第六章整车计算及质心位置确定
第一节轴荷计算及质心位置确定
1、本章所用质量参数说明(Kg)
T 底盘承载质量
F 底盘整备质量(不含上车装置)
NL 有效载荷
V A1 底盘整备质量时的前轴荷
HA1 底盘整备质量时的后轴荷
V A2 允许前轴荷
HA2 允许后轴荷
HAG2 允许总的后轴荷(驱动轴+支撑轴)
NLA2 允许后支撑轴轴荷
VLA2 允许中支撑轴轴荷
GG2 允许总质量(载货汽车底盘整备质量+上车装置质量+允许载荷)
NL2 允许有效载荷
V A3 实际有效载荷(AB+NL)时的前轴荷
HA3 实际有效载荷(AB+NL)时的后轴荷)
GG3 实际有效载荷(AB+NL)时的总质量
NL3 实际有效载荷(AB+NL)
HA4 底盘后轴荷(包括所有附加质量例如驾驶员、附加油箱,但不含AB和NL)GG4 底盘总质量(包括所有附加质量例如驾驶员、附加油箱,但不含AB和NL)NLV 由轴荷超载引起的有效载荷损失
HAü超过允许后轴荷
V Aü超过允许前轴荷
AB 上车装置质量
EG整车整备质量(载货汽车底盘+AB)
M 附加质量,例如:
M1 驾驶员+副驾驶员
M2 备胎(新、老位置移动时)
M3 起重机(随车吊)、起重尾板等
LV A 前轴荷占总质量的比例(%)
2、本章所用尺寸参数说明(mm)
A、轴距
A1、轴距(第一后轴中心线至第二后轴中心线)
A理论理论轴距(只用于3轴或4轴)
a1 与轴荷比例(驱动轴与支撑轴之比)有关的从理论轴线到驱动轴的距离W 前轴中心线至驾驶室后围的距离
W2 前轴中心线至上车装置前缘的距离
X 货厢或上车装置的长度
y 均布载荷时最佳质心位置至前轴中心线的距离(AB+NL)
y'假设的质心位置至前周中心线的位置
y1 驾驶员+副驾驶员位置距前轴中心线位置
y2 备胎(新、老位置移动的距离)
y3 起重机(随车吊)、起重尾板等
MHS 附加质量的质心高度
GHSL 整车空载质心高度
GHSV 整车满载质心高度
FHS 底盘的质心高度
ABHS 上车装置的质心高度
NLHS 允许有效载荷的质心高度
2、轴荷计算
a)双后轴:
a1=A1/2
A理论=A+a1
b)后支撑轴:
a1=NLA2×A1/HAG2
A理论=A+a1
c)中支撑轴:
a1=VLA2×A1/HAG2
A理论=A+A1-a1
示例(一般)
对于上车装置比较简单的车辆,例如自卸车、栅栏车或厢式车(未装随车吊、起重栏板等),为实现轴荷的最佳分配,y值和y'值应相等,否则会减少有效载荷。此外,一定要遵守法规对车辆轴荷分配及限值的规定。
示例1:4×2载货车
由于安装了一个200L附加油箱和备胎由中部移到尾部,见图6.1.1。需要计算:
Y'
NL2
HA3
V A3
HAü
NLV
GG3
图6.1.1
示例参数说明:V A1
……3260 kg
HA1 ……1955 kg
F ……5215 kg
V A2 ……6000 kg
HA2 ……10000 kg
GG2 ……16000 kg
W2 ……550 kg
A ……4900 kg
其它参数说明:
X=6380mm
y'……3740 mm AB ……1300 kg
y1 ……-210 mm M1 ……150 kg y2'……3550 mm M2 ……100 kg y2 ……5230 mm M2'……100 kg y3 ……2600 mm M3 ……200 kg y'=W2+X/2
计算结果:
y'=550+6380/2=3740 mm
NL2 = GG2 ……16000 kg
-F ……5215 kg
-AB ……1300 kg
-M1 ……150 kg
-M3 ……200 kg
9135Kg
HA3=1955+((1300×3740)+150×(-210) -(100×5230)+(200×2600)+(9135×3740))/4900=1955+39683400×/4900=10054 Kg
V A3=16000-10054=5946 Kg
HAü=10054-10000=54 Kg
NLV=54×4900/3740=71 Kg
GG3=16000-71=15929 Kg
示例2:4×2自卸车带前置起重机(随车吊)
由于有前置起重机(随车吊),W2要计算,起重机支腿宽度及需要的自由空间按起重机型号确定,见图6.1.2。需要计算:
W2
y'
y3
NL2
HA3
V A3
HAü
NLV
GG3
示例参数说明:
V A1 …… 3165 kg
HA1 …… 1795 kg
F …… 4960 kg
V A2 …… 6000 kg
HA2 …… 10000 kg
GG2 …… 16000 kg
W2 …… 408 kg
A …… 3600 kg
其它参数说明:
X=4200 mm KRF …… 500 mm
y ' …… 3008 mm AB …… 1200 kg
y1 …… -210 mm M1 …… 150 kg
y3 …… 658 mm M3 …… 1300 kg
计算结果:
W2=408+500=908 mm
y '=908+4200/2=3008 mm
y3=408+500/2=658 mm
NL2 = GG2 …… 16000 kg
-F …… 4960 kg
-AB …… 1200 kg
-M1 …… 150 kg
-M3 …… 1300 kg
8390Kg
HA3=1795+((1200×3008)+150×(-210) +(1300×658)+(8390×3008))/3600=1795+29670620/3600=10037 Kg
V A3=16000-10037=5963 Kg
HA ü=10037- 10000=37 Kg
NLV=37×3600/3008=44 Kg
GG3=16000-44=15956 Kg
示例3: 6×2厢式车
装高顶驾驶室、厢式车箱、底盘车架后端装起重尾板(质心y 3在车架后端),见图6.1.3。需要计算:
图6.1.3
y'
y3
NL2
HA3
V A3
GG3
LV A(%)
A理论(计算见本节2)
示例参数说明:
V A1 ……3945 kg
HA1 ……3545 kg
F ……7490 kg
V A2 ……6500 kg
HA2 ……10000 kg
NLA2 ……6000Kg
HAG2 ……16000 Kg
GG2 ……22000 kg
W2 ……620 mm
A ……4400 mm
A1 ……1315 mm
L ……1795 mm
其它参数说明:
X=7200mm a1=493 mm A理论=4893mm
y'……4220 mm AB ……1600 kg
y1 ……-400 mm M1 ……150 kg
y2'……6790 mm M2 ……115 kg
y2 ……2950 mm M2'……115 kg
y3 ……7510 mm M3 ……480 kg
y4 ……400mm M4 ……230 kg
计算结果:
NL2 = GG2 ……22000 kg
-F ……7490 kg
-AB ……1600 kg
-M1 ……150 kg
-M3 ……480 kg
-M4 ……230Kg
12050Kg
HA3=3545+((1600×4220)+150×(-400) -(115×6790)+(115×2950)+(480×7510)+(230×400)+(12050×4220))/4893
=3545+60798200/4893=15971Kg
V A3=22000-15971=6029 Kg
GG3=15971+6029=22000 Kg
LV A=6029/22000×100=27.4%
示例4:6×4载货车带后置起重机(随车吊),见图6.1.4。
注:KRF:起重机支腿宽度及需要的自由空间安起重机型号确定。
需要计算:
图6.1.4 y'
y3
NL2
HA3
V A3
GG3
LV A(%)
A理论(计算见本节2)
V A1 ……4110kg
HA1 ……4010 kg(后轴1和2)
F ……8120 kg
V A2 ……6500 kg
HA2 ……16000 kg
GG2 ……22000 kg
W2 ……650 mm
A ……4325 mm
A1 ……1350 mm
其它参数说明:
X=6400mm a1=675 mm A理论=5000mm
y'……3760 mm AB ……1700 kg
y1 ……-400 mm M1 ……150 kg
y2'……2950 mm M2 ……115 kg
y2 ……6825 mm M2'……115 kg
y3 ……7350 mm M3 ……1800 kg
计算结果:
NL2 = GG2 ……22000 kg
-F ……8120 kg
-AB ……1700 kg
-M1 ……150 kg
-M3 ……1800 kg
10230Kg
y'=560+6400/2=3760mm
y3 =560+6400+780/2=7350mm
HA3=4010+((1700×3760)+150×(-400) -(115×6825)+(115×2950)+(1800×7350)+(10230×3760))/5000 =4010+57581175/5000=15526Kg
V A3=22000-15526=6474 Kg
LV A=6474/22000×100=29.4%
计算最佳质心
在超过设计允许轴荷时,要计算上车装置和有效载荷的最佳质心位置(y)。为此需要计算后轴负荷(HA4),包括所有的附加质量(M),如驾驶员、乘员、起重机(随车吊)、起重尾板、附加油箱和备
HA4=4010+(150(-400)-(115×6825)+(115×2950)+(1800×7350))/5000=4010+12724375/5000=6555Kg 注意:如果前轴最大允许承载能力(VA2)为6500Kg,则后轴最大允许承载能力(HA2)应是16000Kg,代入公式用15500Kg。该示例中的最大允许总质量(GG2)为22000Kg,不得超过。
GG2 =V A2+ HA2=6500+15500=22000 Kg 或
V A2+ HA2=6000+16000=22000 Kg
y=(15500-6555) ×5000/(22000-10070)=44725000/11930=3749mm
GG4=8120+150+1800=10070 Kg
现将计算出的y 值(3749mm)代入计算HA3的公式中代替y',则:
HA3=4010+((1700×3749)+150(-400)-(115×2950)+(115×2950)+(1800×7350)+(10230×3749))/5000=4010+57449945/5000=15500 Kg
第二节质心高度
3、质心高度计算(示例2)
GHSL=((4960×790)+(1200×1250)+(150×1700)+(1300×1750))/7610=7948400/7610=1044mm GHSV=((4960×790)+(1200×1250)+(150×1700)+
(1300×1750)+(8390×1550))/16000=20952900/16000=1310mm
f )
第四节、动力参数计算
适用于发动机最大扭矩转速时,车速为40Km/h 、坡度小于80%的情况!
以(%)表示坡度:
2、变速器取力
第六节汽车比功率
第七节电涡流缓速器的制动力矩
电涡流缓速器的制动强度(Z)必须为排气制动的2至2.5倍,排气制动的制动强度为0.05。
度以及取力器的功率和扭矩使用的概念和缩写:
f 有效载荷系数
GP 汽车单位功率质量(Kg/kW)
MB 电涡流缓速器的制动力矩(Nm)
Vmax 最高车速(km/h)
α爬坡度
PNA 取力器功率(kW)
MNA 取力器扭矩(Nm)
nNA 取力器转速(1/min)
PMot 发动机功率(kW)
MMot 发动机扭矩(Nm)
nMot 发动机转速(1/min)
EG汽车自身重量(整备质量?)(Kg)
GG2 汽车允许最大总质量(Kg)
NL2 允许最大有效载荷(Kg)
iG变速器速比
iVG分动器速比
iHA 后轴速比
iges 总速比=iG·iVG·iH A
ηG变速器传动效率~0.98
ηVG分动器传动效率~0.96
ηHA 后轴传动效率~0.95 4×2、6×2
~0.90 4×4、6×4
~0.85 6×6
ηges 总传动效率~0.90 4×2、6×2
~0.85 4×4、6×4
~0.80 6×6
Rstat 轮胎静力半径(m)
Rdyn 轮胎动力半径(m)
K 常数K=π·3.6/30=0.3769
Z 汽车制动强度
U 切向力(N)
fr 滚动阻力系数(~0.01)
m 汽车总质量????汽车允许最大总质量(Kg)
g 重力加速度(9.81m/sec^2)
iNA 取力器速比
ηNA 取力器传动效率~0.95~0.98
clear all,clc; for n=6:2:14 x=100*rand(1,100); %布置10m*10m的网格区域y=100*rand(1,100); w=100*rand(1,n); z=100*rand(1,n); plot(x,y,'b*',w,z,'rO') axis([0 100 0 100]) grid on; xlabel('x'),ylabel('y') title('原始点分布') C=0; X=zeros(1,100); Y=zeros(1,100); for i=1:100 m=0; a=0; b=0; for k=1:n dist=distance(x(i),y(i),w(k),z(k)); if dist<=2 a=a+w(k); b=b+z(k); m=m+1; end end if m>=1 X(i)=a/m; Y(i)=b/m; else X(i)=0; Y(i)=0; C=C+1 ; end end % plot(X,Y,'bO') axis([0 10 0 10]) grid on; xlabel('x'),ylabel('y') title('定位后点分布') ALE=0; for i=1:100
ALE=ALE+sqrt((X(i)-x(i))^2+(Y(i)-y(i))^2); end ALE=ALE/100; ALE=ALE/4; c1(n/2-2)=(100-C)/100 ale1(n/2-2)=ALE bili(n/2-2)=n/(100+n); end figure ; plot(bili,c1); grid on; xlabel('锚节点比例'),ylabel('可定位节点比例') title('锚节点比例与可定位节点比例图'); figure, plot(bili,ale1); xlabel('锚节点比例'),ylabel('定位误差') grid on; title('锚节点比例与定位误差')
汽车质心位置的计算 燕山大学 车辆与能源学院 裴永生 2011年12月7日
汽车质心位置的计算 1、 质心到前轴(坐标原点)的水平距离 (1) 常规公式: gi Xi gi a ∑?∑=)( ------------------------(1) 式中 a 质心到前轴的水平距离 gi 各总成(或载荷)质量 Xi 各总成(或载荷)到前轴的水平距离 轴荷(或簧载质量): gi L a G ∑?-=)1(1 L Xi gi gi )(?∑-∑= ------------------------(2) gi L a G ∑?= 2 L Xi gi )(?∑= ------------------------(3) 式中 1G 前轴负荷(或前簧载质量) 2G 后轴负荷(或后簧载质量) L 轴距 (2) 先求轴荷再算质心位置: ?? ?????-∑=gi L Xi G )1(1
------------------------(2a ) ???????∑=gi L Xi G 2 ------------------------(3a ) )1(12G G L G G L a -?=?= ------------------------(4) 式中 gi G G G ∑=+=21 总负荷(或簧载总质量) 2、 质心离地高度 常规公式: gi hi gi h ∑?∑=)( -------------------------(5) 式中 h 质心到地面的高度 hi 各总成(或载荷)离地高度 *注:可以先算出)(hi gi ?∑再除以gi ∑,也可以先算出)( gi hi gi ∑?再合成。 3、 各种质心的分别计算和合成 (1) 分别计算: ① 空载、满载状态的质心位置
N维空间几何体质心的计算方法 摘要:本文主要是求一个图形或物体的质心坐标的问题,通过微积分方面的知识来求解,从平面推广到空间,问题也由易到难。首先提出质心或形心问题,然后给出重心的定义,再由具体的例子来求解相关问题。 关键字:质心重心坐标平面薄板二重积分三重积分 一.质心或形心问题: 这类问题的核心是静力矩的计算原理。 1.均匀线密度为M的曲线形体的静力矩与质心: 静力矩的微元关系为 , dMx yudl dMy xudl ==. 其中形如曲线L( (, y f x a x b =≤≤的形状体对x轴与y轴的静力矩分别 为( b
a y f x S = ? , ( b y a M u f x =? 设曲线AB L 的质心坐标为( ,x y,则,, y x M M x y
M M == 其 中( b a M u x d x u l == ? 为AB L 的质量,L为曲线弧长。若在式 y M x M
= 与式 x M y M = 两端同乘以2π,则可得 到22( b a y xl f x S ππ == ? ,
22( b a x yl f x S ππ == ? ,其中x S 与y S 分别表示曲线AB L 绕x轴与y轴旋转而成的旋转体的侧面积。 2.均匀密度平面薄板的静力矩与质心: 设f(x为 [],a b 上的连续非负函数,考虑形如区域 {} (,,0(
D x y a x b y f x =≤≤≤≤ 的薄板质心,设M为其密度,利用微元法,小曲边梯形MNPQ的形心坐标为1 (,(, 2 y f y x y x x ≤≤+? ,当分割无限细化时,可当小曲边梯形MNPQ的质量视为集中于点 1 (,( 2 x f x 处的一个质点,将它对x轴与y轴分别取静力矩微元可有 1 (( 2 x dM u f x f x dx
第一章专用汽车的总体设计 1总布置参数的确定 专用汽车的外廓尺寸(总长、总宽和总高) 1.1.1长 ①载货汽车w 12m ②半挂汽车列车w 16.5m 1.1.2宽W 2.5m (不含后视镜、侧位灯、示廓灯、转向指示灯、可折卸装饰线条、挠性 挡泥板、折叠式踏板、防滑链以及轮胎与地面接触部分的变形等) 1.1.3高W4m (汽车处于空载状态,顶窗、换气装置等处于关闭状态) 1.1.4车外后视镜单侧外伸量不得超出汽车或挂车最大宽度处250mm 1.1.5汽车的顶窗、换气装置等处于开启状态时不得超出车高300mm 1.2专用汽车的轴距和轮距 1.2.1轴距 轴距是影响专用汽车基本性能的主要尺寸参数。轴距的长短除影响汽车的总长外,还影响汽车的轴荷分配、装载量、装载面积或容积、最小转弯半径、纵向通过半径等,此外,还影响汽车的操纵性和稳定性等。 1.2.2轮距 轮距除影响汽车总宽外,还影响汽车的总重、机动性和横向稳定性。 1.3专用汽车的轴载质量及其分配 专用汽车的轴载质量是根据公路运输车辆的法规限值和轮胎负荷能力确定的。 1.3.1各类专用汽车轴载质量限值(JT701-88《公路工程技术标准》)
1.3.2基本计算公式 A 已知条件 a)底盘整备质量G i b)底盘前轴负荷g i c)底盘后轴负荷Z i d)上装部分质心位置L2 e)上装部分质量G2 f)整车装载质量G3 (含驾驶室乘员) g)装载货物质心位置L3 (水平质心位置) h)轴距 l(h I2) B上装部分轴荷分配计算(力矩方程式) 例图1 1 g2 (前轴负荷)X(I -l i )(例图1)=G2 (上装部分质量)X L2 (质心位置)
汽车质心位置的计算
汽车质心位置的计算 1、 质心到前轴(坐标原点)的水平距离 (1) 常规公式: gi Xi gi a ∑?∑=)( ------------------------(1) 式中 a 质心到前轴的水平距离 gi 各总成(或载荷)质量 Xi 各总成(或载荷)到前轴的水平距离 轴荷(或簧载质量): gi L a G ∑?-=)1(1 L Xi gi gi )(?∑-∑= ------------------------(2) gi L a G ∑?=2. L Xi gi )(?∑= ------------------------(3) 式中 1G 前轴负荷(或前簧载质量) 2G 后轴负荷(或后簧载质量) L 轴距 (2) 先求轴荷再算质心位置: ????? ??-∑=gi L Xi G )1(1 ------------------------(2a ) ?? ?????∑=gi L Xi G 2 ------------------------(3a )
)1(12G G L G G L a -?=?= ------------------------(4) 式中 gi G G G ∑=+=21 总负荷(或簧载总质量) 2、 质心离地高度 常规公式: gi hi gi h ∑?∑=)( -------------------------(5) 式中 h 质心到地面的高度 hi 各总成(或载荷)离地高度 *注:可以先算出)(hi gi ?∑再除以gi ∑,也可以先算出)(gi hi gi ∑?再合成。 3、 各种质心的分别计算和合成 (1) 分别计算: ① 空载、满载状态的质心位置 空载: gi 不包括乘员或/和载荷,仅包括相关总成。 满载: gi 包括乘员或/和载荷以及相关总成。 ② 簧载质量、非簧载质量的质心位置 簧载质量:gi 只包括属于簧载质量的总成,或者还包括乘员或载荷。 非簧载质量:gi 只包括属于非簧载质量的总成。
汽车质心位置的计算 1、 质心到前轴(坐标原点)的水平距离 (1) 常规公式: gi Xi gi a ∑?∑=)( ------------------------(1) 式中 a 质心到前轴的水平距离 gi 各总成(或载荷)质量 Xi 各总成(或载荷)到前轴的水平距离 轴荷(或簧载质量): gi L a G ∑?-=)1(1 L Xi gi gi )(?∑- ∑= ------------------------(2) gi L a G ∑?=2. L Xi gi )(?∑= ------------------------(3) 式中 1G 前轴负荷(或前簧载质量) 2G 后轴负荷(或后簧载质量) L 轴距 (2) 先求轴荷再算质心位置: ????? ??-∑=gi L Xi G )1(1 ------------------------(2a ) ?? ?????∑=gi L Xi G 2 ------------------------(3a )
)1(12G G L G G L a -?=?= ------------------------(4) 式中 gi G G G ∑=+=21 总负荷(或簧载总质量) 2、 质心离地高度 常规公式: gi hi gi h ∑?∑=)( -------------------------(5) 式中 h 质心到地面的高度 hi 各总成(或载荷)离地高度 *注:可以先算出)(hi gi ?∑再除以gi ∑,也可以先算出)( gi hi gi ∑?再合成。 3、 各种质心的分别计算和合成 (1) 分别计算: ① 空载、满载状态的质心位置 空载: gi 不包括乘员或/和载荷,仅包括相关总成。 满载: gi 包括乘员或/和载荷以及相关总成。 ② 簧载质量、非簧载质量的质心位置 簧载质量:gi 只包括属于簧载质量的总成,或者还包括乘员或载荷。 非簧载质量:gi 只包括属于非簧载质量的总成。
专用汽车设计常用计算公 式汇集 Prepared on 24 November 2020
第一章专用汽车的总体设计 1 总布置参数的确定 专用汽车的外廓尺寸(总长、总宽和总高) 1.1.1 长 ①载货汽车≤12m ②半挂汽车列车≤16.5m 1.1.2 宽≤ 2.5m(不含后视镜、侧位灯、示廓灯、转向指示灯、可折卸装饰线条、挠性挡 泥板、折叠式踏板、防滑链以及轮胎与地面接触部分的变形等) 1.1.3 高≤4m(汽车处于空载状态,顶窗、换气装置等处于关闭状态) 1.1.4 车外后视镜单侧外伸量不得超出汽车或挂车最大宽度处250mm 1.1.5 汽车的顶窗、换气装置等处于开启状态时不得超出车高300mm 1.2专用汽车的轴距和轮距 1.2.1 轴距 轴距是影响专用汽车基本性能的主要尺寸参数。轴距的长短除影响汽车的总长外,还影响汽车的轴荷分配、装载量、装载面积或容积、最小转弯半径、纵向通过半径等,此外,还影响汽车的操纵性和稳定性等。 1.2.2 轮距 轮距除影响汽车总宽外,还影响汽车的总重、机动性和横向稳定性。 1.3专用汽车的轴载质量及其分配 专用汽车的轴载质量是根据公路运输车辆的法规限值和轮胎负荷能力确定的。 1.3.1 各类专用汽车轴载质量限值(JT701-88《公路工程技术标准》)
1.3.2 基本计算公式 A 已知条件 a ) 底盘整备质量G 1 b ) 底盘前轴负荷g 1 c ) 底盘后轴负荷Z 1 d ) 上装部分质心位置L 2 e ) 上装部分质量G 2 f ) 整车装载质量G 3(含驾驶室乘员) g ) 装载货物质心位置L 3(水平质心位置) h ) 轴距)(21l l l + B 上装部分轴荷分配计算(力矩方程式) g 2(前轴负荷)×(12 1l l +)(例图1)=G 2(上装部分质量)×L 2(质心位置) g 2(前轴负荷)=1222 1)()(l l L G +?上装部分质心位置上装部分质量 则后轴负荷222g G Z -= C 载质量轴荷分配计算 g 3(前轴负荷)×)2 1(1l l +=G 3×L 3(载质量水平质心位置) g 3(载质量前轴负荷)= 1332 1)()(l l L G +?装载货物水平质心位置整车装载质量 例图1
3.1 质心检测算法 系统采用质心法进行数据处理能提高测试精度。因为质心法能使CCD 上的图像分辨率达到光敏元尺寸的1/10,那么成像亮线中心在CCD 上所对应的光敏源序号就可以是小数,而非一定是整数,这样通过计算可知,精度提高了0.1个百分点。虽然测量系统的精度有提高,但0.11%的相对误差仍不能令人满意,从误差公式可知,系统误差的改善主要取决于CCD 的像元尺寸。随着CCD 技术的不断发,像元尺寸也会不断改善,系统误差也将会有大幅度减小。 质心法图像预处理算法步骤如下[5]:(1)对图像通过灰度化和反色后阈值选择得到光斑特征区域;(2)模糊去噪(mean blur ),消除热噪声以及像素不均匀产生的噪声;(3)再次进行阈值选择,得到更清晰的光斑区域;(4)形态学处理,选择disk 中和合适的领域模板,对图像进行腐蚀和填充处理,以得到连通域的规则形状图形;(5)边缘检测得到图像边缘,反复实验证明canny 边缘检测算法最好;(6)对边缘再进行形态学strel -imerode -imclose -imfill 相关运算得到更连通的边缘曲线,调用regionprops (L ,properties )函数,根据质心法计算质心。 下面介绍几种常用的质心算法 (1)普通质心算法 (,)ij ij ij c c ij ij x I x y I =∑∑ (3-1) 其中ij I 为二维图像上每个像素点所接收到的光强,该算法适用于没有背景噪 声,背景噪声一致或信噪比较高的情况。 (2)强加权质心算法 0000000000000000,/2,/2 ,/2,/2 ,/2,/2 ,/2,/2y w y x w x i ij j y w y i x w x c y w y x w x ij j y w y i x w x x I w x I w ++=-=-++=-=-=∑∑∑∑