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一种舞蹈表演机器人的结构设计及运动分析

puma250机器人运动学分析

焊接机器人运动分析摘要：针对puma250焊接机器人，分析了它的正运动学、逆运动学的问题。采用D-H坐标系对机器人puma250 建立6个关节的坐标系并获取D-H 参数，并对其运动建立数学模型用MATLAB编程，同时仿真正运动学、逆运动学求解和轨迹规划利用pro-e对puma250建模三维模型。关键词：puma250焊接机器人；正逆解；pro-e；Matlab；仿真一、建立机器手三维图 Puma250机器人,具有6各自由度，即6个关节，其构成示意图如图1。各连杆包括腰部、两个臀部、腕部和手抓。设腰部为1连杆，两个臀部分别为2、3连杆，腰部为4连杆，手抓为5、6连杆，基座不包含在连杆范围之内，但看作0连杆，其中关节2、3、4使机械手工作空间可达空间成为灵活空间。1关节连接1连杆与基座0,2关节连接2连杆与1连杆，3关节连接3连杆与2连按，4关节连接4连杆与3连杆，5关节连接5连杆与4连杆。各连杆坐标系如图 2 所示。

图1 puma250 机器人二、建立连杆直角坐标系。

三、根据坐标系确定D-H表。四、利用MATLAB 编程求机械手仿真图。>>L1=Link([pi/2 0 0 0 0],'standard'); L2=Link([0 0 0 -pi/2 0],'standard'); L3=Link([0 -4 8 0 0],'standard'); L4=Link([-pi/2 0 8 0 0],'standard'); L5=Link([-pi/2 0 0 -pi/2 0],'standard'); L6=Link([0 2 0 -pi/2 0],'standard'); bot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','ROBOT'); ([0 0 0 0 0 0])

焊接机器人逆运动学位姿分析

1.1连杆的坐标系应用D-H 法来建立机器人杆件的坐标系。在这种坐标系中，可以把机械手的任一连杆i （i=1，2，3···，n ）看作是一个刚体，与它相邻的两个关节i 、i-1的轴线i 和i-1 之间的关系也由它确定，如图1，可以用以下四个参数描式中，cθi =cosθi ，sθi =sinθi ，i=1，2，3，···，n 图1连杆坐标系{i}到{i-1}的变换 i αi-1/（rad ）a i-1/（cm ）d i /（cm 12340 90°090°042.5410014.520011.895.3表1机器人连杆参数表

定义了连杆坐标系和相应得连杆参数，就能建立运动学方程，焊接机器人末端关节的坐标系{n}相对于基础坐标系{0}中的齐次变换公式为：对于6自由度的焊接机器人公式可以写为（2 变换矩阵0 n T是关于n个关节变量的函数，这些变量可以通过放置在关节上的传感器测得，则机器人末端连杆再基坐标系中的位置和姿态就能描述出来。 E n表示焊接机器人末端关节的姿态，器人在世界坐标系中的位置。[3] 2机器人的逆运动学分析逆运动学求解是已知机器人末端的位置和姿态即求解机器人对应于该位置和姿态的关节角只要0 n T表示的末端连杆坐标系的位置和姿态位于机械手的可达空间内，则运动学方程至少有一个解，达空间内，机械手具有任意姿态，导致运动学方程可能出现重解。机器人的运动学方程是一组非线性方程式，求解过程中，我们逐次在公式（4）的两端同时左乘一即为在上式两边的矩阵中寻找简单的表达式或常数，对应相等，计算过程如下：（（（（（（3求取各关节的解集依靠D-H法求解关节角的过程是和焊接机器人本身的结构相关的，换句话说，也就是特定配置的机器人需要特定的解决方案。通过公式（6）-（16）可以看出每个关节角的结果是不唯一的，如果采用已有的求解方法，显而易见该过程是缓慢的，复杂的。本文提出了一种计算最终执行器位置的所有精确值的算法。该算法是在MATLAB 程实现的。通过该算法得到各节点的解是更快速、有效的。用变换矩阵 6T定义一条具有两个端点A和B 轨迹，如公式（17）和（19）。从而θ能够被求出，如公式20）

艺术系三年制舞蹈表演专业剖析

艺术系三年制舞蹈表演专业剖析自评报告运城幼儿师范高等专科学校 2010年5月

目录一、专业基本情况 1、专业沿革和现状 2、专业特色 3、专业定位二、自我评估（自评等级依据陈述） 1．专业设置依据与发展前景 2、人才培养目标和培养规格 3、人才培养模式三、专业建设（一）师资队伍建设（二）课程建设 1、构建适应学前儿童音乐教师培养目标的课程体系 2、核心课程 3、校级精品课程建设 4、省级精品课程建设 5、课程理实比例、 6、教材建设 7、考试模式改革（三）课程改革与教改 1、课程内容改革 2、教学方法、教学手段改革（四）教、科研成果（五）教学基本条件建设 1、教学基础设施建设 2、实践教学建设（六）产学研合作情况（七）职业能力培养（八）职业证书获取情况六、师资队伍四、教学管理质与学生管理 1、教学管理 2、学生管理五、学生就业及社会评价 1、生源质量 2、就业保障机制 3、毕业生就业率、社会服务及社会评价六、存在问题与整改措施

一、专业基本情况 1、专业沿革和现状：为顺应时代需求,我校在近三十年的中师学科建设的基础之上，经过充分的专业调研与论证，于2008年正式设立专科层次的舞蹈表演专业，本专业为非师范类专业，隶属艺术系。招收高中毕业生和对口升学学生（全日制、学制三年），虽然开设时间短，但始终坚持以服务为宗旨，以就业为导向，深化教育教学改革。在教学体系方面，逐步建立起以学生为中心，以培养学生的综合素质能力、创造性思维能力和技能培养为重点，以适应现代教育为突破口，进一步深化和加强音乐教育专业的建设，为社会培养出合格的人才而努力工作。（1）办学规模：目前，在校学生3个班级， 2008级人，2009级人。在校学生总数人。（2）师资状况：本专业现有专职教师10人。从职称结构来看，讲师4人，助讲、助教6人；从学位结构来看，10人全是本科毕业；年龄结构也相对合理，30岁至40岁的教师6人；30岁以下教师4人。从学缘结构来看，教师分别毕业于北京舞蹈学院、山西师大等院校，专业研究方向为舞蹈学和舞蹈教育专业，结构合理，有利于本专业的教学。其中双师型教师1人。

舞蹈表演专业教学计划

舞蹈表演专业教学计划一、专业培养目标及要求 (一)专业培养目标培养具有良好道德品质和较高文化素养，知识结构较为具有创新能力、教学实践能力、表演能力的中国民族舞蹈、现代舞蹈、西方流行舞蹈的应用复合型人才。 (二)专业培养要求： 1、掌握舞蹈表教专业的基本理论和基本知识。 2、在熟练掌握中国民族舞蹈、现代时尚舞蹈专业技术技能和表演风格的基础上，突出教学方法、教学规律的探讨与研究，并具有良好的实践操作能力。 3、为了适应社会实际需要，培养舞蹈表演专业应用性高等人才，本专业主要学习古典基训课、中国民间舞、中国古典舞身韵、爵士、代表性、舞蹈剧目、现代舞、流行舞等舞蹈课程，以及中国舞蹈史，舞蹈解剖学、舞蹈审美、拉班舞谱等舞蹈理论课程。毕业生主要面向专业性表演艺术团体，也可从事社会文化舞蹈表演和文化交流工作;还可从事与本专业相关的群众文化辅导工作与社会艺术发展工作。 4、了解党和国家对艺术教育的方针政策，了解国内外音乐舞蹈表演艺术和艺术教育的发展动态。二、学制和修业年限标准学制为全日制4年，本专业最低学分为162分。三、课程结构及设置专业主干课必修：古典基训课(4分)，身韵课(4分)，现代舞(24分)，民间舞(24分)，素质与技巧(8分)，剧目(22分)，民间舞教学法(2分)，动作分析(2分)。选修：爵士(2分)，代表性(2分)，街舞(2分)，素材课戏曲把子(2分)，编舞技法(2分)。专业基础课必修：

中国舞蹈史(2分)，乐理基础知识(2分)，西方舞蹈史(2分)，艺术赏析(1分)，世界舞蹈史(2分)。选修：舞蹈解剖学(2分)，拉班舞谱(2分)，舞蹈评论(2分)。公共基础课必修：政治(4分)，英语(8分)，计算机(4分)，艺术概论(2分)，大学语文(4分)。选修：四、指导性教学计划五、课程简介 1、课程名称：《古典舞基训课》学时数：136节学分数：4学分开课时间：第二学年先修课程：无内容提要：通过对中国古典舞基训教材进行系统的学习和掌握，使学生掌握较宽泛的舞蹈知识并兼备音乐与舞蹈的艺术表现力，具有规范、扎实的基本功和技术技巧，达到身法与技法的和谐统一，同时注重对教学思维的开发和训练，不仅提高学生身体表现能力，讲解能力、示范能力，同时掌握基本的教学方法，具有答疑纠错能力和因材施教组织实施教材的能力，为今后成为合格的舞蹈教育者打下基础。教材名称：《古典舞教学法》参考书目：《古典舞基训》王伟著考核方式：考试 2、教材名称《现代舞》学时数：408 学分数：24分开课时间：第一学年先修课程：无内容提要：首先现代舞可以帮助我们的学生摆脱传统基础训训课中一些过于僵化的动作程式的束缚。由于它特殊的训练方式(呼吸和松弛)，能够让学生的四肢充分的解放开来，对于一个舞者，四肢的解放程度，关系着舞姿的优美。就如作为戏剧演员，解放天性的成功与否，也直接影响着演员表演技能。其次现代舞作为我们专业的主课，也代表着属于我们现音的特色。同时，现代舞作为一种全世界很流行的舞种存在并蓬勃发展着，我们作为新生代的舞者，没有理由不关注它的发展。

SCARA机器人的运动学分析

电子科技大学实验报告学生姓名：一、实验室名称：机电一体化实验室二、实验项目名称：实验三SCARA 学号：机器人的运动学分析三、实验原理：机器人正运动学所研究的内容是：给定机器人各关节的角度，计算机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态问题。各连杆变换矩阵相乘，可得到机器人末端执行器的位姿方程（正运动学方程）为： n x o x a x p x 0T40T1 11T2 22T3 d3 n y o y a y p y （ 1-5）3T4 4= o z a z p z n z 0001 式 1-5 表示了 SCARA 手臂变换矩阵0 T4，它描述了末端连杆坐标系{4} 相对基坐标系 {0} 的位姿，是机械手运动分析和综合的基础。式中： n x c1c2c4s1 s2 c4 c1 s2s4s1 c2 s4，n y s1c2 c4c1 s2 c4s1 s2 s4c1c2 s4 n z0 ， o x c1c2 s4s1 s2 s4 c1 s2 c4s1c2c4 o y s1c2 s4c1 s2 s4s1 s2 c4c1c2c4 o z0 ， a x0 ， a y0 ， a z1 p x c1 c2 l2s1s2l 2c1l 1， p y s1c2 l 2 c1 s2 l 2 s1l1， p z d3 机器人逆运动学研究的内容是：已知机器人末端的位置和姿态，求机器人对应于这个位置和姿态的全部关节角，以驱动关节上的电机，从而使手部的位姿符合要求。与机器人正运动学分析不同，逆问题的解是复杂的，而且具有多解性。

1）求关节 1： 1 A arctg 1 A 2 l 12 l 22 p x 2 p y 2 arctg p x 式中：A p x 2 ； p y 2l 1 p y 2 2）求关节 2： 2 r cos( 1 ) arctg ) l 1 r sin( 1 式中： r p x 2 p y 2 ；arctg p x p y 3). 求关节变量 d 3 令左右矩阵中的第三行第四个元素（3.4）相等，可得： d 3 p z 4). 求关节变量 θ 4 令左右矩阵中的第二行第一个元素（1.1,2.1 ）相等，即： sin 1 n x cos 1n y sin 2 cos 4 cos 2 sin 4 由上式可求得： 4 arctg ( sin 1 n x cos 1 n y )2 cos 1 n x sin 1 n y 四、实验目的： 1. 理解 SCARA 机器人运动学的 D-H 坐标系的建立方法； 2. 掌握 SCARA 机器人的运动学方程的建立； 3. 会运用方程求解运动学的正解和反解；（ 1-8）（ 1-9）（ 1-10 ）

六自由度机器人运动分析及优化

本科毕业论文（设计）题目（中文学学完成日期 2017 年 3 月

摘要当今世界，工业化日趋成熟，机器人被广泛的应用于各行各业，最常用到的有四自由度，六自由度机器人。其中，自动化水平较高的汽车制造业和电子装配业经常常常要使用到六自由度机器人。因此对其实施运动学分析，是进行科学设计的基础，也是降低机器人生产成本，优化机器人运动轨迹的前提。此外，运动分析过程有效的模拟了机器人运动的真实情况，有助于提供有效可行的优化方案。本文主要探讨六自由度机器人的运动分析，基于经典运动学以及动力学的研究方法概念，首先通过solidworks做出机械臂各部分零件的三维图，然后通过SolidWorks装配出六自由度机器人机械臂的三维模型。通过该模型，选取其中一个关节和底座，并用SolidWorks进行运动学分析，对六自由度机器人的运动学和动力学计算方法进行了仿真验证。最后得到六自由度机器人的其中一个自由度的运动仿真实例。通过对该运动仿真实例的分析，得出最佳优化方案，优化机器人的运动轨迹提高机器人的工作效率，降低机器人生产成本。关键词：六自由度机器人；运动分析；运动学；动力学；

目录摘要 ...................................................................................................................... I Abstract ............................................................................... 错误！未定义书签。 1 绪论 (1) 1.1课题背景及研究的目的和意义 (1) 1.2机器人国内外发展现状及前景展望--------------------------1 2 六自由度机器人运动学分析 (3) 2.1六自由度机器人的结构-------------------------------------1 2.2运动学分析----------------------------------------------1 3 六自由度机器人动力学分析 (5) 3.1综述----------------------------------------------------3 3.2机器人动力学研究方法------------------------------------3 3.2.1几项假设-------------------------------------------3 3.2.2目标-----------------------------------------------4 3.2.3数学工具-------------------------------------------5 3.3动力学原理----------------------------------------------3 3.3.1动量矩定理---------------------------------------------------------------6 3.3.2能量守恒定理--------------------------------------6 3.3.3牛顿—欧拉方程------------------------------------7 3.3.4达朗贝尔原理--------------------------------------8 3.3.5拉格朗日方程--------------------------------------9 4 六自由度机器人运动分析 (8) 4.1运动分析的软件背景---------------------------------------3 4.2运用solidworks建立六度机器人机械臂三维模型--------------9 4.3运用Solidworks对进行运动学分析-------------------------4 5 结论 (14)

中职舞蹈教育

浅谈中职舞蹈课程与教学方式王丽娜大不列颠百科全书》中指出，“舞蹈是一切艺术的基础。”克莱格语也认为—舞蹈是戏剧的祖先。人类学家在研究中发现：人类在语言的表达能力还不十分发达的时候，就很善于哟感表情和手势来交流思想、表达感情了，因此就有了舞蹈是“艺术之母”的说法。但艺术始终来源于生活，最贴近生活的艺术才是最真实的艺术。艺术教育在如今提倡素质教育的新课标体制中，越来越突出，成为老师、学生以及家长十分关注的一项教育产业，而其中的舞蹈更是因为它视听的享受被越来越多的普通群众所接受。我是一名舞蹈教育工作者，自然知道这其中的分量。有些观众觉得，舞蹈只是绿叶，给别人唱歌的人伴伴舞，起衬托作用，没什么看头，但事实并不是这样，舞蹈作为一门独立的艺术，它不属于其他任何一样艺术门类，也不是附属品，它是一种视听觉的享受，能陶冶人的性情和情操。所以我们要改变观众对舞蹈演员的“空有其表”的看法，就要培养出优秀的舞蹈表演者跟从业者。首先必须改善好教育者的形象，加大对民众教育的力度，引导社会观众对舞蹈的欣赏及正确的认识，并且唤起民众对舞蹈审美的积极性。要加大舞蹈在民众之间的影响力，就要普及舞蹈的教育程度，要想做到很好的去普及，就必然要求有一些好的教育方式，不

断的努力创新。我是中职学校的舞蹈专业教师，面对的是以后成为幼儿园老师的幼儿教育专业学生，因此关系到小朋友的舞蹈教学，更加的让我感到自己责任的重大，也在该学科教学上积累了一定的教学经验，以下就来谈谈该学科及教学方式。一、分析幼教专业的舞蹈课程舞蹈是幼儿教育专业必修课程之一。舞蹈在幼师的教育教学中具有重要的意义，它不仅是现代人文化生活和自娱不可缺少的内容，也是对幼师学生进行素质教育，提高精神文明程度，陶冶美的情操，充分发挥想象力、表现力和创造力，促进身心发展的重要手段。有一定的基本功、了解基本的各民族舞蹈以及掌握一定的舞蹈创编能力是我们对学生的培养目标。要想搞好该专业舞蹈教育，有许多方面需要改善和加强，来适应社会的需要和更好的实施我们的教育计划。首先，强调在知识中教学。强调知识舞蹈，就是要求教师运用知识进行创作，重视审美与观赏，并应用专业知识的积累在教学过程中产生影响，知识舞蹈要求作品的质量、水平、内涵，这样学生就能在艺术学习中了解更多的知识，而且能准确的了解作品所要表达的思想，来更好的诠释它。知识是创新的动力，知识是打开智力的钥匙，知识舞蹈能促进教师的想象力，教师和学生都必须要有扎实的文化知识，要有一定的文学修养。其次强调在生活中教学。艺术来源于生活。

2014年艺术专业技能大赛规程(中职组)

新疆维吾尔自治区2014年职业院校技能大赛（中职组）艺术专业技能赛项规程一、赛项名称艺术专业技能（中国舞表演、键盘乐器演奏）赛项组别：中职组二、竞赛目的通过比赛，全面考察、展示和提升中等职业学校参赛选手的中国舞表演或键盘乐器演奏基本技能、剧目表演或曲目演奏、知识应用、拓展创造等综合专业能力和职业素养，引领推进中职中国舞表演专业与键盘乐器演奏专业教育教学改革和发展，为选拔和推出优秀中等舞蹈与器乐表演人才提供广阔平台。三、竞赛内容与时间本赛项包括中国舞表演和键盘乐器演奏2个分赛项，均为个人项目。参赛表演形式分别为独舞或独奏。中国舞表演舞种为中国民族民间舞或古典舞；键盘乐器演奏的乐器种类为钢琴和手风琴。（一）中国舞表演分赛项第一轮比赛（全体选手参加） 1.剧目片断表演自选中国舞剧目片段一个，现场表演。时间2分30秒至3分钟。重点考察选手的舞蹈表现和舞台实践能力。剧目片断须选自公演过的中国舞成品剧目，与教学相结合。推荐从参加全国“桃李杯”舞蹈比赛的优秀教学剧目中选择。 2.技术技巧展示以分组进行基本功训练课的形式，现场展示选手的中国舞技术技巧（控制、跳、转、翻）能力，时间20分钟。重点考察选手的专业基本功水平。基本功训练课以中国舞表演专业中职六年制四年级或三年制一年级第二学期教学内容为基准。

第二轮比赛（60%选手参加） 3.专业拓展能力（动作模仿与即兴表演）考察分小组进行，每组5—6位选手。由小组代表抽签决定每组模仿的动作和播放的音乐。每组动作和音乐不相同。重点考察选手的专业拓展和创造能力。（1）动作模仿：评委教师根据抽签现场示范一组舞蹈动作，时间30秒以内。教师示范2遍后，选手当场完整模仿该组动作1遍。教师示范过程中选手可以跟随模仿。（2）即兴表演：根据抽签现场播放一段音乐，时间约30秒。音乐共播放3遍。播放第2遍时，选手可以跟随音乐试做动作；播放第3遍时，选手须以之前的模仿动作为原型，跟随音乐即兴表演舞蹈。 4.知识素质考察选手现场抽取题目，在2分钟内独立回答问题。题目内容为舞蹈基础知识，题面或为图片、音频、视频和文字资料。重点考察选手的专业知识水平。（二）键盘乐器演奏分赛项第一轮比赛（全体选手参加） 1.乐曲演奏选手自选乐曲两首，现场演奏，共计时间12分钟以内。重点考察选手的演奏技能、音乐表现和舞台实践能力。乐曲曲目要求：结合教学曲目。一首练习曲，一首中外乐曲。 2.听音测试选手现场抽取听音题1题，由老师现场钢琴弹奏试题，选手按要求回答。重点考察选手对节奏、音程、和弦的感知和听辨能力。第二轮比赛（60%选手参加） 3.专业拓展能力（视奏）考察选手现场抽签决定视奏作品（钢琴或手风琴独奏曲目选段），准备和比赛时间共计3分钟以内。重点考察选手的弹奏基本功和视谱即奏能力，分析和表现作品的能力。

基于MATLAB的仿人焊接机械手运动学分析和仿真_王求

作者简介：王求（１９７８－），男，在读硕士研究生；研究方向为焊接机器人运动学，材料焊接及其数值模拟。合肥工业大学材料科学与工程学院王求胡小建李雷阵摘要：关键词：针对在狭小空间或密闭容器内以及危险作业环境中焊接的特殊要求，以ＵＧ软件为基础设计了一种仿人焊接机械手。采用Ｄ－Ｈ方法建立了焊接机械手的运动学方程，并讨论了该机械手的运动学问题。然后运用ＭＡＴＬＡＢ软件对机械手的运动学进行了仿真，通过仿真观察到机械手各个关节的运动，并得到所需的数据，说明了所设计参数的合理性和运动算法的正确性，为焊接机械手的动力学、控制及轨迹规划的研究提供了可靠的依据。焊接机械手；运动学；仿真；Ｍａｔｌａｂ基于ＭＡＴＬＡＢ的仿人焊接机械手运动学分析和仿真机器人技术作为信息技术和先进制造技术的典型代表和主要技术手段，已成为世界各发达国家竞相发展的高技术，其发展水平已经成为衡量一个国家技术发展水平的重要标志之一。焊接是制造业中最重要的工艺技术之一，它在机械制造、核工业、航空航天、能源交通、石油化工及建筑和电子等行业中的应用越来越广泛。从２１世纪先进制造技术的发展要求来看，焊接自动化生产已是必然趋势，而焊接机器人是焊接自动化的革命性进步。但是现阶段的焊接机器人都是具有固定底座的机械手（臂），只能在固定位置完成一定范围内的操作，适应性较低。进行复杂苛刻条件（如小直径的容器内径中焊接）和危险环境（如有辐射等作业环境）中焊接作业时，要求可以代替人类从事焊接作业的机器人，而焊接机械手是实现焊接机器人的关键技术，因此设计出一种小型焊接机械手，可以作为仿人焊接机器人的执行末端，也可以直接作为［１］［２］焊接的执行末端，能代替焊工实现在狭小空间或者密闭容器内以及危险作业环境中的焊接。本文根据预定要求对焊接机械手进行机械结构设计，以ＵＧ软件进行造型，然后运用Ｄ－Ｈ坐标系理论为基础建模，讨论了机械手的运动学问题，并运用Ｍａｔｌａｂ中的Ｒｏ－ｂｏｔｉｃｓＴｏｏｌｂｏｘ完成了机械手的运动学仿真和轨迹规划。机械手主要用于点焊或弧焊，其末端载荷要求不高，能够承受焊枪质量即可，以抓持力１ｋｇ为依据进行设计。考虑机械手的工作条件，机械手本体质量小于１０ｋｇ。机械手本体由基座、肩部、大臂、小臂、手腕、末端执行器所组成，共６个自由度，其中前３个自由度用于控制焊枪端部的空间位置，后３个自由度用于控制焊枪的空间姿态。机械手共６个关节，６个关节全部为转动关节，每个关节实现１个自由度，６个关节实现的运动分别是：１－肩部回转；２－大臂俯仰；３－小臂俯仰；４－小臂回转；５－手腕俯仰；６－手腕［３］［４］１焊接机械手结构设计回转，如图１所示。根据机械手的设计要求，对机械手进行整体设计，使用ＵＧ软件进行机械手的三维建模，三维造型如图２所示。机械手的运动学主要研究机械手相对于固定参考系的运动，特别是研究机械手末端执行器位置和姿态与关节空间变量的关系。机械手运动学要２运动学分析［５］Analysis and simulation of kinesiology of simulated welding mechanical hand based on MATLAB

舞蹈表演专业实习大纲

兴华职高舞蹈表演专业实习大纲实习周数：9周学分：9 适用对象：职高舞蹈表演专业学生一、实习目的及任务 1、实习目的通过实习，培养加强学生良好的舞蹈素质、基本理论知识、舞蹈技能及一定的编创能力，使其适应舞蹈表演工作、艺术实践以及企事业单位艺术工作，并成为能够胜任和投身于舞蹈事业的应用型高级专门人才。 2、实习的基本任务通过实习使学生能够树立科学的世界观、正确的人生观和价值观；遵纪守法，敬业爱岗，团结合作，具有良好的思想品德和社会责任感；巩固并提高学生的专业能力及水平，培养成为优秀的舞蹈表演者。让学生了解舞蹈表演的一般规律和程序，培养学生具有较高的文化素养、较强的艺术表现能力、综合实践能力及本学科的表演能力和指导能力。二、实习内容与时间安排（一）实习内容如下：舞蹈表演专业实习生涉及到舞蹈教育和舞蹈表演两个方向模块等特色，不同的主修方向又面临不同层面、不同性质的实习单位，其

实习内容是有区别的。根据实习单位的不同，基本可分为三块，一是中小学、青少年宫和群艺馆；二是专业艺术团体；三是各类培训性质的职业学校和演出公司等相关企事业单位。 1、中小学、青少年宫和群艺馆：（1）、中小学实习内容主要是进行舞蹈教学工作，按照中小学舞蹈课参考教材和准备资料，正确贯砌新课标，结合学生实际情况，认真备课、上课，充分调动课堂的趣味性和学生的积极性，让其在快乐氛围中学习舞蹈知识，而非强迫式教学。（2）、青少年宫实习内容主要为从事幼儿、儿童等启蒙教育，以儿童形象生动的舞蹈入门教育为核心，根据儿童的心理特征、接受能力设计相应的课程和授课方法，这类课程不可能过于细化和专业化，一堂专业课内容不能太多，但要求注重课堂的情趣性和形象性。（3）、群艺馆的实习可分两部分，一部分是成人培训班，以形体训练、成品舞蹈等兴趣和专业提高为目的。根据成人的特点，着重于专业舞蹈教学和表演艺术的互相交流。儿童培训班实习内容与少年宫的教学内容相同。另一部分是为开展群众文化生活，包括街道、城区、城郊、乡村及各类事业单位、厂矿企业等不同性质的排练演出，其组织、管理、策划等工作能力的培养和锻炼。 2、专业艺术团体：这类实习单位对实习生的综合素质要求比较高，尤其是作演员和上台表演的，不但要求专业性，而且还对外观要求也很高。为此实习的内容就要一分为二了，一部分台上学习，另一

六轴运动机器人运动学求解分析

六轴联动机械臂运动学及动力学求解分析 V0.9版随着版本的不断更新，旧版本文档中的一些笔误得到了修正，同时文档内容更丰富，仿真程序更完善。作者朱森光 Email zsgsoft@https://www.wendangku.net/doc/7618153133.html, 完成时间 2016-02-28

1引言笔者研究六轴联动机械臂源于当前的机器人产业热，平时比较关注当前热门产业的发展方向。笔者从事的工作是软件开发，工作内容跟机器人无关，但不妨碍研究机器人运动学及动力学，因为机器人运动学及动力学用到的纯粹是数学和计算机编程知识，学过线性代数和计算机编程技术的人都能研究它。利用业余时间翻阅了机器人运动学相关资料后撰写此文，希望能够起到抛砖引玉的作用引发更多的人发表有关机器人技术的原创性技术文章。本文内容的正确性经过笔者编程仿真验证可以信赖。 2机器建模既然要研究机器人，那么首先要建立一个机械模型，本文将以典型的六轴联动机器臂为例进行介绍，图2-1为笔者使用3D技术建立的一个简单模型。首先建立一个大地坐标系，一般教科书上都是以大地为XY平面，垂直于大地向上方向为Z轴，本文为了跟教科书上有所区别同时不失一般性，将以水平向右方向为X轴，垂直于大地向上方向为Y轴，背离机器人面向人眼的方向为Z轴，移到电脑屏幕上那就是屏幕水平向右方向为X轴，屏幕竖直向上方向为Y轴，垂直于屏幕向外为Z轴，之所以建立这样不合常规的坐标系是希望能够突破常规的思维定势训练在任意空间建立任意坐标系的能力。图2-1 图2-1中的机械臂，底部灰色立方体示意机械臂底座，定义为关节1，它能绕图中Y轴旋转；青色长方体示意关节2，它能绕图中的Z1轴旋转；蓝色长方体示意关节3，它能绕图中的Z2轴旋转；绿色长方体示意关节4，它能绕图中的X3轴旋转；深灰色长方体示意关节5，它能绕图中的Z4轴旋转；末端浅灰色机构示意关节6即最终要控制的机械手，机器人代替人的工作就是通过这只手完成的，它能绕图中的X5轴旋转。这儿采用关节这个词可能有点不够精确，先这么意会着理解吧。 3运动学分析 3.1齐次变换矩阵齐次变换矩阵是机器人技术里最重要的数学分析工具之一，关于齐次变换矩阵的原理很多教科书中已经描述在此不再详述，这里仅针对图2-1的机械臂写出齐次变换矩阵的生成过程。首先定义一些变量符号，关节1绕图中Y轴旋转的角度定义为θ0，当θ0=0时，O1点在OXYZ坐标系内的坐标是(x0,y0,0)；关节2绕图中的Z1轴旋转的角度定义为θ1，图中的θ1当前位置值为+90度；定义O1O2两点距离为x1,关节3绕图中的Z2轴旋转的角度定义为θ2，图中的θ2当前位置值为-90度；O2O3两点距离为x2，关节4绕图中的X3轴旋转的角度定义为θ3, 图中的θ3当前位置值为0度；O3O4两点距离为x3，关节5绕图中的Z4轴旋转的角度定义为θ4, 图中的θ4当前位置值为-60度；O4O5两点距离为x4，关节6绕图中的X5轴旋转的角度定义为θ5, 图中的θ5当前位置值为0度。以上定义中角度正负值定义符合右手法则,所有角度定义值均为本关节坐标系相对前一关节坐标系的相对旋转角度值（一些资料上将O4O5两点重合在一起即O4O5两点的距离x4退化为零，本文定义x4大于零使得讨论时更加不失一般性）。符号定义好了，接下来描述齐次变换矩阵。定义R0为关节1绕Y轴的旋转矩阵 =cosθ0 s0 = sinθ0 //c0 R0 =[c0 0 s0 0 0 1 0 0 0 c0 0 -s0 0 0 0 1] 定义T0为坐标系O1X1Y1Z1相对坐标系OXYZ的平移矩阵 T0=[1 0 0 x0 0 1 0 y0 00 1 0 0 0 0 1] 定义R1为关节2绕Z1轴的旋转矩阵 R1=[c1 –s1 0 0 s1 c1 0 0