KUKA简单操作说明书

KUKA简单操作说明书

一、KUKA控制面板介绍

1、示教背面

在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。

Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。

2、示教盒正面

急停按钮：

这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。

需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。

伺服上电：

这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。

伺服下电：

这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关：

T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。

T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。

本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。

外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。

退出键：

可以退出状态窗口、菜单等。

窗口转换键：

可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。

暂停键：

暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。

向前运行键：

向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。

向后运行键：

向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。

回车键：

确认输入或确认指令示教完成。

箭头键：

移动光标。

菜单键：

用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回

车键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。

状态键：

选择机器人的操作状态。

软键：

选择并应用屏幕下方显示的功能。

数字键：

NUM键：

数字键上有第二功能，此键可以在数字和数字键上

的第二功能之间进行转换。

键盘建：

3、状态键

（1）手动操作模式

表示不能手动。要想手动移动机器人，必须将这个图标改变成以下两个图标。

用6D 鼠标移动机器人。

用加减键移动机器人。

按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。

（2）程序运行模式

按下启动键后，程序一直运行，直到启动键抬起或者暂停键被按。

按下启动键后，程序运行到下一条运动指令停止，中间如果启动键抬起或

者暂停键被按，程序也将停止。

按下启动键后，程序运动到下一行停止，即使是空白行也运行。

按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。

（3）设置程序速度

此键用来设置程序速度。按“加”键，顺序依次是3%—>10%—>30%

—>50% —>75%—>100%。按菜单：配置—>手动移动—>程序速度开

Status keys

关，将菜单前的对勾去掉后，按“加”键，速度只增加1%。

（4）机器人移动距离设置

伺服上电后，按住“+”“－”键，机器人将一直运行，直到加减键抬起或

伺服下电。伺服下电，按减键可以设置机器人移动的距离为100mm 、10mm 、1mm 、0.1mm 。也就是说，伺服上电，按住“+”“－”键，机器人运行100mm 后停止，想要继续移动机器人，需要再次按住“+”“－”键。

（5）坐标系选择

四个坐标系依次是：世界坐标系、基础坐标系、工具坐标系、关节坐标系。按“+”“－”键四个坐标系依次转换。

（6）手动速度

手动移动机器人时的速度百分比。仅在T1和T2模式下有用。最大手动

移动速度为250mm/s 。显示10%时的含义是，手动运行机器人的速度为250×10%。

（7）

主要用于指令中参数的确认上。当某参数获得光标时，可以用这个键选

择该参数的值。

4、屏幕

屏幕由三个窗口组成：程序窗口、状态窗口、信息窗口。一般状态窗口不出现。用窗口选择键可以将光标在三个窗口之间转换。

（1）信息

Programming window Status window

Message window

信息窗口有五种信息。

通知信息：主要是提示操作者下一步将要做什么。可以通过“确认”键确认掉的信息。不影响机器人的运行。

等待信息：表示某操作正在进行还没有结束。

对话信息：询问操作者是否进行该操作。

状态信息：提示机器人目前所处的状态。如果不改变机器人的这种状态，这个信息不会消失也不能被“确认”；当改变了机器人的状态，这个信息自动消失，并出现下面的相应的确认信息。

确认信息：确认信息是状态信息的后续信息。确认信息通过“确认”键确认掉以后才可以运行机器人。

（2）状态行

在信息窗口和屏幕下方的功能键之间有一行状态行，状态行显示机器人当前所处的运行状态。

黑色表示数字键可用，灰色表示数字键不可用，数字键上的第二功能可用。

黑色表示输入大写字母，灰色表示输入小写字母。

绿色表示后台程序运行正常，灰色表示没有选择后台程序，黑色表示后台程序停止运行。

绿色表示伺服上电，红色表示伺服下电。

黄色表示程序已经选择，绿色表示程序正在运行，红色表示程序停止，灰色表示没有选择程序，黑色表示程序运行完成。

显示被选择的程序名。

当前正在执行程序的那一行。

当前机器人所处的运行模式。

显示程序速度。

Paul 表示机器人的名字。

10:09 系统时间。

二、编辑程序

1、创建一个新程序

当程序窗口显示的是文件目录时，可以创建新文件。当不是目录时，按下方的软键“资源浏览器”，将资源浏览器打开。把光标移到资源浏览器的左半窗口，选择目录R1\Program后，把光标移到资源浏览器的右半窗口，按下方软键“新建”，资源浏览器的左半窗口显示新建程序可以选择的模版，选择“Module”模版按回车，用字母键输入程序的名字，按回车，系统创建两个文件，一个.src文件，一个.dat文件。.src文件时程序文件，.dat文件保存了程序的数据。

注意：创建的新程序名不能与系统内任何文件的名字相同。

2、打开一个已有程序

打开一个程序有两种方法：一种是通过软键“选择”；一种是通过软键“打开”。它们的区别是：通过软键“选择”打开的程序处于准备运行状态，光标是黄色的箭头和I型编辑光标，这时候不能在程序中输入字符，即使输入了，系统也不识别，可以修改命令语句的参数，也可以新建语句；通过软键“打开”打开的程序处于编辑状态，光标是红色的I型光标，此时可以对程序进行任何编辑，不能通过“向前运行”键运行程序。

3、保存程序

通过“打开”打开的程序，按软键“关闭”，信息窗口询问是否保存修改，按“是”保存程序。通过“选择”打开的程序，按菜单：编辑—>退出程序。

在关闭程序的同时，系统也对程序进行编译，系统查找出来的语法错误会显示在状态窗口。状态窗口显示发生错误的行、错误原因，修改完错误，关闭程序后，系统重新更新错误信息。

4、插入程序行

如果插入空白行，将编辑光标移到插入行的上一行开头，按回车。如果插入指令，将编辑光标移到插入行的上一行开头，开始指令编辑，指令编辑完成后自动被插入下一行。

5、删除程序行

将编辑光标移到要删除行的开头，按菜单：编辑—>删除，信息窗口询问是否删除，按软键“是”。

如果删除多行，用Shif t＋上下箭头键，被选择的行变成红色背景，按上面的菜单操作即可。

6、查找字符

菜单：编辑—>查找，输入查找的字符，按回车开始查找，查找到的字符变为白色背景，按回车查找下一个符合的字符，按软键“退出”退出查找模式。7、打开折叠

许多系统文件的内容都被折叠起来，刚打开文件时，这些内容是不能看见的，需要打开折叠。将光标移到折叠的部分，按菜单：编辑—>折合—>打开当前折合。光标所在的折叠部分被打开，文件关闭后这些折叠部分也被关闭。

三、程序命令

1、运动指令

KUKA机器人有三种运动指令：点到点运动、直线运动、圆弧运动。下面以直线运动为例。

打开程序，将机器人移到示教位置，把编辑光标移到将要插入运动指令的前一行，如果是程序的第一条指令，要插入在PTP HOME和PTP HOME之间。按软键“运动”，程序窗口内出现运动指令的内嵌窗口。

如果不需要修改参数，按回车指令被记录，同时示教点被记录到P1。如果需要修改参数，用箭头键将光标移到想要修改的参数上进行修改。

“指令退出”软键取消运动指令的记录。

光标移到LIN上，按这个软键可以重新设定运动类型。

光标移到P1上，用右下角状态键可以选择已经用过的点。当选择已经用过的点时需要注意，记录指令时，信息窗口会询问是否覆盖已有的点，可以根据情况选择是否覆盖。还可以选择或修改工具坐标系和基础坐标。

光标移到CONT上，用状态键可以选择参数CONT或空白。空白表示机器人会精确到达P1点，CONT表示机器人近似到达P1点，然后向P1点的下一点运行。

Vel表示到P1点的运动速度。

光标移到CPDAT1上，可以设置加速度、逼近距离、工具姿态等参数。2、逻辑指令

逻辑指令有：等待时间、等待信号、输出端。

按软键“逻辑”，出现逻辑指令的内嵌窗口，这种方式可以记录等待时间和等待信号指令。要想用输出端指令，按菜单：命令—>逻辑—>输出端，选择输出信号的方式。逻辑指令选择好后，程序窗口内出现逻辑指令的内嵌窗口。

光标移到不同的位置，下放软键的操作也不同。在等待信号指令中，可以

同时等待多个信号，这些信号也可以做与或否操作。在输出端指令中，用状态键选择信号的TRUE或FALSE。

四、修改程序命令

需要修改程序指令时，将光标移到要修改的指令行开头，按软键“改变”，用箭头键将光标移到想要修改的参数上进行修改。

对于运动指令需要注意，如果需要修改点的位置，先将机器人移动到位，按“改变”，按“指令参数”，信息窗口出现对话信息，回答是即可。

五、执行程序

用“选择”软键打开程序，用右上角状态键设定好程序速度，用左边状态键选择程序运行的方式。

如果是T1和T2模式下运行程序。按住示教盒背面的使能开关＋“向前运行”，程序运行过程中这两个键都不能松开。

如果是自动模式，用示教盒右上角的伺服上电按钮上电，然后按“向前运行”，“向前运行”键不用一直按住。

注意：在运行程序前需要进行BCO run操作，即按住使能开关＋“向前运行”，使机器人自动运行到黄色箭头所在行的位置。此后，机器人将按照程序速度执行程序。在自动模式运行前，需要在T1或T2模式下进行完BCO run操作，才能自动运行程序。

在执行程序前，如果想要从程序中间某句开始运行，用“选择”打开程序，把I型编辑光标移到想要执行的行，按软键“句选择”，黄色箭头也会移到这一行，然后开始执行程序。

注意：程序如果用“选择”打开，不用软键“退出”或重新选择其他程序，程序就没有退出，即使程序窗口没有显示程序内容，该程序也是被打开的，按启动键，该程序继续执行。

六、其他操作

1、进入专家界面

菜单：配置—>用户组，相应状态窗口出现，按软键“专家”，输入密码“KUKA”，按回车，进入专家界面。

2、配置I/O

I/O配置需要进入专家界面。

菜单：配置—>输入/输出驱动—>编辑输入/输出配置，进入iosys.ini文件，如果配置profibus，将PBMASL前的分号去掉，向下找到[PBMASL]，将配置写在下面，关闭保存文件。如果是devicenet，在[DEVNET]中配置。

菜单：配置—>输入/输出驱动—>输入/输出驱动复位，相应状态窗口出现，选择Profibus按回车，状态窗口出现pfbms.ini文件名，光标移动到这个文件名上，按回车打开这个文件，在这个文件中可以设置profibus的一些选项。如果是devicenet，可以在这里配置栈号、波特率。

以上两个文件设置好后，按菜单：配置—>输入/输出驱动—>重新配置输入/输出驱动。

外部输入/输出配置，菜单：配置—>输入/输出—>外部自动。打开的是外部输入信号，按软键“输出端”，打开输出信号，按软键“Tab+”“Tab-”浏览下一页输出信号。要修改信号，将光标移到该信号，按软键“值”，输入新的信号号码，按软键“OK”。

3、强制I/O

菜单：显示—>输入/输出—>数字输入，相应状态窗口出现，光标移到要强制的信号上，按住示教盒背面的使能开关，当软键“值”由灰色变成黑色时，按此键，信号前的圆点由灰色变成红色表示强制成功。按软键“输出端”可以进入输出信号界面。

4、强制冷启动

KUKA机器人有两种启动方式：冷启动和热启动。一般情况下，把控制柜电源打开，系统是热启动。如果在系统关闭前选择菜单：配置—>开/关选项—>强制冷启动，下一次系统就是冷启动。

5、机器人位置实时显示

菜单：显示—>机器人位置—>直角关系，相应状态窗口出现，按软键“同轴关系”，可以显示各轴的角度。