自适应控制技术
模型参考自适应控制系统
模型参考自适应系统是比较常用的自适应系统，对于这类系统，人们已经提出了许多的设计方法，有的比较成熟，有的还正在发展，尚待完善。从工程实施的观点出发，希望设计出的系统能在性能和复杂程度之间取得较好的权衡。为了简化适应系统，希望所确定的自适应规律，无需直接求解线性或非线性方程。因此，2模型参考自适应系统的设计问题看做是系统的参数或状态平衡位置而进行自动调整的问题。
1模型参考自适应控制系统典型结构
模型参考自适应控制系统有参考模型、可调系统和自适应机构3部分组成，常见的一种典型结构如下图所示。
由四部分组成：
◆带有未知参数的被控对象
假设被控对象的结构已知。对于线性系统，这意味着系统的极点数和零点数是已知的，但它们的位置是未知的。
◆参考模型（它描述控制系统的期望的输出）
应当能反映控制任务中的指定的性能；
规定的理想性态应当是自适应控制系统可以达到的，即当给定对象模型结构后，对参考模型的结构有一些特有的限制（如阶数和相对阶）。
◆带有可校正参数的反馈控制律
可以得到一族控制器；
应当具有“完全的跟踪能力”，达到跟踪收敛，即当被控对象的参数精确已知时，相应的控制律应当使系统的输出与参考模型的输出相等；
现有的自适应控制设计通常要求控制器参数线性化。如果控制规律中可调整的参数是线性的，则称控制器是参数线性化的。
◆ 校正参数的自适应机制
能保证当参数变化时系统稳定并使得跟踪误差收敛到零； 设计方法有李雅普诺夫定理，超稳定性理论，耗散理论等。
2质量未知的模型参考自适应控制
图1.2 一个非线性质量一阻尼—弹簧系统
图1.2中的质量一阻尼—弹簧系统，其动力学方程为
301||0mx
bx x k x k x +++=
其中，||bx
x 表示非线性耗散式阻尼，而3
1
()k x k x +代表非线性弹簧。
考查用电动机力u 控制一个质量为m 的质点在没有摩擦的表面上运动，其性态可以描述为
x m = （1.1）
假设给控制系统发出定位指令)(t r 。用下面的参考模型给出受控物体对外部指令)(t r 的理想响应
)(221t r x x x m m m λλλ=++ （1.2）
其中，正常数1λ和2λ反映指定的性能，在理想情况下，物体应当像质量—弹簧—阻尼系统一样运动到指定的位置)(t r 。
若质量m 精确已知，可以用下面的控制律实现完全跟踪
)~~2(2x x x m u m λλ--=
其中，)()(~
t x t x x m -=表示跟踪误差， λ是一个严格大于零的数。由这个控制器可以得到按指数收敛的误差系统
0~~2~2=++x x x λλ
现在假设质量 m 不是精确已知的。可以用下面的控制律
)~~2(?2x x x m u m λλ--=
（1.3）
其中，m ?表示可以校正的参数。将这个控制律带入对象动态中，得到闭环误差动
态
v m ms s m ~=+λ （1.4）
其中，s 是组合跟踪误差，定义为
x x s ~~λ+= （1.5）
信号量v 定义为
x x x v m ~~22λλ--=
参数估计误差m
~ 定义为 m m m
-=?~ 方程(1.4)表明组合跟踪误差s 与参数误差通过一个稳定滤波器相关联。
m
?的参数更新规律 vs m
γ-= ? （1.6） 其中正常数 γ称为自适应增益。
注：参数 m
?的校正是基于系统的信号，自适应控制系统具有非线性本质，从而控制器（1.3）也是非线性的。
仿真分析：设物体的真实质量是2=m ，选择零作为m
? 的初值，这表明预先不知道真实质量。自适应增益为 5.0=γ，分别选择其他设计参数为 101=λ， 252=λ， 6=λ。
图1.3 跟踪性能和未知质量参数的估计，
图1.4 跟踪性能和未知质量参数的估计，
图1.3表示位置指令为0)(=t r 初始条件为0)0()0(==m x x
, 5.0)0()0(==m x x 的仿真结果。
图1.4表示期望位置是正弦函数t t r 4sin )(=的仿真结果。
两种情形下位置跟踪误差均收敛到零，而只有后一种情形参数误差趋于零。
3模型参考自适应控制方法(MRAC)和自校正控制方法（STC ）的关系
4一阶系统的自适应控制
讨论一阶系统的自适应控制。过程可以近似地表示为一阶微分方程
u b y a y p p +-= (4.5)
其中， y 是系统输出， u 是输入，p a 和p b 是系统参数。
（1） 问题描述
在自适应控制中，假定系统参数p a 和 p b 是未知的。所期望的自适应系统的性态设为一阶参考模型
)(t r b y a y
m m m m +-= (4.6)
其中，m a 和 m b 是常数， )(t r 是有界的外部参考信号。参数m a 要求是严格正的，m b 也选为严格正数。
参考模型可以用它的传递函数 M 表示为
Mr y m =
其中
m
m a p b M +=
且 p 是拉普拉斯变量。注意到 M 是严正实函数。
自适应控制的目的：寻找控制规律和自适应规律，使得模型的跟踪误差m
y t y -)( 渐近
地收敛到零。 需要假设参数
p
b 的符号已知
（2） 控制律的选择
一阶模型参考自适应控制系统
选择如下控制律
y t a r t a
u y r )(?)(?+= (4.7)
其中 r a
?和y a ? 是时变反馈增益。闭环系统为 )(?)?(t r b a y b a a y
p r p y p +--= (4.8)
目标是使得系统可能实现精确模型匹配。如果被控对象参数已知，那么选择下面的控制参数
p
m r
b b a =
* p
m
p y
b a a a -=
* (4.9)
则相应的闭环系统为
r b y a y
m m +-= 它和参考模型动态相同，从而有零跟踪误差。
（3） 自适应律的选择 记跟踪误差为
m y y e -=
参数误差定义为自适应律提供的控制器参数与理想参数的差，即
?()?r r r y y y
a
a a t a a a **??-??==????-????
a (4.10)
将（4.6）(参考模型)减去（4.8）（闭环系统）得到跟踪误差的动态
??()()()()m m m p p y p r m m p r y e
a y y a a
b a y b a b r a e b a
r a y =--+-++-=-++ (4.11)
它可以表示为参数误差和跟踪误差之间的关系式
)~~(1)~~(y a r a M a y a r a a p b e y r r y r m p
+=++=
*
(4.12)
其中 p 表示拉普拉斯变量。 由引理4.1，得到下面的自适应律
er b a
p r γ)sgn(?-= (4.13a) ey b a
p y γ)sgn(?-=
(4.13b)
其中 γ是表示自适应增益的正常数。)sgn(p b 决定了搜索适当控制器参数的方向。
（4） 跟踪收敛性分析
用李雅普诺夫理论（或引理4.1）来分析系统的稳定性和收敛性质。候选李雅普诺夫函
数如下
2
2211(,)()22p r y
V e e b a a γ
=
+
+ φ (4.14)
沿系统轨线的导数为
2m
V a e =- 于是，自适应系统是全局稳定的，即信号r
a e ~, 和y a ~ 都有界。
由Barbalat 引理保证跟踪误差 )(t e 全局渐近收敛。因为r
a e ~,和 y a ~的有界性蕴含e 的有界性，从而V
是一致连续的。
5自适应控制系统的鲁棒性
假定：除了参数不确定性外没有其他不确定因素。
在实际中，存在许多类型的非参数不确定性，这包括：
? 高频未建模动态，如执行器动态；
? 低频未建模动态，如干摩擦阻尼和静摩擦； ? 量测噪声。
设计自适应控制器就是为了控制实际物理系统，并且这些非参数不确定性是不可避免的，所以下面几个关于非参数不确定性的问题非常重要：
? 非参数不确定性对自适应控制系统有什么影响？ ? 如何才能使自适应控制系统对它们不敏感？
包含有理想系统模型并能以模型的工作状态为标准自行调整参数的适应控制系统，简称模型参考系统。这种适应控制系统已有较成熟的分析综合理论和方法。模型参考适应控制系统最初是为设计飞机自动驾驶仪而提出的，初期阶段由于技术上的困难而未能得到广泛应用。随着微型计算机技术的发展，这种系统的实现已较容易。模型参考适应控制技术已在飞机自动驾驶仪、舰船自动驾驶系统、光电跟踪望远镜随动系统、可控硅调速系统和机械手控制系统等方面得到应用。在模型参考适应控制系统中，自适应环节常是非线性的。如果设计不当，可能使整个系统失去稳定。自适应律的合理设计是模型参考系统设计中的核心问题。为使系统稳定工作，可采用李雅普诺夫直接法（见李雅普诺夫稳定性理论）或波波夫超稳定性理论的概念和方法来设计自适应律
技术质量控制措施
技术质量控制措施 建立以项目经理为首的质量岗位责任制，项目经理是工程质量的第一责任人，项目主任工程师是技术负责人，项目各部门按公司质量手册负有各自的质量职能。在质量责任制的基础上，签订质量保证书，明确岗位的质量职能、责任及权限，定期开展质量统计分析活动，掌握工程质量动态，全面控制各分部分项工程质量。 树立全员质量意识，贯彻“谁管生产，谁管质量；谁施工，谁负责质量；谁操作，谁保证质量”的原则。实行质量“一票否决权”并建立健全各项管理制度： 一、组织、工期保证措施 1、强化计划管理，项目部应按本各项计划组织施工，并定期检查各计划的实施情况，保证该工程优质、高效、低耗完成。 2、组织流水施工，该工程工期短，劳动力需求量大，涉及到的工种多，必须妥善安排，最大限度地降低劳动力出入场的频率。做到科学管理。 3、强化材料管理，加强对材料进场管理，到厂材料及时确保不影响工期， 4、项目部要加强同业主、设计紧密配合，集中统一领导各专业班组，协调各部门之间的关系，对工程进度、质量、和安全全面负责，从组织上保证总进度的实现。 5、项目部定期召开生产协调会，针对施工出现的问题及时研究解决
的方法，为各流水段施工做好物资设备保障。有必要的并且汇报领导协商解决 6、实行长计划短安排，加强调度职能，维护计划的严肃性，实现按期完成竣工的目标 7、充分调动施工人员的生产积极性，抢晴天，战雨天，加班加点，保质保量完成工期要求 8、合理储备劳动力资源，做到召自即来，来之能干 9、按照施工进度计划。合理调整人力及其材料到场。 10施工进行前由项目部根据工程量及实际施工情况，细化各流水施工段，对关键工序及特殊工序要进行划分，组织突击队进行该部位施工，要抓住重点，推进全面工程的施工进度 11各个施工班组强化质量意识，所承担的施工任务要按时、按质、按量完成，不得影响下一道工序施工，引进竞争机制，实行奖罚制度。 二、质量管理保证措施 1、本工程在开工前要认真组织图纸会审，项目部的全体技术人员，必须明确设计要求，并做好安装与土建的协调工作。 2、全面贯彻建筑法、质量管理条例和工程建设强制性标准。做到质量管理不留死角 3、工程施工前，公司主任工程师主持召集有关部门，对本工程进行质量策划主要内容有：确定和配备适宜的控制手段，施工过程，施工设备，工艺装备、明确过程的检验、测量和试验要求，规定验收标准。明确质量记录的要求和方法。
施工技术及质量控制的研究
施工技术及质量控制的研究 摘要：在建筑工程中，混凝土施工占据着关键地位，混凝土施工的好坏密切影 响着建成建筑的最终质量，也影响着建筑的后续使用安全。虽然说现阶段国内混 凝土的施工技术在飞速发展，但是在实际施工中仍然存在着诸多问题，这些问题 阻碍着建筑工程施工的有序开展。因此，施工企业应该直面建筑工程混凝土施工 的关键技术，并采取有效的质量控制措施，同时还应该不断的学习国外的混凝土 施工新技术，以此不断优化国内混凝土施工水平。 关键词：建筑工程，混凝土，施工技术，质量控制措施 引言 合理的运用混凝土施工技术，能够提高建筑工程的质量，特别是在当今，我 国处在社会转型期，城市化进程的加快以及建筑工程规模化、大型化，人们更应 重视混凝土施工技术的质量。 1建筑工程混凝土的施工技术 1.1混凝土的拌合 混凝土拌合多采用商品混凝土搅拌站预拌是混凝土供应的的主要方式之一。 商品混凝土供应单位质量管理水平高低直接决定了混凝土质量好坏。要是在商品 混凝土生产期间发生材料不合格、搅拌时间不足的情况，就会直接影响混凝土质量，更为严重的是大型混凝土施工不可逆，会对建筑施工质量造成严重后果。因 此在混凝土生产期间，对混凝土供应单位、供应方式的选择极为重要。若想确保 得到满意的效果，那么最好对供应单位进行考察对比，选择质量管理好、信誉高 的单位，对其材料取样检验，在全部符合要求后，确立配合比，进行试拌，经过 开盘鉴定合格后方可为建筑工程供应混凝土。不过生产过程中要重点注意的是， 对混凝土配合比的调整，由于骨料含水率、颗粒级配发生明显变化，和易性不满 足要求等，及时进行相关检验工作根据实际情况对配合比进行调整。保证商品混 凝土供应质量，是混凝土施工质量的重要环节不容忽视，只有从源头进行控制， 才能从根本上杜绝不合格的混凝土用于工程实体，造成质量、安全事故。 1.2混凝土的浇筑 在混凝土施工中，浇筑工作同样重要。浇筑效果能够很大程度的影响混凝土 的施工质量，一定要得到相关工作者的重视。在还没有对混凝土浇筑的时候，要 对施工中所要采用的模板以及钢筋进行检测，并确保它们能够得到正确的安装。 另外还要检测钢筋结构，确立混凝土的浇筑方式和高度。等这些工作都完成之后，再根据实际情况有针对性的选用振捣设备。比如，如果混凝土浇筑运用的是分层 分块法，那么就要等到确立混凝土高度以后，再选用平板式振捣器，不过在使用 期间，一定要确保其具有连续性。如果浇筑期间出现间隔的情况，那么就要减少 浇筑的时间。此外还要检查模板和钢筋是否发生变位情况，一旦发现就要马上采 取解决措施，以免影响浇筑的效果。 1.3混凝土的振捣 混凝土浇筑工作结束以后，则要进行振捣工作。其主要的作用，就是要使混 凝土在模块填满的时候确保其均匀性。根据实际情况来看，要通过工程的规模以 及混凝土的类型来决定混凝土的振捣形式，不过无论选用何种形式，振捣工作的 关键点始终都是慢拔快插。此外，在进行振捣期间，振捣棒要放进下层混凝土， 而且每层的振捣时间一定要控制在20s上下，如此一来就能够防止上下层混凝土 出现裂缝。等到混凝土不在具有气泡，就可以结束振捣工作。此外，要是采用平
第六章：模糊控制系统辨识与模糊自适应控制
第6章 模糊系统辨识与模糊自适应控制 6.1 模糊系统辨识的建模方法 建立被控对象模型的方法一般有三种： 1. 基于机理的建模； 2. 基于试验的建模； 3. 基于系统辨识的建模。 Zadeh 于1962年曾给出系统辨识的定义：系统辨识是在对输入和输出观测的基础上，在指定的一类系统中，确定一个与被识别的系统等价的系统。 6.2 基于模糊系统模型的模糊系统辨识 1. 模糊关系模型的概念 一个模糊关系模型可以表示为：()F U Y A M ,,, 其中A 表示模糊算法；Y 表示过程的有限离散输出空间；U 表示过程的有限离散 输入空间； F 表示过程的有限离散输入输出空间中所定义的所有基本模糊子集的集合。 所谓模糊模型是描述系统特性的一组模糊条件语句，其形式如： E t y C l)y(t B A k t u ==-=-)( then D or and or )( if 2. 模糊关系模型的品质指标 (1) 规则数：不宜太多，否则太复杂；也不宜太少，否则精度低。 (2) []∑=-=L i t y t y L p 1 22)(?)(1，L 为测量次数，?()y t 为对t 时刻输出的估计值。 3. 建模方法 (1) 确定输入输出空间，选择模糊变量； (2) 确定模型结构 []y(t)l)y(t k t u ,),(--； (3) 建立模糊关系模型，即获得一组模糊条件语句。 6.3 自适应模糊系统预测 自适应模糊预测模型对预报值)(?t y 与实际值)(t y 比较得到误差 )(?)()(t y t y t e -=，根据此误差对预测表进行修正，从而提高预测精度。 举例，见教材301～306页。 *基于T-S 模型的模糊系统辨识
机器人与自动化技术
机器人与自动化技术 “机器人、无处不在的屏幕、语音交互，这些都将改变我们看待‘电脑’的方式。一旦看、听、阅读能力得到提升，你就可以以新的方式进行交互。”----比尔?盖茨在某电视节目中，预测未来科技领域的下一件大事时表示：机器人与自动化技术将成为未来发展的一大趋势，可以改变世界！ 工业机器人的应用，正从汽车工业向一般工业延伸，除了金属加工、食品饮料、塑料橡胶、3C、医药等行业，机器人在风能、太阳能、交通运输、建筑材料、物流甚至废品处理等行业都可以大有作为。 当然，即将“改变世界”的机器人不仅仅具有代替人工的价值，在很多人类无法实现的领域也将出现机器人的身影。譬如，派送采矿机器人到月球和小行星上采挖稀土矿，将有望成为现实。 而更令比尔?盖茨寄予厚望的是机器人将像“电脑”一样改变人类的生活。 日本早稻田大学研究人员推出一种新型仿人型家务机器人。它集安全性、可靠性和灵巧性于一身，还具有仿人脸的外观。在工作时，它将一名男子抱下床，与他聊天并为他准备早餐。由于拥有和成年女性大小相当的灵巧双臂、双手，这种机器人能够用夹子将面包从面包机中取出，而丝毫不弄碎它。 英国阿伯丁大学启动了一项新的研究计划，在3年内研发出允许机器人与人类进行交谈，甚至讨论具体决定的系统……。 作为先进制造业中不可替代的重要装备，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。 在机器人市场中，目前80%的市场份额仍由跨国公司占有，其中瑞典ABB、日本发那科FANUC、日本安川yaskawa和德国库卡KUKA四大企业则是市场第一梯队的“四大金刚”。其它有瑞士史陶比尔Staubli、德国克鲁斯CLOOS、德国百格拉、德国徕斯、德国斯图加特航空航天自动化集团（STUAA）、意太利瀚博士hanbs、意大利柯马COMAU、英国Auto Tech Robotics等。 目前国内生产机器人的企业主要有：中科院沈阳新松机器人自动化股份有限公司、芜湖埃夫特智能装备有限公司、上海新时达机器人有限公司、安川首钢机器人有限公司、哈工大海 尔机器人有限公司、南京埃斯顿机器人工程有限公司、广州数控设备有限公司、上海沃迪自动化装备股份有限公司等。 2015年，中国机器人市场需求预计将达35000台，占全球比重16.9％，成为全球规模最大的市场。 一、机器人的系统构成 由3大部分6个子系统组成。 3大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。 6个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统。
制造全过程质量控制技术
制造全过程质量控制技术 一、技术概述 制造全过程质量控制技术是一种既包括生产技术，又包括生产质量管理的系统工程。实现制造全过程的质量控制其内涵包括两个方面。一是要保证优化工艺，提高产品质量，二是要保证稳定不变的工艺条件，得到分散度极小的均一产品质量。制造全过程质量控制不仅要靠生产过程的自动化、工艺参数的在线控制、生产工艺参数对工艺效果的模拟优化来实现，而且还必须尽可能控制过程的智能化，这是当前质量控制技术发展的主要方向。 二、现状及国内外发展趋势 1.国内外现状 随着计算机技术的提高和普及，智能控制技术迅猛发展，为成形与改善生产技术的质量控制的实际应用打下了基础。目前各工业国家都相继建立了专门的科研机构，成立了相应的学术团体，出版了有关的刊物和专著。以热处理生产的智能控制为例，我国上海交通大学近二十年来在热处理计算机模拟与智能化理论和实践方面取得了瞩目成就，国家机械工业局北京机电研究所已建立的数据库和专家决策系统以及当前开展的材料热处理组织和性能模拟技术的研究开发亦获得了明显成绩。1995年，国际热处理与表面工程联合会（IFHT）增设了热处理智能化技术委员会，我国上海交通大学潘建生教授担任首任主席。 热处理工艺数据库和专家决策系统的建立，为实现热处理质量控制创造了条件。早在七十年代初，美国金属学会（ASM）、英国的沃尔夫逊热处理中心（Wolfson Heat Treatment Center）以及原南斯拉夫（现克罗地亚）都相继建立了材料与热处理数据库，做到了可以根据机件热处理后力学性能要求进行计算机辅助选材，或已知材料和热处理工艺预见最后的组织和性能。随后欧美、日本等先进工业国家开发出用计算机对各种热处理工艺过程的控制技术，开展了计算机控制下的工艺参数数模控制技术研究，并在生产中获得了应用。目前国际知名厂家的许多连续式和周期式热处理生产线都采取了用可编程控制器（Programable Controller）或微处理机的单控或群控，使整个生产工艺过程、炉气碳势、氮势以及其浓度沿深度的分布规律都能实现按预定的要求严格控制。我国的科研院所、大专院校、汽车行业的一些大厂在消化吸收引进技术和自行开发的基础上已基本掌握了这些先进技术。当前，在热处理界已开创了一个广泛利用计算机实现质量控制的新时代。 2.发展趋势 质量控制技术发展的前沿突出表现在以下四个方面： （1）质量在线控制技术 热处理质量的在线控制技术中温度、时间和炉气成分是最基本的控制参数。在温度控制方面，国内外已广泛采用可控硅控温技术，结合PID仪表可使热过程温度控制在相当精确范围。对于大型零件和大装炉量的热处理和锻造加热过程，在整炉工件的真空加热中目前已采用专用仪表、可编程控制器、微处理机等实现按工艺要求规定温度变化规律（加热速度、保温台阶、保温时间、随炉冷速、气冷冷速等）施行加热和冷却，并可在工艺过程的自始至终实现时温度的跟踪。在炉气控制方面，从传感器角度在国内外都经历了一个露点法——红外仪——氧探头的发展过程。目前在吸热式气氛、氮基合成气氛和滴注式气氛中渗碳，利用氧探头作传感器，在严格控制炉温和炉气良好笔循环的前提下可以使炉气碳势（钢表面含碳量）达到±0.05～0.02%的精度。利用微处理机对温度、炉气碳势、强渗与扩散时间的精确控制，现在国内外都可以实现表面碳含量、渗层深度、渗层碳浓度梯度按一定规律分布的质量的在线控制。 对于热处理质量的在线控制技术，目前迫切需要考虑的是直生式可近期气氛渗碳时的碳势精确控制、
吸入制剂质量控制研究技术指导原则汇总
附件一 吸入制剂质量控制研究技术指导原则
吸入制剂质量控制研究技术指导原则 一、概述 吸入制剂系指通过特定的装臵将药物以雾状形式传输至呼吸道和/或肺部以发挥局部或全身作用的制剂。与普通口服制剂相比，吸入制剂的药物可直接达到吸收或作用部位，吸收或作用快，可避免肝脏首过效应、减少用药剂量；而与注射制剂相比，可提高患者依从性，同时可减轻或避免部分药物不良反应。因而近年来越来越为药物研发者所关注。 吸入制剂在制剂处方、给药装臵、制剂工艺、质量研究、稳定性研究等方面均有其特殊关注点，可对吸入制剂的质量可控性、安全性与有效性产生至关重要的影响，因此质量控制研究部分是吸入制剂的临床前乃至临床研究重点之一。 本指导原则是在参考国内外相关指导原则和文献的基础上，结合我国吸入制剂研发的现状，通过分析质量控制研究与安全有效性和质量可控性之间的内在关系而制定的。旨在为药物研发者在吸入制剂质量控制研究过程提供基本的技术指导，也力求使药物研发者和评价者对药物评价过程中需要关注的问题达成共识。 本指导原则所讨论内容仅限于经口腔吸入制剂在质量控制研究工作方面的特殊研究内容，经鼻吸入制剂暂不纳入本指导原则。其他一般性要求参见国家食品药品监督管理局颁布的相关指导原则。 由于新制剂技术的不断涌现以及临床上的特殊需求，在吸入制剂研发过程中会遇到很多难以预料的问题，因此本指导原则只是一个一般性原则，药物研发者应从药物研发的客观规律出发，具体问题具体分析，必要时根据实际情况采用其他有效的方法和手段进行研究。
本指导原则适用于吸入制剂研发的整个过程。 二、吸入制剂的分类 根据处方、制剂工艺的不同，吸入制剂表现出多种制剂形式，目前国内外有多种剂型名称并存，相互之间既有交叉也有覆盖，不利于药物研发和评价。为此，本指导原则从分类的科学性出发，同时参考国内外指导原则和相关文献，将吸入制剂分为气雾剂、喷雾剂和粉雾剂，以便有针对性地提出各自的质量控制要求。需要说明的是，多数疾病均需定量给药，因此本指导原则所涉及内容均以定量吸入制剂为对象。 气雾剂系指将含药溶液、乳状液或混悬液与适宜的抛射剂共同分装于具有特制阀门系统的耐压容器中，使用时借助抛射剂的压力将内容物成雾状喷出，吸入后发挥局部或全身治疗作用。气雾剂一般由药物、辅料、耐压容器、定量阀门系统和喷射装臵组成。 喷雾剂系指含药溶液、乳状液或混悬液臵于特制的装臵，使用时借助适当的雾化系统将内容物呈雾状释出，用于患者吸入的制剂。喷雾剂一般由药物、辅料、容器、雾化装臵等组成。 粉雾剂系指将微粉化的药物或/和载体以单剂量或多剂量储库形式，采用特制的干粉吸入装臵，由患者主动吸入雾化药物至呼吸道或肺部的制剂。 三、质量控制研究 （一）吸入制剂质量控制的主要指标和参数 根据吸入制剂的制剂特点以及临床应用特点，气雾剂、喷雾剂和粉雾剂的质量控制指标/参数主要有药物/雾滴的粒度和粒度分布、喷射模式、每揿主药含量/每喷主药含量/每吸主药含量、每瓶总揿次/每瓶总喷次/每瓶总吸次，在吸入制剂的处方工艺研究、质
技术质量管理体系
技术质量管理体系 1.施工准备阶段管理制度 1.1 开工前应对现场进行详细的实测勘查，写出现场勘查报告，为编写实施性施工组织设计提供现场依据。 1.2 由内业负责人负责接收并登记设计施工文件，检查是否配套齐全，由项目总工程师负责组织，全体技术人员参加对设计文件进行审查。并由总工对审查情况进行汇总，写出《设计文件审查报告》，报建设、监理、设计单位，并在建设单位组织的设计技术交底会上提出。 1.3 由内业负责人根据工程特点配齐现行的工程技术规范、验收标准、法律法规、标准图、通用图，及上级公司颁发的管理办法、工法、施工工艺标准等，做好规范标准的动态管理并由全体技术人员监督实施。 1.4 施工现场调查： 1.4.1包括地质、地形和地面附着物、地下建筑物、河流、降雨雪、年气温情况； 1.4.2施工段内建筑材料、机械设备的可利用情况； 1.4.3对增建二线或临近营业线施工工程线路现状、标准、运输能力、对施工干扰程度及营业线改造封锁线路或“天窗点”施工的条件，调查既有设备状况及设备产权单位。 1.4.4调查当地运输情况、电力供应能力、电信设施等情况。 1.5 由项目经理主持、技术经理负责组织，编制实施性施工组织
设计，项目技术部、安质检部、物资设备部、人劳部、工地实验室、综合办公室等业务部门共同参与编写。实施性的施工组织设计应体现针对性、可行性、科学性、指导性、满足性等特点。编制完毕后按程序上报公司审批。公司批准后报建设单位与监理单位审批备案。 1.6 由技术经理牵头技术部门配合编制工程创优规划，根据标书承诺及工程规模特点，制定工程的创优目标，根据创优办法的规定编制创优规划，创优规划中要有影像摄制计划（制作多媒体），按程序上报审核批准后实施。在施工过程中现场技术人员必须收集文字和影像资料，并交由内业负责人统一存放保存。 1.7 设计技术交底： 1.7.1技术经理参加设计技术交底会，在会上应按专业对设计图纸有关技术问题进行书面质疑，并整理、保管好设计交底会的有关记录。 1.7.2技术人员应负责对设计交桩的现场点收，并应在交接桩记录上签字盖章，交接桩包括基线控制方向桩及水准基桩，要求方向桩必须深入相临标段一条方向线，水准基桩必须深入到相临标段。对交桩中现场丢失桩要求设计补桩，再行交接。在交桩过程中留必要的文件和影响资料。 1.8测量人员对设计交桩进行复测，复测前做出详细的复测方案，在复测方案可行的基础上严格按方案进行复测，测量方法严格按测量有关规范操作。对控制桩、水准基点桩进行复测，并采用全测回法进行控制点加密测量，复测无误后进行埋桩，所有控制桩周围用水泥固
技术质量保证措施
技术质量保证措施 1、原材料的控制 所有与工程质量有关的采购产品应符合规定要求，所有采购物资及工程设备必须满足工程的需要，物资采购前建立合格供方档案，标明名称、品种、规格、数量、质量和技术标准，各种材料根据规范和设计要求在使用前做好检验、试验工作，达到材料质量检验率100％，杜绝不合格材料使用到本工程中，并严格按规范设计要求，满足质量计划要求。 2、技术管理 在施工前由建设单位和项目部技术主管组织有关工程技术人员进行图纸会审，图纸会审经设计、施工、建设、监理等各方认可后生效，由建设单位整理后发放给有关单位与部门。分项工程施工前，必须先进行技术交底，技术交底内容包括：技术要求、操作要求、质量验收标准、工期要求、安全要求等；上道工序作业班组与下道工序班组进行交叉交底和交接检查验收，交底与被交底班组相互办理签字手续。 加强技术复核、隐蔽工程验收等过程检验。分项工程施工好之后，由单位工程负责人组织有关工程技术人员，按照验评标准进行评定，专职质量员负责质量核定，一道工序未经检验验收合格，不得进入下道工序施工。 加强工序的质量控制。施工中必须加强对施工过程的质量控制，严格控制每道工序质量，将工程的质量通病消除在分项工序之中。工序的质量控制程序为：施工准备→技术交底→组织施工→质量评定→资料整理归档。 现场施工时，必须加强成品保护工作，设专人管理，提高操作人员成品保护的自觉性。 装饰工程施工时，须先做样板，经设计、业主、监理选定后，方可大面积施工。 工程技术资料的管理。在抓工程质量的同时，必须做好工程技术资料的管理工作，技术资料的管理主要是收集、整理、归档。为此，项目部在设置质量员同时，也设置资料员一名专门负责技术资料及其他文件资料的管理。要求必须做到技术资料与工程同步，真正做好技术资料的管理，对各专业作业队将督促、协助其技术资料的收集、整理，由总包单位负责归档。
质量保证技术措施及体系
质量保证技术措施及体系 一、工程概况： 建设单位： 工程地址： 设计单位： 勘察单位： 监理单位： 施工单位： 1、本工程位于XXX以南重庆路以东，海南路西，基本实现“三通一平”在场边西北角业主提供500kVA电变箱及①150临时用水，建筑面积76945平方米，其中地下室总建筑面积13550平方米。 2、本工程1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12房# 相当于绝对标高为 4.30m。地下室总建筑面积为3900川，相当于绝对标高为4.15m;人防地下车库总建筑面积为3550川，相当于绝对标高为3.25，砼为C30 S6。5#6#各房号采用现浇钢筋砼剪力墙，强度为C30。 3、结构概况：本工程外墙填充墙为200厚混凝土多孔，内墙分格
墙体为200 (100)厚混凝土多孔砖士0.000以下砂浆为m10水泥砂浆 ±0.000 以上砂浆为m7.5 混合砂浆。 二、施工工期： 合同工期510天我们要求2011年7月30号主体一次结构须施工完毕。我们力争实现这一目标。按我们的施工力量和施工设备的配置情况计划在2011年6 月底基本完成。 三、工程质量总目标及目标分解： 1、我公司明确本工程的质量总目标：达到一次性验收合格率100%， 创松江区优质结构。为了达到本工程的质量总目标，对工程施工采取全工程的目标管理，并将分部分项工程质量总目标分解为分部目标、分项工程的分目标；各质量目标均落实到具体个人头上，实行目标责任制，明确奖罚指标，使每个分部分项责任人和参加施工班组全员直接相关，共同对目标负责，从而使每个分部分项的管理者与操作者形成有效的压力与动力，最大限度地调动和发挥每个员工的积极性和聪明才智，提高员工的质量意识。 四、公司质量保证体系： 1、公司建立并维持行之有效的规范化的质量体系，这是维持质量优质水
工程质量控制技术措施)
工程质量控制技术措施)
工程质量控制技术组织措施 一、质量目标：河南市政工程省优良、“金杯奖”工程。 为了确保质量目标的实现，特制定以下技术组织措施 二、本合同项目的质量保证体系 1、建立健全项目的质量保证体系 （1）本工程实施项目法管理，组织一个懂技术，懂管理，团结协作的项目经理部，组建一只技术水平高，质量意识强，整体素质好，遵章守纪的施工队伍，项目经理部建立“横向到边，纵向到底，控制有效”的质量自检体系，实施全面质量管理。本项目我们将采用IS09001国际质量体系和全面质量管理，严格控制施工质量，百分之百满足业主的要求。 （2）设立质量管理机构及运转方式 a.成立以项目经理部总工程师为组长，项目副经理，各施工处负责人，项目经理部工程技术负责人和质检负责人为副组长的全面质量管理领导小组，形成行政上支持，技术上把关的良性循环，负责工程总体质量控制。 b.由施工队负责人、施工技术负责人并配备相应的技术人员及质检员，成立质量自检小组，形成第一级自检体系。
c.配备强有力的质检技术力量，以质控部为龙头，组织中心试验室、工程技术部、电算室、实施各工序的质量管理和数据检测，形成第二级自检体系。 d.质检人员在施工过程中，被授予事前介入权，事中检查权，事后验收权，质量否决权，项目部质控部直接对项目经理负责，不受任何人、任何事干扰。 e.专职质检人员必须是经过专门培训，具有一定资质和现场施工经验的专业技术人员，经项目经理部批准后方能担任。 第一节、质量管理制度及质量岗位责任制 （1）建立完善的质量管理制度 a.实行质量否决制。发现不符合施工技术要求，不能满足设计意图的施工方法和操作，质量检查员应令其停止作业，并要求其查找原因，提出改进措施后继续施工。 b.加强基层（施工作业队、班、组）施工质量控制，坚持实行“自检、互检和交接检”三级检查制度和隐蔽工程检查签证制度。 c.建立执行项目的技术管理制度，做好质量检测仪器使用前的鉴定工作，保证其精确性定期复测，并定期校核测量平面控制
本科生毕业论文质量检查与控制技术研究
本科生毕业论文质量检查与控制技术研究 本科生毕业论文质量检查与控制技术研究关键词：本科生,技术研究,毕业论文,检查,质量 本科生毕业论文质量检查与控制技术研究介绍：毕业论文是高校教学的关键组成部分之一，是学生按照教学计划修完全部课程后的关键实践环节，其不仅是学生获得毕业证的关键依据，同时还对学生综合能力的提高起到不可替代的作用。毕业论文能够提高学生理论知识的运用能力、科研能力以及实践能力，帮助学生树立认真以及严肃的科学态度，培养学生自主创新以及勇于探索的能力， 本科生毕业论文质量检查与控制技术研究详情： 毕业论文是高校教学的关键组成部分之一，是学生按照教学计划修完全部课程后的关键实践环节，其不仅是学生获得毕业证的关键依据，同时还对学生综合能力的提高起到不可替代的作用。毕业论文能够提高学生理论知识的运用能力、科研能力以及实践能力，帮助学生树立认真以及严肃的科学态度，培养学生自主创新以及勇于探索的能力，其质量也是衡量高校科研能力和教学水平的重要标志。但是当前，我国本科毕业论文质量呈现下降趋势，格式规范、观点新颖以及内容充实的毕业论文十分少见，很多高校将论文变成了走过场以及做样子的形式主义，因此，提高其质量对推动我国教育发展具有重要意义。
1 当前本科毕业论文中出现的主要问题 1.1 剽窃以及抄袭现象突出 当前，在我国本科毕业论文写作中，存在严重的学术腐败情况，其主要体现在：第一，学生为了在高校规定时间内完成毕业论文，采取抄袭的手段，东拼西凑抄出一份论文，通过相关调查分析，学生自己创作论文的比重逐年呈现下降趋势，毕业生通常都是在网络进行论文检索，然后东拼西凑而完成一篇论文，第二，学生为了省时省力，不惜花重金在网络购买毕业论文，而一些不良商家为了满足学生的需求，推出论文出售的服务，并且实行明码标价，这种行为已经越来越普及。论文应该经过谨慎的论证、缜密的思考以及科学的研究，但是当前，在毕业论文中出现大量的抄袭、剽窃以及购买的行为，已经越过了学术道德底线。 1.2 格式不规范 近些年，我国教育界的热点话题是学术规范化，其主要指学生研究成果以及研究方法规范化。当前，我国本科毕业论文缺少检验、假设、注解以及参考文献，工科类论文更是缺少实证分析，多为一些空泛的说理，导致论文缺乏应用型和可信度。通过相关调查，对某高校工科类论文进行抽检，在十篇论文中，缺少目录的论文达到3篇，缺少结论的论文达到2篇，序号乱码的论文达到3篇，结果显示，我国本科毕业论文存在严重的格式不规范问题。 1.3 参考文献不规范
质量保证体系及技术措施(精)
第九章质量保证体系及技术措施 质量目标、质量保证体系及技术措施 本工程在施工过程中，我们将严格按GB/T19002-ISO9002质量保证体系组织施工，加强施工全过程质量控制，并严格执行国家现行的质量标准和法规及南京市地方性质量文件。同时，加强项目质量管理、规范管理工作程序，不断完成工程项目的质量保证体系，达到预期质量目标。 9.1质量目标 严格执行《建筑安装工程质量检验与评定统一标准》GBJ300-88，确保一次交验达到南京市“金陵杯”标准。 9.2质量保证体系 9.2.1组织机构 成立以项目经理为组长，项目总工、质检负责人为副组长的工程质量领导小组。施工质量管理组织见下图：
9.2.2质量管理职责 质保体系中要做到质量管理职责明确，责任到人，便于管理。管理人员职责如下： 1）项目经理： 项目经理要对整个工程的质量全面负责，并在保证质量的前提下，平衡进度计划、经济效益等各项指针的完成，并督促项目所有管理人员树立质量第一的观念，确保《质保计划》的实施与落实，协调好与内外各方面的关系，创造良好的施工外部环境。 2）项目总工：
项目的质量控制及管理者，对整个工程的质量工作全面管理，组织图纸会审、施工组织设计交底、技术交底，主持编制关键工序的作业指导书及质保计划，监督各施工管理人员质量职责的落实，同时指导项目“QC ”小组开展活动。 3）项目副经理： 作为负责生产的主管项目领导，要把抓工程质量作为首要任务，在布臵施工任务时，充分考虑施工难度对施工质量带来的影响，在检查生产工作时，严格按方案、作业指导书进行操作检查，按规范、标准组织自检、互检、交接检的内部验收。 4）质检人员： 质检人员作为项目对工程质量进行全面检查的主要人员，对工程质量全面监督控制，实行跟踪检查，发现问题及时整改，对出现的质量问题及时发出整改通知单，并监督整改以达到相应的质量要求，定期向项目副经理书面汇报近期质量检查情况及处理措施，并接受甲方及监理公司、各级领导的监督检查及交底验收。 5）施工工长： 工长作为施工现场的直接指挥者，自身应树立质量第一的观点，施工前对每道工序进行书面技术交底。在施工中随时对作业班组进行施工指导、质量检查，对质量达不到要求的施工内容，监督整改。工长也是各分项施工方案、作业指导书的主要编制者，施工前要编制好各分项详细的施工方案及作业指导书，报项目总工审批后指导施工。 9.2.3质量监督体系 施工质量管理体系的设臵及运转要围绕质量管理职责、质量控制来进行。本工程在管理过程中，将对这两个方面进行严格的控制，详见《施工质量管理体系图》，如下：
施工现场技术质量控制要点要点
建设工程施工现场技术质量控制要点 今年9月份，住建部开始开展为期两年的工程质量治理行动，质量终身责任制将落实到人，重点打击转包、挂靠等违法行为。其中的内容主要有两方面：首先是明确建筑工程的五大责任主体：建设单位、勘察单位、设计单位的项目负责人、施工单位的项目经理以及监理单位的总监理工程师等，在工程的设计使用年限内承担相应的质量终身责任；其次在工程开工前五方责任人（河北省也把商混供应商等包括进去，变成了八方责任人）签署质量终身责任承诺书，工程竣工后设置永久标牌，载明参建单位和相应的负责人姓名，并且由建设单位建立五方责任人质量终身责任信息档案，竣工验收后移交城建档案管理部门统一管理保存。 由此可见国家要下达力气整治建筑市场，截止目前建设部网站已经发布了三篇质量问题简报，涉及的建筑施工单位有中建这样的大公司也有一些不知名的施工企业，涉及到的质量问题包括：钢筋保护层不够、钢筋焊接质量不合格、钢筋蜂窝麻面、梁裂纹、柱错位等等问题。
对照这些感觉到现场施工技术质量需要做的还很多，下面结合自己的工作说下现场技术质量控制的几个点： 一、施工图纸 图纸是施工的根本，只有全面的把握好图纸要求，，做好技术上的准备才能给后续的施工创造好的条件。 图纸审查的重点： 1、特别对于工业建筑，重点看土建同安装的对应关系，对照安装图纸核对土建的预埋件、预留洞、螺栓等的位置、尺寸等是否一致，有无矛盾，另外也要了解安装对土建的要求，以便在施工中做好配合协作，避免出现安装时出现困难； 2、看建筑物的定位在总图中的位置，有无定位不明确、无法准确定位的情况，特别要同现场实际情况相结合，看有无同实际不相符的情况； 3、对照不同专业的图纸，例如：把建筑同结构图纸相对照，核对轴线尺寸、标高等是否一致，有无遗漏尺寸未标注，有无构造不合
机器人控制系统
一、工业机器人的控制系统 工业机器人要与外围设备协调动作，共同完成作业任务，就必须具备一个功能完善、灵敏可靠的控制系统。工业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制，另一部分是工业机器人与周边设备的协调控制。 机器人的结构是一个空间开链机构，其各个关节的运动是独立的，为了实现末端点的运动轨迹，需要多关节的运动协调。 1.机器人控制系统特点 （1）机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。机器人的状态可以在各种坐标系下进行描述，应当根据需要选择不同的参考坐标系，并作 适当的坐标变化。经常要求正向运动学和反向运动学的解，除此之外， 还要考虑惯性力、外力（包含重力）、哥氏力及向心力的影响。 （2）描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。因此， 仅仅利用位置闭环是不够的，还要利用速度甚至加速度闭环。系统中 经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法。 （3）机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径完成，因此存在一个最优的问题。 总而言之，机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关、有耦合、非线性的多变量控制系统。 2.工业机器人控制系统的主要功能 工业机器人的控制系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等项目，其中有些项目的控制是非常复杂的。 2.1示教再现控制 示教再现控制的主要内容包括示教及记忆方式和示教编程方式。 示教及记忆方式 （1）示教方式 示教分为集中式示教和分离式示教。集中式示教是指同时对位置、速度、操作顺序等进行的示教方式。分离示教方式是指在示教位置之后，再一边动作，一边分别示教位置、速度、操作顺序等的示教方式。 （2）记忆方式 随机存取存储器（RAM）和可编程只读存储器（EPROM）示教编程方式 示教编程可分为手把手示教编程和示教盒示教编程。手把手示教编程主要用于实现连续轨迹控制，具体方法是人工利用示教手柄引导末端执行器经过所要求的位置，同时由传感器检测出工业机器人各关节处的坐标值，并由控制系统记录、存储下这些数据信息。示教盒示教编程是人工利用示教盒上所具有的各种功能的按钮来驱动工业机器人的各关节轴，按作业所需要的顺序单轴运动或多关节协调运动，从而完成位置和功能的示教编程。 2.2工业机器人的运动控制 工业机器人的运动控制是指工业机器人的末端执行器从一点移动到另一
质量管理系统和技术保证要求措施
质量保证措施和技术保证措施 22.1质量方针 满足顾客，保护环境，珍爱生命，用我们的承诺和智慧雕塑时代的艺术品。 22.2质量目标 严格按GB/T19001-2000idtISO9001：2000《质量管理体系要求》标准执行，科学管理，积极推广新工艺、新材料、新技术、新设备，确保本合同工程质量达到合格标准，各分项、分部工程一次验收合格率达100%。 22.3质量管理体系 22.3.1建立项目质量管理体系 质量保证体系框图如图22-1所示。
建立由公司宏观控制，项目经理领导，项目总工程师策划、组织实施，现场经理中间控制，各专业工程师检查和监控的质量保证体系，形成从项目经理部到各分承包方、各专业化公司和作业班组的质量管理网络。在质量管理过程中采用“目标管理、创优策划、过程监控、阶段考核、持续改进”五大方面及具体的内容与措施。 22.3.2质量职责分配 1、项目经理 （1）贯彻公司的质量方针，根据与业主签订的合同，确立本项目的管理要点，组织制定、审批项目质量计划并贯彻实施。 （2）组织项目各部门共同确立质量目标、经营目标、管理目标，并形成文件。在此基础上，编制施工组织设计、质量阶段预控计划、质量管理文件等。 （3）领导项目经理部全面质量管理工作，建立项目的质保体系和有效的运行机制，完善基础管理工作。 2、项目总工程师 （1）贯彻执行公司质量方针、科技发展规划、项目质量计划，领导与组织质量体系的运行；开展新技术引进和推广应用工作；负责审核项目物资计划及工程物资需要计划，对工程质量负有第一技术责任。（2）负责组织相关人员编制项目质量计划、施工组织设计、质量预控计划、质量管理文件；组织编制并审核专项施工方案、技术措施，负责分包提交技术方案的审批，参与工程创优策划并指导具体实施。
利用模糊系统的自适应模糊控制器
２００８年９月第１５卷第５期 控制工程 ＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｏｆＣｈｉｎａ Ｓｅｐ．２００８ Ｖ０１．１５．Ｎｏ．５ 文章编号：１６７１．７８４８（２００８）０５．０５７２．０４ 利用模糊系统的自适应模糊控制器 金宗华’，张龙茁２，李远昌２，姜根泽２ （１．华东理工大学信息学院，上海２００２３７；２＋釜庆大学电子系，釜山６０８—７”） 摘要：针对非缌｝生系统控制，设计了利用ＴＳＫ（Ｔａｋａｇｉ．Ｓｌｌｇｅｒｐｌ（ａｎｇ）模糊系统的自适应模糊控 制器。所设计的自适应控制方法是参考模型自适应控制方法，而且利用Ｌｙ删，ｖ函数保证了闭环系 统的稳定性，同时推导了最优的自适应控制规律。首先．根据控制对象的输入输出数据建立ｒＩＳＫ模 糊模型，然后，由ＴＳＫ模糊模型设计初期的ＴＳＫ模糊控制器，并根据自适应规律随时调整模糊控制 器参数。倒立摆系统的仿真实验验证了所设计的自适应模糊控制器的有效性。 关键词：自适应控制器；ＴＳＫ模糊系统；非线性系统 中图分类号：ＴＰ２７３文献标识码：Ａ ＡｄａｐｔｉｖｅＦｕｚｚｙＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂｙＵｓｉｎｇＦｕｚｚｙＳｙｓｔｅｍｓ ｆｉＮＺｏｎｇ－ｈｕａｌ，ＪＡＮＧＹｏｎｇ－ｊｏｏｌ２，ＬＥＥＷｏｎ－ｃｈａｎ９２，ＫＡＮＧＣ，ｅｕｎ－ｔａｅｋ２ （１．ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥＩｌｇｉｎｅｅｒｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＥａｓｔＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２３７，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｄｅｔｍ／ｔｍｍｔ０ｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃ，ＰｕｋｙｏｎｇＮａｔｉｏｎａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｐｕｓａｎ６０８—７３７，Ｋｏｒｅａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｄａｐｔｉｖｅｍｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｏｒｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂｙｕｓｉｎｇＴＳＫ（晰－Ｓｕｇｅｎｏ－Ｋ，ａ１１９）ｆｕｚｚｙｍｏｄｅｌ．Ｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｉｓｍｏｄｅｌｒｅｆｅｉｅｎｃｅａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒ０１．Ｂｙ璐ｉｎｇＬｙａｐｕｎｏｖｆｕｎｃｔｉｏｎ，ｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｃｌｏｓｅｄ－ｌｏｏｐｓｙｓｔｅｍｉｓａｓｓｕｒｅｄａｎｄｔｈｅｂｅｓｔａｄａｐｔｉｖｅｌａｗｉｓｃａｌｅｕ－ ｌａｔｅｄ．ＴｈｅＴＳＫ ｆｕｚｚｙｍｏｄｅｌｉｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｂａｓｅｄＯｉｌｔｈｅｉｎｐｕｔ－ｏｕｔｐｕｔｄａｔａｏｂｔａｉｎｅｄｆｒｏｍａｔａｒｇｅｔｐｌａｎｔ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅＴＳＫｆｈｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｄｅｔｅｒ—ｍｉｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＴＳＫｆｕｒｙｍｏｄｅｌ．Ｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｆｈｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ咖ｂｅａｄｊｕｓｔｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｒｕｌｅ．Ｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙｃｏｎ—ｔｒｏｌｌｅｒｉｓａｐｐｌｊｅｄｔｏｃｏｎｔｒｏｌａｌｌｉｎｖｅｒｔｅｄｐｅｎｄｕｌｕｍｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ；ＴＳＫｆｕｚｚｙｓｙｓｔｅｍ；ｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍ １引言２自适应模糊控制器设计 一般模糊控制方法适用于系统的数学模型比较复杂或很难求得的情况。另外，确定了模糊规则，它的参数一般不变，所以适用于系统没有参数变化或参数变化较小的情况。如果系统存在不确定参数或控制过程中系统存在大的参数变化时很难得到好的控制结果。为了弥补这些缺点，本文提出了自适应模糊控制方法。目前，Ｐｒｏｅｙｋ和Ｍａｍｄａｎｉ提出的自适应方法是没有具体的模糊模型，直接利用系统的输入输出数据直接产生模糊控制器参数。利用神经网络或遗传算法，通过学习的方法产生控制规律和固定模糊控制规律，调整隶属度函数等自适应控制方法ｕ叫Ｊ。这些自适应控制方法利用的模糊规则一般是常数或模糊集合，大部分依靠专家的经验获得的控制规律直接利用于模糊控制规律，利用模糊规则相对少。模糊模型和模糊控制器都是线性方程形式的ＴＳＫ模糊规则的自适应控制还没有进行研究。因此，本文提出了利用ＴＳＫ模糊系统的自适应模糊控制方法ｂ。¨。 本文提出的自适应模糊控制器是参考模型自适应模糊控制器。首先，求出控制对象的模糊模型，根据模糊模型求出初期模糊控制器；然后，为了系统的输出跟踪参考模型的输出随时调整模糊控制器参数。 设计的参考模型自适应模糊控制系统结构，如图１所示。 参考模型 厂型ｑ丽面群皇望隔≤盖ｙ爪（ｔ））一“０ 图１参考模型自适应模糊控制系统结构图 №．１Ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｎｍｄｅｌｒｅｆｅｒｅｎｃｅａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ Ｉ）ＴＳＫ模糊控制器假设控制对象是ｒ／，维非线性系统： 收稿日期：２００７－０５．２３；收修定稿日期：２００７－０６—２２ 作者简介：金宗华（１９７４一），男，（朝鲜族），吉林延吉人，讲师，博士，主要从事模糊控制、智能控制、自适应控制及最优控制等方面 的教学与科研工作。 万方数据
服务质量控制保证体系及措施方案
服务质量控制保证体系及措施 1、质量控制保证体系流程图如下： 质量控制保证体系流程图 2、工程造价咨询工作质量保证措施 质量保证措施共包括组织措施、经济措施及技术措施三部分：2.1组织措施
2.1.1组建以项目负责人为管理核心的独立项目部。选派公司高层管理及优秀的骨干人员为本项目部负责人。公司总工室将设立由公司高层管理人员牵头的专业审核小组对项目部所有编审业务进行实时监督； 2.1.2由项目部负责人提名，组建一个富有经验、责任心强、业务精干的专业服务团队，从人员素质上把好第一关，这是保证服务质量的基础。选派服务团队的人员以不少于5年从业经验的专业人员为主，尤其注重有较强责任心、服务意识和职业操守。 2.1.3保证参与项目工作的所有专业人员均做到持证上岗，全部具有注册造价工程师或建委颁发的预算员岗位证书，保证参与项目的每一个人员均具有与其承办工作相适应的工作能力； 2.1.4建立项目负责人责任制，明确参与人员的职能分工； 2.1.5由项目部编制各个具体工程项目的质量控制计划并对所有造价业务均制订针对性的工作流程图及实施方案； 2.1.6严格按照公司的质量管理体系及检验程序开展工作，做到每一份成果文件均要经过三级复核，确保承接的工程造价业务的高质量完成； 2.1.7强化规服务，使用各种标准技术质量手册，强调成果文件质量，严格推行校审制度，以提高服务质量，杜绝差错。 2.2 经济措施 公司对项目部负责人、项目组长及项目组成员按《项目部检查评比管理办法》进行考核，填写《项目部工作人员考核表》，根据考核结果，进行一定的经济奖惩
2.3 技术措施 2.3.1在接到业主提供的工程资料后，及时细阅，做好相关交底工作，统一咨询业务的技术标准与原则。 2.3.2严格执行公司的业务质量控制程序和委托方的管理制度。建立编制、复核、会审和审定多级把关程序。造价编制人将所计算的成果经过自查整理，形成初稿；由复核人对初稿进行检查复核，然后由编制人进行修正，再提交项目负责人组织会审，并征询业主意见，最后报项目技术负责人审定。 2.3.3复核人员主要复核计算成果的依据和计量是否正确，容是否齐全、有无漏项，采用的技术经济参数与标准是否恰当，计算与编制的原则、方法是否正确合理，各专业的技术经济标准是否一致，审核成果说明是否规，论述是否通顺，容是否完整正确，检查关键数据及相互关系。 2.3.4审核人员发现的问题在复核记录单上列出，交造价成果原编制人员进行修改，修改后进行再复核。 2.3.5对咨询工作中发现的问题及时向委托方主管人员汇报并经常组织会审，会审主要是对重要子目及有争议的问题进行会审确定。对重大问题及时请示相关领导。 2.3.6每阶段的咨询业务完成后及时做好资料归档和信息化处理工作。 2.3.7建立有效的监督机制，防止腐败现象。虽然防止腐败不是造价管理的畴，但腐败现象会象蛀虫一样人为地破坏造价管理工作，其危害之大更可令造价控制前功尽弃。加强职业教育，完善部监督机制。在服务过程中，如果需要与承包方沟通，坚持做到先征得委托方同意或有委托方在场。确保公正、诚信，自觉维护业主的合法利益。