硬盘测试多机器人协同系统研究
零件质量的自动化检测系统设计
哈尔滨工业大学 制造系统自动化技术作业 题目：零件质量的自动化检测系统设计 班号： 学号： 姓名： 作业三零件质量的自动化检测系统设计
PS 一、零件结构图 二、自动检测项目 （1）孔是否已加工？ 如图1所示，利用光电传感器来检测孔是否已加工。1PS 、2PS 、3PS 三个光电 传感器接受光信号，其中1PS 和3PS 检测从凸台两侧反射回来的光信号，2PS 检测从凸台中心线出反射回来的光信号。当孔已加工则所测得的波形如图3中2PS 所示，若孔还没有加工 则2PS 所测得的波形和1PS 、3PS 所测得的波形相同，故可以通过波形来确认孔是否已加工。 2 工件检测示意图图 3 检测波形图 ）面A 和B 是否已加工？ 图4为检测A,B 面是否加工的检测原理图，光电传感器发射装置发射脉冲， PG 2
若两个面均已经加工，则接收装置可以在工件经过时候接收到光电脉冲。若A,B 面没有加工，则在工件经过时检测不到光电脉冲。 图4 工件检测图 （3）孔φ15±0.01精度是否满足要求？ 方向设计一个类似于塞规的测定杆，在测定杆的圆周上沿半径方向放置三只电感式位移传感器。测量原理如图所示。假设由于测定杆轴安装误差，移动轴位置误差以及热位移等误差等导致测定杆中心O1与镗孔中心O存在偏心e，则可通 过镗孔内径上的三个被测点W1，W2，W3测出平均圆直径。在测定杆处相隔τ，φ 角装上三个电感式位移传感器，用该检测器可测量出间隙量y 1,y 2 ，y 3 。已知测 定杆半径r，则可求出Y1=r+y1,Y2=r+y2,Y3=r+y3。根据三点式平均直径测量原理，平均圆直径D0=2×(Y1+aY2+bY3) 1+a+b ,公式中a,b为常数，由传感器配置角决定，该测量杆最佳配置角度取τ=φ=125°，取a=b=0.8717。偏心e的影响完全被消除，具有以测定杆自身的主机算环为基准值测量孔径的功能，可消除室温变化引起的误差，确保±2μm的测量精度。 图5 孔径测定原理图
工业机器人控制系统组成及典型结构
工业机器人控制系统组成及典型结构 一、工业机器人控制系统所要达到的功能机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： 1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。 7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 二、工业机器人控制系统的组成 1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32 位、64 位等如奔腾系列CPU 以及其他类型CPU 。 2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的 CPU 以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。 4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。 5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。 6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。 7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。 8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。 10 、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。 11 、网络接口 1) Ethernet 接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC 通信，数据传输速率高达 10Mbit/s ，可直接在PC 上用windows 库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP 通信协议，通过Ethernet 接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。
多智能体系统及其协同控制研究进展
多智能体系统及其协同控制研究进展 摘要：:对多智能体系统及其协同控制理论研究和应用方面的发展现状进行了简要概述.首先给出Agent及多Agent 系统的概念和特性等,介绍了研究多Agent系统协同控制时通常用到的代数图论;然后综述了近年来多Agent系统群集运动和协同控制一致性方面的研究状况,并讨论了其在军事、交通运输、智能机器人等方面的成功应用;最后,对多Agent系统未来的发展方向进行了探讨和分析,提出几个具有理论和实践意义的研究方向,以促使多Agent系统及其协同控制理论和应用的深入研究. 关键词：多Agent系统(MAS)；协同控制；代数图论；群集运动；一致性协议 Advances in Multi-Agent Systems and Cooperative Control Abstract: Progress in multi-Agent systems with cooperative controlwas reviewed in terms of theoretical research and its applications. Firs,t concepts and features used to define Agents and multi-Agents were analyzed. Then graph theory was introduced, since it is often used in research on cooperative control of multi-Agent systems. Then advances in swarming/flocking as well as the means used to derive a consensus among multi-Agents under cooperative control were summarized. The application of these abilitieswas discussed for the military, transportation systems,and robotics. Finally, future developments for multi-Agent systemswere considered and significant research problems proposed to help focus research on key questions formulti-Agent systemswith cooperative control. Key words:Multi-Agent system (MAS) ; Cooperative control; Graph theory; Swarming/ flocking; Consensus protocol 分布式人工智能是人工智能领域中一个重要的研究方向,而多Agent系统(multi-Agent systemMAS)则是其一个主要的分支. 20世纪90年代,随着计算机技术、网络技术、通信技术的飞速发展,Agent及MAS的相关研究已经成为控制领域的一个新兴的研究方向.由于Agent体现了人类的社会智能,具有很强的自治性和适应性,因此,越来越多的研究人员开始关注对其理论及应用方面的研究.目前,人们已经将MAS的相关技术应用到交通控制电子商务、多机器人系统、军事等诸多领域.而在MAS中,Agent之间如何在复杂环境中相互协调,共同完成任务则成为这些应用的重要前提.近年来,从控制的角度对MAS进行分析与研究已经成为国内外众多学术机构的关注热点,人们在MAS协同控制问题上做了大量的研究工作,特别是在MAS群集运动控制和协同控制一致性问题方面取得了很大的进展.目前对MAS的研究总体上来说还处于发展的初步阶段,离真正的实用化还有一定的距离;但其广泛的应用性预示着巨大的发展潜力,这必将吸引更多专家、学者投入到这一领域的研究工作中,对MAS的理论及应用做进一步探索.根据上述目的,本文主要概述了多智能体系统(MAS)在协同控制方面的研究现状及其新进展. 1Agent与MAS的相关概念 1.1Agent的概念 Agent一词最早可见于Minsky于1986年出版的《Social of Mind》一书中.国内文献中经常将Agent翻译为:智能体、主体、代理等,但最常见的仍是采用英文“Agent”；因为Agent的概念尚无统一标准,人们对于
机器人控制技术论文
摘要 为使机器人完成各种任务和动作所执行的各种控制手段。作为计算机系统中的关键技术，计算机控制技术包括范围十分广泛，从机器人智能、任务描述到运动控制和伺服控制等技术。既包括实现控制所需的各种硬件系统，又包括各种软件系统。最早的机器人采用顺序控制方式，随着计算机的发展，机器人采用计算机系统来综合实现机电装置的功能，并采用示教再现的控制方式。随着信息技术和控制技术的发展，以及机器人应用范围的扩大，机器人控制技术正朝着智能化的方向发展，出现了离线编程、任务级语言、多传感器信息融合、智能行为控制等新技术。多种技术的发展将促进智能机器人的实现。 当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。 PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp，Ti 和Td）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。 关键词：机器人，机器人控制，PID，自动控制
目录 摘要.......................................................... I 第1章绪论................................................ - 1 - 1.1机器人控制系统 (1) 1.2机器人控制的关键技术 (1) 第2章机器人PID控制...................................... - 2 - 2.1PID控制器的组成 (2) 2.2PID控制器的研究现状 (2) 2.3PID控制器的不足 (3) 第3章 PID控制的原理和特点 ................................ - 4 - 3.1PID控制的原理 (4) 3.2PID控制的特点 (5) 第4章 PID控制器的参数整定 ................................ - 5 -后记...................................................... - 6 -
嵌入式软件自动化测试系统研究
嵌入式软件自动化测试系统研究 摘要：在软件测试过程中，有许多重复的、非创造性的工作。在此背景下，自 动测试系统（ATS）以其节省人力、缩短测试时间、提高测试效率和提高测试稳 定性等优点，在软件测试中越来越突出。本文对嵌入式软件自动测试系统进行了 深入的研究，并对促进我国自动化测试系统的发展和进步提出了建议。 关键字：软件；自动化；测试系统 引言 目前，嵌入式软件自动化测试系统在军用和民用领域的应用越来越广泛，其 作用也越来越重要。推动嵌入式软件自动化测试系统的发展，对推动军用和民用 领域软件发展进步，具有非常重要的作用。所以，必须要加强对嵌入式软件自动 化测试系统的研究，为我国社会经济发展建设提供重要的推动力量。 1、嵌入式软件自动化测试系统简析 嵌入式软件自动化测试系统的应用原理是利用测试脚本，对嵌入式软件的运 行进行自动化控制，同时对数据进行收集和分析并最终形成相关测试报告，得出 科学准确的测试结果。分布式架构的嵌入式软件自动化测试平台，这种结构便于 对系统进行扩展和升级。该系统结构主要包括两部分，即测试开发管理主机和目 标仿真机，两者之间的通讯方式采用的是以太网通信，而目标机与目标机之间的 通信方式则采用1394B通信。 2、测试硬件系统的通用性 2.1测试总线 在嵌入式软件自动化测试系统中，测试总线是非常重要的组成部分，担负着 至关重要的作用。测试总线的主要功能是对测试数据进行传送，同时还能够传送 控制指令，是嵌入式软件自动化测试系统中的中枢神经。随着计算机技术的不断 发展以及对各个领域的深入渗透，自动化测试领域的总线技术也取得了极大的进步。其主要发展历程经历了通用接口总线、VXI、PXI以及基于LAN接口面向仪器 的扩展等几个阶段。通用接口总线简称为GPIB，其主要组成部分包括标准接口、 母线、计算机和仪器仪表等等。这种总线技术的优点是能够利用计算机对仪器进 行有效的操作和控制，代替传统人工操作，初步实现了自动化测试。但缺点是对 装置的数量具有严格的限制，不能够过15台，而且电缆长度也不能超过20米。VXI总线是VME和GPIB两种总线系统融合后产生的新型技术，其优点是体积小，功耗低，组建更灵活，而且具有较高的传输速率。此外，还便于维修。但缺点是 总线速度明显落后于PC机总线速度。PXI的优点是能够即插即用，但缺点是功耗大，转换板的密度也较大，具有空间局限性，主要应用于紧凑型CPI仪器领域扩 展和开放式工业领域。基于LAN接口面向仪器的扩展简称为LXI，是基于局域网 发展起来的新一代模块化平台标准，优点是融合了前面三种总线技术的优点，如GPIB的高性能、VXI和PXI的小体积以及LAN的高吞吐率，缺点是没有经过确切 的验证，是否适合实时嵌入式软件自动化测试系统还是个未知数。 2.2硬件接口 在嵌入式软件自动化测试系统中，包括多种硬件平台，用于连接各硬件平台 的硬件接口具有重要的作用。目前，测试领域一直在致力于建立一种标准化接口，使硬件接口实现规范化和标准化发展。美国国防部对自动测试系统已制定了相关 标准，在该标准中，对硬件接口标准也做出了相应的规定和规范。在1999年， 适配品与测试夹具接口联盟对测试系统信号接口制定了标准IEEEP1505，从而使
多机器人协作系统的设计与实现
随着科学技术的不断发展，机器人的能力不断提高，机器人的应用领域和范围在不断的扩展，与此同时，机器人的工作环境以及任务复杂度也在逐步上升，单个机器人越来越难以满足需求，而多机器人系统凭着其在任务适用性、经济性、最优性、鲁棒性、可扩展性等方面表现出极大的优越性，目前已成为机器人领域最为热门的研究课题之一，多机器人协调合作作为一种全新的机器人应用形式，正日益受到国内外的关注。 自上世纪40年代中，Walter Wiener和Shannon在研究龟型机器人时，就发现这些简单个体在互相作用中能反映出“复杂的群体行为”其后，80年代末建立了首个多智能体的多机器人系统，多机器人系统在应用和理论研究上都有了长足进展。[1]多机器人系统的最重要特征和关键指标最早由Noreils定义为:多个机器人协同工作,完成单个机器人无法完成的任务,或改善工作过程,并获得更优的系统性能。由此也能看出对比单个机器人，多机器人系统的巨大优势。正因为多机器人系统有着如此众多的优点，欧美各国都在多机器人系统领域上大量投入，如：美国国防高级研究计划局涉及到多机器人作战平台研究包括MARS-2020、TASK、TMR和SDR等,欧盟也很早开始研究多机器人协同搬运的MARTHA 项目，日本则将精力更多投入在仿生多机器人系统上。[2]相比国外，国内的多机器人系统研究起步较晚，但发展速度很快，各大高校都展开了各自的研究工作，并在国际多机器人足球赛上屡获佳绩，证明我国在多机器人的技术研究方面有了巨大进步。 根据协作机制的不同，多机器人系统可分为：无意识协作和有意识协作两类，无意识协作乃是数量众多的简单个体通过本地交换得到全局突现行为，从而获得高层协作行为，有意识协作则是，拥有全局目标且数量较少、个体智能水平较高的个体组成的多机器人系统，主要依赖规划提高效率，对通信要求较高，对协调控制机制依赖性大。无意识协作系统主要是模仿社会性生物群落的运行机制，适用于大空间、无时间要求的重复性任务，而有意识协作适用于更加复杂的任务。[2] 对于有意识协作的多机器人系统而言，必须具备以下三个特点：合理的系统体系结构、正确的环境感知能力、优化的决策控制能力。首先，系统体系结构定义了整个系统内的各机器人之间的相互关系和功能分配,确定了系统和各机器人之间的信息流通关系及其逻辑上的拓扑结构,决定了任务分解和角色分配、规划及执行等操作的运行机制,提供了机器人活动和交互的框架。在这方面国外提出了许多系统结构，如：日本Asama等提出的ACTRESS系统结构，美国学者Beni等研究的SW ARM系统结构等。[2] 然而对于任意一个系统体系结构，都必须有良好的组织结构、通信方式和控制结构，多机器人系统的组织结构可分为：集中控制结构和分散控制结构，而分散控制结构又可分为分布控制结构以及混合控制结构，集中式结构适合强协调任务，主机器人拥有完全控制权，此种结构实时性和动态性差，结构不灵活、鲁棒性差。分布式结构适合弱协调任务，该结构提高了拓展性和鲁棒性，但对通信要求较高，不保证全局最优解。混合式结构是集中式和分布结构的互补，提高了系统的灵活性和协调效率，但复杂性高，不易实现。[3] 对于通信方面来说，机器人之间的通信方式可分为隐式通行和显式通信，隐式通信利用机器人的行为对产生环境的变化来影响其他机器人的行为，显式通信则需要专用硬件通信设备以及复杂的信息表示模型。控制结构则可分为：反应式和慎思式。多机器人系统要实现优化决策,并获得良好的协调控制性能,必须依赖于准确可靠的环境感知能力，现在热门的重点是信息融合以及协同定位。多机器人的协作是从系统整体规划上减小冲突概率,减少资源浪费,保证系统的最优性.协作机制可以存在于机器人的控制结构、通信机制和相互作用中,并主要表现为任务分配问题机器人的任务分配问题在不同情况下可分别看作最优分配问、整数线性规划问题、调度问题、网络流问题和组合优化问题[4],其解决方法主要有基于行为的分配方法、市场机制方法、群体智能方法、基于线性规划的方法、基于情感招募的方法和基于空闲链的方法等。
自动化测试平台解决方案V0
Smart Robot自动化测试解决方案
目录
1.面临的问题 1.1.智能移动设备的软件系统和硬件方案的复杂组合，导致APP 实现多机型兼容难度大，投入大。 1.2.敏捷开发、迭代开发，产品追求快速上线，导致回归测 试、可靠性测试等任务重，无法有效应对测试工作量波 峰。 1.3.A PP开发框架多、开发人员能力不足导致安全漏洞突出 1.4.软件硬件设计交叉影响，性能优化难度加大。 2.自动化测试平台整体解决方案 为解决移动应用开发商面临的以问题，结局方案设计如下。可全面解决移动应用开发面临的兼容性问题、安全性问题、测试工作量波峰、用户体验问题，并全程为移动应用的开发保驾护航。 整体解决方案 兼容性测试系统：智能源码扫描，即通过解析APK文件，将源码与问题特征库自动比对，查找兼容性问题，并自动生成测试报告。 SMART平台，实现被测设备管理+测试用例制作、管理、自动化执行、并生成测试报告。可实现APP的定制用例的多机自动化运行、适配性测试、功能及UI测试； 安全监控系统：监测系统文件变化、监测数据流量、耗电情况、监控非法用户行为等。
性能测试系统：通过专业的自动化测试设备（硬件工具），测量流畅度卡顿数据、量化响应时间指标，为研发人员提供毫秒级数据，助力改善用户体验。 3.解决方案的实现 3.1.兼容性测试系统 3.1.1.SMART 平台 SMART兼容性测试平台，提供自动化测试的解决方案，提供用例制作、管理、自动化运行、测试结果自动校验。无需人员干预即可实现各类APP自动化用例的运行，并自动生成测试报告。 3.1.1.1.测试步骤 测试步骤 a)自动化测试脚本开发 b)真机运行脚本 c)输出测试报告 3.1.1.2.测试框架 测试框架 通过手机usb接口实现对手机的控制，完成测试工具及app的下发，运行及测试结果的拉取和展示。测试工具采用lua脚本编写测试case，通过进程注入技术获取屏幕显示信息，结合Touch事件模拟，可以实现基于控件级别的复杂测试case，测试结果以Log、屏幕截图等形式输出。 3.1.1.3.SMART平台可实现的功能
机器人与自动化技术
机器人与自动化技术 “机器人、无处不在的屏幕、语音交互，这些都将改变我们看待‘电脑’的方式。一旦看、听、阅读能力得到提升，你就可以以新的方式进行交互。”----比尔?盖茨在某电视节目中，预测未来科技领域的下一件大事时表示：机器人与自动化技术将成为未来发展的一大趋势，可以改变世界！ 工业机器人的应用，正从汽车工业向一般工业延伸，除了金属加工、食品饮料、塑料橡胶、3C、医药等行业，机器人在风能、太阳能、交通运输、建筑材料、物流甚至废品处理等行业都可以大有作为。 当然，即将“改变世界”的机器人不仅仅具有代替人工的价值，在很多人类无法实现的领域也将出现机器人的身影。譬如，派送采矿机器人到月球和小行星上采挖稀土矿，将有望成为现实。 而更令比尔?盖茨寄予厚望的是机器人将像“电脑”一样改变人类的生活。 日本早稻田大学研究人员推出一种新型仿人型家务机器人。它集安全性、可靠性和灵巧性于一身，还具有仿人脸的外观。在工作时，它将一名男子抱下床，与他聊天并为他准备早餐。由于拥有和成年女性大小相当的灵巧双臂、双手，这种机器人能够用夹子将面包从面包机中取出，而丝毫不弄碎它。 英国阿伯丁大学启动了一项新的研究计划，在3年内研发出允许机器人与人类进行交谈，甚至讨论具体决定的系统……。 作为先进制造业中不可替代的重要装备，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。 在机器人市场中，目前80%的市场份额仍由跨国公司占有，其中瑞典ABB、日本发那科FANUC、日本安川yaskawa和德国库卡KUKA四大企业则是市场第一梯队的“四大金刚”。其它有瑞士史陶比尔Staubli、德国克鲁斯CLOOS、德国百格拉、德国徕斯、德国斯图加特航空航天自动化集团（STUAA）、意太利瀚博士hanbs、意大利柯马COMAU、英国Auto Tech Robotics等。 目前国内生产机器人的企业主要有：中科院沈阳新松机器人自动化股份有限公司、芜湖埃夫特智能装备有限公司、上海新时达机器人有限公司、安川首钢机器人有限公司、哈工大海 尔机器人有限公司、南京埃斯顿机器人工程有限公司、广州数控设备有限公司、上海沃迪自动化装备股份有限公司等。 2015年，中国机器人市场需求预计将达35000台，占全球比重16.9％，成为全球规模最大的市场。 一、机器人的系统构成 由3大部分6个子系统组成。 3大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。 6个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统。
基于数据操作的自动化测试技术研究与应用
第28卷第4期2009年8月 飞行器测控学报 Journal of Spacecraft TT&C Technology Vol.28No.4 Aug.2009 基于数据操作的自动化测试技术研究与应用* 郭巍1,2,龚兵1,张武光1 (11西安交通大学#陕西西安#710043;21西安卫星测控中心#陕西西安#710043) 摘要:首先分析了数据驱动实时软件自动化测试中存在的问题,提出了基于数据操作的改进关键字驱动脚本自动化测试方法,并在此基础上实现了航天测控软件系统的自动化测试平台。 关键词:数据操作;改进关键字驱动脚本;数据结构描述;测试自动化 中图分类号:TP311文献标识码:A文章编号:167425620(2009)0420048205 Research and Implementation of Test Automation Based on Data Manipulation GUO Wei1,2,GONG Bing1,ZHANG Wu2guang1 (1.Xi.an J iaotong University,Xi.an,Shaanxi Province710043;2.Xi.an Satellite Control Center,Xi.an,Shaanxi Province710043) A bstract:Following analysis of problems in data2driven realtime software testing,the paper presents an improved keywords2 driven script automation framework.The paper also intr oduces application of a data2driven space TT&C software testing platform in XSCC based on automatic framewor k. Keyw or ds:Data Manipulation;Impr oved Keywords2Driven Script;Data Structure Description;Test Automation 0引言 测试自动化技术作为传统测试理论和实际工程应用的重要纽带,日益彰显重要作用。IBM在发布自动化测试工具IBM Rational的技术白皮书中明确指出成功测试之处在于:及早测试、连续测试和自动化测试。自动化测试可减少测试工作量,提高测试效率,准确获得测试数据和实测结果[1]。 典型的航天测控软件(以下简称测控软件),大部分是基于事件的作业调度与数据驱动式软件,软件处理对实时性、容错性和精度要求较高,较少需要人工交互操作。此外,测控软件处理的测控数据,多数为具有特定制约关系的一组数据诸元构成的复杂结构,因此,航天测控实时软件测试具有复杂数据模拟、实时数据生成等要求。由于缺乏有效的数据自定义和操作支持,成熟的商用自动化测试工具在面向GUI 应用中凸显的快捷、便利等优点无法发挥,很难胜任测控软件的测试需要。因此在繁琐的数据驱动测控软件测试中,决定测试效果的主要是测试用例的自动化设计和执行、测试数据的产生自动化以及完备合理性,因此本文提出了测试数据的格式定制与完备化自动生成、测试用例设计与运行控制脚本的自动化2大研究内容。 1改进的关键字驱动测试脚本 测试脚本是由自定义的脚本语言编写的一段程序,测试脚本用来描述一个测试过程或测试包。测试用例的脚本化,一方面使得测试过程自动化执行成为可能,另一方面大大简化了回归测试工作,进而增强了测试用例的复用性[2]。IBM Rational Robot能够录制用户GU I操作并生成脚本供回归测试,但这种脚本绑定了测试操作和数据,同时由于其针对特定GUI 应用,造成它的可移植性和重用性较差,因此必须在研究用例脚本技术基础上,形成适应航天测控软件的测试脚本运行机制。流行的测试脚本技术主要有以下几类:线形脚本、结构化的线形脚本、共享脚本、数据驱动脚本、关键字驱动脚本[2]。关键字驱动脚本技术在导航脚本的控制下,读取基本测试数据和关键字对象数据,遇到关键字时则调用对应的支持脚本,同时传递对象和数据,通过导航脚本和关键字支持脚本 *收稿日期:2009-02-02;修回日期:2009-02-23 第一作者简介:郭巍(1974-),男,硕士,高工,主要从事航天测控软件质量保证与测试技术研究。
测试系统分析
第2章测试系统分析 苏进磊 11090433 第一章思考题，总共任选三题，5、6、7题中至少选做一题： 1、论述测试、测量和计量的意义与差别? 答：在我看来，若想知道这三者之间的意义与差别的话，了解他们本身的定义是十分有需要的。测试：通过对研究对象进行具有试验性质的测量以获取研究对象相关信息的认识过程。测量：以确定量值为目的的一组操作。计量：实现单位统一、两只准确可靠的一组活动。通过定义可得知一种关系：计量是为了更好的测量，它为测量提供了保证以及准确可靠的要求；测试是测量+实验，测量是测试里的一部分操作，换言之，测试是意义更为广泛的测量。而说到意义，计量则是基础，测量是通过实验获取数据，而测试要在或数据后还要进行数据分析处理等过程。以上便是三者的意义与差别。 2、论述测量偏差、随机误差的概念，举例说明偏差和误差的估计方法和指标； 答：测量偏差指对同一对象进行多次测量，如果测量误差按一定规律变化或保持为一个常数，这种误差称为“系统误差”或称“偏差”。而随机误差指对同一对象进行多次测量，如果测量误差的大小和符号以不可知的方式变化，这种误差称为“随机误差”。对于偏差和误差的估计方法和指标有两种：算术平均值和标准差，其中均值是真值的最佳估计。多次重复测量用统计方法计算出的标准偏差，这样的例子
可以举抛硬币，只有当实验的次数足够多时，两个面出现的概率才接近二分之一。 3、论述系统的幅频特性的物理意义及二阶系统的特点； 答：同上，若要知道系统的幅频特性的物理意义就必须先了解什么是幅频特性。幅频特性在我看来，是对于一个系统，首先建立出它的数学模型，找出输入与输出之间的关系，在通过傅立叶变化从而将它从时域上转换到复数域上，再找出输出信号与输入信号幅值比，便是系统的幅频特性。而在物理意义上是指在稳态情况下，测试装置对不同频率谐波的被测信号的幅值进行衰减或放大的特性，它又称动态灵敏度。举个例子，若给系统一个正弦输入，系统输出响应随着正弦输入的角频率w而呈现不同的变化,其中输出幅度随着w变化规律为幅频特性。对于二阶系统，我们对它一点都不陌生。因为，很多实际控制系统都是二阶系统。例如RCL电网络、带有惯性载荷的液压助力器、质量-弹簧-阻尼机械系统等等。我们可以通过二阶系统的动力学方程可得知无阻尼固有频率和阻尼比是二阶系统的特征参数，也表明了二阶系统本身与外界无关的特性。
基于云平台的多用户多机器人的控制系统实现
Computer Science and Application 计算机科学与应用, 2019, 9(11), 2065-2076 Published Online November 2019 in Hans. https://www.wendangku.net/doc/7b7813752.html,/journal/csa https://https://www.wendangku.net/doc/7b7813752.html,/10.12677/csa.2019.911232 Implementation of Control System for Multi-User and Multi-Robot Based on Cloud Platform Xuling Jin1, Jianyong Feng2, Yunpeng Shen1, Yingjian Cao1, Jian Ye2 1Beijing University of Civil Engineering and Architecture, Beijing 2Institute of Computing Technology Chinese Academy of Sciences, Beijing Received: Nov. 1st, 2019; accepted: Nov. 12th, 2019; published: Nov. 19th, 2019 Abstract Along with the complexity and diversification of the robot service scene, the numerous data processing and analysis problems collected during the robot work process also need to be solved. To this end, a collaborative system of multi-user and multi-robot based on cloud platform is de-signed. The system transmits data through the http protocol, and the user sends a text command to the server through Android speech recognition, and the robot acquires the user’s command from the server, then executes and returns the result. The integration of cloud technology and multi-robot systems makes multi-robot systems feature improved energy efficiency, high real-time performance and low cost. Keywords Cloud Platform, Android, Robot Operating System (ROS) 基于云平台的多用户多机器人的控制系统 实现 靳旭玲1，冯建勇2，沈云鹏1，曹英健1，叶剑2 1北京建筑大学，北京 2中国科学院计算技术研究所，北京 收稿日期：2019年11月1日；录用日期：2019年11月12日；发布日期：2019年11月19日
ATE自动化测试系统是什么_ATE自动化测试系统介绍
ATE自动化测试系统是什么_ATE自动化测试系统介绍 随着生活水平的提高，人们对电子消费产品的品质，功能，要求也越来越高。现在各大OEM，ODM厂家为了提高产品品质，优化生产线，降低人力成本，提高企业竟争力，纷纷购进ATE自动化测试系统。 ATE自动测试系统为各个领域的自动测试提供了一个统一通用的系统解决方案，该自动测试系统具有开放通用的特点。本文首先介绍了ATE自动化测试系统发展线路，其次阐述了ATE自动化测试系统的作用及原理、特点、优势，最后介绍了ATE自动化测试系统的功能、功能平台及使用领域。 ATE自动化测试系统发展线路第一阶段规划：1994～1997.9； 规划ATE开放体系结构，实现仪器可互换、提高仪器选择的灵活性 第二阶段规划：1997～1999.3； 规划ATS开放体系结构，实现TPS可移植与互操作 第三阶段规划：1996～2000； 增强UUT全寿命的支持，建立信息共享体系结构，实现ATS外部接口标准化，便于测试诊断信息、BIT信息、维护信息的共享和重用，便于产品设计信息在测试阶段的重用。 第四阶段规划：1998～2002.6； 与综合诊断支持系统、健康管理系统相结合形成产品长期维护支持体系结构。 ATE自动化测试系统的作用及原理ATE自动化测试系统作用：主要是检测电子产品的功能是否达到设计标准。 ATE自动化测试系统的原理：根据电子产品的测试要求，配置相应的仪器仪表，数据采集卡，通过开发测试软件，整合仪器仪表的功能，实现产品功能指标的测试，并且把测试数据荐储在电脑，上传到数据库，或者服务器，方便随时调用。 ATE自动化测试系统的特点1、开放性 ATE自动测试系统支持目前流行的所有仪器控制总线PXI、VXI、Serial、FPIB，用户可根
基于PLC的机器人自动控制系统设计
基于PLC的机器人自动控制系统设计 基于PLC的机器人工作过程是以电磁阀部件为控制对象，以气缸方式驱动的一种特殊机器人运行装置。当中，对于PLC可编程序控制器的应用则是极为广泛与深入当中。应用PLC可编程序控制器进行机器人自动控制系统设计的最主要优势在于：编程操作简单、抗干扰性能突出、运行可靠性高、使用方便简单等特点。本文主要分析的方向是基于PLC的机器人自动控制系统设计操作，进一步确定该方面的可操作性以及进一步研究的价值。 标签：PLC；机器人；自动控制系统；设计 1 引言 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务，就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现。基于PLC的机器人装置主要采取关节式结构，能够实现对人体手臂部分的活动动作加以模拟，在自动控制系统下的预定程序、轨迹、以及要求作用下，实现包括零部件抓取、搬运、以及装配在内的一系列动作。本文主要分析的方向是基于PLC的机器人自动控制系统设计操作，进一步确定该方面的可操作性以及进一步研究的价值。 2 目前基于PLC的机器人自动控制系统设计存在的问题 基于PLC的机器人自动控制系统是现今提出的一个机器人控制探究方向，考虑PLC的主要原因是PLC的可调整性以及可控制性较强，是采用编程、输入指令的方式控制，操作相对简单，运行复杂性较低，安全性稳定性相对较高，基于PLC编程基础下的机器人自动控制系统设计结果直接具备PLC的优势，实用性较高，操作要求较低，运行连续性以及运行可靠性高，这对于机器人自动控制系统的进一步发展较为有利，有实际的促进作用[1]。 基于PLC的机器人自动控制系统设计进展相对较为缓慢，主要原因包括技术方面的问题，PLC与机器人装置之间的衔接问题，实际情况探究问题，相关人才问题，为实际的发展机器人自动控制系统，需要对这些问题进行全面的分析，找出关键所在，技术方面的问题为机器人装置的种类较多，对于自动控制系统的要求不尽相同，对于PLC编程的调整要求较高，PLC编程操作相对简单，对于不同指令需要变化输入内容，对于自动控制系统设计类别较多而言进展的速度无法得到有效的提高；人才问题，即研究型人才、操作型人才、实验型人才以及技术型人才，人才的数量相对较为短缺，对于该方面人才的定义为需要全面的掌握了解PLC知识的全部，确定机器人自动控制系统的设计方向，对于机器人装置了解全面，对于机器人装置的相关技术以及原理有较为深入的了解分析，对于自动控制系统相关知识了解全面，同时掌握机器人自动控制系统的操作方法，对于机器人自动控制系统新技术以及新知识了解透彻，大部分工作人员没有达到以上
测试系统特性分析
3测试系统特性分析 要进行测试，首先面临的就是如何选择和使用测试装置的的问题，从信号流的角度来看，测试装置的作用就是把输入信号（被测量）进行某种加工处理后将其输出，也就是输出信号（测试结果）。测试装置对信号做什么样的加工，是有测试装置的特性决定的，所以测试装置的特性直接关系测试的准确度和精度。由于受测试系统的特性以及信号传输过程中的干扰影响，输出信号的质量必定不如输入信号的质量。为了正确地描述或反映北侧的物理量，实现“精确测试”或“不失真测试”，测试系统的选择及其传递特性的分析就显得非常重要。 测试系统是指由传感器、信号调理电路、信号处理电路、记录显示设备组成并具有获取某种信息之功能的整体。测试系统的复杂程度取决于被测信息检测的难易程度以及所采用的实验方法。对测试系统的基本要求是可靠、实用、通用、经济。 3.1 概述 3.1.1测试系统的基本要求 测试系统的组成如图3-1所示，由于测试目的和要求不同，测量对象又千变万化，此测试系统的组成、复杂程度都有很大差别。最简单的测试系统如用来进行温度测试的仅仅是一个液柱式温度计，而较完整的动态特性测试系统，其组成相当复杂。测试系统的概念是广义的，在测试信号流通过程中，任意连接输入、输出并有特定功能的部分，均可视为测试系统。 图3-1 测试系统与其输入、输出关系图 对测试系统的基本要求就是使测试系统的输出信号能够真实地反映被测物理量的变化过程，不使信号发生畸变，即实现不失真测试。任何测试系统都有自己的传输特性，当输入信号用x(t)表示，测试系统的传输特性用h(t)表示，输出信号用y(t)表示，则通常的工程测试问题总是处理x(t)、h(t) 和y(t)三者之间的关系，如图3-1所示，即： （1）若输入x(t )和输出y(t)是已知量，则通过输入、输出就可以判断系统的传输特性； （2）若测试系统的传输特性h(t)已知，输出y(t)可测，则通过h(t)和y(t)可推断出对应于该输出的输入信号x(t)； （3）若输入信号x(t)和测试系统的传输特性h(t)已知，则可推断和估计出测试系统的输出信号y(t)。 从输入到输出，系统对输入信号进行传输和变换，系统的传输特性将对输入信号产生影响，因此，要使输出信号真实地反映输入的状态，测试系统必须满足一定的性能要求。一个理想的测试系统应该具有如下特征 （1）输入、输出应该具有一一对应关系，即单一的、确定的输入输出关系，对应于每个确定的输入量都应有唯一的输出量与之对应。 （2）其输出和输入成线性关系，且系统的特性不应随时间的推移发生改变，满足上述要求的系统是线性时不变系统。
测量系统分析方案研究
测量系统分析 测量系统是指由测量仪器(设备)、测量软件、测量操作人员和被测量物所组成的一个整体。 MSA(Measurement System Analysis)是指检测测量系统以便更好地了解影响测量地变异来源及其分布地一种方法。通过测量系统分析可把握当前所用测量系统有无问题和主要 问题出在哪里，以便及时纠正偏差，使测量精度满足要求。] GageR＆R=5.15σm=√(EV2+A V2) σm=测量系统地标准偏差(Measurement system standard deviation) EV=设备(仪器)的变异(Equipment variation),即重复性(Repeatability).重复性是指同一测量仪器，同一检验者，对同一零部件进行数次测量，再对测量结果进行评价。 A V=评价变差(Appraisal Variation),即再现性(Reproducibility).再现性是指同一测量仪器，不同的检验者，对同一零部件进行多次测量，再对测量结果进行评价。 一、GageR＆R评价方法 1.首先界定此测量系统用于何处，如产品检验或工序控
制 2.选处10个可代表覆盖整个工序变化范围的样品 3.从测试人员中选择2-3人对每个样品进行2-3次随机测 量 4.记录测量结果并用重复性和再现性表进行计算 5.用判别标准进行判断，确定此系统是否合格 6.对不合格之测量系统进行适当处理 二、测量系统分析标准 1.测量系统的精度(分辩率)需比被测量体要求精度高一 个数量级，即如要求测量精度是0.001，测量仪器的精 度要求须是0.0001. 2.如果GageR＆R小于所测零件公差的10%，则此系统 物问题。 3.如果GageR＆R大于所测零件公差的10%而小于20%， 那么此测量系统是可以接受的。 4.如果GageR＆R大于所测零件公差的20%而小于30%， 则接受的依据是数据测量系统的重要程度和商业成 本。 5.如果GageR＆R大于所测零件公差的30%，那么此测 量系统是不可以接受的，而且需要进行改善。 三、应用事例
自动化测试可行性分析报告-(14343)
XXXX客户网银资金管理系统引入自动化测试的 可行性分析报告 版本：1.0
1. 概述 1.1. 目的 本文档对XXXX客户网银资金管理系统项目引入自动化测试工具的可行性进行评估，为项目经理提供决策参考。 1.1 范围 本文档描述了XXXX客户项目情况、现有测试工作流程、自动化测试本身的一些情况， 对测试工作量进行了估算，最后对估算结果进行了分析，并依此提出了一些建议。 本文档中讨论的自动化测试工具主要是功能测试工具。 1.2 术语定义 本文档涉及了几款自动化测试工具： TestManager：IBM公司的测试管理工具，属于Rational系列产品之一。 Robot：IBM公司的性能测试工具，属于Rational系列产品之一。 RFT：Rational Function T ester，IBM公司的功能测试工具，属于Rational系列产品之一。 TestDirector：Mercury公司生产的测试管理工具。 Loadrunner：Mercury公司生产的性能测试工具。 QTP：QuickT est Professional，Mercury公司生产的功能测试工具。 1.3 参考文档
2. 项目介绍 2.1. 项目背景 XXXX客户网银资金管理系统，是XXXX客户为了加强银行账户管理，提高资金利用效 率而开发的一套资金管理系统。 2.2. 项目开发、运行环境 XXXX客户网银资金管理系统遵循的开发规范如下： 操作系统：Windows2003或者HP Unix或者SCO Unix或者AIX或者Solaris 数据库平台：Informix 9.0 J2EE应用服务器：Weblogic8.1.4 开发平台：Eclipse（3.1以上版本） 2.3. 项目进度 项目的预定计划如下： 序号阶段名称工期开始时间结束日期 1 需求阶段34工作日2006-5-10 2006-06-26 2 开发阶段64工作日2006-6-12 2006-9-7 3 测试执行阶段48工作日2006-7- 4 2006-9-7 2.4. 项目特点分析 根据业务需求分析，业务量主要集中在银行业务数据操作，包括银行数据查询，银行业 务数据变更，因为和银行的交互集中在前置机上，且银行数据量大，操作复杂，耗费时间长，所以系统在多用户并发操作时，可能存在性能瓶颈。另外，由于XXXX客户的分支机构众多，操作人员多，数据量大，在多用户并发操作时，性能和效率会有较大影响。 3. 现有测试流程 现有的测试流程按照阶段划分为测试设计阶段和测试执行阶段。 测试设计阶段的主要工作是根据业务需求说明书和系统需求说明书来设计和编写测试 用例。根据以往的经验，将测试用例划分成三个部分： 测试需求分析； 测试方案； 数据执行步骤。