is more and more widely.This system by single chip microcomputer (STC89c52) as the central controller in the system, STC12c5410ad MCU as the steering gear control module. The central controller and the servo controller, Steering gear, all kinds of sensing and control components such as organic combination, make up the whole bipedal robot, the purpose of to walk, do the action.Single chip microcomputer central controller and the servo controller to realize serial communication way.System hardware design, the main hardware servo controller and STC89C52 single-chip microcomputer and peripheral circuit in detail. Hardware including servo controller, STC12C5410AD micro controller, buttons, all kinds of sensor and data acquisition and processing unit. Software includes MCU initialization, the main program, and interrupts program signal collection, through a serial port communication to send and receive procedures. The last part of the paper on the basis of bipedal robot, combined with the sensor, the peripheral control device of control system, this system is also given some discussions and research in the field of application. Keywords：MCU; Servo Control; STC12C5410AD

四足行走机构说明书

四足行走机构说明书Revised on November 25, 2020

机械创新设计课程设计 2014-2015第 2 学期 姓名：何燕飞、郑义、陈斌、周鹏、陈海云 班级：机越一班 指导教师：李军方轶琉 成绩： 日期：2015 年 6 月 4 日 仿生四足行走机器人行走机构的研究 摘要 马相对于其它四足哺乳动物来说，躯体较大，四肢骨骼坚实有力，其运行步态稳健轻快，能在地面、坡地和凸凹不平的地表上自由灵活的快速行走，且可远距离行走。因此，本课题研究了马在平地的步态运动方式，根据马步态设计的仿马四足行走机构为解决：在凹凸不平的路况上抢险救灾物资和装备的运输问题上将产生深远的影响。 本课题以马为研究对象，对其有障碍路况行走步态方式进行了研究。马型四足行走机器人的运动学方程是一组非线性方程,没有通用的解法,通常很难求得运动学方程解的解析表达式。采用几何解法,把空间几何问题分解成若干个平面几何问题,这样,不用建立运动学方程,而直接应用平面几何的方法进行运动轨迹规划,给出各个关节角给定量的计算方法。本课题在分析总结了马的生理特性、运动步法和步态特点的基础上，从结构仿生角度出发，研究了行走机构的设计方案、运动原理、运动特点，确定了仿马四足行走机构，并应用 CATIA 软件建立了单腿和整机的三维模型。 关键词:马型四足行走机构、腿部结构、运动轨迹规划、三维建模

The bionic quadruped walking robot mechanism research ABSTRACT Comparing with other four feet mammals, Horses have many advantages including the bigger body, the stronger and the vibranter limb bones, long distance walking, so the horses can walk flexibly on the bumpy ground, the sloping fields, the mountains and the steep cliffs. Therefore, the motion pattern of goats gait on the upslope and downslope were researched. According to the horse gait, the bionic horse sloping walking mechanism was designed in order to solve the sloping walking problems of the agricultural machinery, which will have far-reaching effects on the design of the bionic mechanism. Horses were used as research object in the topic, and the sloping walking gait style was kinematics equations with nonlinear characteristic of horse type four legs walking robot have not been universal solutions. It is difficult to resolving express of robot kinematics geometrical method which space geometry problem is turned to some plane geometry problem is trajectory plan of motion can be made directly by plane geometrical method and kinematics equations need not set more method of calculation For Each Join Tangle Is simulation is researched for robot kinematics solutions and inverse of the design method is verified by virtue of experiment. KEY WORDS:Horse quadruped walking mechanism, the structure of the legs, trajectory planning, three-dimensional modeling 目录

双足机器人设计

小型双足步行机器人的结构及其控制电路设计 两足步行是步行方式中自动化程度最高、最为复杂的动态系统。两足步行系统具有非常丰富的动力学特性，对步行的环境要求很低，既能在平地上行走，也能在非结构性的复杂地面上行走，对环境有很好的适应性。与其它足式机器人相比，双足机器人具有支撑面积小，支撑面的形状随时间变化较大，质心的相对位置高的特点。是其中最复杂，控制难度最大的动态系统。但由于双足机器人比其它足式机器人具有更高的灵活性，因此具有自身独特的优势，更适合在人类的生活或工作环境中与人类协同工作，而不需要专门为其对这些环境进行大规模改造。例如代替危险作业环境中(如核电站内)的工作人员，在不平整地面上搬运货物等等。此外将来社会环境的变化使得双足机器人在护理老人、康复医学以及一般家务处理等方面也有很大的潜力。 双足步行机器人自由度的确定 两足步行机器人的机构是所有部件的载体，也是设计两足步行机器人最基本的和首要的工作[1]。它必须能够实现机器人的前后左右以及爬斜坡和上楼梯等的基本功能，因此自由度的配置必须合理:首先分析一下步行机器人的运动过程(前向)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个阶段。从机器人步行过程可以看出:机器人向前迈步时，髓关节与踝关节必须各自配置有一个俯仰自由度以配合实现支撑腿和上躯体的移动;要实现重心转移，髋关节和踝关节的偏转自由度是必不可少的;机器人要达到目标位置，有时必须进行转弯，所以需要有髋关节上的转体自由度。另外膝关节处配置一个俯仰自由度能够调整摆动腿的着地高度，使上下台阶成为可能，还能实现不同的步态。这样最终决定髋关节配置3个自由度，包括转体(roll)、俯仰(pitch)和偏转(yaw)自由度，膝关节配置一个俯仰自由度，踝关节配置有俯仰和偏转两个自由度。这样，每条腿配置6个自由度，两条腿共12个自由度。髋关节、膝关节和踝关节的俯仰自由度共同协调动作可完成机器人的在纵向平面(前进方向)内的直线行走功能；髋关节的转体自由度可实现机器人的转弯功能；髋关节和踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。 机器人的转体(roll)、俯仰(pitch)和偏转(yaw)定义如图1所示[2]。

仿生机器人论文

目录 摘要 (2) 1 目前仿生机器人的发展状况 (2) 2 预测未来仿生机器人的发展 (2) 2.1 群体型机器人 (2) 2.2 多环境适应型机器人 (3) 2.3 学习型机器人 (3) 3 结语 (3) 参考文献 (4)

论仿生机器人未来的几种可能发展 摘要:自然界在长期的演化中孕育出了各种各样的生物，而这些生物都具有神奇的结构和功能，能够在复杂多变的环境中生存下去，因此，通过研究，学习，模仿来复制和再造某些生物特性和功能将极大的提高人类对自然的适应和改造能力。从20世纪60年代开始仿生学诞生，到现在短短的几十年时间，在这方面的研究成果已经非常可观，大到军事小到日常生活，我们已经可以处处见其身影了。那么未来的仿生机器人又会往什么方向发展呢？该文将对未来仿生机器人的几种可能的发展趋势，包含群体型机器人，多环境适应型机器人以及学习型机器人进行分析。 关键词：群体型机器人多环境适应型机器人学习型机器人 1 目前仿生机器人的发展状况 仿生学发展到现在已经延伸到很多领域，机器人学就是其主要的结合和应用领域之一。仿生学在机器人上的应用可以分为五个方面，它们分别是：结构仿生，材料仿生，功能仿生，控制仿生以及群体仿生。而且目前世界上的仿生机器人已经涉及海陆空各个领域，并且在各个领域上的发展都已经达到盛况空前地步。而在仿人机器人方面也在不断的突破中。 但是，目前的仿生机器人大多都是独立的一个个体，也就是彼此之间并没有什么联系。然而就目前的机器人技术水平而言，单机器人在信息的获取，处理以及控制能力等方面都是有限的，对于复杂的工作任务及多变的工作环境，单机器人更显不足。所以，当前的仿生机器人虽然已经发展到一定的高度，可是，它们本身还是存在不少的局限性的。 为了改善日前机器人存在的不足，新的技术手段已经成为了一种必须。在未来的日子里，新型机器人的性能将大幅度的提高，它们将会一步步的取代现有的机器人。 2 预测未来仿生机器人的发展 2.1 群体型机器人 在自然界中有着众多不是独立生存的生物，他们靠着一门属于自己的社交语言和其他的个体组成一个集体一起生活，并借着集体的力量去完成个体很难或者无法办到的事情，比如生活中常见的蚂蚁和蜜蜂，它们的强大我们都是已经有着切身体会的了。所以，如果我们能够借鉴生物间的这种生存方式去制造群体型的机器人，那么，在机器人这条道路上我们将会有一个质的飞跃，看到另一片新的天地。 那么群体型机器人比单个机器人的优势体现在哪里呢？首先，由于群体机器人彼此之间会有信息的交流和互动，那么，单个个体的结构和性能复杂程度将会得到大大的降低，因为它们可以通过群体的协调来弥补掉这些不足。其次，群体型机器人在执行任务的时候完成任务的概率要比单个机器人大很多，同时还能够减少完成任务的时间，提高任务的效率，这些，都是我们一直以来所要追求的。再者，群体型机器人通过彼此之间的联系，可以达到预测未知状况的目的，这样的一种能力对于完成任务来说有着举足轻重的作用。所以，群体型机器人在未来的机器人发展中是一种必然的趋势。

手把手教你做四足步行机器人

手把手教你做四足步行机器人 用两个飞机模型舵机就能DIY个四足机器人!简单易做.你可试试. 来源：机器人天空原创时间：2008-05-19

第一步：准备零件和所需的材料 制作一个四腿的行走机器人非常简单，所需零件也非常少，两个电机，机器人的腿（用直径合适的铁丝弯制），电池，底板（我用的是一种非常酷的塑胶材料，当它被在热水中加热时就会变软，冷却后又会回复硬度），用来将电池和电机固定在底板上的螺钉，一小块电路实验版（可以在电子市场买到），一个用来安放 ATMega的28针芯片插座，胶，烙铁 和焊锡，以及刀子。 装配之前我还画了一张草图，在上面标出了需要打孔和切割的位置，有一张草图可以让你少走很多弯路，所以我建议大家在对手之前都要做一番“纸上谈兵”的工作。

第二步： 现在需要用刀子在机器人的底板上划出两个安放电机的洞，我先按照草图划出一个洞后用切下来的那部分做标尺直接在另一边划另外一个洞。切的时候不要忘了在下面垫一块纸板， 我差一点切了我的咖啡桌。 打好两个洞后试一试电机，我划的洞似乎稍微宽了一点，长度倒是刚好。

第三步：弯曲底板，安装电机

很不幸，本人手劲不足，无法直接把底板弯曲成照片中的角度，只好采用技术含量比较高 的办法： 首先烧一壶开水 然后将底板放入水中一到二分钟，主要要用一个东西按住底板，免得它浮上来（不要用手！）。 拿出来后底板应该软一些了，戴着手套将它弯曲到自己想要的角度直到冷却。 根据网上高手的建议，最佳角度为30度。 钻上两个螺纹孔，然后用螺钉将电机固定在底板上。

第四步：固定腿部到伺服电机的十字臂 我用尖嘴钳截了两段粗铜线作为机器人的前腿和后腿，然后把它们弯曲成适合伺服电机的 十字臂的形状。 一条经典的BEAM准则就是需要连接零件时，如果可能的话尽量采用铁丝来捆绑。用铁丝捆绑要优于采用焊锡连接。用铁丝捆绑的话会给零件一定的自由空间，并且也利于零部件的 再次使用。

小型管道清洁机器人行走机构设计

目录 1引言 (3) 1.1 论文背景、意义及要求 (3) 1.2 国外、国内研究概况 (4) 1.3 市场需求预测 (6) 1.4 设计的重点与难点 (6) 2 机器人行走机构的设计 (7) 2.1空调管道系统介绍及清洗原理 (7) 2.2 机器人移动载体方案设计 (8) 2.2.1 总体方案设计 (8) 2.2.2 传动方案的设计 (9) 2.3张紧机构的设计 (11) 3. 具体设计计算 (12) 3.1 移动载体传动计算 (12) 3.1.1 左右驱动轮传动计算 (12) 3.1.2 后万向轮传动计算 (20) 3.2张紧启动系统的设计计算 (24) 3.2.1气缸的选择 (24) 3.2.2启动辅助元件和回路的选择设计 (26) 3.3 传动齿轮﹑蜗轮蜗杆的尺寸计算 (27) 3.4 轴的设计﹑计算和校核 (27) 3.5 轴承的寿命计算 (32) 4 机器人转弯时的管道通过性分析 (33) 4.1 管道机器人在水平直角弯管的通过性分析 (33) 4.2 管道机器人在矩形管水平圆弧形弯头的通过性分析 (35) 5 结构设计 (36)

1 引言 1.1 论文背景、意义及要求 清洁机器人作为服务机器人领域中的一个新产品,尽管目前国内在这方面的研究开发方面已经取得一定的成果, 但是仍有许多关键技术问题需要解决或提高, 行走机构就是其中的一个比较重要的技术。有的可在房间内随机移动，但要求有一定的动力和对地面有足够大的摩擦。事实上，虽然有一些公司推出了一些样品或产品，但却不能达到满意程度：清洁效果不佳，遍历时间长。随着当今社会的发展，空调通风系统在日常生活中发挥着越来越重要的作用。中央空调系统主宰着楼宇中空气的新陈代谢，被称为“建筑物之肺”。中央空调管道在长期使用中会积累许多灰尘、病菌及放射物等，这些有害物质在送风过程中便污染了空气，长期被人体吸入，就会危害大众的健康。因此人们在迫切要求提高生活质量的同时，要求提高工作居住场所及其他公共场所环境质量(特别是空气质量)的呼声也越来越急切。 国外发达国家由于很早以前便应用了众多的中央空调系统，针对空气质量对人身健康的危害，国外民众有比较深刻的认识(1976年美国费城的军团菌大爆发，事后认定其传染源就是该市某会场内的中央空调)。国外卫生机构相继出台了较为严密的中央空调使用及清洗法规，如:美国国家风管清洗协会制定的行业标准《暖通空调系统的评估、清洗和修复标准}) C ACR2002版)和日本制定的《日本风道清洗协会技术标准》CI990版)及芬兰新颁布的法律要求宾馆、饭店、洗衣房、工业加工产生粉尘物质的通风系统，每年清洁一次;医院、学校等每5年一次。类似的法律可以预见将在世界各地实施。目前发达国家均成立有中央空调风管清洗协会，如:国际通风卫生评议会(TCVH)、美国风道清洗协会(NADCA ) 、欧洲风道清洗协会(EVHA)、英国风道清洗协会(HVCA)旧本风道清洗协会(JADCA)等，国外的集中空调的风道清洗己经形成了一个巨大的产业。 国内有超过500万个各类中央空调需要清洗保养，而且每年正在以10%的速度递增，这些中央空调大部分运行了20年以上却从未清洗。随着我国经济的发展，人们对室内空气质量所带来的危害越来越重视，尤其是2003年“非典”疫情的传播，已使人们对中央空调带来的疾病隐患有了相当深刻的认识。为了保障公众健康，2006年3月1日，卫生部制定并实施了《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》，中央空调的卫生问题得到了前所未有的关注，对空调管道进行定期清洗势在必行。

水中机器人协同竞技竞赛规则

水中机器人协同竞技规则 一、任务 水中机器人协同竞技项目是模拟南海石油管道巡检的过程。参赛的双方选手设计制作一个水中机器人与陆地机器人（可赛前搭建），通过现场编程、调试程序，在一个模拟南海石油管道的场地中，完成水中漏油点巡检、陆地漏油点巡检、排除障碍物等任务。 1.1 小学组 1.1.1 水中机器人从管道起点出发，沿管道行走，遇到漏油点进行识别，并执行修复动作（修复动作自行设定，例如：点亮LED灯进行提醒和控制舵机等，但不限于上述动作），然后继续前进；遇到弯道时，水中机器人应该调整姿态通过弯道，然后继续前进；水中部分设置漏油点若干和弯道若干（机器人需要具备转弯循管道能力），最终水中机器人在水中管道末端触动触发机构，水中循检任务完成。 1.1.2 陆地小车被触发机构触发（触发方式自行设计，例如红外、触碰开关等，但不限于上述触发方式）后出发，沿着管道循检，检测到管道上的漏油点时，执行修复动作（修复动作自行设定，例如：点亮LED灯进行提醒和控制舵机等，但不限于上述动作），然后继续前进，转弯处应调节小车姿态；陆地部分设置漏油点若干和弯道若干（机器人应具备转弯循线能力），小车循检完到达管道末端终点处，小车停止，并有显著停止信号（声、光、电效果均可，但不局限于上述效果）发出，比赛完成。 1.2 初中组 1.2.1 水中机器人从管道起点出发，沿管道行走，遇到漏油点进行识别，并执行修复动作（修复动作自行设定，例如：点亮LED灯进行提醒和控制舵机等，但不限于上述动作），然后继续前进；遇到弯道时，水中机器人应该调整姿态通过弯道，然后继续前进；水中部分设置漏油点若干和弯道若干

（机器人需要具备转弯循管道能力及丁字管道的判断能力），最终水中机器人在水中管道末端触动触发机构，水中循检任务完成。 1.2.2 陆地小车被触发机构触发（触发方式自行设计，例如红外、触碰开关等，但不限于上述触发方式）后出发，沿着管道循检，检测到管道上的漏油点时，执行修复动作（修复动作自行设定，例如：点亮LED灯进行提醒和控制舵机等，但不限于上述动作），然后继续前进，沿途在小车行驶的道路上会有障碍物，需要陆地小车清除障碍物，转弯处应调节小车姿态；陆地部分设置漏油点若干和弯道若干（机器人应具备转弯循管道能力及丁字管道的判断能力），小车循检完到达管道末端终点处，小车停止，并有显著停止信号（声、光、电效果均可，但不局限于上述效果）发出，比赛完成。 1.3 高中组 1.3.1 水中机器人从管道起点出发，沿管道行走，遇到漏油点进行识别，并执行修复动作（修复动作自行设定，例如：点亮LED灯进行提醒和控制舵机等，但不限于上述动作），然后继续前进；遇到弯道时，水中机器人应该调整姿态通过弯道，然后继续前进；水中部分放置礁石模型若干，设置漏油点若干和弯道若干（机器人需要具备转弯循管道能力、丁字管道和十字管道的判断能力），水中机器人在游动和转弯时应避免碰撞到礁石模型，最终水中机器人在水中管道末端触动触发机构，水中循检任务完成。 1.3.2 陆地小车被触发机构触发（触发方式自行设计，例如红外、触碰开关等，但不限于上述触发方式）后出发，沿着管道循检，检测到管道上的漏油点时，执行修复动作（修复动作自行设定，例如：点亮LED灯进行提醒和控制舵机等，但不限于上述动作），然后继续前进，沿途在小车行驶的道路上会有障碍物，需要陆地小车清除障碍物，转弯处应调节小车姿态；陆地部分设置障碍物若干、漏油点若干和弯道若干（机器人应具备转弯循管道能力、丁字管道和十字管道的

机器人行走结构

机器人行走结构的类型及特点 一、移动机器人行走机构概述 机器人行走机构按照其运动轨迹可分为固定式轨迹和无固定式轨迹两种。固定式轨迹主要用于工业机器人，它是对人类手臂动作和功能的模拟和扩展；无固定轨迹就是指具有移动功能的移动机器人，它是对人类行走功能的模拟和扩展。 移动机器人的行走结构形式主要有：车轮式移动结构；履带式移动结构；步行式移动结构。此外，还有步进式移动结构、蠕动式移动结构、混合式移动结构和蛇行式移动结构等，适合于各种特别的场合。 从移动机器人所处环境看，可以分为结构环境和非结构环境两类。 结构环境：移动环境是在轨道上（一维）和铺好的道路（二维）。在这种场合，就能利用车轮移动结构。 非结构环境：陆上二维、三维环境；海上、海中环境；空中宇宙环境等原有的自然环境。陆上建筑物的阶梯、电梯、间隙沟等。在这样的非结构环境领域，可参考自然界动物的移动机构，也可以利用人们开发履带，驱动器。例如：2足、4足、6足及多足等步行结构。 行走结构的设计对于移动机器人的工作效率有着至关重要的作用，选择适当、精巧的行走结构往往可以大大提高机器人的动作效率。这就需要我们熟悉和了解不同机器人行走结构的类型及特点。 二、三种常见的行走结构 1)车轮式移动结构 两车轮：像自行车只有两个车轮的结构。两车轮的速度、倾斜等物理量精度不高，因此进行机器人化，所需便宜、简单、可靠性高的传感器难以获得。此外，两轮车制动时以及低速运行时也极不稳定。 三轮车：三轮移动结构是车轮式机器人的基本移动结构，其结构是后轮用两轮独立驱动，前轮用小脚轮构成组合。这种结构的特点是结构组成简单，而且旋转半径可以从0到无限大，任意设定。但是他的旋转中心是在连接两驱动轴的连线上，所以旋转半径即使是0，旋转中心也与车体的中心不一致。 四轮车：四轮车的驱动结构和 运动基本上和三轮车相同。和 汽车一样，适合于高速行走， 稳定性也好。 一般情况下，车轮式行走结构 最适合平地行走，不能跨越高 度，不能爬楼梯。但现今也出 现特殊的轮式结构。 全方位移动车：在平面上移动的物 体可以实现前后、左右和自转3 个 自由度的运动.但如汽车等,可以前进、拐弯而不能横向移动就不是. 若具有完全的3 个自由

机器人制作教程

两年前，爸爸给我买了套机器人组合套件，希望我在进入小学高年级之前掌握基本的机器人知识。去年暑假爸爸辅导我阅读《简易机器人制作》（江苏教育）一书，开始学习认识机器人，掌握初级的计算机控制和简单的机械知识。这个寒假我利用所掌握的知识，在爸爸指导下，开始实际制作一个简单的完整模型——智能机器人小车。 一、小车功能介绍 智能机器人小车可独立完成4个功能： 1、小车碰壁拐弯——小车在行进过程中碰到障碍物倒退拐弯并继续前行； 2、小车悬崖回头——小车在浅色水平桌面行进，探测到行进方向是桌子边沿时停步并转弯回头； 3、小车边走边唱——小车在行进过程中播放音乐； 4、小车走8字——小车按照8字的形状行走； 二、设计思路 最初爸爸找到一个类似范例，但由于结构件不同，而且没有源程序，我们参考了这个范例的结构和功能，经过独立思考，多次实验调测，完成这个小车的制作。 1、确定任务 依照不同程序，能够分别使小车完成碰壁拐弯、边走边唱、悬崖回头和走8字。 2、确定总方案 根据任务确定智能小车所需完成的动作，小车需要具备探测障碍物、探测桌面边沿、以及相应需要完成的前进、后退、拐弯、唱歌这些动作。 3、结构设计

结构设计成有两个电机分别控制两个后轮，前轮使用一个万向轮，另外需要一个接触传感器和一个双光反射传感器。结构上需要将接触传感器触点放在小车最前端，双光反射传感器设在接触传感器稍微靠后的位置，面向地面，距地面8-10mm。结构设计中的难点是万向轮很容易卡住，连接线不够长影响控制板安装位置。 4、控制电路设计 控制电路要设计成让传感器（接触传感器、光反射传感器）判断有没有信号，然后确定两个电机正转或反转，实现小车前进、后退和拐弯这些动作。 5、控制软件设计 软件设计首先需要制定机器人控制的输入输出分配方案： 根据所要完成的任务，绘制出控制软件的流程图草案，并最终完成软件程序流程。 6、组装调试 根据设计安装好小车，并将完成的程序写入主控制器中，然后让它试运行，再找出结构或程序的问题，不断的调试，直到将问题解决。 三、制作总结 制作成功这个智能机器人小车，我感觉很有成就感。这个制作加深了我对计算机控制基本知识的理解，激发了我继续深入学习机器人制作的兴趣。在现有小车的结构下，我还将编写新的控制程序，完成小车的第五个动作——沿黑线轨迹行走，并且进一步通过学习子程序的调用，把小车的五个动作集合到一起，通过接触传感器预先设定，完成不同的动作。未来还计划把这个小车改装成一个服务机器人，可以在不同的指定位置拿水杯、倒水和放杯。 附录一、智能机器人小车外观介绍

管内爬行机器人行走机构的设计

管内爬行机器人行走机构的设计 【摘要】随着管内检测爬行机器人技术的不断成熟，它在工业中的应用也越来越广，本文所设计的管内爬行机器人驱动机构，即管内步伐式行走机构，是在分析以往的轮式和履带式机器人的基础上设计的一种新型的管内爬行机器人行走机构。 【关键词】管内爬行机器人；步伐式；驱动机构 0.引言 目前工业管道系统已广泛应用于冶金、石油、化工及城市水暖供应等领域,因其工作环境非常恶劣,容易发生腐蚀、疲劳破坏或使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等，必须定期地对这些管道进行检修和维护，然而管道所处的环境往往是人力所限或人手不及,检修难度很大, 所以燃气管道管内探测是一项十分重要的实用化工程,关系到燃气的安全、合理地应用和管理。管道检测机器人（管内爬行机器人驱动机构）就是为满足该需要而产生的。 根据管内步伐式行走机器人的运动模仿人在井筒中四肢扶壁上下运动的模式，设计了机器人的行走机构，有效的解决了机器人在管道内的行走。 1.管内爬行机构总体设计 管内爬行机构主要由撑脚机构及其传动，牵引机构及传动，转向机构3部分组成：见图1所示： 该管内爬行机构的运动控制过程大致为：主、副电机不同时工作，分别控制其牵引机构和撑脚机构，并且镜面对称的两单元，其支撑脚同一时间径向所处状态相反，即前脚踩在管壁上时，后脚处在抬起状态；反之亦然。具体过程为通过副电机16带动齿轮与齿圈啮合旋转，齿圈背面的平面螺纹驱动滑杆沿滑道径向移动，从而实现支撑脚的转换。主电机1通过联轴器与丝杠连接，带动丝杠旋转，将丝杠的旋转运动转换为螺母的轴向移动，从而通过连杆机构拖动身躯和前后单元向前移动，另一部分的控制过程相同。上述动作是管内爬行机构的一个步进过程，循环执行步进过程机器人继续前进，实现管内的均匀连续行走。 2.撑脚机构及其传动 撑脚机构的作用是使管道机器人被支承在管道中心线上。其机构及传动(见图1)由电机16、小齿轮15、齿圈及平面螺纹14、滑杆13、脚靴12组成。当电机16带动小齿轮15和齿圈14旋转时,齿圈背面的平面螺纹驱动滑杆13在筒体10的径向轨道内外伸推动脚靴踩在管壁上,电机反向旋转时,滑杆内缩带动脚靴径向抬起离开管壁。脚靴三套在圆周上间隔120°布置,三套脚靴同步伸缩,其动作与车床三爪卡盘的动作类同。三套脚靴伸出踩在管壁上时,使机器人处在管道的中心线上。为了使机器人在脚靴缩回时,仍能维持在中心线上,安装4组辅助支承轮18,每组三套,在圆周上间隔120°安装,支承轮通过支承柱19、弹簧20分别与支架3和筒体10固连。当撑脚缩回时支承轮使机器人基本上维持在管道中心线上。当机器人行走过程中支承轮遇到障碍时弹簧被压缩通过障碍。 3.牵引机构及传动 牵引机构的作用是拖动机器人前进.牵引机构(见图1)由电机1、螺杆2、螺母5拨销4、拨杆7和支承杆9组成。当电机1带动螺杆转动时,螺母受拨杆的约束不能转动而沿螺杆轴向移动,固连其上的拨销4拨动拨杆7顺时针方向转动,由于脚靴12锁死在管壁上,支承杆9不能向后运动,拨杆7通过销6带动支架3及其

简易机器人竞赛参考赛题

机器人竞技场 在动手做中学习技术，在试验当中寻求创新，小小电动机器人会牵着你步入技术学堂，从拧螺丝起步，踏踏实实做，你才会理解引人入胜的技术世界是怎样诞生的，而从中感悟到技术之魅力。 比赛规则 一、机器人折返跑（适用于小学组） 1．设计和制作一个行走机器人，在折返行走中依次将两边的9个标志击倒，完成任务的速度越快越好。机器人可以用任何传动方式进行行走。 2．必须使用赛场提供的材料，提供的材料为“创意模型”一套（其中没有圆盘），其它易于加工的材料若干。裁判有权没收一切自带的材料。 3．电源规定为2节A3电池，型号不限，赛场不提供电池，需自备。工具自备，不能自带电动工具。 4．制作时间为2小时。时间到，机器人将由裁判封存，直到比赛时方可取回。 5．制作时间内允许在场地上试验，但必须听从裁判的安排。 6．行走机器从起点出发，去撞击第一个圆柱。第一个圆柱击倒后，可以用手调整机器方向，但必须使其在折返区域，然后再去撞击第二个圆柱。如此，依次将9个圆柱 击倒，比赛结束。 7．必须依次击倒圆柱，如有跳序，则此次击倒不算，并将机器放回折返区域再继续。 如没有击倒圆柱，则放回折返区域再继续。 8．比赛时间不超过2分钟。允许比赛二轮，须连续进行。 9．评分： 1）如9个圆柱全部击倒，则以完成任务的速度排序。 2）如在规定时间内圆柱没有全部击倒，则以击倒圆柱的个数排序。 3）以成绩最好一轮为最终得分。 10．场地图： 圆柱直径3cm，高为20 cm，纸质，空心。两圆柱间距为30 cm。

二、横杆投弹机器人（适用于小学组） 1．制作一个能爬横杆的机器人，并能够在终点处自动投弹。 2．除投弹装置外，必须使用赛场提供的材料，提供的材料为“创意模型”一套，其它易于加工的材料若干。裁判有权没收一切自带的材料。 3．电源规定为2节A3电池，型号不限，赛场不提供电池，需自备。工具自备，不能自带电动工具。 4．投弹装置可以事先做好，材料不限。 5．制作时间为2小时。时间到，机器人将由裁判封存，直到比赛时方可取回。 6．制作时间内允许在场地上试验，但必须听从裁判的安排。 7．测试时间为1分钟。测试时，机器人一旦释放，就不能再去触碰它，一旦触碰，本轮测试成绩为零。 8．测试场地如图所示，横杆高度离地60cm，横杆长度为200cm。在终点有一块宽20cm，高30cm的板，可利用该板来完成弹子的投放。目标区域尺寸为30cm×30cm，一端靠终点。投放的弹子直径大于10mm，玻璃材质，弹子自备，但必须由裁判检查判定。 9．允许比赛2次，以成绩最好一次计算得分。 10．目标区的位置现场公布。 11．计分： 1）弹子进入目标区者，得分为速度分，既完成任务所用的时间，以秒为单位，小数后2位有效。 2）弹子未进入目标区者，得分为：速度分+30秒。 3）如超时，得分为：速度分+超时的时间分。如弹子进入目标区，但超时10秒，则得分为70+10。 4）如果投弹发生在已经到达终点之后，则完成任务以开始到投弹的时间计算。

简易机器人设计制作活动方案

简易机器人设计制作活动方案 发布者：章初发布时间：2012-2-12 20:00:23 [设计思路] 机器人科学知识是一项很适合在少年儿童中开展的，并深受学生喜爱的活动项目。机器人制作兴趣小组活动意在培养学生对机器人的兴趣，让学生了解和掌握机器人是如何感知光信号的；学习LOGO语言，学会会编写简单LOGO程序指挥机器人做预定动作，并利用所掌握的知识和技能制作出沿轨迹行走机器人。 活动采用分组合作研究制作方式，小组成员分工协作（2人一个小组）。教师作为活动的组织者，充分调动学生参与活动的积极性，注重培养每一个学生的科学思维能力；活动设计始终以学生为主体，有意识的进行多学科的融合与渗透，使活动具有综合性，从而培养学生良好的科学素质。 [活动目标] 1、组装富有个性的机器人； 2、学会编写程序，调试并运行机器人程序； 3、运用乐高机器人套件设计、制作自己的轨迹机器人，并进行比赛。 4、在活动中提高学生的观察、分析、动手、创造能力，培养他们的参与、竞争、实践、协作意识。 [活动对象、时间] 对象：初中学生8—10人 时间：1、利用暑假时间组织夏令营活动。 2、每周六上午进行兴趣小组活动。 [活动内容] 拼装乐高机器人，编写程序，调试机器人运行。 [活动方法] 演示、讲授、讨论、实践操作、小组合作 [活动准备] 一、9797 蓝牙套装(已有)

二、9648 蓝牙配件套装4套每套价格1350.00 三、9698 FLL（智能交通）价格1980.00 四、赛台（自制） 赛台的内部尺寸长为1143mm、宽2362mm，四周装有边框，高为100mm，如图所示。边框内侧为黑色，所有外侧和内侧边框均采用防火板。

行走机器人运动系统的设计-开题报告

毕业设计（论文）开题报告 1 选题背景及其意义 行走机器人的技术研究是我国目前的热点，它综合了电子学、机械、自动控制、计算机软硬件、传感器、生物机械学、材料科学、模具、精密加工等多门学科。行走机器人的研究无疑对促进科技的发展和人类的进程有重大的现实意义，是当今科技的一种必然趋势，为机电产品的研究提供一种新的途径。特别是行走机器人技术的发展往往代表一个国家的科技实力和机电一体化的最新产品。 行走机器人是机器人学中的一个重要分支。关于行走机器人的研究涉及许多方面，首先，要考虑移动方式，可以是轮式的、履带式的和腿式的等；其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为；第三，必须考虑导航或路径规划。因此，行走机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。机器人的机械结构形式的选型和设计，应该根据实际需要进行。在机器人机构方面，应当结合机器人在各个领域及各种场合的应用，开展丰富而富有创造性的工作。对于行走机器人，研究能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的各种移动机构。当前，对足式步行机器人、履带式和特种机器人研究较多，但大多数仍处于实验阶段，而轮式移动机器人由于其控制简单，运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展，从阿波罗登月计划中的月球车到美国最近推出的NASA 行星漫游计划中的六轮采样车，从西方各国正在加紧研制的战场巡逻机器人、侦察车到新近研制的管道清洗检测机器人，都有力地显示出行走机器人正在以其使用价值和广阔的应用前景而成为智能机器人发展的方向之一。因此这也是研究机器人的重要意义。 2 文献综述（国内外研究现状与发展趋势） 2.1国内多足步行机器人的研究成果 1991年,上海交通大学马培荪等研制出JTUWM[1]系列四足步行机器人。JTUWM-III是模仿马等四足哺乳动物的腿外形制成,每条腿有3个自由度,由直流伺服电机分别驱动。在进行步态研究的基础上,通过对3个自由度的协调控制,可完成单腿在空间的移动。该机器人采用计算机模拟电路两级分布式控制系统, JTUWM-III以对角步态行走,脚底装有PVDF测力传感器,利用人工神经网络和模糊算法相结合,采用力和位置混合控制,实现了四足步行机器人JTUWM-III的慢速动态行走,极限步速为1.7 km/h[2]。为了提高步行速度,将弹性步行机构应用于该四足步行机器人,产生缓冲和储能效果[3]。 2000年,上海交通大学马培荪等对第一代形状记忆合金SMA驱动的微型六足机器人