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实验四 装配流水线控制的模拟实验

实验四 装配流水线控制的模拟实验
实验四 装配流水线控制的模拟实验

实验四装配流水线控制的模拟实验

一,实验目的

通过设计和调试复杂系统的控制程序,熟悉复杂控制程序的设计和调试方法,进一步掌握基本逻辑指令和特殊功能指令。

二,实验装置

1. FX-48MR型PLC 1台

2. FXGP-WIN-C编程软件1套

3. THPLC-C可编程序控制器教学实验设备1台

三,实验内容

A、在装配流水线的模拟控制实验区完成如下功能:

1、传送带共有十六个工位,工件从1号位(D)装入,其它工位(E、F、G)均用于传送工件,传送间隔设置1S。

2、分别在A(操作1)、B(操作2)、C(操作3)三个工位完成三种装配操作,经最后一个工位(H)送入仓库;4种操作(间隔6S)都需完成1的传送任务。

3、打开启动开关,同时按下移位按钮,完成上述工作并循环。

4、按下复位按钮,全部停止。

控制系统仿真与CAD试实验-实验三和实验四

实验三 采样控制系统的数字仿真 一、实验目的 1. 熟悉采样控制系统的仿真方式; 2. 掌握采样控制系统数字仿真的程序实现。 二、实验内容 某工业系统的开环传递函数为 10()(5)G s s s = +,要求用数字控制器D(z)来改善系统的性能,使得相角裕度大于45o ,调节时间小于1s(2%准则)。 1. 绘制碾磨控制系统开环根轨迹图、Bode 图和奈奎斯特图,并判断稳定性; sisotool(G) //点击“Analysis ”下的“Closed-Loop Bode ”,出现LTI Viewer for SISO Design tool margin(G) //点击图标“Data Cursor ”,点击交叉点,出现相关参数。 2. 当控制器为()()() c K s a G s s b +=+,试设计一个能满足要求的控制器(要求用根轨迹法和频率响应法进行设计); 调节前: Gs=tf(10,[1 5 0]); Close_S=feedback(Gs,1); Step(Close_S,'b'); hold on 设计前截止频率为1.88rad/s,相角裕度为69.5°(第一问中) (1)进行根轨迹校正:

1,2=70=0.84.42.55/.25/5 3.75 s n n n n arctg t w rad s w rad s w p w jw j γγξξξ====-±=-±取度 由,求得=5,取=6要求的主导极点为 要使得根轨迹向左转,要加入零点。考虑到校正装置的物理可实现性,加入超前校正装 置。 111111111a ()b (a) ()(2)(b) ,a 2b 1804050c g o o o o o o c s G s s K s G s s s s p p p p p p p p p ?+= ++=++∠∠∠∠=-∠∠∠∠==K () () 开环传递函数为为了使得根轨迹通过根据相角条件 (-)-(-0)-(-)-(-)求得 (-0)=140,(-2)=90(-a )-(-b )超前装置提供的超前相角为 a=6.512,b=11.499(a 表示零点,b 表示极点) 111111115 3.7516.51210+511.499 0+511.499 1006.512=10 g g p j p K p p p p p p K p K =-++=++++=≈+根据根轨迹的幅值条件 系统的开环增益为 333 6.512()11.499 6.5126.499 c c c s G s s z p p z p += +==-10() 所以() 加校正装置后,除要求的主导极点,还有一个闭环零点和一个非主导极点。 根据(-5+j3.75)+(-5-j3.75)+=0+(-5)+(-11.499)-第八法则 、对系统的影响,例如超调量可能会变大等,但闭环系统的性 能主要由复数极点确定。

实验作业3:DLX流水线实验报告

计算机体系结构 实验作业3:DLX流水线实验报告 姓名: 学号: 班级: 班号: 《计算机系统结构》第三次实验作业

一、实验目的 本次实验的主要目的是熟悉DLX流水线以及结构相关、数据相关、控制相关、前送(forwarding)等概念和技术。 二、实验内容 1. 了解各种指令在DLX流水线中的运行过程; 2. 流水线相关实验; 3. 前送(forwarding)技术对流水线性能的影响; 4. 考察改变部件数量和延迟数对性能的影响。 三、实验步骤及结果分析 1. 了解各种指令在DLX流水线中的运行过程 如上次实验那样,读入并运行fact.s和input.s。请从程序中选择有代表性的5条不同类型的指令,并描述每条指令在5段流水线中每步完成的工作。 (1) (2)

(3) (4)

(5) 2. 流水线相关实验 在流水线窗口中观察,分别找出结构相关、数据相关、控制相关各一种,并描述冒险情况以及这些冒险在winDLX是如何解决的。 (1)结构相关

在执行subd f0,f0,f4和j fact.Loop期间由于ALU被占用硬件资源无法满足j fact.Loop进入EX阶段,发生结构相关的冒险。winDLX中通过阻塞EX 1个周期来解决此问题。 (2)数据相关 bnez r5,input.Finish需要使用seqi的计算结果r5,所以产生数据相关的冒险。WindDLX通过阻塞解决问题。 (3)控制相关 语句lw r2,SaveR2(r0)被aborted,这是控制相关的冒险造成的。因为前一条语句j input.Loop是跳转语句,而指定到EX阶段语句被解码后在能知道其 作用,所以已经取指令的lw语句被取消。 3.前送(forwarding)技术对流水线性能的影响 (1)开启forwarding: 没有开启forwarding:

PLC装配流水线模拟控制课程设计

课程设计说明书 课程设计名称:工厂电气课程设计 课程设计题目:装配流水线模拟控制设计 学院名称: XXX 专业: XXX 班级: XXX 学号:XXX 姓名: XXX 评分:教师: XXX 2012 年 6 月 21 日 电气控制技术课程设计任务书 20 11 -20 12 学年第二学期第 19 周- 19 周

要本次设计主要是介绍PLC模拟控制在工业生产中的运用,要求学会使用组态王软件和PLC(SIMEINS S7-200)控制系统连接,采用下位机执行,上位机监控的方法,构建完成装配流水线的模拟控制系统。通过PLC模拟控制和组态王的监控,本文实现了装配流水线的控制和监视。PLC控制;下位机执行;上位机监控;组态王监控在工业自动化生产中,由于PLC控制具有一系列的的优点,而且便于控制,深受企业的喜爱,同时运用组态软件进行监控生产流程,更是让整个过程变得可视化。而且工业自动化通用组态软件-组态王软件系统与最终工程人员使用的具体的PLC或现场部件无关。对于不同的硬件设施,只需为组态王配置相应的通讯驱动程序即可。组态王支持一系列的硬件设备,包括可编程控制器(PLC)、智能模块、板卡、智能仪表、变频器等等。所以在装配流水线上PLC的模拟控制运用的越来越广泛. 关键词 PLC控制;下位机执行;上位机监控;组态王监控

目录 1 课题内容及要求 设计目的 (1) 熟悉可编程序控制器的使用方法 (2) 练习用电脑输入,修改和调试程序的方法 (3) 练习辅助继电器和定时器的使用 (4) 利用可编程序控制器对简单系统进行控制的过程 设计任务及要求 根据实验内容及运行的要求,画出控制系统线路图、列输入输出分配表、编写梯形图并逐条加注释,且写出程序流程图。 实验运行要求:按下“开”按钮,按下流程1按钮,表示流程1 的操作已完成,此时流程1中的被操作对象由B传送到C准备进入流程2,然后A中取被加工对象送到流程1。加工对象经过三个流程后进入仓库H,整个加工流程结束。即由流程按钮控制A、B、C、D、E、F、G、N1指示灯的亮和灭。 设计原理

控制系统仿真实验四(新)

实验四:控制系统的时域分析 一,实验目的 1、使用MATLAB 分析系统的稳定性及稳态性能。 2、分析系统的暂态性能并会计算暂态性能指标。 二、实验内容 1、已知系统的闭环传递函数为:384 40014020200)(234++++=S S G S S S ,分析系统的稳定性,并求该系统的单位阶跃响应曲线。 >> num=[200]; >> den=[1 20 140 400 384]; >> [z,p]=tf2zp(num ,den); >> ii=find(real(p)>0);n1=length(ii); >> if(n1>0) disp('The Unstable Poles are:'); disp(p(ii)); else disp('System is Stable');end System is Stable >>step(num,den) 2、已知离散系统5.08.06.1)(22+--=Z Z Z Z Z φ,求该系统的单位阶跃响应曲线。 >> num=[1.6 -1 0]; >> den=[1 -0.8 0.5]; >> dstep(num,den);

3、控制系统的状态空间模型为: ?????? ????????.3.2.1x x x =??????????--17120100010??????????x x x 321+u ??????????100 []???? ??????=x x x y 321132,求该系统在[0,3]区间上的单位脉冲响应曲线。 >> A=[0 1 0;0 0 1;0 -12 -17];B=[0;0;1];C=[2 3 1];D=0; >> impulse(A,B,C,D) 4、已知控制系统模型为:u x x x x ??????+????????????--=????????? ?10961021.2. 1,[]??????=x x y 2111,求系统在y=sint 时的响应。 >> [u,t]=gensig('sin(t)',2*pi); >> A=[0 1;-6 -9];B=[0;1];C=[1 1];D=0;

建模与仿真实验报告

重庆大学 学生实验报告 实验课程名称物流系统建模与仿真 开课实验室物流工程实验室 学院自动化年级12 专业班物流工程2班学生姓名段竞男学号20124912 开课时间2014 至2015 学年第二学期 自动化学院制

《物流系统建模与仿真》实验报告

(2)属性窗口(Properties Window) 右键单击对象,在弹出菜单中选择 Properties;用于编辑和查看所有对象都拥有的一般性信息。 (3)模型树视图(Model Tree View) 模型中的所有对象都在层级式树结构中列出;包含对象的底层数据结构;所有的信息都包含在此树结构中。 4)重置运行 (1)重置模型并运行 (2)控制仿真速度(不会影响仿真结果) (3)设置仿真结束时间 5)观察结果 (1)使用“Statistics”(统计)菜单中的Reports and Statistics(报告和统计)生成所需的 各项数据统计报告。 (2)其他报告功能包括:对象属性窗口的统计项;记录器对象;可视化工具对象;通过触发器 记录数据到全局表。

五、实验过程原始记录(数据、图表、计算等) 1、运行结果的平面视图: 2、运行结果的立体视图 3、运行结果的暂存区数据分析结果图:

第一个暂存区 第二个暂存区 由报表分析可知5次实验中,第一个暂存区的平均等待时间为11.46,而第二个暂存区的平均等待时间为13.02,略大于第一个暂存区,由此可见,第二个暂存区的工作效率基本上由第一个暂存区决定。 4、运行结果三个检测台的数据分析结果图,三个检测台的state饼图: (1)处理器一:

PLC课程设计装配流水线的模拟控制

《PLC设计与实训》 设计报告 题目:装配流水线的模拟控制 一.设计题目与设计目的

1.设计题目 装配流水线的模拟控制 2.设计目的 了解移位寄存器在控制系统中的应用及针对位移寄存器指令的编程方法 二.设计要求 1.设计要求说明 在本实验中,传送带共有20个工位。工件从1号位装入,依次经过2号位、3号位…20号工位。在这个过程中,工件分别在A(操作1)、B(操作2)、C (操作3)三个工完成三种装配操作,经最后一个工位送入仓库。 按下启动开关SD ,程序按照D→A→E→B→F→C→G→H流水线顺序自动循环执行;在任意状态下选择复位按钮程序都返回到初始状态;选择移位按钮,每按动一次,完成一次操作。 2.实验面板图 三.设计内容 1.设计思路 根据设计要求写出如下流程: (1)当程序烧写进PLC板以后,启动程序,按下开始按钮I0.0,流水线开始正常工作; (2) 1秒后传送带D指示灯亮; (3) 1秒后传送带A指示灯亮,D指示灯灭; (4) 1秒后传送带E指示灯亮,A指示灯灭;

(5) 1秒后传送带B指示灯亮,E指示灯灭 (6) 1秒后传送带F指示灯亮,B指示灯灭; (7) 1秒后传送带C指示灯亮,F指示灯灭; (8) 1秒后传送带G指示灯亮,C指示灯灭; (9) 1秒后传送带H指示灯亮,G指示灯灭; (10)1秒后又跳转至D指示灯亮,H灯灭,8秒一个周期,循环往复; (11)在过程中任意时刻按下复位按钮,系统复位至正常工作最开始状态; (12)在过程中任意时刻按下移位按钮,立刻跳转至下一步。 2.设计程序 (1)梯形图如下:

(2)指令表:Network 1 LD I0.0 LPS AN M20.0 LPS AN M0.1 TON T37, +10 LPP

控制系统仿真实验报告

哈尔滨理工大学实验报告 控制系统仿真 专业:自动化12-1 学号:1230130101 姓名:

一.分析系统性能 课程名称控制系统仿真实验名称分析系统性能时间8.29 地点3# 姓名蔡庆刚学号1230130101 班级自动化12-1 一.实验目的及内容: 1. 熟悉MATLAB软件的操作过程; 2. 熟悉闭环系统稳定性的判断方法; 3. 熟悉闭环系统阶跃响应性能指标的求取。 二.实验用设备仪器及材料: PC, Matlab 软件平台 三、实验步骤 1. 编写MATLAB程序代码; 2. 在MATLAT中输入程序代码,运行程序; 3.分析结果。 四.实验结果分析: 1.程序截图

得到阶跃响应曲线 得到响应指标截图如下

2.求取零极点程序截图 得到零极点分布图 3.分析系统稳定性 根据稳定的充分必要条件判别线性系统的稳定性最简单的方法是求出系统所有极点,并观察是否含有实部大于0的极点,如果有系统不稳定。有零极点分布图可知系统稳定。

二.单容过程的阶跃响应 一、实验目的 1. 熟悉MATLAB软件的操作过程 2. 了解自衡单容过程的阶跃响应过程 3. 得出自衡单容过程的单位阶跃响应曲线 二、实验内容 已知两个单容过程的模型分别为 1 () 0.5 G s s =和5 1 () 51 s G s e s - = + ,试在 Simulink中建立模型,并求单位阶跃响应曲线。 三、实验步骤 1. 在Simulink中建立模型,得出实验原理图。 2. 运行模型后,双击Scope,得到的单位阶跃响应曲线。 四、实验结果 1.建立系统Simulink仿真模型图,其仿真模型为

离散流水线仿真实验报告

管理学院实验报告 学号 姓名 专业班级物流管理1301 指导老师 实验日期2016-10-26 课程名称物流系统建模与仿真 实验名称离散流水线仿真 实验成绩 实验报告具体内容一般应包括:一、实验目的和要求;二、主要仪器设备(软件); 三、实验内容及实验数据记录;四、实验体会

1.实验目的和要求 1)掌握Flexsim的基本操作步骤。 2)掌握Flexsim的基本原理。 3)掌握Flexsim在物流系统仿真中的简单应用。 2.实验原理 1)系统仿真的基本概念; 2)系统式相互联系、相互作用、的对象的组合; 3)通过Flexsim可成功解决:提高设备的利用率; 4)系统模型是反映内部要素的关系,反映系统某昔日方面。 3.主要仪器设备(软件) 1)硬件配置: 计算机 2)软件环境: Windows XP或以上的操作系统,Flexsim仿真软件。 4.实验内容及步骤 根据下列系统描述和系统参数,应用Flexsim仿真软件建立仿真模型并运行,查看仿真结果,分析各种设备的利用情况,发现加工系统中的生产能力不平衡问题,然后改变加工系统的加工能力配置(改变机器数量或者更换不同生产能力的机器),查看结果的变化情况,确定系统设备的最优配置。 系统描述与系统参数如下: 1)一个流水加工生产线。不考虑其流程间的空间运输。 2)两种工件A/B分别以正太(10,2)min和均匀分布(10,20)min的时间间隔进 入系统,首先进入队列Q1。 3)两种工件均由同一个操作工人进行检验,每件检验用时2min。 4)不合格的工件废弃,离开系统;合格的工件送往后续加工工序,合格率为95%。 5)工件A送往机器M1加工,如需等待,则在Q2队列中等待;工件B送往机器M2 加工,如需等待,则在Q3队列中等待。 6)工件A在机器M1上的加工时间为均匀分布(1,5)min;工件B在机器M2上的 加工时间为正太分布(8,1)min。 7)一个工件A和一个工件B在机器M3上装配成产品,需时为正太分布(5,1)min,装配完成后离开系统。 8)如装配机器忙,则工件A在队列Q4中等待,工件B在队列Q5中等待。 9)连续仿真1分钟的系统运行情况。 5.实验数据记录 1)参数设置

装配流水线的模拟控制

本次设计主要是介绍PLC模拟控制在工业生产中的运用,学会使用PLC(SIMEINS S7-200)控制系统连接,采用下位机执行,上位机监控的方法,构建完成装配流水线的模拟控制系统。用PLC控制装配流水线具有程序设计简单、易于操作和理解、能够实现多种功能等优点。 我是按照以下顺序来完成本次课设的: 1 熟悉工艺要求,根据要求确定采用移位寄存器指令,查阅资料熟悉如何使用移位寄存器; 2 进行硬件设计:(1)根据要求选择PLC的型号,这就要求我们熟悉S7-200系列的产品; (2)绘制系统设计流程示意图,列出I/O分配表并采用AutoCAD绘制I/O接线图; 3 进行软件设计:(1)设计梯形图并调试程序,程序正确后按照I/O接线图连接线路下载并运行程序(2)设计指令表; 4 编写课程设计试验报告书。 关键字:PLC 装配流水线的模拟

1 概述 (1) 1.1 PLC的功能介绍 (1) 1.2 实验原理 (1) 2 硬件设计 (3) 2.1 控制要求 (3) 2.2 选择PLC型号 (3) 2.2.1 基本单元 (4) 2.2.2 个人计算机(PC)或编程器 (4) 2.3系统设计流程示意图 (5) 2.4 I/O分配表 (5) 2.5 I/O接线图 (6) 3 软件设计 (7) 3.1 设计梯形图 (7) 3.2 设计指令表 (13) 4 调试结果 (16) 5结束语 (17) 6 参考文献 (18)

1 概述 1.1 PLC的功能介绍 PLC即可编程控制器(Programmable logic Controller),是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。它是一种数字运算操作的电子系统,专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器,用于其内部存储程序,执行逻辑运算,顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令,并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。PLC是可编程逻辑电路,也是一种和硬件结合很紧密的语言,在半导体方面有很重要的应用,可以说有半导体的地方就有PLC。 PLC的功能 (1)逻辑控制(2)定时控制(3)计数控制(4)步进(顺序)控制(5)PID控制(6)数据控制:PLC具有数据处理能力。(7)通信和联网(8)其它:PLC还有许多特殊功能模块,适用于各种特殊控制的要求,如:定位控制模块,CRT 模块。 PLC的特点 (1)可靠性高,抗干扰能力强 (2)配套齐全,功能完善,适用性强 (3)易学易用,深受工程技术人员欢迎 (4)系统的设计、建造工作量小,维护方便,容易改造 (5)体积小,重量轻,能耗低 PLC控制系统的设计基本原则 (1)最大限度的满足被控对象的控制要求。 (2)在满足控制要求的前提下,力求使控制系统简单、经济、使用和维护方便。(3)保证控制系统安全可靠。 (4)考虑到生产的发展和工艺的改进在选择PLC容量时应适当留有余量。1.2 实验原理 使用移位寄存器指令,可以大大简化程序设计。移位寄存器指令所描述的操作过程如下:若在输入端输入一串脉冲信号,在移位脉冲作用下,脉冲信号依次移到移位寄存器的各个继

自动控制原理MATLAB仿真实验报告

实验一 MATLAB 及仿真实验(控制系统的时域分析) 一、实验目的 学习利用MATLAB 进行控制系统时域分析,包括典型响应、判断系统稳定性和分析系统的动态特性; 二、预习要点 1、 系统的典型响应有哪些 2、 如何判断系统稳定性 3、 系统的动态性能指标有哪些 三、实验方法 (一) 四种典型响应 1、 阶跃响应: 阶跃响应常用格式: 1、)(sys step ;其中sys 可以为连续系统,也可为离散系统。 2、),(Tn sys step ;表示时间范围0---Tn 。 3、),(T sys step ;表示时间范围向量T 指定。 4、),(T sys step Y =;可详细了解某段时间的输入、输出情况。 2、 脉冲响应: 脉冲函数在数学上的精确定义:0 ,0)(1)(0 ?==?∞ t x f dx x f 其拉氏变换为: ) ()()()(1 )(s G s f s G s Y s f === 所以脉冲响应即为传函的反拉氏变换。 脉冲响应函数常用格式: ① )(sys impulse ; ② ); ,(); ,(T sys impulse Tn sys impulse ③ ),(T sys impulse Y = (二) 分析系统稳定性 有以下三种方法: 1、 利用pzmap 绘制连续系统的零极点图; 2、 利用tf2zp 求出系统零极点; 3、 利用roots 求分母多项式的根来确定系统的极点 (三) 系统的动态特性分析 Matlab 提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数step 、单位脉冲响应函数impulse 、零输入响应函数initial 以及任意输入下的仿真函数lsim.

WITNESS生产系统仿真实验报告

实验报告 实验名称:witness生产管理系统仿真姓名: 学号: 指导老师:

实验(一) 一、实验名称:witness基本操作 二、实验日期:2013年10月7-10月25日 三、实验地点:微机室s6-c408 四、实验目的: 1、掌握witness软件的基本操作 2、掌握元素的显示设置(display) 3、掌握machine、labor元素的基本设置 4、掌握输送链conveyor元素的详细设置 5、掌握pull、push规则 五、实验环境:winxp/win7 六、实验内容 输送链上运行时间为10分钟 称重工序:时间服从均值为5分钟的负指数分布 清洗工序:4.5分 10件清理一次时间为8分钟 加工工序:4分钟 50分钟检修飞时间服从均值10分钟的负指数分布 检测工序:3分钟 七、实验步骤 1、根据题目选择part、conveyor、machine、labor等各种元素布置生产线 2、修改各种元素名字及各个元素的详细设置。 1)各个工序机器设置以及necexp()函数的应用

2)输送链conveyor的设置 3)机器抛锚方式及时间设置

4)工人labor元素设置 3、元素间pull、push的设置及流程路线试运行效果1)part元素的导入 2)运行效果

实验(二) 一、实验名称:椅子装配工序仿真 二、实验日期:2013年10月7-10月25日 三、实验地点:微机室s6-c408 四、实验目的: 1、掌握pen、percent、match/attribute的使用规则 2、掌握元素的显示设置(display) 3、了解part元素被动模式和主动模式的区别和使用场合 4、掌握buffers元素的基本设置 5、掌握元素可视化效果的制作 6、掌握pull、push对相同元素的分类规则 五、实验环境:winxp/win7 六、实验内容 椅子由椅背、椅面、椅腿组成,物料每2分钟一套进入流水线。 组装工序:6分钟/件 喷漆工序:随机喷为红黄绿三色 10分钟/件 检验工序:10%不合格返回重新喷漆 3分钟/件 包装工序:每4个合格品包装到一起 4分钟/件 七、实验步骤 1、根据题目选择part、buffers、machine等各种元素,因场地问题布置 为U形生产线。 2、修改各种元素名字及各个元素的详细设置。 1)设置part名称及主动形式

装配流水线控制模拟

中国矿业大学机电学院 机电综合实验中心实验报告 课程名称____ 机电综合实验 ______________实验名称_ 装配流水线的模拟控制__ ____专业年级__机械工程13-3班__ 姓名陈尧学号 姓名姜跃为学号 2 姓名姜振华学号 3 姓名金流丞学号 4 姓名李東洁学号 5 实验日期___2016/11/14_________ 实验成绩_______ ___________ 指导教师______吴宏志_ ______

目录 1 摘要 (2) 2 简介 (2) 2.1 PLC (2) 2.2 组态王 (3) 3 实验设计 (4) 3.1 实验目的 (4) 3.2 实验装置 (5) 3.3 控制要求 (5) 3.4 系统流程图 (6) 3.5 I/O接口分配表 (7) 3.6 I/O接线图: (7) 4 程序梯形图 (8) 4.1 程序及其注释 (8) 4.2 梯形图 (11) 5 组态王监控 (13) 6 调试结果 (19) 7 实验小结 (24) 8 参考文献 (15)

装配流水线控制的模拟 1 摘要 本次实验主要介绍了PLC模拟控制在工业生产中的运用,要求学会使用组态王软件和PLC(SIMEINS S7-200)控制系统连接,采用下位机执行,上位机监控的方法,构建完成装配流水线的模拟控制系统。通过PLC模拟控制和组态王的监控,本实验实现了装配流水线的控制和监视。 Programmable controller, is the computer technology and the combination of the relay control technology, is on the basis of the sequence controller and microcomputer controller developed a new type of controller, is a microprocessor as the core as a dedicated computer for digital control. Computer as the upper machine, using configuration software to monitor and control of PLC, can control the operation of the machine PLC and stop, and real-time monitoring of operation condition. According to write PLC program, and through computer debugging; In configuration software design and debugging, finally realizes the online monitoring.

计算机仿真实验四-基于Simulink控制系统仿真与综合设计

实验四 基于Simulink 控制系统仿真与综合设计 4.1实验目的 1)熟悉Simulink 的工作环境及其功能模块库; 2)掌握Simulink 的系统建模和仿真方法; 3)掌握Simulink 仿真数据的输出方法与数据处理; 4)掌握利用Simulink 进行控制系统的时域仿真分析与综合设计方法; 5)掌握利用 Simulink 对控制系统的时域与频域性能指标分析方法。 4.2实验内容与要求 4.2.1 实验内容 图4.1为单位负反馈系统。分别求出当输入信号为阶跃函数信号)(1)(t t r =、斜坡函数信号t t r =)(和抛物线函数信号2/)(2t t r =时,系统输出响应)(t y 及误差信号)(t e 曲线。若要求系统动态性能指标满足如下条件:a) 动态过程响应时间s t s 5.2≤;b) 动态过程响应上升时间s t p 1≤;c) 系统最大超调量%10≤p σ。按图4.2所示系统设计PID 调节器参数。 图4.1 单位反馈控制系统框图

s 119.010+s 1 007.01+s + - )(t r ) (t y ) (t e PID 图4.2 综合设计控制系统框图 4.2.2 实验要求 1) 采用Simulink 系统建模与系统仿真方法,完成仿真实验; 2) 利用Simulink 中的Scope 模块观察仿真结果,并从中分析系统 时域性能指标(系统阶跃响应过渡过程时间,系统响应上升时间,系统响应振荡次数,系统最大超调量和系统稳态误差); 3) 利用Simulink 中Signal Constraint 模块对图4.2系统的PID 参 数进行综合设计,以确定其参数; 4) 对系统综合设计前后的主要性能指标进行对比分析,并给出PID 参数的改变对闭环系统性能指标的影响。 4.3确定仿真模型 在Simulink 仿真环境中,打开simulink 库,找出相应的单元部件模型,并拖至打开的模型窗口中,构造自己需要的仿真模型。如图所示:

生产流水线的原理与设计

第三节流水生产组织 研究生产过程组织的目的,是为了在空间上和时间上合理地组织生产过程,提高劳动生产率和设备利用率,缩短生产周期,加速资金周转,降低产品成本。采用对象专业化的空间组织形式和平行移动的时间组织方式,是达到此目的的两个重要方法。而流水生产把高度的对象专业化的生产组织和劳动对象的平行移动方式有机地结合 起来,成为一种先进的生产过程组织形式。特别是在大量生产企业和成批生产企业中,流水生产占有十分重要的地位。 2.3.1流水生产的特征、形式和组织条件 一、流水生产的特征 流水生产是指劳动对象按一定的工艺路线和统一的生产速度,连续不断地通过各个工作地,顺序地进行加工并出产产品(零件)的一种生产过程组织形式。典型的流水生产线具有以下特点: 1、工作地专业化程度高,在流水线上固定生产一种或有限几种产品(零件),在每个工作地上固定地完成一道或几道工序。 2、生产具有明显的节奏性,即按照规定的节拍进行生产。 3、流水线上各工序之间的生产能力是平衡的,成比例的,即各道工序的工作地(设备)数同各道工序单件时间的比例相一致。设流水线上各道工序的工作地(设备)数分别为s1,s2,s3,…,s m,各道工序的单件时间分别为t1,t2,t3,…,t m,流水线节拍为r,为使流水线各工序之间保持平衡,必须有: (2.1) 4、工艺过程是封闭的,并且工作地(设备)按工艺顺序排列成链状,劳动对象在工序间作单向移动。 5、劳动对象流水般地在工序之间移动,生产过程具有高度的连续性。 将一定的设备、工具、传送装置和人员按照上述特征组织起来的生产线称为流水线。如果工作地(设备)是按工艺顺序排列,但不满足上述特征的要求,只能称为生产线。 二、流水线分类 1、按生产对象的移动方式 ①固定流水线。即生产对象固定不动,由不同工种的工人(组或队)携带工具按规定的节拍轮流到各个产品上去完成自己所担任的工序。这种生产组织形式适用于装配特别笨重、巨大的产品,以及在造船、建筑、工程施工等部门中采用。 ②移动流水线。即生产对象移动,工人和设备、位置固定,生产对象顺次经过各道工序的工作地进行加工或装配。这种生产组织形式在机械制造、服装等工业部门广泛采用。 2、按生产对象的数目 ①单一对象流水线。即一条流水线只固定生产一种产品。故又称为大量或不变流水线。 ②多对象流水线。即一条流水线上生产两种以上制品,并且按轮换方式不同,又可分为可变流水线、成组流水线和混合流水线。 3、按生产过程的连续程度

装配流水线控制的模拟

机电综合实验中心实验报告 课程名称____ 机电综合实验 ______________ 实验名称_ 装配流水线的模拟控制__ ____ 专业年级__机械工程13-3班__ 姓名陈尧学号 03130970 姓名姜跃为学号 03130972 姓名姜振华学号 03130973 姓名金流丞学号 03130974 姓名李東洁学号 03130975 实验日期___2016/11/14_________ 实验成绩_______ ___________ 指导教师______吴宏志_ ______

目录 1 摘要 (2) 2简介 (2) PLC (2) 组态王 (3) 3实验设计 (4) 实验目的 (4) 实验装置 (5) 控制要求 (5) 系统流程图 (6) I/O接口分配表 (7) I/O接线图: (7) 4程序梯形图 (8) 程序及其注释 (8) 梯形图 (11) 5组态王监控 (13) 6调试结果 (14) 7实验小结 (24) 8参考文献 (15)

装配流水线控制的模拟 1 摘要 本次实验主要介绍了PLC模拟控制在工业生产中的运用,要求学会使用组态王软件和PLC(SIMEINS S7-200)控制系统连接,采用下位机执行,上位机监控的方法,构建完成装配流水线的模拟控制系统。通过PLC模拟控制和组态王的监控,本实验实现了装配流水线的控制和监视。 Programmable controller, is the computer technology and the combination of the relay control technology, is on the basis of the sequence controller and microcomputer controller developed a new type of controller, is a microprocessor as the core as a dedicated computer for digital control. Computer as the upper machine, using configuration software to monitor and control of PLC, can control the operation of the machine PLC and stop, and real-time monitoring of operation condition. According to write PLC program, and through computer debugging; In configuration software design and debugging, finally realizes the online monitoring.

《MATLAB与控制系统。。仿真》实验报告

《MATLAB与控制系统仿真》 实验报告 班级: 学号: 姓名: 时间:2013 年 6 月

目录实验一MATLAB环境的熟悉与基本运算(一)实验二MATLAB环境的熟悉与基本运算(二)实验三MATLAB语言的程序设计 实验四MATLAB的图形绘制 实验五基于SIMULINK的系统仿真 实验六控制系统的频域与时域分析 实验七控制系统PID校正器设计法 实验八线性方程组求解及函数求极值

实验一MATLAB环境的熟悉与基本运算(一) 一、实验目的 1.熟悉MATLAB开发环境 2.掌握矩阵、变量、表达式的各种基本运算 二、实验基本原理 1.熟悉MATLAB环境: MATLAB桌面和命令窗口、命令历史窗口、帮助信息浏览器、工作空间浏览器、文件和搜索路径浏览器。 2.掌握MATLAB常用命令 表1 MATLAB常用命令 变量与运算符 3.1变量命名规则 3.2 MATLAB的各种常用运算符 表3 MATLAB关系运算符 表4 MATLAB逻辑运算符

| Or 逻辑或 ~ Not 逻辑非 Xor逻辑异或 符号功能说明示例符号功能说明示例 :1:1:4;1:2:11 . ;分隔行.. ,分隔列… ()% 注释 [] 构成向量、矩阵!调用操作系统命令 {} 构成单元数组= 用于赋值 的一维、二维数组的寻访 表6 子数组访问与赋值常用的相关指令格式 三、主要仪器设备及耗材 计算机 四.实验程序及结果 1、新建一个文件夹(自己的名字命名,在机器的最后一个盘符) 2、启动MATLAB,将该文件夹添加到MATLAB路径管理器中。 3、学习使用help命令。

体系结构windlx流水线实验报告

实验一基本实验 ----by 王琳 PB07210432 1. 实验目的: 1)熟悉计算机流水线基本概念 2)了解DLX基本流水线的各段的功能 3)了解各种不同指令在流水线中的实际流动情况 4)对流水线做性能分析 5)了解影响流水线效率的因素——数据相关、结构相关、控制相关,了解相关的种类 6)了解解决数据相关的方法 2. 实验平台:WinDLX仿真器 WinDLX简介: 是一个图形化、交互式的DLX流水线仿真器。 可以装入DLX汇编语言程序,然后单步,设断点或是连续执行该程序. CPU的寄存器,流水线,I/O和存储器都可以用图形表示出来 提供了对流水线操作的统计功能. 可以装载文件名为*.s的文件. 要求的硬件平台是IBM-PC兼容机. WinDLX是一个Windows应用程序,运行以上和以上的操作系统. WinDLX软件包中带有说明文件及教程,可以供使用者进一步了解仿真器的使用方法和DLX处理器的原理.大家再进行实验前应该仔细阅读这些文档. 3. 实验内容: 1)在仿真器上分别运行单条指令:Load指令、Store指令、分支指令、寄存器ALU指令、立即数ALU指令,记录它们在流水线中的执行情况 Lw:

观察此流水线时空图,可以发现:转移指令引起的延迟仅为1 clocks,另2 stalls 是trap指令引起的,这个执行结果似与不采用forwarding技术的前提相违,只能理解为对于无条件的转移指令,新的PC值在EX阶段即已被写入。 Sw: Beqz: 由此图可见,对于分支指令,总是用 not-taken的策略来处理,并且也认为新 的PC值也在EX阶段即已被写入,且cond 条件也在EX段被算出(这显然是一个极不合理的假设,究竟为何分支指令的延迟为1 stall有待进一步探究) 寄存器ALU指令

自动装配线流水线安全操作规程

仅供参考[整理] 安全管理文书 自动装配线流水线安全操作规程 日期:__________________ 单位:__________________ 第1 页共3 页

仅供参考[整理] 自动装配线流水线安全操作规程 1.检查线体各部位,确认运行环境安全后,打开控制柜,合上控制柜所有的空气开关,使控制回路得电,同时电源指示灯亮。 2.按下启动按钮,线体启动运转,同时运行指示灯亮 3.如遇紧急情况时,按控制柜或线体头部、尾部的紧急停止按钮,线体立刻停止运行。 4.操作人员应定期和不定期检查各可见部位,及时清扫,定期清理倍速链槽内及线体其他区域散落的小五金件 5.操作人员应经常检查脚踏开关、气管接头等气管连接部位,防止接插不良导致漏气或气压不足,及时清理空气过滤器内产生的废油。 6.设备维修人员应定期检查阻挡器紧固螺丝是否紧固,有无异常 7.流水线的日常开关机由生产车间指定专人负责,未经授权及无上岗资格人员禁止对流水线体进行操作。 8.正常关机时,按下停止按钮后,需待流水线体完全停止运行,各运送部件,如:电机转轴、链条等完全停止工作,才能断开控制柜中的空气开关。 9.操作人员检查流水线时,不得用手或其它身体部位接触设备运动部件,确需检查或清扫流水线体时将流水线正常关机保证在断开开关电源的前提下,方可进行清扫等工作。。 10.流水线体出现紧急情况时,如:发生或将要发生人身伤害事故时、电气部位应发热而发出焦糊气味等情况,操作人员应立即按下紧急停止按钮,断开电源,并立刻通知设备维修人员,切勿慌乱私自进行不正当处理,以免发生危险。 第 2 页共 3 页

仅供参考[整理] 安全管理文书 整理范文,仅供参考! 日期:__________________ 单位:__________________ 第3 页共3 页

装配流水线PLC模拟控制

装配流水线的PLC模拟控制 装配流水线的PLC模拟控制 【摘要】 本文主要是介绍PLC模拟控制在工业生产中的运用,要求学会使用组态王软件和PLC(SIMEINS S7-200)控制系统连接,采用下位机执行,上位机监控的方

法,构建完成装配流水线的模拟控制系统。通过PLC模拟控制和组态王的监控,本文实现了装配流水线的控制和监视。 This paper mainly introduces the use of PLC analog control in industrial production, requires to use kingview software and PLC connection (SIMEINS S7-200) control system, using a machine to perform, PC monitor, the method of building a complete assembly line simulation control system. Simulation control by PLC and kingview monitoring, this paper implements the assembly line of control and monitoring. 【关键词】 PLC控制;下位机执行;上位机监控;组态王监控 PLC control; Under a machine; PC monitoring; Kingview monitoring 1引言 1.1引论 PLC = Programmable logic Controller,可编程逻辑控制器,一种数字运算操作的电子系统,专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器,用于其内部存储程序,执行逻辑运算,顺序控制,定时,计数与算术操作等面向用户的指令,并通过数字或模拟式输入|输出控制各种类型的机械或生产过程,是工业控制的核心部分 PLC = Programmable Logic Controller,可编程控制器。

实验四 PID控制系统的Simulink

自动控制理论 上 机 实 验 报 告 学院:机电工程学院 班级:13级电信一班 姓名: 学号:

实验四 PID 控制系统的Simulink 仿真分析 一、实验目的和任务 1.掌握PID 控制规律及控制器实现。 2.掌握用Simulink 建立PID 控制器及构建系统模型与仿真方法。 二、实验原理和方法 在模拟控制系统中,控制器中最常用的控制规律是PID 控制。PID 控制器是一种线性控制器,它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID 控制规律写成传递函数的形式为a s K s Ki K s T s T K s U s E s G d p d i p ++=++==)11()()()( 式中,P K 为比例系数;i K 为积分系数;d K 为微分系数;i p i K K T = 为积分时间常数;p d d K K T =为微分时间常数; 简单来说,PID 控制各校正环节的作用如下: (1)比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号,偏差一旦产生,控制器立 即产生控制作用,以减少偏差。 (2)积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决 于积分时间常数i T ,i T 越大,积分作用越弱,反之则越强。 (3)微分环节:反映偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减少调节时间。 三、实验使用仪器设备 计算机、MATLAB 软件 四、实验内容(步骤) 1、在MATLAB 命令窗口中输入“simulink ”进入仿真界面。 2、构建PID 控制器:(1)新建Simulink 模型窗口(选择“File/New/Model ”),在Simulink Library Browser 中将需要的模块拖动到新建的窗口中,根据PID 控制器的传递函数构建出如下模型:

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