陀螺

陀螺

教学目标

知识目标：了解齿轮传送的原理。掌握平衡，并且熟练运用。

技能目标：自己动手设计并搭建一个陀螺。

情感目标：培养孩子的动手动脑能力。

一、导入新课

师：小朋友们好，我是搭搭乐乐的李老师，你们还记得吗？这位老师是搭搭乐乐的助教老师某老师。

生：记得。

师：好，小朋友们真棒！那现在还有想去厕所的小朋友吗？没有我们就要点名字啦！

生：没有。

师：嗯，好，那咱们就开始点名啦，点到名字的小朋友大声答“到”，让老师看到你，没点到的小朋友不要说话，小嘴巴闭闭紧，好不好？

生：好

师：点名

师：小朋友们表现真棒，那老师想问问你们，你们在家里都玩什么游戏啊？

生：、、、、、、

师：咱们从老师身边的这个小朋友开始，每个小朋友都说一个在家里玩的游戏好不好？

生：好、、、、、、

师：那老师有一个问题要考一考小朋友，有一种可以转的东西，你们玩过吗？

生：陀螺。

师：老师今天给小朋友们变个魔术，老师就用这些积木块来做一个陀螺，而且老师做的这个陀螺真的可以转！你们相信吗？

生：相信或者不相信。

师：嗯，有的小朋友相信，还有小朋友不相信，那老师今天就试一试好不好？

生：好。

二、新课讲授

师：那咱们先想一想，陀螺是什么样子的啊？

生：、、、、、、

师：我们如果想让陀螺转的更快一些，是不是有一个陀螺发射器啊？生：是。

师：好，那老师先把陀螺发射器的手柄做出来。在做发射器之前呢，老师想问小朋友一个问题，有一项跑步比赛，爸爸背着小朋友跑，还有小朋友背着爸爸跑，你们说谁背谁跑得快啊？

生：爸爸背着小朋友！

师：恩，小朋友真聪明！开始搭建，搭建过程中讲授知识点。搭建完成，与助教老师一起分发教具。

三、课堂活动

让做好陀螺的小朋友，分成男生队与女生队，一起比赛。

四、结束三部曲

1、小朋友们今天开心吗？

2、咱们今天搭建了什么呀？学了什么呢？

2、哪位小朋友记得搭搭乐乐的小暗号啊？

五、教学反思

导入新课时间稍微有点长，可以适当快一些引导

陀螺仪主要性能指标(优.选)

常见的陀螺仪性能指标与解释 零偏 零偏，又称为零位漂移或零位偏移或零偏稳定性，也可简称零漂或漂移率，英文中称为drift或bias drift。零偏应理解为陀螺仪的输出信号围绕其均值的起伏或波动，习惯上用标准差（σ）或均方根（RMS）表示，一般折算为等效输入角速率(°/ h)。在角速度输入为零时，陀螺仪的输出是一条复合白噪声信号缓慢变化的曲线，曲线的峰-峰值就是零偏值（drift），如图2-6所示。在整个性能指标集中，零偏是评价陀螺仪性能优劣的最重要指标。 分辨率 陀螺仪中的分辨率是用白噪声定义的，如图2-6 中所示，可以用角随机游走来表示，可以简化为一定带宽下测得的零偏稳定性与监测带宽的平方根之比，其单位为，或简化为。角度随机游走表征了长时间累积的角

度误差。角随机游动系数反映了陀螺在此处键入公式。的研制水平，也反映了陀螺可检测的最小角速率能力，并间接反映了与光子、电子的散粒噪声效应所限定的检测极限的距离。据此可推算出采用现有方案和元器件构成的陀螺是否还有提高性能的潜力。 标度因子 标度因子是陀螺仪输出量与输入角速率变化的比值，通常用某一特定的直线斜率表示，该斜率是根据整个正(或负)输入角速率范围内测得的输入/输出数据，通过最小二乘法拟合求出的直线斜率。对应于正输入和负输入有不同的刻度因子称为刻度因子不对称，其表明输入输出之间的斜率关系在零输入点不连续。一般用刻度因子稳定性来衡量刻度因子存在的误差特性，它是指陀螺在不同输入角速率情况下能够通过标称刻度因子获得精确输出的能力。非线性往往与刻度因子相关，是指由实际输入输出关系确定的实际刻度因子与标称刻度因子相比存在的非线性特征，有时还会采用线性度，其指陀螺输入输出曲线与标称直线的偏离程度，通常以满量程输出的百分比表示。 动态范围 陀螺在正、反方向能检测到的输入角速率的最大值表示了陀螺的测量范围。该最大值除以阀值即为陀螺的动态范围，该值越大表示陀螺敏感速率的能力越强。

特种设备种类简表

特种设备种类简表 代 码 种类项目内容 100 0锅炉 含义 指利用各种燃料、电或者其他能源，将所盛装的液体加热到一定的参数， 并对外输出热能的设备，其范围规定为容积≥30L的承压蒸汽锅炉；出口 水压≥0.1MPa（表压），且额定功率≥0.1MW的承压热水锅炉；有机热载 体锅炉。 类别承压蒸汽锅炉；承压热水锅炉；有机热载体锅炉；锅炉部件；锅炉材料。 200 0压力容 器 含义 指盛装气体或者液体，承载一定压力的密闭设备，其范围规定为最高工 作压力≥0.1MPa（表压），且压力与容积的乘积≥2.5MPa·L的气体、液 化气体和最高工作温度≥标准沸点的液体的固定式容积和移动式容器； 盛装公称工作压力≥0.2MPa（表压），且压力与容积的乘积≥1.0MPa·L 的气体、液化气体和标准沸点≤60°C液体的气瓶；氧舱等。 类别 固定式压力容器；移动式压力容器；气瓶；氧舱；压力容器部件；压力 容器材料。 800 0压力管 道 含义 指利用一定的压力，用于输送气体或者液体的管状设备，其范围规定为 最高工作压力≥0.1MPa（表压）的气体、液化气体、蒸汽介质或者可燃、 易爆、有毒、有腐蚀性、最高工作温度≥标准沸点的液体介质，且公称 直径>25mm的管道。 类别 长输（油气）管道；公用管道（燃气，热力）；工业管道（工艺，动力， 制冷）。 700 0压力管 道元件 类别 压力管道管子；压力管道管件；阀门；法兰；补偿器；压力管道支撑件； 压力管道密封元件；压力管道特种元件；压力管道材料。 300 0电梯 含义 指动力驱动，利用沿刚性导轨运行的箱体或者沿固定线路运行的梯级（踏 步），进行升降或者平行运送人、货物的机电设备，包括载人（货）电 梯、自动扶梯、自动人行道等。 类别 乘客电梯；载货电梯；液压电梯；杂物电梯；自动扶梯；自动人行道； 电梯部件。 400 0起重机 械 含义 指用于垂直升降或者垂直升降并水平移动重物的机电设备，其范围规定 为额定起重量≥0.5t的升降梯，额定起重量≥1t，且提升高度≥2m的起 重机和承重形式固定的电动葫芦等。 类别 桥式起重机；门式起重机；塔式起重机；流动式起重机；铁路起重机； 门座起重机；升降机；缆索起重机；桅杆起重机；旋臂式起重机；轻小 型起重设备；机械式停车设备。 900 0客运索 道 含义 指动力驱动，利用柔性绳索牵引箱体等运载工具运送人员的机电设备， 包括客运架空索道、客运缆车、客运拖牵索道等。 类别客运架空索道、客运缆车、客运拖牵索道；客运索道部件。 600 0大型游 乐设施 含义 指用于经营目的，承载乘客游乐的设施，其范围规定为设计最大运行线 速度≥2m/s的载人大型游乐设施。 类别 观览车雷；滑行车类；架空游览车类；陀螺类；飞行塔类；转马类；自 控飞机类；赛车类；小火车类；碰碰车类；电池车类；水上游乐设施； 无动力游乐设施；游乐设施部件。 500 0场（厂） 内专用 机动车 辆 含义 指除道路交通、农用车辆以外仅在工厂厂区、旅游景区、游乐场所等特 定区域使用的专用机动车辆。 类别 场（厂）内专用机动工业车辆；场（厂）内专用旅游观光车辆。

陀螺小组活动计划培训资料

陀螺小组活动计划

打陀螺小组活动计划 二街小学飞有明为了更好地贯彻落实课外活动小组活动计划，全面实施素质教育和加强学校的社会主义精神文明建设，保证学生每天的体育活动时间，我校开展了打陀螺活动。此活动的开展，受到了学生与家长的欢迎，得到了社会的广泛关注，收到了良好的效果和社会反响。 陀螺，也称陀罗，是普及性的儿童玩具。其基本型制是用木头削成一个面平底尖的圆椎体，考究些的还在尖脚部安一粒钢珠。常见的玩法是先用一根小鞭子的鞭梢稍稍缠住它的腰部，再用力一拉，使之旋转起来，然后用鞭子不断抽打，令其旋转不停。所以人们每将这种游戏称为抽陀螺或鞭陀螺，在南北城乡顽童们的嘴里，则还有“抽贱骨头”、“打懒婆娘”、“耍冰猴儿”等带有恶谑意味的俗称。 陀螺是学生教喜欢的体育兴趣小组之一，本学期共有新学员十多人，为了使该活动在一定时间内训练有成效，陀螺运动主要分以下几个阶段进行训练： 第一阶段：打法的指导。 那个可以用鞭子，陀螺鞭子是要先把鞭子缠绕在陀螺上，用力把鞭子抽出，陀螺就旋转起来了，然后接着用鞭子抽，让陀螺保持旋转，也可以抛转。主要有两种方法：

一、水平法：弯身从身后翻转手腕，将陀螺往前抛再往后一拉，陀螺就会沿着地面水平方向向前旋转。 二、垂直法：将陀螺从头顶上用力往地下甩，陀螺就会从天而降旋转不停，这种打法通常都用于「钉甘乐」时。 第二阶段：打大陀螺的技巧 （一）缠绳：钉朝上摆放，依陀螺尖长短缠绕二至三圈，再由陀螺尖往陀螺身由上而下缠绳，依序拉紧，约逾三分之一最佳。 （二）上陀螺：采一手持绳扣住陀螺顶部圆周处，另一手持陀螺尖处，抱起陀螺靠腿，陀螺尖朝前向下预备。 （三）抛陀螺之际，持陀螺尖处之手立刻离开，另一持绳扣住陀螺顶部圆周处之手顺势打转，产生旋转动力，随即两手交互扯绳，使陀螺不致倒地。 （四）反方向收绳快跑，勿回头，等绳拉完即成。 第三阶段：打陀螺——玩法介绍 工欲善其事，必先利其器！要把一颗陀螺打得圆转自如，一定得先拥有一颗平稳又好玩的陀螺！ 首先谈到的是陀螺出手前的前置作业——掌握打陀螺的关键技巧： 一、绑绳：以右手投掷陀螺者为例，左手持陀螺，钉朝右，右手拿绳线，左手压住绳线前端（绳线前端尽量离陀螺钉近一点，以免绳线松脱时，无法达到完全摩擦陀螺身的最大效益），然后右手持绳线往前采顺时针方向绑起，前3下最重要且要绑紧，第1下绑

激光陀螺新型槽片

文章编号:025322239(2006)022025925 激光陀螺新型槽片 金世龙　李晓红　黄　云　龙兴武　周宁平 (国防科大光电工程系,长沙410073) 摘要:　根据激光陀螺的使用要求,针对传统槽片在结构和材质上给加工和陀螺性能所带来的不利因素,设计一种集微晶玻璃和熔石英玻璃的优点于一体的新型槽片结构。其基体采用与陀螺腔体材料相同的底膨胀系数的微晶玻璃,反射片采用抛光表面特性很好的熔石英玻璃,通过光胶接合组成一个完整的新型槽片。并针对新的槽片结构提出了与之相应的陀螺腔体贴片面加工方案,使其既能配合新结构的槽片又不增加腔体的制造难度。同时还提出和实现了在加工中采取球面部件与槽片基体分开加工的方式,使得新结构槽片不仅解决了长期困扰陀螺制造行业的因石英槽片易漏氦而引起的陀螺存储寿命相对较短的问题,同时还降低了球面基片超光滑表面加工难度和加工成本。关键词:　光纤光学;激光陀螺;腔长控制镜;槽片;超光滑表面中图分类号:V241.5+58 文献标识码:A 作者简介:金世龙(1965～),湖北人,国防科技大学教授,主要从事光学陀螺的研究。E 2mail :s_l_jin @https://www.wendangku.net/doc/7e10421591.html, 收稿日期:2005203231;收到修改稿日期:2005205215 A New Gr ooved Mi r r or of t he Ri n g L as e r Gy r o J in Shilong Li Xiaohong Huang Yun L ong Xingwu Zhou ningping (Department of Optics and Elect ronics Engineering ,National University of Defence Technology ,Changsha 410073)Abs t r act :　Analyzed the shortcoming of traditional grooved mirror used on the ring laser gyro (RL G )about its masterial and st ructure ,a new st ructure of grooved mirror was designed ,which syncretized the advantanges of both of glass 2ceramic (zerodur )and f used quartz.The body of the mirror is made of glass 2ceramic ,the same material of the gyro block.The reflective stice is made of f used quartz ,whose surface can be polished to higher quality.These two components are combined to become the new mirror.Accordingly a new method was p ut forward to machine the gyro block surface on which the grooved mirror fixed.It can make the block to suit to the new mirror without more difficulties.A new method was also put forward to polish the subst rate and the spherical surface of the mirror separately.Not only has it resolved the p roblem that the helium leaks through the f used silica material ,but also reduced the difficulties is superpolishing the surface of the mirror ’s subst rate. Key w or ds :　fiber optics ;ring laser gyro ;cavity path length cont rol mirror ;grooved mirror ;ult rasmooth surface 1　引 言 对激光陀螺的研究和生产表明,在激光陀螺的制造关键因素中,有两条是所有实用的激光陀螺都必须注意和解决的。一是腔长的稳定性[1～6]。所有的激光陀螺研究都将陀螺腔体的材料选用为具有极低膨胀系数的微晶玻璃(zerdour )。而且所有实用的激光陀螺除了有常规的反射镜(如后面提到的平面镜)之外,还必须拥有能主动进行腔长控制的程长控制镜。二是高质量的反射膜片[1～6]。它是实现高精度陀螺(尤其是二频陀螺)最重要的因素之一。而具有超光滑表面的基片是获得高质量的反射膜片的重要保证。因此具有弹性薄底的可前后微弱伸缩的且反射面是 超光滑表面的槽片是不可缺少的。通常需将其反射面做成凹球面,因此它也是加工难度最大的一种反射镜基片。因为它所必须具有的可形变的薄底结构,也使它成为一个问题来源较多的元件。 2　现行槽片 图1所示是现行激光陀螺所用槽片结构之一(其它不同形状的槽片结构上大同小异)。由于反射镜与陀螺腔体之间是光胶结合,因此作为反射镜的基片材料,其膨胀系数应与腔体材料的尽量一致,以微晶玻璃作为基片材料是最理想的,然而,由于微晶玻璃材质所固有的不均匀性(是微晶体和玻璃体形 第26卷　第2期 2006年2月 光　学　学　报AC TA O P TICA SIN ICA Vol.26,No.2 February ,2006

陀螺式的生活,转啊转_日记

陀螺式的生活，转啊转 陀螺式的生活，转啊转 孩子们大都有“三分钟热度”，可能今天喜欢这个，明天却又喜欢上了那个，后天又换了一个。我们的玩具还真是数不胜数，跳绳、毽子、沙包、足球等应有尽有。这不，学校又刮起了一股陀螺风，陀螺热随之传遍校园。 在一瞬间便风靡全校的陀螺又一次出现在我的眼前，我驻足停下，目不转睛地盯着它，看到它在一个小同学的操纵下忽而跃起、忽而飞速旋转，几次险些停下，但又马上化险为夷，直到碰到墙上停止旋转。它的飞速旋转带出的“嗖嗖”的风声袭过耳畔，眼前陀螺的黄色身影渐渐模糊，我揉揉眼，突然又想到了陀螺的次次失败与成功，或许我们也是如此吧…… 人们时常说，命运是个大轮子，不停转动着。然而，说它是轮子，倒不如说它是个陀螺。我们处长的过程，与陀螺变化的过程大同小异。 最初我们只是块普通得不能再普通的木材，经过困难的打磨后变成了一个有了自己价值的“陀螺”，并发现了自己的专长，也就是助你成功的鞭子，投入社会。在进取途中，决不可能一帆风顺，鞭策几乎毫不间断，如果你倒下了，也许你就会被丢弃、被看不起，毫无价值；如果你挺住了，且越挫越勇，马上，你就会得到属于自己的荣誉和机会。种种障碍和绊脚石也会出现，但是，胜或败都没有关系，胜了，说明你有能力，所以，你还能更强，你必须继续努力；败了，说明你有缺点，所以，你应该正视困难，然后改正自己。总之，永远都

不能放弃！ 那个陀螺又停了下来，顺势滚到了我的脚边。我弯下腰，把它捡起来后递给了那个小同学，并清晰地看见了他头上的汗珠在阳光的照射下闪闪发光。不出所料的是，那个小同学接过陀螺后，又不厌其烦地放出了那个陀螺，而它倒也蛮争气，转了一圈又一圈。小同学笑了，我瞥见了他眼中的坚定、自豪和信心。对呀，不仅陀螺是如此，陀螺的主人，也是如此啊！ 任何人都不可能独自成功，陀螺要依靠它的主人，而主人，也在依靠陀螺成长。陀螺的成功与否，对主人都是一种激励，激励他奋发向上，获得更高超的技术。陀螺的主人，也是不会轻言放弃的。假设陀螺是命运的主宰，我们都在他的掌握之中，他一直都不放弃希望，公平地对待每一个人，把各个机会和特长送给我们。所以，我们更不应该放弃努力，要仔细把握每一个进步的机会，在磨练中成长起来。就算别人都抛弃了你，也还有上帝在支持你，别人对你有期望，你又为何不去努力呢？ 陀螺式的生活，转啊转，转出坚持，也转出成功。

陀螺规则

陀螺竞赛规则 第一章比赛 1 定义 陀螺是一项两队在比赛场地上，从守方旋放陀螺开始，由攻方将自己的 陀螺抛掷，击打守方陀螺，将守方陀螺击出比赛场区或比守方陀螺在比赛 场区内旋转的时间更长的比赛项目。比赛只计攻方得分，以当场比赛的累 计得分决定该场胜负，得分多的队为获胜队。 第二章场地及器材 2 比赛场地 陀螺比赛在平整无障碍物的地面上进行。比赛场地包括比赛场区和无障碍 区。（图1） 图1 陀螺比赛场地示意图 2.1 比赛场区为长20米，宽15米的长方形。场地线宽5厘米（以外沿计算）， 其四周应有2米以上的无障碍区。 2.2 预备区

2.2.1 守方预备区 在场地左边线距底线4.5米的无障碍区内，画一4米×2米的长方形区域 为守方预备区。 2.2.2 攻方预备区 在攻击线左侧底线外无障碍区内画一4.5米×2米的长方形区域为攻方预 备区。 2.3 死陀置放点 由底线中点并垂直于底线，向场内6米处画一半径为5厘米的实心圆点， 为死陀置放点。 2.4 旋放区 以死陀置放点中心为圆心，画一半径为0.8米的圆，为旋放区（可铺设 橡胶垫）。 2.5 进攻线 2.5.1 以底线中点向两侧延伸3米所构成的线为男子进攻线。与男子进攻线同 宽，平行向场内移一米设女子进攻线。 2.5.2 进攻线全长6米，线宽5厘米（以内沿计算）。 2.6 进攻区 2．6．1 以底线中点向两侧3米处向场外各画一条与底线垂直的平行线，线长2米。比赛场区底线（以外沿计算）与两垂直线之间的区域为男子进攻区 （以内沿计算）。 2．6．2 以女子进攻线两端点向场外方向各画一条与底线垂直的平行线，线长1米（同男子进攻区的两条垂直线相连）。进攻线与两垂直线之间的区域（含 男子进攻区）为女子进攻区（以内沿计算）。 3 比赛器材 3.1 陀螺 3.1.1 比赛采用非金属平头陀螺。 3.1.2 陀螺不得上色，除锥尖可装置直径不超过0.4厘米的金属钉外，不得填充 或装饰金属或其它材料。 3.1.3 陀螺直径为9～10厘米，高度（含钉高度）为10～12厘米，陀螺圆柱体 高度5～6厘米，圆柱体的丈量从陀螺的顶部平面至与锥体的交界处，重 量800～900克。

第3讲：星光-陀螺模式卫星姿态确定(1)

星光-陀螺模式下三轴稳定卫星姿态的确定

1 三轴稳定卫星姿态控制系统的组成 参考 控制 控制 图1 三轴稳定卫星姿态确定与控制系统方

图1中由虚线框标出的为姿态确定系统模块，它是卫星控制系统形成姿态控制指令的基础，而且其精度是影响姿态控制系统精度水平的决定性因素。 姿态确定的精度不仅取决于姿态测量系统的配置性能与精度，还与软件实现即姿态解算的方法有关。

2 三轴稳定卫星姿态测量系统的典型组成 对于主体在空间保持三轴稳定的卫星，可以较方便地直接测量参考天体或参考目标在敏感器坐标系的方向，通过安装矩阵得出参考基准矢量在卫星本体坐标系的方向，此过程称为矢量观测。因此，由陀螺和天体敏感器组成的姿态测量系统是三轴稳定卫星姿态确定的典型构成。 星敏感器是天体姿态敏感器中精度最高的，姿态测量系统选用星敏感器和陀螺作为基本配置方案，使得姿态控制精度为目前最高水平。

表1 国外一些主要观测卫星姿态测量系统的配置 国别 型号 指向精度()σ3 姿态测量系统配置 Landsat-D(4)Landsat-G(7) o 03.0 o 04.0 星敏感器、陀螺、磁强计 星敏感器、陀螺 UARS o 03.0 固定探头星跟踪器、陀螺 备份：地球敏感器、太阳敏感器、陀螺 美国 DMSP BLOCK 5D-2 o 01.0 o 12 .0 星敏感器、陀螺 地球敏感器、太阳敏感器、陀螺 法国 SPOT-1.2.3 o o 5 .0~1.0地球敏感器、太阳敏感器、陀螺

SPOT-4 o 1 .0 星敏感器、陀螺 OAO-2 OAO-3 o 02.0 o 25.0 星敏感器、陀螺 四框架星跟踪器、陀螺 美国 OSO-7 OSO-8 太阳观察 o 1.0 o 1.0 星敏感器、太阳敏感器、磁强计 美国 SMM o 1 .0滚动 三个两轴陀螺、二个星敏感器、太阳敏感器、磁强计 乌克兰 Spectr SAT o 085 .0 星跟踪器、陀螺

光纤陀螺仪指标 国军标

光纤陀螺仪测试方法 1范围 本标准规定了作为姿态控制系统、角位移测量系统和角速度测量系统中敏感器使用的单轴干涉性光纤陀螺仪（以下简称光纤陀螺仪）的性能测试方法。 2规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注目期的引用文件，其随后所有的修改单（不包含勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 GB321-1980优先数和优先系数 CB998低压电器基本实验方法 GJB585A-1998惯性技术术语 GJB151军用设备和分系统电磁发射和敏感度要求 3术语、定义和符号 GJB585A-1998确立的以及下列术语、定义和符号适用于本标准。

3.1术语和定义 3.1.1干涉型光纤陀螺仪interferometric fiber optic gyroscope 仪萨格奈克（Sagnac）效应为基础，由光纤环圈构成的干涉仪型角速度测量装置。当绕其光纤环圈等效平面的垂线旋转时，在环圈中以相反方向传输出的两束相干光间产生相位差，其大小正比于该装置相对于惯性空间的旋转角速度，通过检测输出光干涉强度即反映出角速度的变化。 3.1.2陀螺输入轴input axis of gyro 垂直于光纤环圈等效平面的轴。当光纤陀螺仪绕该轴有旋转角速度输入时，产生光纤环圈相对于惯性空间输入角速度的输出信号。 3.1.3标度因数非线性度scale factor nonlinearity 在输入角速度范围内，光纤陀螺仪输出量相对于最小二乘法拟合直线的最大偏差值与最大输出量之比。 3.1.4零偏稳定性bias stability 当输入角速度为零时，衡量光纤陀螺仪输出量围绕其均值的离散程度。以规定时间内输出量的标准偏差相应的等效输入角速度表示，也可称为零漂。

陀螺原理及在实际生活中的应用

陀螺原理及在实际生活中的应用 摘要：角动量守恒在现代技术有着非常广泛的应用。例如直升飞机在未发动前总角动量为零，发动以后旋翼在水平面内高速旋转必然引起机身的反向旋转。为了避免这种情况，人们在机尾上安装一个在竖直平面旋转的尾翼，由此产生水平面内的推动力来阻碍机身的旋转运动。与此类似，鱼雷都采用左右两个沿反方飞机、导弹或宇宙飞船上的回旋仪（也称“陀螺”，由苍蝇后翅（特化为平衡棒）仿生得来。）的导航作用，也是角动量守恒应用的最好例证。本文简单探讨陀螺的回旋效应(gyroscopic effect)以及此效应在现代航空，航海，航天和国防工业中广泛使用。 关键词：角动量守恒陀螺仪回旋效应 1 引言 陀螺(top) 既是绕一个支点高 速转动的刚体（rigid body）。日 常生活中人们常说的陀螺我们缺 省为对称陀螺，既为质量均匀分布 的、具有轴对称形状的刚体，其几 何对称轴就是它的自转轴。在一定 的初始条件和一定的外在力矩作 用下，陀螺会在不停自转的同时， 还绕着另一个固定的转轴不停地 旋转，这就是陀螺的旋进 (precession)，又称为回转效应 (gyroscopic effect)如图2。 2 陀螺的原理 一个固定了旋心并倾斜旋转的陀螺受到两个旋矩的作用，一个是重力旋矩，另一个是使陀螺旋转与水平面平行的旋矩，在这两个旋矩的作用下又产生了绕心进动的旋矩。在这里旋矩等于向心加速度乘以旋臂。 因为重力旋矩和让陀螺旋转的旋矩都是向心作用的，但它们的作用方向却成90度角的同心垂直交叉作用。可以建矢量坐标来表示重力旋矩和与水平面平行的旋矩的大小，垂直方向的为重力旋矩，与水平面平行的为陀螺旋转的旋矩。 当使陀螺旋转的旋矩等于陀螺固定的最大重力旋矩时，它们的向心作用点就会在同一点上，这时陀螺的旋转就会形成以陀螺旋转的旋矩大小为半径的扩大了的球形旋转，而按球形球面的任意一点到球心的向心旋矩是相等的来分析，实际上旋矩的作用就是平衡了重力旋矩的作用而使陀螺竖立不倒。还有重力旋矩的作用中心是始终指向球心的，不管以旋矩形成的球形有多大,就会有以这球形半径的大小为力臂而形成的重力旋矩。 而当陀螺旋转的旋矩小于固定了旋心的陀螺重力旋矩时，它们的向心作用点就不在同一点上，此时陀螺脚到陀螺旋心的重力旋矩就会倒下直到和旋转的旋矩平衡相等并同心垂直交叉为止，即重新形成以这陀螺旋矩大小一样的重力旋矩和

【CN209809519U】指尖陀螺式无人机【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920385064.6 (22)申请日 2019.03.25 (73)专利权人 安徽信息工程学院 地址 241000 安徽省芜湖市文津西路8号 (72)发明人 陈奕静　吴彤　吴婷　陈仁杰　 (74)专利代理机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 代理人 许云慧 (51)Int.Cl. A63H 27/01(2006.01) A63H 27/133(2006.01) A63H 1/00(2019.01) B64C 39/02(2006.01) (54)实用新型名称 指尖陀螺式无人机 (57)摘要 本实用新型公开了一种指尖陀螺式无人机， 包括机身本体和旋翼模块，所述旋翼模块包括： 机翼和设置于所述机翼内的螺旋桨；其中，所述 机身本体的周缘设置有凸出部分和凹陷部分，所 述凸出部分和凹陷部分以所述机身本体的轴线 为中心周向间隔设置；所述机翼通过固定轴与凸 出部分连接，并且能够以所述固定轴为中心转入 至所述凹陷部分对应的凹陷位置；所述机身本体 的中部设置有与其同轴的贯通孔，所述贯通孔内 设置有轴承，所述轴承的内部设置有陀螺轴。该 指尖陀螺式无人机通过多用途的设计可以丰富 人们的日常娱乐生活， 同时也便于携带。权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 209809519 U 2019.12.20 C N 209809519 U

权　利　要　求　书1/1页CN 209809519 U 1.一种指尖陀螺式无人机，包括机身本体(1)和旋翼模块，通过旋翼模块带动机身本体(1)飞行，其特征在于，所述旋翼模块包括：机翼(2)和设置于所述机翼(2)内的螺旋桨(5)；其中， 所述机身本体(1)的周缘设置有凸出部分和凹陷部分，所述凸出部分和凹陷部分以所述机身本体(1)的轴线为中心周向间隔设置； 所述机翼(2)通过固定轴(4)与凸出部分连接，并且能够以所述固定轴(4)为中心转入至所述凹陷部分对应的凹陷位置； 所述机身本体(1)的中部设置有与其同轴的贯通孔，所述贯通孔内设置有轴承(9)，所述轴承(9)的内部设置有陀螺轴(3)。 2.根据权利要求1所述的指尖陀螺式无人机，其特征在于，所述固定轴(4)的两端固接于所述凸出部分上，所述凸出部分内设置有机舱，所述机舱内设置有伺服电机，所述伺服电机的转轴上套设有齿轮(6)，所述机翼(2)面向所述齿轮(6)的一端设置为圆弧形，且所述圆弧形的侧面设置有与所述齿轮(6)相啮合的齿条(8)。 3.根据权利要求1所述的指尖陀螺式无人机，其特征在于，所述凹陷部分的侧壁设置有侧槽，所述机翼(2)转动至所述凹陷部分对应的凹陷位置时能够部分伸入至所述侧槽内。 4.根据权利要求3所述的指尖陀螺式无人机，其特征在于，所述机翼(2)面向与其对应的所述侧槽的一侧设置为圆弧形。 5.根据权利要求1所述的指尖陀螺式无人机，其特征在于，所述凸出部分的端部设置有卡口，所述固定轴(4)的上下端分别固接于所述卡口的上下面上。 6.根据权利要求5所述的指尖陀螺式无人机，其特征在于，所述凸出部分位于所述卡口内设置有锁紧机构，当所述旋翼模块处于飞行状态时，所述机翼(2)被锁紧定位。 7.根据权利要求6所述的指尖陀螺式无人机，其特征在于，所述锁紧机构包括位于所述卡口的凸起和所述机翼(2)上的卡槽，通过所述凸起与卡槽的配合实现锁紧定位。 8.根据权利要求1所述的指尖陀螺式无人机，其特征在于，所述凸出部分和凹陷部分均设置有三个。 9.根据权利要求1所述的指尖陀螺式无人机，其特征在于，所述陀螺轴(3)的两端端面均向内凹陷以形成球面窝。 2

多型号战斗机角速率陀螺组件综合检测系统设计

电子设计工程Electronic Design Engineering 第26卷Vol.26第6期No.62018年3月Mar.2018 收稿日期：2017-03-16稿件编号：201703175作者简介：熊华（1971-），男，湖北公安人，硕士研究生，高级工程师。研究方向：航空装备维修技术。战斗机角速率陀螺组件（以下简称机载速率陀 螺）是战斗机军械火控系统的重要组成部分，它能精 确地测量战斗机相对于惯性空间的方位、俯仰、横滚 3个角速度，并输出相应的电压信号，传输给战斗机军械火控系统作为瞄准计算的重要参数[1-3]。由于航空兵部队现装备的机载速率陀螺种类多、数量大，相 配套的检测设备种类繁多、功能单一，通用化、标准 化程度低，最终导致装备检测、修理人员对检测设备 的操控和日常管理工作量很大，十分不利于装备保 障效率的提高。通过对各型号机载速率陀螺的分散 测试数据进行集中控制、分析和处理，采用模块化设 计方式，设计了一套通用化、标准化更高的综合检测 系统。由于各型号机载速率陀螺功能的相似性，还 可以对检测系统进行模块升级，不断兼容新型号机 载速率陀螺。 1系统总体设计系统总体由内置PCI 数据采集卡的工控机、 机载速率陀螺信号箱、单轴陀螺转台及其控制器、陀螺 安装工件以及测量软件五部分组成。系统总体结构 如图1所示。图1系统总体结构图 多型号战斗机角速率陀螺组件综合检测系统设计 熊华，袁钢，景建方 （海军航空装备计量监修中心上海200436） 摘要：针对现有的战斗机角速率陀螺组件检测设备通用化、标准化程度低的缺点，设计了一套基于PCI 数据采集卡和VC++6.0的综合检测系统。通过单轴陀螺转台模拟战斗机绕轴转动和转接信号，机载速率陀螺信号箱进行信号调理，PCI 数据采集卡进行信号采集，实现在工控机上实时显示信号数据和波形。经实际应用情况表明，该检测系统测量精度达标，性能稳定可靠，达到了预期研制目标。 关键词：机载速率陀螺；PCI 数据采集卡；综合检测系统；多线程 中图分类号：TN784文献标识码：A 文章编号：1674-6236（2018）06-0143-05 Design of comprehensive test system for multi-type airborne gyroscope module XIONG Hua ，YUAN Gang ，JING Jian-fang （Naval Aviation Equipment Metrological Supervisor Center ，Shanghai 200436，China ） Abstract:The existing test equipment for airborne gyroscope module suffers from low generalization and standardization.To overcome these shortcomings ，we design a new comprehensive test system based on PCI data acquiring card and VC ++6.0.By single -axis turntable to simulate rotating around axis and transmit signal ，marching through airborne gyroscope signal box to modulate signal ，through the PCI data acquiring card to acquire signal ，to realize in IPC display data and curve of real time.Practical application shows that the precision of test system is up to standard ，the performance of test system is reliable and the test system has reached the preset objectives.Key words:airborne gyroscope ；PCI data acquiring card ；comprehensive test system ；multi-threading --143万方数据

“橄榄型”分配格局

2010年下半年《形势与政策》课专题五：加快构建“橄榄型’’分配格局 苏海南常风林 古语云：“不患寡而患不均”。改革开放30多年来，我国居民收入大幅增长，但分配失衡的问题也日益凸显。当前，我国城乡之间、区域之间、行业之间收入差距较大，并且在一些领域还有继续扩大的趋势。分配不公、收入差距，引起了人民群众的不满，成为全社会关注的热点问题。 改革现有的收入分配制度势在必行。那么，应该构建一种什么样的分配格局呢?对此，党和国家非常重视。早在2002年，党的十六大报告第一次明确提出，要“扩大中等收入者比重”，高屋建瓴地勾画出我国分配格局的基本框架。进入2010年，中央领导同志更是多次就收入分配改革提出指导性意见，胡锦涛总书记在年初省部级主要领导干部专题研讨班上强调，要“加快调整国民收入分配结构”；温家宝总理在4月1日出版的《求是》杂志上，发表文章《关于发展社会事业和改善民生的几个问题》中指出，“逐步形成中等收入者占多数的’橄榄型’分配格局”，这些指导意见为我们推进收入分配制度改革，进一步理顺分配格局指明了方向。 一、为什么要构建“橄榄型”分配格局? 1，什么是“橄榄型”分配格局?、 所谓“橄榄型”分配格局，又称“纺锤型”分配格局，通俗的说法就是指～个以中产阶层为主体，而富人阶层和贫穷阶层比例都较小的、“两头小，中间大”形如“橄榄球”的社会群体收入分配结构。 目前，市场经济发达国家，经过上百年的经济社会发展历程，到今天基本都形成了中产阶层占大多数、富人阶层和相对贫穷阶层占少数的“橄榄型”分配格局。其中，大多数国家的中产阶层占60％以上，有的国家甚至达80％的比重。“中产阶层”或“中产阶级”，最早是由美国著名的社会学家赖特，米尔斯于1951年出版的《白领——美国的中产阶级》一书所界定的。他指出，在工业发

职业经理人的陀螺式生存模板.

职业经理人的陀螺式生存 4月28日下午3点15分，沪深300股指期货结束一天的交易的时刻，申银万国自营部投资经理立臣从常熟路171号申银万国总部大楼跳下自杀。 一个年仅33岁的鲜活生命就这样消逝了。 4月29日，申银万国发布公告否认了有关立臣跳楼自杀系其炒公司股指期货爆仓所致的传言。并称，“对于个别媒体的不实报道，公司保留追究法律责任的权利。” 真相到底是怎样，我们已经不得而知。然而，立臣用他33岁的青春再度引发了社会对职业经理人生存压力的关注和担忧。 奔忙是一种常态 每天都像有好多条鞭子在同时抽打着你，让你像一个陀螺一样一刻也停不下来。这是一个企业老总向记者描述的自我感受，也是许多职业经理人真实的生存状态。 为了体验职业经理人的工作生活状态，记者随市某国企总经理国生(化名)进行了一整天的工作体验。 早晨6：30，记者随总从他位于石景山的家中出发，穿过大半个，7：30来到其位于通州的工作单位——这是一家在行业中排前三强的企业，产品销路目前非常好，订单已经排到明年。 总对记者说，除了出差或者是上级有会议，无论冬夏，他都会在这个时间自

己开车去工厂上班。 虽然单位安排了专职司机，但他一般情况下都不会叫司机来。因为“司机住在郊区，路比较远，让年轻人一大早就跑那么远的路，太疲劳”。另外，尽管单位是在早8：00上班，但是必须在6：30之前出发，虽然这样到单位会早一点，但是的交通状况是一过7：00，早高峰来了就会很拥堵，很有可能是晚走10分钟，就要晚到1个小时。 7：30—7：50，总翻阅昨天没来得及看的文件。 7：50—8：00，总到单位门口同陆续到岗的干部及员工打招呼。这也是他的习惯之一：“国有企业的干部不好管得太严了，但是我先到了，他们也就不好意思迟到了。” 8：00—8：20，总召集各部门负责人开会，汇报前一天的工作，同时对几件事进行了安排部署。 8：20—12：00，总按平均10分钟1个的速度接待各种人员。记者只记录其中几个比较典型的：有一对拿着50年代公私合营文件的老企业主夫妇，要求总把目前企业的股份分给他们。他们已经来了几次了，因为国家目前没有相关政策，总和他所管理的企业根本没有权力对国有资产的权属问题做出处理，但是又不能把这对老年人拒之门外。另一个是在90年代“砸三铁”时期下岗的老工人，来到工厂讨说法。还有一个是和总企业合作多年的老经销商，因为产品不够卖，希望总能够对曾经共患难的合作伙伴多支持一下。在总接待的客人中，还有几个是记者的媒体同行，有的是搞活动拉赞助的;有的是来采访的;有的是希望总所在企

游乐设备种类有哪些

游乐设备种类有哪些 游乐设备分为室内游乐设备和室外（户外）游乐设备两大部分。而室外儿童游乐设备主要是根据结构和运动形式来进行分类的，根据当前儿童游乐设施及儿童游乐设备的品种，将其成15类：转马类、摇摆机类、投币游艺机类、滑行车类、陀螺类、飞行塔类、赛车类、自控飞机类、观览车类、小火车类、架空游览车类、水上游乐设施、碰碰车类、电池车类、体感游戏类、蹦极类、滑道、滑索。另外最近一两年很火的无动力设施类，因其玩耍方式多样，造型精美，安全性高，维护成本低，造价不高，锻炼儿童的体能和勇气，培养亲子感情，寓学于乐等优势深受客户认可。一起来看看游乐设备种类有哪些。 设备分类 一.转马类设备 结构运动特点：座舱安装在回转盘或支撑臂上，绕垂直轴或倾斜轴回转，或绕垂直轴转动的同时有小幅摆动。 绕垂直轴转动的同时有小幅摆动的游乐设施如：宇航车、大青虫、大苹果机等。 二.滑行车类设备 结构运动特点：车辆本身无动力，由提升装置提升到一定高度后，靠惯性沿轨道运行；或车辆本身有动力，在起伏较大的轨道上运行。

如：过山车、疯狂老鼠、滑行龙、激流勇进、弯月飞车、矿山车等。 三.陀螺类设备 结构运动特点：座舱绕可变倾角的轴做回转运动，主轴大都安装在可升降的大臂上。 如：陀螺、双人飞天、勇敢者转盘、飞身靠臂、橄榄球等。

四.飞行塔类设备 结构运动特点：悬挂式吊舱且边升降边做回转运动，吊舱用挠性件吊挂。如：飞行塔、空中转椅、小灵通、观览塔、滑翔飞翼、青蛙跳、探空飞梭等。 五.赛车类设备

结构运动特点：沿地面指定线路运行。 如：赛车、小跑车、高速赛车。 六.自控飞机类设备 结构运动特点：乘人部分绕中心轴转动并做升降运动，乘人部分大都安装在回转臂上。 如：自控飞机、自控飞碟、金鱼戏水、章鱼、海陆空、波浪秋千。 有升降及摆动多维运动的游艺机，如：时空穿梭机、动感电影平台。 七.观览车类设备 结构运动特点：乘人部分绕水平轴转动或摆动。 如：观览车、大风车、太空船、海盗船、飞毯、流星锤。

光纤陀螺组件误差标定ARLS算法

第35卷第6期 光电工程V ol.35, No.6 2008年6月Opto-Electronic Engineering June, 2008文章编号：1003-501X(2008)06-0048-06 光纤陀螺组件误差标定ARLS算法 曹华，刘建业，祝燕华，赖际舟 ( 南京航空航天大学导航研究中心，南京 210016 ) 摘要：捷联惯性导航系统误差参数标定的准确程度对于系统的导航和定位精度具有重要影响。针对常规速率标定 法不能辩识陀螺零偏，未充分预热时光纤陀螺的误差标定易受温度变化影响这两个问题，提出了一种用于光纤陀 螺捷联惯性导航系统的新标定算法——自适应递推最小二乘法(ARLS)。在建立光纤陀螺误差及其补偿模型的基础 上，通过大量温度实验研究了自适应遗忘因子的求取方法，详细推导了ARLS算法及其实现思路。最后通过算法 仿真和速率试验证明了在器件特性不稳定条件下，ARLS算法能有效辨识陀螺的误差参数及减小温度变化对光纤 陀螺误差标定的影响。 关键词：光纤陀螺；静态标定；误差补偿；自适应遗忘因子；递推最小二乘法 中图分类号：U666.1 文献标志码：A ARLS Calibration Method of the FOG SINS CAO Hua，LIU Jian-ye，ZHU Yan-hua，LAI Ji-zhou ( Navigation Research Center, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China ) Abstract: The parameter error of inertial navigation system has important effect on the precision of navigation system. Conventional method of angular velocity calibration can’t identify the bias and the error calibration of the Fiber Optic Gyroscope (FOG) under the insufficient preheat condition is affected by temperature fluctuation. To solve the two problems, a new calibration algorithm for FOG Strapdown Inertial Navigation System (SINS) was brought forward, called Adaptive Recursive Least Square (ARLS). After analyzing the FOG Inertial Measurement Unit (IMU) errors and their compensation model, the method of adaptive forgetting factor was studied through large temperature tests and implementation procedure was given in detail. Finally, the validity of ARLS that can identify the error coefficient of FOG, and restrain the effect of temperature fluctuation in the condition of unstable device characteristics, is proved by algorithm emulation and angular velocity test. Key words: FOG; static calibration; error compensation; adaptive forgetting factor; RLS algorithm 1 引 言 在捷联惯性导航系统(SINS)中，惯性测量单元(IMU)的测量误差是影响惯性导航系统精度的一个重要因素[1]。为了保证捷联惯性导航系统的导航精度，必须减小惯性器件的测量误差[2]。由于高精度的IMU成本较高，通过软件算法提高其精度是工程中常用的方法。建立陀螺仪和加速度计的精确误差模型，求取惯性器件的误差参数[3-4]，在导航解算过程中加以补偿，可以有效提高系统的导航精度。 一般认为陀螺的非随机误差由安装误差、刻度系数误差和常值误差组成[5]。常用的速率标定法能够有效辩识陀螺的刻度系数和安装角误差[6]，但不能辩识陀螺的常值误差，即零偏。另外，在标定前如果陀螺未经充分预热，其工作特性是不稳定的，特别是对温度敏感的光纤陀螺[7]，未稳定时的标定结果无法正确反映稳定后的误差特性，从而导致误差补偿效果不理想。因此，研究对器件工作特性具有良好适应性且能 收稿日期：2007-08-25；收到修改稿日期：2008-01-16 基金项目：国家863高技术研究发展计划项目(2006AA12A108) 作者简介：曹华(1983-)，男(汉族)，江苏人，硕士研究生，主要从事检测技术与自动化装置的研究。E-mail: caohuasz@https://www.wendangku.net/doc/7e10421591.html, 万方数据