架空输电线路状态检修与巡线机器人技术

架空输电线路状态检修与巡线机器人技术

摘要随着科学技术的不断发展，巡线机器人在架空输电线电路状态检修中得到了广泛的应用，应用机器人进行状态检修不仅可以获取准确的状态信息动态数据，还能有效保护工作人员不受电力故障的威胁，本文对架空输电线路状态检修与巡线机器人技术进行分析探讨，希望能为电力状态检修提供参考价值。

关键词输电线路；状态检修；巡线机器人

引言

状态检修是一种现代化、科学化的输电线路检修方法，能对输电线路的运行状态进行实时监控，架空输电线路走廊的环境比较复杂，要想获取准确的输电线路状态信息比较困难，而巡线机器人技术可以突破这些条件的限制，利用机器人作为一个移动平台，在输电线路走廊上全程往返行走，并携带监测设备，能及时准确地获取输电线路的状态信息，从而实现对架空输电线路进行科学化的状态检修。

1 架空输电线路状态检修

1.1 状态检修的特性

状态检修是通过对电力设备的运行、检修、试验状态和连续监测的数据进行科学分析，对输电线路运行状态进行预测和故障诊断，对电力设备的寿命进行有效的预测，根据数据分析的结果确定检修内容、检修项目和频度[2]。状态检修的特点是依据设备当前的运行状态，利用先进的运行状态监测和故障诊断技术，对设备的状态进行准确的判断，并及时发现设备故障的早期症状，判断出输电线路的故障部位、故障严重程度和故障发展趋势，对设备的诊断结果进行科学分析后，当设备的安全性下降到阈值或故障将要发生之前进行设备维修。

1.2 状态检修的基本原理

状态检修主要包括设备状态监测和设备安全性诊断两部分，设备状态监测主要是获取输电线路当前的运行状态数据，采集的状态数据能为设备的安全性判断提供评判信息，设备状态监测一般会分为非在线监测和在线监测两种，非在线监测是根据输电线路的运行情况进行一些常规性的电气试验，而在线监测是利用传感技术、无线通信技术和计算机技术等方式，任意选择数据的采集周期，对输电线路的运行状态进行实时监控，能提高状态监测的准确性和连续性，输电线路主要的监测内容有以下几个方面：①电气监测，主要包括输电线路的绝缘、绝缘子污秽监测，在输电线路的重点部位设置自动寻迹系统，能准确找出电路上的雷击故障点，通过设置的接地装置测量系统可以实现定时巡回检查，在输电线路上设置故障定位系统可以快速判断出跳闸类型和故障区域。②机械力学监测，主要包括对导线微风振动情况进行在线监测，自动监测导线舞动情况，检查导线磨损情

智能巡线机器人设计

××××学院 毕业设计说明书 题目智能巡线机器人设计 学生 系别机电工程系 专业班级机械设计制造及其自动化机电03.3班学号 指导教师

××××学院 毕业设计（论文）任务书 设计（论文）题目：智能巡线机器人设计 系：机电系专业：机械设计制造及其自动化（机电一体化） 班级：学号： 学生：指导教师： 接受任务时间 教研室主任（签名）系主任（签名） 1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求 1.总体方案设计； 2机械整体设计； 3.控制设计； 4编写设计说明书； 2．指定查阅的主要参考文献 1.《机器人控制电子学》 2.《机器人探索》 3.《机器人的创意设计与实践》 4．《MSP430系列——FLASH型超低功耗16位单片机》 （电子和机械方面的书）

近年来机器人的研究和应用已经不仅仅局限于军用领域。许多应用于军用机器人上的成功技术已经在民用机器人中得到了一定的应用。在工业机器人的基础上，运用了传感器技术和单片机智能控制技术，设计出了一种能自动运送货物的职能巡线机器人。 论文首先对智能巡线机器人总体设计方案进行叙述，阐述其各要素的工作原理，然后就整个智能巡线机器人系统划分为五个模块，分章节对各个模块设计制作进行阐述。 机器人机械结构部分，通过分析常用的车轮驱动配置方式，择优选择了前排安装两个万向轮、后排安装两个独立驱动轮的设计方案，充分考虑到了巡线的简易性和稳定性。 机器人传感器接口与驱动电路部分，详细阐述了光电传感器检测信号原理，叙述了设计所采用的光电传感器接口电路详细设计方案，分析了传感器采用该种布局方案的原因。针对机器人的机械特性和速度要求，选用了L298N驱动芯片驱动电机，分析了它的优缺点和可行性。 机器人主控系统硬件部分阐述了主控芯片选型，主控电路设计方案，以及相应的接口说明。软件部分在MSP430平台上实现了快速、稳定、准确的巡线方法。 关键词:机器人；巡线；光电检测；PWM驱动。

智能化机器人设计说明书

机械装备设计制造综合技能大赛 设 计 说 明 书 姓名：孙小平洪耀林徐海昌 指导老师：黄伟玲 2014年9月17日 江西·赣州

摘要 随着计算机技术，人工智能技术的迅速发展以及智能采集器的不断改进和推陈出新，智能信息采集装置已经取得了很大进展。但是对于应用比较复杂通用性较高的全自动信息采集车还没有突破性的进展。智能数据信息采集车的研究将会告别信息相互孤立缺乏联动性的现象，是一个复杂的，面向智能化的，不断发现的过程。近年来，很多关于信息采集的研究和设计，尤其是智能数据信息采集车更是吸引了很多人的眼球。对于智能信息采集车来说，不但要有环境信息获取功能，还要有对信息理解和信息处理的功能。对自动信息采集车的研究是针对环境空间的识别，然后建立相应数据通道，通过雷达和无线装置把获取的数据传送到终端。 智能信息采集车采用了应用范围广，性价比高的基于单片机的多数据通道采集系统，将来自传感器的信号通过转换器转换为数字信号后由单片机采集然后利用SPI通信将数据送到主机进行数据的存储后期处理与显示实现数据处理功能强大的智能化高端信息采集设备。 智能数据信息采集车是一个集自动驾驶、环境感知、规划决策等功能于一体的综合系统。它集中的运用了人工智能、导航、传感器及自动控制等技术；应用了计算机、信息传递、通信交流等现代装备，是典型的高新技术综合体。 关键词：智能信息采集车、智能化、传感器、数据通道、现代装备

第一章绪论 (1) 1.1 信息采集的现状及发展概述 (1) 1.2信息采集车国内外研究现状 (2) 1.3智能信息采集车的背景意义 (4) 1.4 设计要求及内容 (6) 第二章智能信息采集车的结构与工作原理 (6) 2.1 数据获取装置的设计 (6) 2.2 行走方案选择 (7) 2.3基本结构 (9) 2.4工作原理 (11) 第三章智能信息采集车的功能与特点 (12) 3.1 智能信息采集车的功能 (12) 3.2智能信息采集车的特点 (13) 第四章智能信息采集车的设计思路 (15) 4.1 基本工作思路 (15) 4.2动力选择思路 (15) 4.3设计后的调整 (16) 第五章总结与展望 (17) 参考文献 (18)

架空输电线路检修及维护分析

架空输电线路检修及维护分析 发表时间：2018-05-15T10:35:09.113Z 来源：《基层建设》2017年第35期作者：汪林生温志坚欧阳业黄绍川 [导读] 摘要：自从我国的改革开放和现代化建设的成果逐渐显现之后，我国人民的生活质量显著提高，在我国人民的生活中，电力是使用最多的能源，生活质量的提高意味着人们对于电力的需求越来越高，在这种情况下，我国的电力事业发展就是极为重要和迫切的工作。 广东电网有限责任公司清远供电局 511500 摘要：自从我国的改革开放和现代化建设的成果逐渐显现之后，我国人民的生活质量显著提高，在我国人民的生活中，电力是使用最多的能源，生活质量的提高意味着人们对于电力的需求越来越高，在这种情况下，我国的电力事业发展就是极为重要和迫切的工作。在电力系统中，输电线路是极为重要的部分，输电线路工作的稳定性和安全性是影响我国电力使用的重要因素，所以本文就针对电力系统中的架空输电线路的故障检修和维护工作进行分析。 关键词：架空输电线路；检修；维护 随着我国的经济社会发展，我国的基础设施建设越来越完善，社会上很多领域的相关设备都得到了完善和更新，保证其功能性。电力作为现代社会人们生活工作中用到的主要能源，电力的输电线路是极为重要的，对于电能供应有重要意义。但是现代社会的发展使得我国的输电线路铺设的长度越来越长，这给我国的输电线路维护和检修工作带来了很多的不便。所以在新时期国家要加强对输电线路的维修工作，促进我国的电力事业发展。 一、当前架空输电线路维护中存在的问题 1、自然现象破坏 架空输电线路本身就暴露在外部的环境之中，所以在运行的过程中就会自然而言的受到自然环境等的影响。在自然条件中，温度、降水和雷电等自然现象都会造成输电线路的事故，比如在降水量比较大的地区，如果引发了诸如洪水等灾害，就会对输电线路造成影响；极端的低温环境中，如东北地区，架空输电线路就可能会因为低温等问题发生外部的冻结或者开裂，给输电线路的使用造成安全隐患；雷雨等极端天气气候更是会造成严重的危害。 2、外力破坏 外力破坏主要指的是人为的有意对输电线路进行的破坏，这种问题在上个世纪比较常见，经常会有犯罪分子盗取电缆等，或者在输电线路附近进行危险活动，这些都会对输电线路的运行安全造成影响。 3、高负荷引发的事故 高负荷引发的事故问题是近几年来随着我国的经济社会不断发展而出现的问题，现代社会的经济发展和社会建设的加快使得我国人民的用电量显著增多，我国的电力系统运行中的负荷也进一步加大，这对我国的输电线路提出了更高的要求，我国的电力系统中高负荷引发的事故越来越多，极易造成输电故障。 4、对偏远地区的线路检查不足 我国幅员辽阔，国土面积广阔，在我国进行改革开放和现代化建设的时期，我国的输电线路也逐渐覆盖到全国的各个地区，很多的偏远地区也有覆盖，这对我国的人民生活水平的提高和全面小康社会的建设都有积极的意义，但是同时也带来很多的问题。输电线路覆盖面的扩大意味着输电线路的检修和维护工作的工作量也加大，但是很多的偏远地区，由于其本身的地理位置原因，交通十分不便，这就造成了该地区的输电线路检修和维护工作难度加大，很多的输电线路可能难以进行及时的检修，这给偏远地区的人民生活带来极大的不便。 5、运营成本高 架空输电线路分布广泛，运维半径大，且地形环境极为复杂。由于取电手段的限制，光伏，风能等设备费用尚未实质上的降低，导致监测设备运营成本及维护费用高，难以较大规模普及，致使在线监测设备经常出现供电不足等问题。极大的降低了安全水平和工作效率。 二、架空输电线路检修维护策略 为了有效提高输电线路安全，有效提升线路监测设备安装率，从根本上解决各类在线监测设备现有取电不足情况，具体采取以下措施： 1、根据季节决定输电线路的维修计划 我国的电力系统运行和供电的情况是具有一定的规律性的，在城市里，冬季和夏季的用电量比较大，在农村，春季和秋季的用电需求比较大，而且在不同的时期，我国的输电线路运行状况也会发生变化，在我国农村，夏季和秋季的植物比较多，高度也比较高，各种粮食作物的秸秆堆放等都有可能会造成输电线路的安全问题，另外，夏季的雷雨和冬季的干燥等，都是造成输电线路安全问题的重要因素。所以我国的相关部门在进行输电线路的检测和维护时需要根据特定的时间段进行，比如按照季节进行，针对每个季节中各个地区的用电情况和相关的生产活动来安排输电线路的检修和维护，每个阶段都有其显著的特征，所以在进行维护时需要根据每个时期的频发问题作为检修的重点内容。 2、使用输电线路差异化运行维护方法 输电线路差异化运维方法是文志强、舒乃秋、彭辉、蔡德华（2015）在《输电线路差异化运维计划优化》一文中提出的，该理念的主要内容是针对不同状态的输电线路选择不同的运行维护方式。具体操作就是在进行输电线路的维护之前对其运行状态进行分析和评估，完善各段输电线路的相关信息，然后对这些信息进行分类汇总，根据信息将输电线路进行分级管理，将规格和运行状态相似的输电线路进行统一的维护和检测，并为其制定相关的维护方案，这样能够有效提高输电线路维护的效率。 3、加强对输电线路的检测和维护 输电线路的检测和维护工作是最基础也最重要的工作，对输电线路的质量和运行状态进行检测是保证输电线路运行安全和高效的重要保障，我国的国土面积广大，输电线路覆盖面也极大，这给我国的输电线路检测和维护工作带来很多的难题，所以在平时要加强对输电线路的日常巡视和检测，及时发现问题，保证输电线路的正常运行。 4、构建现代化的运营装置 1）设计并研发非接触式取电装置，包括稳压、温流等成套装置。2）研发设备电池性能检测模块并建立数据库。 3）录入设备信息和

智能巡检机器人项目申请报告

智能巡检机器人项目 申请报告 规划设计 / 投资分析

智能巡检机器人项目申请报告 电力设备的检修模式的发展大致可以分为三个阶段：事故检修-定 期检修-状态检修。事故检修是20世纪50年代以前主要采取的方式， 即在设备发生故障或事故以后进行检修；定期检修是一种基于时间的 检修，其理论依据是：设备能通过定期检修，周期性地恢复到接近新 设备的状态；状态检修是通过对设备状态进行监测后根据其健康状态 安排检修的一种策略，是按设备的实际运行情况来决定检修时间与部位，针对性较强，且经济合理。 市场需求主要来源于两大电网公司及其下属企业。电网公司按照 政府及其公司采购的相关管理办法，对属于国家依法必须招标的项目 以公开招标方式进行采购；对于其他产品及服务，各级电网公司可根 据实际情况，自主选择采用公开招标或非招标的方式进行采购。非招 标方式主要包括竞争性谈判、单一来源采购、询价采购以及零星采购。招标和非招标采购活动可由电网公司自行组织实施，也可由电网公司 委托招标代理机构组织实施。本行业企业主要是通过参与两大电网及 其下属公司的招投标或竞争性谈判来获取订单。

我国配电自动化发展工作起步于80年代末，随着坚强智能电网建设的提出，在总结之前的经验教训基础上，国家电网公司于2009年重新制定了智能电网配电环节的发展战略、技术导则及建设改造原则，并于2010年开展新一轮的配电自动化建设。南方电网公司也从2009年开始逐步启动配电自动化的规模试点建设，在广州、深圳、佛山、珠海等12个城市开展了试点工作。 该智能巡检机器人项目计划总投资14036.84万元，其中：固定资产投资10138.87万元，占项目总投资的72.23%；流动资金3897.97万元，占项目总投资的27.77%。 达产年营业收入28596.00万元，总成本费用22476.73万元，税金及附加242.56万元，利润总额6119.27万元，利税总额7205.87万元，税后净利润4589.45万元，达产年纳税总额2616.42万元；达产年投资利润率43.59%，投资利税率51.34%，投资回报率32.70%，全部投资回收期4.56年，提供就业职位572个。 本报告所涉及到的项目承办单位近几年来经营业绩指标，是以国家法定的会计师事务所出具的《财务审计报告》为准，其数据的真实性和合法性均由公司聘请的审计机构负责；公司财务部门相应人员负责提供近几年来既成的财务信息，确保财务数据必须同时具备真实性和合法性，如有弄虚作假等行为导致的后果，由公司财务部门相关人员承担直接法律责任；

工业机器人课程设计

河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日

目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一

步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势

架空输电线路检修与维护经验分析

架空输电线路检修与维护经验分析 作为电力系统的重要组成部分——输电及其高压架空线路，对整个电网的安全稳定运行有着至关重要的影响。尤其是高压架空线路检修与其他线路的检修过程又存在着明显的差异性，且因为输电及高压架空线路而引发的电力故障问题不容小觑。所以如何做好输电及高压架空线路的检修与施工工作，确保电网的安全稳定运行就显得尤为重要。基于此，本文对架空输电线路检修与维护经验进行了探讨。 标签：架空输电线路；检修；维护；经验分析 引言 电力能源是当前社会生产与人们生活中的重要能源和动力，同时也是我国的一项基础性发展事业，保障电力能源的安全、稳定供应干系重大。架空输电线路是国家电网的重要组成部分，其运行质量直接影响供电安全和稳定，若未做好运行维护工作，会导致供电中断现象的发生，造成不可估量的后果。因此在架空输电线路的日常运行中，要采取科学、有效的维护机制，保障社会供电稳定。 1导致架空输电线路出现故障的主要因素 1.1自身因素 这一方面影响因素主要是来自于线路老化与设备质量两个方面。由于现阶段我国的架空输电线路架设过程中仍然存在诸多问题，加之架设位置相对分散，且地形相对复杂，环境也较为特殊，因此线路无法得到定期检查与更换，使得线路老化问题逐渐成为影响架空输电线路运行的一方面重要因素。在设备方面，各种设备相对陈旧，例如避雷器、金具、绝缘子等，加之其自身还存在质量问题，根本无法维持架空输电线路的正常运行。 1.2人为因素 人为导致架空输电线路出现故障的行为主要有以下两种：第一，施工人员在架空输电线路安装过程中出现偷工减料的行为导致施工质量问题，或者没有采用科学的施工技术造成杆塔出现不稳固的情况，长期下去就会增加杆塔倒塌的概率。第二，架空输电线路在正常运行过程中遇到人为破坏的情况，当然这种行为出现的次数是比较少的。 1.3雷击因素 雷电现象是再正常不过的自然现象，人工难以准确预测雷电出现的时间和强度。我国大部分地区夏季是高温多雨的气候特征，尤其是山区海拔比较高，容易出现雷击现象，导致架空输电线路跳闸。虽然有地线作为架空输电线路的防雷措

关于输电线路的状态检修技术探讨

关于输电线路的状态检修技术探讨 发表时间：2017-01-17T16:54:11.963Z 来源：《电力设备》2016年第23期作者：张寅晨 [导读] 本文对输电线路状态检修技术展开了分析。 （云南电网有限责任公司昆明供电局云南省昆明市 650000） 摘要：现如今传统的输电线路检修技术已经难以满足实际工作需要，对于输电线路运行状态检修质量逐渐下降，其中存在一系列缺陷和不足，严重影响电力行业持续发展。但是由于当前电力生产区域人员不充分，加之输电线路分布较广，所以很难严格遵循检修要求对设备进行检修和维护工作，造成了大量的人力、物力和财力的浪费，供电质量下降，严重危及到电力企业未来生存和发展。由此，转变以往输电线路检修技术，应用更为先进的状态检修技术，能够有效提高输电线路检修质量，提升电力企业市场竞争力。本文对输电线路状态检修技术展开了分析。 关键词：输电线路；状态检修技术；监测系统 1输电线路状态检修必要性 状态检修在实际应用中，结合实际情况，能够有效规避传统检修技术存在的盲目性，优化配置人力资源，提高电力企业经营效益和市场竞争力，为企业在激烈的市场竞争中占据更大的优势。可以说，输电线路状态检修在传统检修技术的基础上进一步整合了先进的网络技术、自动化控制技术以及监测技术，这些技术是电力事业健康持续发展的首要前提，如何能够更加充分地运用和发挥输电线路状态检修技术的优势，成为当前首要工作开展的方向。传统输电线路检修技术单纯地以时间为周期的检修制度存在明显的局限性，通过状态检修，可以大大降低输电线路检修盲目性，进一步降低检修和维护成本，提高资金利用效率，谋求更多的经济效益；同时，输电线路运行可靠性得到显著增强，降低人力劳动强度，有助于电力检修人员将更多的时间精力投入到技术钻研方面，不断完善和巩固知识基础，提高专业技术水平，为电力事业发展做出更大的贡献。 2输电线路状态检修技术应用 输电线路由于线路较长、分布的区域较广，非常容易受到天气环境以及自然灾害的侵袭，除此之外，工业污染同样在不同程度上影响着输电线路的安全运行。由此看来，输电线路运行环境十分恶劣，很容易受到外界客观因素的影响，所以为了能够实时监测输电线路的运行状态，引进先进技术，构建更为全面的实时监测系统是十分有必要的。 2.1电气监测系统 对输电线路绝缘情况的监测，主要包括玻璃、瓷以及其他绝缘材料的检测系统；对绝缘子污秽监测，主要是针对自动检测系统和光纤测污系统等建立和完善；雷击监测，则是对输电线路重点故障区域安装自动寻迹系统，这样一旦雷击事故出现，能够及时准确地判断输电线路故障位置，同时还可以有效地判定雷电反击导线，在造成更多损失之前采取合理的解决措施，保证输电线路运行安全；接地系统监测，主要是构建更加全方位的接地装置测量系统，对输电线路运行情况实时检测。 2.2机械力学监测系统 针对导线的监测，构建自动监测系统、导线舞动监测系统，对于导线可能出现的磨损部分监测系统；杆塔监测，主要是针对杆塔材料是否出现锈迹和腐蚀现象的监测，杆塔内部零件和螺栓是否出现松动的检测，塔位和偏斜监测；对基础运行情况的监测。 2.3环境监测 主要是针对输电线路运行环境监测，构建完善的监测系统，对输电线路运行中金属、绝缘子可能对无线电产生的干扰进行监测；自然环境中对输电线路安全运行产生的影响监测，空气中是否含有二氧化碳等粉尘气体监测，对可能影响到输电线路正常运行的天气因素监测。 2.4输电线路的在线监测 对输电线路在线监测主要可以借助红外测温仪、望远镜以及测温枪实现，也可以在输电线路上贴上示温蜡片，这样输电线路运行时的温度高低能够更加及时有效地传送到监测系统，发出预警信号；污闪检测主要是针对输电线路运行过程中，受到外界客观因素的影响，绝缘子表面很容易出现污秽，这些污秽在不同程度上影响着线路运行安全，同时也是造成输电线路污闪安全事故出现的主要原因，究其根本主要是由于输电线路上的污秽同空气中的水分联合作用下，导致输电线路绝缘能力下降，出现污闪安全事故，造成输电线路的短路、损坏，成为当前影响输电线路安全运行的主要因素之一，需要予以高度重视；绝缘检测，作为输电线路监测重点环节，其监测对象是输电线路的绝缘子，其中包括合成绝缘子和瓷质绝缘子，这些绝缘材料在不同程度上影响着输电线路运行安全，其中合成绝缘子在当前输电线路绝缘维护中发挥了重要的作用，具有较为突出的防污性和防水性，被广泛应用其中。对输电线路绝缘检测应根据线路运行情况以及合成绝缘子周围电场周围分布情况，综合判断输电线路绝缘子是否存在故障，输电线路运行情况。 3输电设备状态检修工作开展思路 3.1输电线路状态检修原则 输电线路状态检修应结合实际情况，坚持安全第一，预防为主的原则，对于存在的线路损坏问题应及时进行解决，对线路检修需要进行综合分析后，选择合理的解决方法，只有这样才能保证输电线路检修质量，为电力设备正常运转打下坚实的基础。状态检修技术实际应用中，对输电线路运行情况的检测和分析是十分有必要的，以此为基础，展开状态检修工作，充分借助先进的检测技术和监测设备，只有这样，才能更加全面、准确地掌握输电线路运行情况，为电力设备正常运行打下坚实的基础。 3.2输电设备状态检修策略 首先，应健全和完善组织机构。输电线路检修人员在工作开展中，还承担着更大的责任和义务，就是对基础设施施工的任务，为了能够更好地推进状态检修工作开展，维护输电线路运行安全，应提高电力企业领导干部的重视程度，落实责任制度，规范输电线路检修流程，对状态检修情况及时记录，建立相应的档案管理系统；输电线路状态监测人员结合实际情况，对线路绝缘子分布电压和零值进行检测，包括带电作业和线路的常规监测。 其次，建立新的生产管理模式。推进输电线路状态检修工作，应按照电力设备以及基础设施建设情况，综合考量自然环境的影响、污

迎宾机器人设计

1引言 1.1设计目的 机器人可以干人不愿意干的事，把人从有毒的、有害的、高温的或危险的，这样的环境中解放出来，同时机器人可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着一百多公斤的焊钳,一天焊几千个点，就重复性的劳动，一方面他很累，但是产品的质量仍然很低；另一方面机器人干人干不了的活，这也是非常重要的机器人发展的一个理由，比方说人们对太空的认识，人上不去的时候，叫机器人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，以及在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。 机器人是一个具有有类人的功能，比如说作业功能；感知功能；行走功能；还能完成各种动作，还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是可以编程，改变工作、动作、工作的对象和工作的一些要求。是人造的机器或机械电子装置，所以这种机器人仍然是个机器。但是目前还没有一个统一的有关机器人定义，一般来说认为机器人是计算机控制的可以编程的目前能够完成某种工作或可以移动的自动化机械，这是美国工程师协会定的一个定义，但日本和其他国家也对机器人有不同的看法，从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。那么这给机器人提出来更高层次的要求，所以要求设计出机器人。 1.2设计背景 首先我介绍一下机器人产生的背景，机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。 另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。 “迎宾机器人”是一个机电结合的制作。在现实当中，当客人来到门口时，会向客人热情的说一句“欢迎光临”，同时记下进入人数，同样当有客人从门口离

架空电力线路巡线机器人的研究综述

文章编号 2 2 2 架空电力线路巡线机器人的研究综述Ξ 张运楚 梁自泽 谭民 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室 北京 摘要 回顾了国内外架空电力线路巡线机器人的研究现状 分析了几种巡线机器人的结构特点及存在的问题 详细探讨了巡线机器人避障!工作电源及线路故障探测等关键技术 最后 展望了架空线路巡线机器人的发展趋势和应用前景 关键词 巡线机器人 架空电力线 故障探测 避障 中图分类号 ×° 文献标识码 ΜοβιλεΡοβοτφορΟ?ερηεαδΠοωερλινεΙνσπεχτιον αΡε?ιεω ≠∏ 2 ∏ 2 × (ΚεψΛαβορατορψοφΧομπλεξΣψστεμσανδΙντελλιγενχεΣχιενχε,ΙνστιτυτεοφΑυτοματιον,ΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ,Βει?ινγ ,Χηινα) Αβστραχτ:× √ √ √ × √ ∏ ∏ √ 2 ∏ √ ∏ ∏ ∏ ? √ √ √ Κεψωορδσ: √ ∏ √ 1引言(Ιντροδυχτιον) 采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式 电力线及杆塔附件长期暴露在野外 因受到持续的机械张力!电气闪络!材料老化的影响而产生断股!磨损!腐蚀等损伤 如不及时修复更换 原本微小的破损和缺陷就可能扩大 最终导致严重事故 造成大面积的停电和巨大的经济损失 因此 电力公司要定期对线路设备巡检 及时发现早期损伤和缺陷并加以评估 然后根据缺陷的轻重缓急 以合理的费用和正确的优先顺序 安排必要的维护和修复 从而确保供电可靠性 目前 对输电导线进行巡检的方法主要有两种 地面目测法 采用肉眼或望远镜对辖区内的电力线进行观测 由于输电线路分布点多面广!地理条件复杂 巡线工人需要翻山越岭!涉水过河!徒步或驱车巡检 这种方法劳动强度大 工作效率和探测精度低 可靠性差 航测法 直升飞机巡线 直升飞机沿输电线路飞行 工作人员用肉眼或机载摄像设备观测和记录沿线异常点的情况 这种方法尽管距离接近 提高了探测效率和精度 但电力线从观察者或摄录设备的视野中快速通过 增加了技术难度 运行费用较高≈ 移动机器人技术的发展 为架空电力线路巡检提供了新的移动平台 巡线机器人能够带电工作 以一定的速度沿输电线爬行 并能跨越防震锤!耐张线夹!悬垂线夹!杆塔等障碍 利用携带的传感仪器对杆塔!导线及避雷线!绝缘子!线路金具!线路通道等实施接近检测 代替工人进行电力线路的巡检工作 可以进一步提高巡线的工作效率和巡检精度 因此 巡线机器人成为巡线技术研究的热点 2国内外研究现状(Ρεσεαρχηστατυσατηομεανδαβροαδ) 巡线机器人的研究始于 世纪 年代末 日本!加拿大!美国等发达国家先后开展了巡线机器人 第 卷第 期 年 月机器人 ×? ≥ Ξ基金项目 国家 计划资助项目 收稿日期

输电线路运行维护与状态检修技术 邹铭威

输电线路运行维护与状态检修技术邹铭威 发表时间：2018-06-07T14:58:38.973Z 来源：《电力设备》2018年第2期作者：邹铭威 [导读] 摘要；随着我国的经济快速地发展，人们对于电力供应的要求越来越高，这促使我国的电力系统也在不断地升级更新。 （广东电有限责任公司清远供电局输电管理所 511500） 摘要；随着我国的经济快速地发展，人们对于电力供应的要求越来越高，这促使我国的电力系统也在不断地升级更新。因为存在很多限制因素，目前，在实际的运行中，我国的电网的供电可靠性、稳定性及安全性需进一步地提高。对电网的稳定供电来说，当务之急是进一步对输电线路实行维护与检修。线路的运行维护与检修技术是使线路安全运行的基本手段和措施，能够有效地提高线路运行的社会经济效益。本文简单分析了输电线路的运行维护与检修技术。 关键词：输电线路；运行维护；检修技术； 全网供电过程中，输电系统一直发挥主要作用，而输电线路作为系统重要载体，如果线路架设相对比较偏远，则会增加其施工难度和作业量，同时极易受到其他因素的影响，如自然因素等。在此基础上，需要根据相关检测技术，将输电线路运行维护和检修工作进行贯彻落实，确保新监理维修质量得到全面提升，进而确保全网供电的顺利进行。 1 分析输电线路的检修原理和作用 1.1 检修原理 在对输电线路进行状态检修时，其主要是按照电气设备实际情况进行，即设备性能特征与工作状况等，然后结合情况选择最佳检修技术与方法，属于设备诊断重要方式之一。按照设备类型的相同，可以对其工作状态与运转情况进行对比分析，利用系统工程形式实现设备的全面判断，在此过程中，及时发现设备现存问题。按照相关参数标准，针对极易出现隐患问题进行预测和分析，并向其提供有效预防措施，能更好保证输电线路的运行。根据当前实际情况来看，就输电线路而言，对其进行状态检修时，不仅可以满足成本较低需求，而且还具有较高的检修效果，属于应用较为广泛的一种检修手段。 1.2 检修作用 因为输电线路具有分布范围广、贯穿距离长等特点，如单一线路需满足该市整体供电需求。所以，输电线路在城市用电方面的作用比较显著，然而，当前输电线路仍然处于较为严峻形势，若是仍然采取传统检修方式，则会造成人力资源发生不必要浪费，且检修效率不断下降。在此基础上，对输电线路给予检修至关重要，同时对其检修方式和检修技术进行优化和完善，还能实现检修实效性的目的，需要相关人员给予高度重视。 2 输电线路运行维护 2.1 完善相关规程 当输电线路运行时，应该加大日常管理和监控力度，具体措施包括：第一，结合当前实际状况，制定相应制度规范，明确管控工作，以实现有章可循的目的。第二，对于已经完成铺设工作的输电线路，应对其养护和维护等条例予以明确，并高度重视每项检查环节，确保线路具有较高的安全性。第三，强化线路日常检查，只有通过对线路的认真巡查，才能及时发现安全隐患，以保证线路可以安全运行。 2.2 人为毁损措施 目前，在输电线路运输过程中，偷盗线路、毁损线路问题相对比 较常见，并对输电线路造成较多危害，致使线路无法正常运行。基于此，对线路破坏给予防控至关重要，同时也是确保线路运行的关键措施，其防控措施包括：与当地执法部门取得联系，加大不法人员巡查力度，并对违法行为进行严惩与处理；加强线路保护相关宣传，以宣传教育的方式强化居民保护意识，同时还应对有关知识、法规进行不断普及，确保群众可以自觉参与线路保护工作，构建群众保护团队，对不法分子进行有效监督，使线路损坏情况得到有效缓解。 2.3 雷电损害措施 雷电作为自然灾害，通常具有不确定性、突发性特点，当输电线 路遭雷击后，其危害相对较大。因此，在雷雨条件下，应特别做好线路防范措施，即输电线路进行日常维护时，还应掌握雷电可能会造成的危害，通过对其妥善处理，防止因小失大。另外，雷电损害措施可以采取：增加线路避雷防护的方式进行，如增加相关雷电保护装置，通过消雷设备、避雷针的合理添加，避免线路出现雷电伤害。 3 输电线路运行的检修技术 3.1 雷电检修 输电线路运行中，如果遭遇雷击线路会随之受到损坏，进而影响线路发挥其价值。为了保证线路检修顺利进行，向检修人员安全和健康提供保障，防止事故的出现，应对线路认真做好雷电检测，即雷电检测中，对相关数据进行详细研究，针对符合条件线路，可以将雷电定位系统给予设置，并对线路沿路地区雷电密度、频率进行综合考量，从而制定有效防雷措施。例如：尽可能了解雷电电流和地形等联系，并分析雷击和线路跳闸间规律等。 3.2 绝缘子检修 对绝缘子进行检查时，可以利用过离线实验的方式进行，其检测内容包括：电压查验与线路绝缘电阻测定，就线路绝缘子而言，应对其进行定期线路检查，以便于全面了解线路运行情况。与此同时，还需对线路的劣化率进行科学制定，确保整个检查过程具有科学性特点，而进行绝缘子检修时，其查验方法包括：分布电压与电量测定等，具体选择哪种检修方式，需要结合线路运行情况决定，确保检查方法更具可行性。 3.3 树木检测 一般情况输电线路周边会种植较多树种，在树木不断生长下，会对线路日常送电带来一定影响，属于不可避免因素，严重可能造成供电中断等故障。因此，在满足我国退耕还林原则的基础上，进行原有覆盖面积的扩增，并对输电线路认真做好树木检测工作，通过对线路运行情况的具体掌握，以保证线路可以正常运行。 4 结束语 综上所述，保证电能正常输送，不仅可以更好满足各地区用电需求，而且还能确保电网系统实现稳定运行的目的。根据当前我国电

开题报告：智能循迹机器人设计(硬件部分)

毕业设计（论文）开题报告 自动化 智能循迹机器人设计(硬件部分) 一、课题的目的及意义 1. 研究目的 智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，随着信息技术的快速发展，智能化已经成为时代发展的需要，当人们遇到一些环境恶劣，不能人工完成的任务，可采用智能循迹机器人完成相关的任务，无需人为管理，即可完成预期所要达到或是更高的目标。基于生产现场和日常生活的实际需要，研究和开发智能循迹机器人具有十分重要的意义，可以提高劳动生产效率，改善劳动环境。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变人们的生活方式。 同遥控机器人不同，遥控机器人需要人为控制转向、启停和进退，而智能机器人则可以通过计算机编程来实现对其行驶方向、启停以及速度的控制，无需人为干预，它集中运用计算机、传感、信息、通信、导航及自动控制等技术，是典型的高技术综合体，是21世纪的科技制造点之一。随着机器人工业的迅速发展，关于机器人的研究也就越来越受到人们的关注，全国各高校也都很重视该课题的研究，可见研究意义重大，本设计就是对智能机器人的初步研究和设计，设计好的智能循迹机器人具有自动循迹、躲避障碍物等功能。 2. 研究意义 根据学校对嵌入式系统开发的需求，依据提高学生实际动手操作能力和思考能力，加强学生对现实生活中嵌入式系统的应用为参照物，智能循迹机器人全新的设计模板，良好的电路设计，机电组合，系统开发，是加强学生学习兴趣的动源，使学生可以充分发挥自主动手能力。使学生从理论到实践的运用。 二、国内外研究概况及发展趋势 现代智能机器人发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几届的电子设计大赛智能机器人又在向声控系统发展。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列。本次设计主要实现循迹避障这两个功能。 智能机器人的发展现状智能机器人是第三代机器人，这种机器人带有多种传感器能够将

搬运机器人结构设计与分析设计说明

搬运机器人结构设计与分析 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。 本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。 关键词：搬运机器人；液压系统；机械结构设计；操作

Abstract In the modern large-scale manufacturing industry,enterprises to improve productivity, and,guarantee product quality, as an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. Industrial robot technology standards and application level, to a certain extent, reflect a level of national industrial automation. Currently, Industrial robot mainly tasked with welding, spraying, handling and stacking, repetitive and intensity of significant work. The subject of the main part of the handling of their machinery discussions, and on the original mechanical structure proposed for the new improved method, which makes the handling robot is more applicable to the present industrial working environment.Through a detailed understanding of the robot in the industrial application,to propose specific handling robot design requirements,and according to the robot design principles of various parts, for the system as well as including:the robot's hand, wrist, arm, waist, the design of mechanical structures.The transfer robot driven by the source from the hydraulic system, and the implementation of components including:plunger hydraulic cylinders, hydraulic cylinders, swing, telescopic hydraulic cylinders, etc.Through the hydraulic cylinder movements to implement the joint transport robot motion,And realize the operational handling robot. Keywords：Transfer robot；Hydraulic System；Mechanical Design；Operating

kV架空输电线路进行防鸟刺安装维护检修

110kV架空输电线路进行防鸟刺安装维护检修 鸟刺的制作及技术要求 鸟刺采用国标不锈钢丝加工而成，规格为Φ±，根数不得少于30根。鸟刺底座采用夹板形式，夹板至少选用Q235优质钢板，高温热处理一次冲压成型，宽度为50mm，厚度不得小于10mm，可卡在15mm厚的角钢上。上附两个螺栓固定孔，孔内套丝，固定螺栓直径不得小于16mm，为了保证连接牢固采用双螺栓，双母。 鸟刺除不锈钢丝外其余部分应镀锌，鸟刺镀锌应符合浸镀锌件的锌层质量要求。 鸟刺制作完成后表面焊接、镀锌应光洁、厚度均匀、耐侵蚀，鸟刺外观美观、光洁、无毛刺、无裂纹。高度不得低于800mm. 安装鸟刺技术措施 （1）鸟刺安装后应为放射型半球状分布，能起到立体防护作用，在运行过程中不能发生鸟刺刺针倒伏现象。 （2）上下传递鸟刺和工器具时必须使用绝缘循环无头绳索从塔身内进行起吊,严禁在塔外起吊；起吊过程中为防止绳索在塔身内来回摆动，起吊人员应设摆头绳进行牵制；遇五级以上大风，雷雨、大雾天气时，应停止作业并拆除绝缘循环无头绳索；作业人员的活动范围、起吊的工具和材料及绳索与带电体的安全距离必须满足要求：。如图:

（3）鸟刺覆盖面的要求 此次加装的驱鸟装置为针刺型,加装时驱鸟器底座固定一定要牢固,底座固定完成后方可解开针刺绑扎带,加装鸟刺必须设专人监护。加装的鸟刺的位置在双回路直线塔的上线挂点处、双回路耐张塔上线有引流的挂点处，线路杆塔防鸟刺保护半径不得小于110kV1米220kV2米,防鸟刺最低处的有效高度不得小于米，不足的应补加数量直至满足要求。具体安装位置如下图： 线路杆塔鸟刺安装位置及要求

（4）安装数量要求

自动机器人平台使用说明手册1

2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明 目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成...........................................................................................3 1.2 自动机器人平台按键部分...............................................................................................4 1.3 机器人平台的充电...........................................................................................................4 第二章自动机器人平台系统结构. (4) 2.1自动机器人平台机械部分................................................................................................4 2.1.1 机器人平台机械部分组成...........................................................................................4 2.1.2 机器人平台运动详解...................................................................................................5 2.2 自动机器人平台控制系统...............................................................................................5 2.2.1 概述..............................................................................................................................5 2.2.2 主控制板. (5) 2.2.3 巡线传感器..................................................................................................................9 2.2.4 传感器信号处理板.....................................................................................................10 2.2.5 电机驱动板................................................................................................................12 2.3 机器人平台控制程序.....................................................................................................14 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明............................................................................................................17 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18)