微创腹腔外科手术机器人主操作手优化与分析
第３４卷第１０期一一一一一一一一一一一哈一尔一滨一工一程一大一学一学一报一一一
一一一一一一Ｖｏｌ．３４?．１０
２０１３年１０月一一一一一一一一一一ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ一一一一一一一一一一一Ｏｃｔ．２０１３微创腹腔外科手术机器人主操作手优化与分析
王宏民１，２，闫志远１，李勇１，杜志江１，刘荣强１
（１．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨１５００８０；２．黑龙江科技大学电气工程学院，黑龙江哈尔滨１５００２７）
摘一要：针对腹腔镜手术的要求，以及主操作手性能指标和主操作手设计原则，把主操作手设计为具有冗余自由度的串并联混合型结构并进行了自由度的相应配置．并联机构实现从手３个位置参数的控制，串联机构是一个４自由度的冗余机构，实现从手３个姿态参数的控制．在运动学层面上，引入全域性性能指标和全域运动性能波动指标，利用遗传算法对并联机构进行优化设计，根据优化后的杆件参数计算出主操作手的工作空间，满足设计需求．并分别对串并联机构灵巧度进行了分析，通过仿真分析验证了主操作手的工作空间无奇异点，串联机构通过增加冗余自由度使得灵巧度得到了提高．
关键词：主操作手；工作空间；运动学分析；微创手术；优化分析
ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００６?７０４３．２０１２０９０４２
网络出版地址：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ｋｃｍｓ／ｄｅｔａｉｌ／２３．１３９０．Ｕ．２０１３０９１７．１１０８．００７．ｈｔｍｌ
中图分类号：ＴＰ２４一文献标志码：Ａ一文章编号：１００６?７０４３（２０１３）１０?１３１０?０７
Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｎｄａｎａｌｙｓｉｓｏｎｍａｓｔｅｒｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｏｆｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃｓｕｒｇｅｒｙｒｏｂｏｔ
ＷＡＮＧＨｏｎｇｍｉｎ１，２，ＹＡＮＺｈｉｙｕａｎ１，ＬＩＹｏｎｇ１，ＤＵＺｈｉｊｉａｎｇ１，ＬＩＵＲｏｎｇｑｉａｎｇ１
（１．ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＳｙｓｔｅｍ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５００８０，Ｃｈｉｎａ；２．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５００２２，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｔｈｅｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃｓｕｒｇｅｒｙ，ｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｉｎｄｉｃｅｓａｎｄｄｅｓｉｇｎｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓｏｆｔｈｅｍａｓｔｅｒｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ｔｈｅｍａｓｔｅｒｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｓａｓｅｒｉｅｓａｎｄｐａｒａｌｌｅｌｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｏｆｈｙ?ｂｒｉｄｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗｉｔｈｒｅｄｕｎｄａｎｔｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍ，ａｎｄｔｈｅｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍｉｓｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｌｙｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ．Ｔｈｅｐａｒ?ａｌｌｅｌ?ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｂｙ３ｌｏｃａｔｉｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ．Ｔｈｅｓｅｒｉａｌ?ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｍｅｃｈａ?ｎｉｓｍｉｓａ４?ＤＯＦｒｅｄｕｎｄａｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｗｈｉｃｈｉｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｂｙ３ａｔｔｉｔｕｄｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．Ａｔｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｌｅｖｅｌ，ｗｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｇｌｏｂａｌｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｉｎｄｅｘａｎｄｇｌｏｂａｌｍｏｔｉｏｎｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｆｌｕｃｔｕａｔｉｎｇｉｎｄｅｘ，ａｎｄｕｔｉｌｉｚｅｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｎｄｄｅｓｉｇｎｏｆｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌ?ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚｅｄｍｅｍｂｅｒｐａｒａｍｅ?ｔｅｒｓ，ｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅｏｆｔｈｅｍａｓｔｅｒｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄｔｏｍｅｅｔｔｈｅｄｅｓｉｇｎｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ．Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎ，ｔｈｅｄｅｘｔｅｒ?ｉｔｙｏｆｔｈｅｓｅｒｉａｌ?ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎａｎｄｐａｒａｌｌｅｌ?ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍａｒｅａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｐｒｏｖｅｓｔｈａｔｔｈｅｍａｓｔｅｒｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｈａｓｎｏｓｉｎｇｕｌａｒｐｏｉｎｔｉｎｉｔｓｗｏｒｋｓｐａｃｅ，ａｎｄｔｈｅｄｅｘｔｅｒｉｔｙｏｆｔｈｅｓｅｒｉａｌ?ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｉｍｐｒｏｖｅｄｂｙａｄｄｉｎｇｒｅｄｕｎｄａｎｔｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍａｓｔｅｒｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ；ｗｏｒｋｓｐａｃｅ；ｋｉｎｅｍａｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓ；ｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅｓｕｒｇｅｒｙ；ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓ收稿日期：２０１２－０９－１６．网络出版时间：２０１３?９?１７１１：０８：２０．
基金项目：国家８６３计划资助项目（２００９ＡＡ０４４００１）．
作者简介：王宏民（１９７８?），男，博士研究生；
杜志江（１９７２－），男，教授，博士生导师．
通信作者：杜志江，Ｅ－ｍａｉｌ：ｄｕｚｊ０１＠ｈｉｔ．ｅｄｕ．ｃｎ．一一近年来，许多学者在机器人辅助医生进行腹腔镜微创外科手术方面展开了深入的研究．该类机器人大
多采用的是主从式控制结构．美国ＳｅｎｓａｂｌｅＴｅｃｈｎｏｌｏ?ｇｉｅｓ公司研制的ＰＨＡＮＴＯＭ系列主操作手，操作舒
适二结构轻巧，可以提供比较大的工作空间［１］．另一种商业化比较成功的力反馈主操作手是瑞士ＦｏｒｃｅＤｉ?ｍｅｎｓｉｏｎ公司的Ｏｍｅｇａ，它基于Ｄｅｌｔａ机构，具有较大的刚性和较好的工作性能．ＩｎｔｕｉｔｉｖｅＳｕｒｇｉｃａｌ公司的达芬奇系统的主操作手和ＣｏｍｐｕｔｅｒＭｏｔｉｏｎ公司的ＺＥＵＳ系统的主操作手运动灵活，运动空间大［２?３］．但是这些主操作手大多是通用型的，主要应用在空间探索或者虚拟仿真，个别针对手术应用的主操作手价格
全球手术机器人的发展现状及前景
机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体。主要用于心脏外科和前列腺切除术。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。 第一代手术机器人已经用于世界各地的许多手术室中。这些机器人不是真正的自动化机器人，它们不能自已进行手术，但是它们向手术提供了有用的机械化帮助。这些机器仍然需要外科医生来操作它们并对其输入指令。这些手术机器人的控制方法是远程控制和语音启动。 虽然说手术机器人比人手有一些优点，但是要用自动化的机器人在没有人参与的情况下对人体进行手术，还有很长的一段路要走。但是，随着计算机能力和人工智能的发展，在本世纪将会设计出一种机器人，可以找出人体中的异常，进行分析并校正这些异常而不需要任何人指导。 组成部件 之所以将机器人引入医疗，是因为在微创手术中，它们可以实现对外科仪器前所未有的精准控制。目前为止，这些机器已经用来定位内窥镜、进行胆囊手术以及胃灼热和胃食管反流的矫治。机器人手术领域的最终目标是设计一种机器人，可以用来进行不开胸口的心脏手术。某制造商表示，仅在美国，机器人设备每年可以用于超过350万个医疗手术中。机器人。 1、达芬奇手术系统 2、ZEUS机器人手术系统 3、AESOP机器人系统 2000年7月11日，美国食品和药物管理局（FDA）批准了达芬奇手术系统，使其成为美国第一个可在手术室使用的机器人系统。由IntuitiveSurgical公司开发的达芬奇系统使用的技术使外科医生可以到达肉眼看不到的外科手术点，这样他们就可以比传统的外科手术更精确地进行工作。价值1百万美元的达芬奇系统由两个主要部件组成： 1、外科医生控制台：主刀医生坐在控制台中，位于手术室无菌区之外，使用双手(通过操作两个主控制器)及脚(通过脚踏板)来控制器械和一个三维高清内窥镜。正如在立体目镜中看到的那样，手术器械尖端与外科医生的双手同步运动。 2、床旁机械臂系统：床旁机械臂系统(PatientCart)是外科手术机器人的操作部件，其主要功能是为器械臂和摄像臂提供支撑。助手医生在无菌区内的床旁机械臂系统边工作，负责更换器械和内窥镜，协助主刀医生完成手术。为了确保患者安全，助手医生比主刀医生对于床旁机械臂系统的运动具有更高优先控制权。 3、成像系统：成像系统(VideoCart)内装有外科手术机器人的核心处理器以及图象处理设备，在手术过程中位于无菌区外，可由巡回护士操作，并可放置各类辅助手术设备。外科手术机器人的内窥镜为高分辨率三维(3D)镜头，对手术视野具有10倍以上的放大倍数，能为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像，使主刀医生较普通腹腔镜手术更能把握操作距离，更能辨认解剖结构，提升了手术精确度。
手术室基本技能操作流程
手术室基本技能操作流程 手术室护理工作具有很强的专业性，日常工作中离不开各项基本护理技能操作，手术室护士的培训应该着手于基础，只有牢固地掌握各项基本操作技能，才能熟练地配合各类手术，跟上的医学发展的步伐，更好地为病人服务。 第一节手术无菌技术 无菌技术是外科治疗的基本原则，是手术室护士的基本护理操作，是预防手术感染的关键环节之一，因此，做好无菌技术操作十分必要。 外科手洗手流程 所谓外科刷手是指手术人员通过刷洗和化学药物作用以祛除并杀灭手部皮肤表面上的油垢和附着的细菌，而达到消毒手的目的。
一、工作目标 1、认真、仔细按流程进行洗手 2、指导、监督医生正确洗手 二、工作规范要点 1、整个操作过程6min 2、再次消毒手臂不得超过初次消毒手臂范围 3、六步洗手法：手掌擦手掌手指交错手掌擦手掌手指交错掌心擦手背两手相互用手心揉搓指背关节两手相互用手心揉搓指尖两手互相握住大拇指旋转揉搓 4、连台手术的洗手原则：当进行无菌手术后的连台手术，若脱去手术衣、手套后手未沾染血迹、未被污染，直接用消毒液涂抹1次即可。当进行感染手术后的莲台手术，脱去手术衣、手套，更换口罩、帽子后，按前述方法重新消毒。 三．结果标准 1、准备用物齐全 2、取洗手液方法正确。 3、洗手顺序正确。
4、冲洗手臂方法正确（双手始终向上、水不返流）冲洗彻底、不留泡沫 5、毛巾擦拭方法正确 6、手臂不污染。 穿脱手术衣操作流程 常用手术衣有两种式样：一种是对开式手术衣，另一种是遮背式手术衣。它们穿法不一样，无菌范围也不一样 （一）穿对开式无菌手术衣操作流程
穿遮背式无菌手术衣操作流程
全球手术机器人的发展现状及前景
全球手术机器人的发展现状及前景 机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体。主要用于心脏外科和前列 腺切除术。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在 世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。 第一代手术机器人已经用于世界各地的许多手术室中。这些机器人不是真正的自动化 机器人，它们不能自已进行手术，但是它们向手术提供了有用的机械化帮助。这些机器仍 然需要外科医生来操作它们并对其输入指令。这些手术机器人的控制方法是远程控制和语 音启动。 虽然说手术机器人比人手有一些优点，但是要用自动化的机器人在没有人参与的情况 下对人体进行手术，还有很长的一段路要走。但是，随着计算机能力和人工智能的发展， 在本世纪将会设计出一种机器人，可以找出人体中的异常，进行分析并校正这些异常而不 需要任何人指导。 组成部件 之所以将机器人引入医疗，是因为在微创手术中，它们可以实现对外科仪器前所未有 的精准控制。目前为止，这些机器已经用来定位内窥镜、进行胆囊手术以及胃灼热和胃食 管反流的矫治。机器人手术领域的最终目标是设计一种机器人，可以用来进行不开胸口的 心脏手术。某制造商表示，仅在美国，机器人设备每年可以用于超过350万个医疗手术中。机器人。 1、达芬奇手术系统
操作方法 外科医生站在控制台边，离手术台几十厘米远，透过探视镜向里看，来研究病人体内的照相机发送的3-D图像。图像显示的是手术点以及两个固定在上述两根杆端点上的手术仪器。像操纵杆一样的控制手柄，位于屏幕的正下方，外科医生用来操作手术仪器。每次操纵杆移动时，计算机就向仪器发送电子信号，仪器就和外科医生的手同步移动。 另一个即将被FDA批准的 机器人系统是ZEUS系统，由ComputerMotion公司制作，在欧洲已经可以使用。但是，无论是达芬奇系统还是ZEUS系统，用来进行手术计划的每一道程序都必须得到政府部门的批准。价值75万美元的ZEUS系统与达芬奇的装置类似。它有一个计算机工作站、一个视频显示器和控制手柄，用于移动手术台上安装的手术仪器。ZEUS系统目前在美国只被批准用于医疗试验，而德国医生已经使用此系统进行了冠心病搭桥手术。 ZEUS系统得到了自动化内窥镜定位（AESOP）机器人系统的协助。由ComputerMotion公司于1994年发布的AESOP是FDA批准使用的第一台可以用于手术室协助手术的机器人。AESOP比达芬奇系统和ZEUS系统要简单得多。AESOP基本上只是一个机械臂，用于医生定位内窥镜——一种插入病人体内的外科照相机。脚踏板或声音软件用于医生定位照相机，这就让医生的手空出来继续进行手术。
住院医师规范化培训内容与标准
住院医师规范化培训内容与标准(试行) 总则 根据?关于建立住院医师规范化培训制度的指导意见?和?住院医师规范化培训管理办法(试行)?的有关规定,为加强和规范住院医师培训工作,制订本标准. 一、培训目标 住院医师规范化培训的目标是为各级医疗机构培养具有良好的职业道德、扎实的医学理论知识和临床技能,能独立、规范地承担本专业常见多发疾病诊疗工作的临床医师.主要体现在以下四个方面. (一)职业道德 热爱祖国,热爱医学事业,遵守国家有关法律法规.弘扬人道主义的职业精神,恪守为人民健康服务的宗旨和救死扶伤的社会责任,坚持以病人为中心的服务理念,遵守医学伦理道德,尊重生命、平等仁爱、患者至上、真诚守信、精进审慎、廉洁公正. (二)专业能力 掌握本专业及相关专业的临床医学基础理论、基本知识和基本技能,能够了解和运用循证医学的基本方法,具有疾病预防的观念和整体临床思维能力、解决临床实际问题的能力、自主学习和提升的能力. (三)人际沟通与团队合作能力 能够运用语言和非语言方式进行有效的信息交流,具备良好的人际沟通能力和团队合作精神,善于协调和利用卫生系统的资源,提供合理的健康指导和医疗保健服务. (四)教学与科研 能够参与见习/实习医生和低年资住院医师的临床带教工作,具备基本的临床研究和论文撰写能力,能够阅读本专业外文文献资料.
二、培训内容 住院医师规范化培训以培育岗位胜任能力为核心,依据住院医师规范化培训内容与标准分专业实施.培训内容包括医德医风、政策法规、临床实践能力、专业理论知识、人际沟通交流等,重点提高临床规范诊疗能力,适当兼顾临床教学和科研素养. (一)专业理论 专业理论学习应以临床实际需求为导向,内容主要包括公共理论和临床专业理论. １公共理论 包括医德医风、政策法规、相关人文知识等,重点学习相关卫生法律、法规、规章制度和标准,医学伦理学,医患沟通,重点和区域性传染病防治、突发公共卫生事件的应急处理以及预防医学、社区卫生、循证医学和临床教学、临床科研的有关基础知识. ２临床专业理论 主要学习本专业及相关专业的临床医学基础理论和基本知识,应融会贯通于临床实践培训的全过程. (二)临床实践 住院医师在上级医师的指导下,学习本专业和相关专业的常见病和多发病的病因、发病机制、临床表现、诊断与鉴别诊断、处理方法和临床路径,危重病症的识别与紧急处理技能,基本药物和常用药物的合理使用.达到各专业培训标准细则的要求. 掌握临床通科常用的基本知识和技能,包括临床合理用血原则、心肺复苏技术、突发性疾病院前急救、姑息医疗、重点和区域性传染病的防治知识与正确处理流程.在培训第一年能够达到医师资格考试对临床基本知识和技能的要求. 熟练并规范书写临床病历,在轮转每个必选科室时至少手写完成２份系统病 历. 三、培训年限与方式 (一)培训年限 住院医师规范化培训年限一般为３年(在校医学专业学位研究生实际培训时间应不少于３３个月). 已具有医学专业学位研究生学历的人员,和已从事临床医疗工作的医师参加培训,由培训基地及专业基地依据本培训标准,结合其临床经历和实践能力,确定 接受培训的具体时间和内容.在规定时间内未按照要求完成培训任务或考核不合格者,培 训时间可顺延.顺延时间最长为３年. (二)培训方式
手术机器人市场发展现状及主要研发机构
手术机器人市场发展现状及主要研发机构 一、行业发展概况 手术机器人大类包括腹腔镜手术机器人系、统矫形外科机器人系统、神经外科机器人系统、可操纵的机器人导管、及其他临床手术机器人。 2014年，手术机器占全球医疗机器人份额60%以上，占比最重。其中，腹腔镜检查是手术机器人最大的应用领域，在2014年占手术机器人行业的88.5%。其他临床手术机器人占比11.5%。未来由于对微创诊断和治疗程序的需求增加、老年人口基数的增长、地球环境的恶化、不健康的饮食习惯和对高脂肪食品、酒精的消费，以及都市人口平日缺乏体育锻炼等不健康的生活方式，种种因素都极大促进了手术的发生率，也为手术机器人的发展提供了空间。 二、市场发展现状 事实上，手术机器人只是一个手术平台。在手术中，医生可以远离手术台坐在操作控制台中，双手握住手柄，同步控制患者体内的机械臂手术器械进行手术。在这个系统操作下的手术过程比起传统的手术更可控，而且给“远程手术”带来了发展空间：事实上，手术机器人最早就是为野战医院而设计的，在未来，北京、上海的医生远程控制新疆、西藏的机器人进行手术都可以变为现实。 在我国，目前机器人手术主要用于普外科(肝胆、胰腺、胃肠道、甲状腺等)、心脏外科、胸外科、泌尿外科、妇科、小儿外科、咽喉头颈外科等等。 一个不得不正视的现实是，目前几乎国内所有公立、民营医院所应用的机器人清一色进口，直觉外科公司凭借“达芬奇机器人”成为最大赢家：根据中国区供应商的统计，从2006年第一台达芬奇手术机器人落户国内至今，截至2015年12月，分布在全国各地的数几十台“达芬奇手术机器人”在2014年共完成手术11445例，历年总计完成手术22917例。在美国，2007至2013年间有170万名病人进行了机器人手术。 在2018年，全球医疗机器人的销量会达到约4000台，从2014年起，未来4年内平均每年年均复合增速达到34.45%，在中国这一数字会更加好看。 政策扶持加之庞大的市场增量，对于国内的医械企业来说，谁能率先研发出具有自主知识产权的手术机器人设备，谁就将占有市场先机。 对于国内的患者来说，尽管手术机器人拥有者诸多优势：精度更高、有效避免人工手颤抖的缺陷、出血量更小、影响系统有效扫除手术盲点，但敢于尝试的患者仍不是很多，除了信任度之外，高昂的手术费用是另一个主要因素。
虚拟现实技术在微创手术机器人中的应用研究审批稿
虚拟现实技术在微创手术机器人中的应用研究 YKK standardization office【 YKK5AB- YKK08- YKK2C- YKK18】
虚拟现实技术在微创手术机器人中的应用研究Research on Application of Virtual Reality Technology for Minimally Invasive Surgical Operation Robot Abstract: Virtual reality is the key technology of minimally invasive surgical operation robot, of which the applications about virtual reality mainly include force feedback technology, haptic technology and vision feedback technology. The paper Introduces relevant progresses in the domestic and overseas, analyses the key technologies and extends to discuss it. Key words: virtual reality; minimally invasive surgical operation; robot 摘要: 虚拟现实技术是微创手术机器人的关键技术，微创手术机器人上的虚拟现实应用主要是力反馈技术、触觉反馈技术、视觉反馈技术以及虚拟手术系统平台。本文介绍了国内外的发展状况，分析了其中的关键技术，并对其进行了延伸和讨论。 关键词: 虚拟现实微创手术机器人 1 引言 随着社会的不断发展和人民生活水平的不断提高医疗外科领域也在不断地进步，医疗问题一直是社会的焦点并得到越来越多的重视。在外科手术中，人们不仅在手术的成功率上比较重视，而且也越来越重视手术的过程与所用到的技术和设备及术后康复等问题。传统的微创医疗手段已经不能满足人们对治疗效果的需求。由此，微创外科手术机器人应运而生。微创外科手术在传统的外科手术基础上，以术后恢复快、创伤小、不易感染等很多优点，得到实践并迅速发展。在21世纪之前作为微创外科代表的腹腔镜手术已达到了一定的技术瓶颈，虽然它已成为最早开放性手术的一次变革，但是随着新世纪的到来科学技术的不断革新，腹腔镜技术已经满足不了现代微创手术的高精度、高效率、高智能化的特点。与此同时机器人技术在不断的前进以及其在各个领域应用的逐日增加，这为外科手术在质的飞跃上奠定了良好的基础。 到目前为止,机器人技术在医疗微创外科手术中已经得到了非常广泛的应用，这种技术的引入不仅仅完善了传统微创医疗中的不足,并且带动了新领域中新技术、新理论的发展。手术机器人作为先进机器人技术的代表是集多学科多领域为一体的新型科研领域，推动了世界微创手术的进步，手术机器人的飞快发展改变了以往的手术方式，主治医师不再借助腹腔镜等机械设备直接对患者做手术，而是通过计算机及机器人的辅助间接地完成，这样的主从式手术机器人不仅提高了手术的精度而且避免了许多腹腔镜手术的缺点，最突出的就是避免了主治医师长时间操作手术而出现的疲劳现象。现代手术机器人关键的技术之一就是感知觉，主要包括视觉和触觉。虚拟现实(VR-virtual reality)技术就是利用计算机技术和传感技术生成一个逼真的具有视觉、触觉等多种感知的虚拟环境，用户通过使用各种交互设备，同虚拟环境中的实体相互作用，产生身临其境感觉的交互式视景仿真和信息交流，是一种先进的数字化人机接口技术。将虚拟现
达芬奇机器人外科手术系统.
达芬奇机器人外科手术系统[公告][贴图] 总部设于加利福尼亚州桑尼威尔的Intuitive Surgical, Inc.成立于1995年12月，该公司是开发革命性微创手术仪器和技术的先驱。他们已经成功的通过改进手术程序，使外科手术的精确和技术超越了人类双手的能力，从而拓宽了微创手术（MIS）的应用。2000年6月，da Vinci外科手术系统成为了FDA批准的第一个用于腹腔镜手术的自动机械系统。 自从1998年12月第一台da Vinci手术机器人系统问世以来，目前已有超过390台应用于世界各地。现在，da Vinci手术机器人系统已被广泛应用于普外科、心外科、泌尿外科、妇科和小儿外科。2005年11月在香港安装了国内第一台da Vinci手术机器人系统。 此主题相关图片如下： 机械臂正常工作 此主题相关图片如下： 所用的腹腔镜要比普通的腹腔镜大得多
此主题相关图片如下： 操作目镜，视野异常清晰，层次感很强 此主题相关图片如下： 机械臂有四个，这是其中的三个 脚踏控制板： 由左至右依次为： CLUTCH：在不活动机械臂的情况下可以自由调整操作手柄的位置，以方便操作； CAMERA：可以调整腹腔镜的位置； 空白：电切
COAG：电凝 此主题相关图片如下： 前应用da Vinci已完成的部分泌尿外科手术如下： 1、前列腺切除术 2、肾盂成形术 3、根治性肾切除术 4、肾部分切除术 5、供者肾切除术 6、精索静脉曲张手术 7、输精管切除术 8、输精管成形术 9、输尿管吻合术 10、肾固定术
此主题相关图片如下： 达芬奇实现了外科医生的梦想———坐在椅子上手术，机械手操作无颤抖，同开放手术具有同样的拓展的视野。 一、仿真手腕：人手的全部动作被实时转化为精确的机械手动作，可运用开放式手术中使用的任何技巧。 二、三维立体图像：双镜头三晶片的数码摄像系统将手术带入病人体内；是唯一具有真正三维景深和高分辨率的系统。 三、完美的影像控制：全景到特写的转移自然平稳，不同术野间平稳转移时可提供连续的手术图像。 此主题相关图片如下：
外科手术学基础考试重点(1)教学内容
外科手术基础操作考试重点 一、手术操作过程中的基本原则 外科手术操作的基本原则：无菌原则、无瘤原则、微创原则 灭菌：又称之为消毒，是指将传播媒介上所有微生物全部杀死或消除，使之达到无菌处理抗菌：是指用化学方法杀死存在的微生物或抑制其生长繁殖 医院常用的物理灭菌法有：热力、紫外线灭菌 临床运用最普遍效果最可靠的灭菌方法是：高压蒸气灭菌法（有效期为7d） 手术室运用最多的气体熏蒸灭菌法是：福尔马林熏蒸发 灭菌检测的常用方法有：仪表检测、化学指示剂、生物指示剂、程序检测 无菌敷料室应专人负责，做到三定：定物，定位，定量 手术室内空气应该定期消毒，通常采用：乳酸消毒法（100平米空间可用80%乳酸12ml倒入锅中，用酒精灯加热，蒸发完后将火熄灭，紧闭30min后打开门窗通风） 手术衣的无菌范围：腋前线颈部以下及腰部至肘关节以上5cm 无瘤原则：是指应用各种措施防止手术操作过程中离散的癌细胞直接种植或播散 一般肿瘤活检的首选方式是：切除活检 微创原则：指手术操作过程中对组织轻柔爱护，最大限度的保存器官组织及其功能，促进对伤口的愈合（选择适当的手术切口、精细分离组织、严密地保护切口、迅速彻底止血、分层缝合组织、不可盲目扩大手术视野） 二、外科常用手术器械和使用方法 手术刀的作用：主要用于切割组织，有时也用刀柄尾部钝性分离组织 手术刀的使用方法:执弓式、执笔式、握持式、反挑式 高频电刀的优势是可以减少出血 手术剪分为组织剪（直组织剪、弯组织剪）和线剪（剪线剪、拆线剪） 临床上常用的几种血管钳：蚊式血管钳、直血管钳、弯血管钳、有齿血管钳 手术镊分为有齿镊和无齿镊 持针器的作用主要用于夹持缝合针来缝合组织，也用于器械打结；执握方法有：把抓式、指扣式、单扣式 布巾钳主要用于夹持固定手术巾，并夹持皮肤，防止手术中移动或松开 组织钳：Allis钳，一般用于夹持组织，不易滑脱 拉钩分为：甲状腺拉钩、腹腔平头拉钩、皮肤拉钩、S形拉钩、自动拉钩 手术器械台摆置原则：1）严格分清无菌与有菌的界限 2）器械台面和手术台面以下为有菌区 3）保持无菌不类干燥 4）台面保持干燥、整洁、器械安放有条不紊 手术前准备的基本内容 １进入手术室之前 1.1手术治疗方案的确定 1.1.1诊断的确定和手术适应症的掌握 1.1.2手术方法的选择
外科手术操作的基本原则与技术操作教学内容
外科手术操作的基本原则及技术操作要求 在外科手术操作过程中，必须遵守无菌、无瘤和微创等基本原则，应尽可能避免手术后的感染、肿瘤的播散或病人机体组织不必要的损伤，以利于病人术后康复，提高手术治疗的效果。 第一节无菌原则微 生物普遍存在于人体和周围环境。—旦皮肤的完整性遇到破坏，微生物就会侵入体内并繁殖。为了避免手术后感染的发生，必须在术前和术中有针对性地采取一些预防措施，即无菌技术。它是外科手术操作的基本原则，由灭菌法、抗菌法和一定的操作规则及管理制度所组成。 灭菌(sterilization)，又称消毒(disinfection)，是指将传播媒介上所有微生物全部杀灭或消除，使之达到无菌处理。多用物理方法，有的化学品如环氧乙烷、甲醛、戊二醛等可以杀灭一切微生物，故也可用于灭菌。抗菌(antisepsis)则是指用化学方法杀灭存在的微生物或抑制其生长繁殖。 （一）手术用品的无菌处理方法 1．物理灭菌法包括热力、紫外线、放射线、超声波、高频电场、真空及微波灭菌等。医院常用的有热力和紫外线灭菌，其他方法均因可靠性差或对人体损害性大，不能得到广泛应用。紫外线灭菌主要用于室内空气消毒，因此本节只介绍热力灭菌。它包括干热灭菌及湿热灭菌，前者是通过使蛋白质氧化和近似炭化的形式杀灭细菌，包括火焰焚烧、高热空气。后者通过使蛋白质凝固来杀灭细菌，包括煮沸、流通蒸气和高压蒸气。 ⑴高压蒸气灭菌法：是临床应用最普遍、效果可靠的灭菌方法。此法所用灭菌器的式样有很多种，但其原理和基本结构相同，是由一个具有两层壁能耐高压的锅炉所构成，蒸气进入消毒室内，积聚而产生压力。蒸气的压力增高，温度也随之增高，当温度达121~126℃时，维持30分钟，即能杀死包括具有极强抵抗力的细菌芽胞在内的一切细菌，达到灭菌目的。 使用高压蒸气灭菌时应注意如下几点：①需要灭菌的各种包裹不应过大、过紧，一般应小于55cm×33cm×22cm；⑨包裹不应排得太密，以免妨碍蒸气的透入，影响灭菌效果；③易燃或易爆物品如碘仿、苯类等，禁用高压蒸气灭菌法；锐利器械如刀剪等不宜用此法灭菌，以免变钝；④瓶装液体灭菌时，要用玻璃纸或纱布包
手术机器人行业发展现状及概况
手术机器人行业发展现状及概况 一、行业发展概况 手术机器人大类包括腹腔镜手术机器人系、统矫形外科机器人系统、神经外科机器人系统、可操纵的机器人导管、及其他临床手术机器人。 中投顾问在《2016-2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，2014年，手术机器占全球医疗机器人份额60%以上，占比最重。其中，腹腔镜检查是手术机器人最大的应用领域，在2014年占手术机器人行业的88.5%。其他临床手术机器人占比11.5%。未来由于对微创诊断和治疗程序的需求增加、老年人口基数的增长、地球环境的恶化、不健康的饮食习惯和对高脂肪食品、酒精的消费，以及都市人口平日缺乏体育锻炼等不健康的生活方式，种种因素都极大促进了手术的发生率，也为手术机器人的发展提供了空间。 二、市场发展现状 事实上，手术机器人只是一个手术平台。在手术中，医生可以远离手术台坐在操作控制台中，双手握住手柄，同步控制患者体内的机械臂手术器械进行手术。在这个系统操作下的手术过程比起传统的手术更可控，而且给“远程手术”带来了发展空间：事实上，手术机器人最早就是为野战医院而设计的，在未来，北京、上海的医生远程控制新疆、西藏的机器人进行手术都可以变为现实。 在我国，目前机器人手术主要用于普外科(肝胆、胰腺、胃肠道、甲状腺等)、心脏外科、胸外科、泌尿外科、妇科、小儿外科、咽喉头颈外科等等。 一个不得不正视的现实是，目前几乎国内所有公立、民营医院所应用的机器人清一色进口，直觉外科公司凭借“达芬奇机器人”成为最大赢家：根据中国区供应商的统计，从2006年第一台达芬奇手术机器人落户国内至今，截至2015年12月，分布在全国各地的数几十台“达芬奇手术机器人”在2014年共完成手术11445例，历年总计完成手术22917例。在美国，2007至2013年间有170万名病人进行了机器人手术。 中投顾问在《2016-2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，在2018年，全球医疗机器人的销量会达到约4000台，从2014年起，未来4年内平均每年年均复合增速达到34.45%，在中国这一数字会更加好看。 政策扶持加之庞大的市场增量，对于国内的医械企业来说，谁能率先研发出具有自主知识产权的手术机器人设备，谁就将占有市场先机。 对于国内的患者来说，尽管手术机器人拥有者诸多优势：精度更高、有效避免人工手颤抖的缺陷、出血量更小、影响系统有效扫除手术盲点，但敢于尝试的患者仍不是很多，除了信任度之外，高昂的手术费用是另一个主要因素。 这样高昂的费用主要来自两个方面：首先，机器人本身购买昂贵，一台达芬奇机器人在国内的售价约在2000万元左右。
住院医师规范化培训妇产科一阶段基本技能操作及其评分标准
住院医师规范化妇产科一阶段基本技能操作及其 评分标准 妇科检查法 一、适应证 二、准备工作 1．用物：一次性会阴垫、窥器、手套。 2．患者解小便，排空膀胱后，取膀胱截石位。有尿失禁者，检查前不需排空膀胱。检查者面向患者，立在患者两腿之间。 三、操作方法 1．外阴部观察外阴发育及阴毛分布情况，有无皮炎、溃疡及肿块，分开小阴唇，暴露阴道前庭、尿道口和阴道口。嘱患者用力向下屏气，观察有无阴道前后壁的脱垂和子宫脱垂。 2．阴道窥器检查：检查者用左手将两侧阴唇分开，右手将窥器斜行沿着阴道后侧壁缓慢插入阴道内，插入后逐渐旋转至前方，摆正后缓慢张开两叶，暴露宫颈、阴道壁及穹窿部，然后旋转至一侧以暴露侧壁。观察阴道粘膜、阴道分泌物及宫颈有无异常。 3．双合诊：检查者戴手套，右手（或左手）食中两指顺阴道后壁轻轻插入，检查阴道通畅度和深度，再扪及宫颈大小、形状硬度及外口情况，有无接触性出血。随后将阴道内两指放在宫颈后方，另一只手手掌心朝下手指平放在患者腹部平脐处，当阴道内手指向上向前抬举宫颈时，腹部手指往下往后按压腹壁，并逐渐向耻骨联合部移动，扪及子宫的位置、大小、形状、软硬度、活动度以及有无压痛。将阴道内两指由宫颈后方移至一侧穹窿部，尽可能往上向盆腔深部扪触，与此同时另一手从同侧下腹壁髂嵴水平开始，由上往下按压腹壁，与阴道内手指相互对合，以触摸附件区有无肿块、增厚或压痛。 4．检查结果记录：
外阴：发育情况及婚产式（未婚、已婚未产或经产式）。有异常发现时详 细描述。 阴道：是否通畅，粘膜情况，分泌物量、色、性状以及有无臭味。宫颈：大小、硬度，有无糜烂、撕裂、息肉、腺囊肿，有无接触性出血、举痛等。 宫体：位置、大小、硬度、活动度，有无压痛等。 附件：有无块物、增厚或压痛，若扪及块物，记录其位置、大小、硬度， 表面光滑与否、活动度，有无压痛以及与子宫及盆壁关系。左右两侧分别记录。 四、注意事项 1．检查者态度严肃、语言亲切、检查仔细、动作轻柔。每次检查不应超过3人。2．男医生检查时，应有其他医务人员在场。 3．避免经期做盆腔检查。若异常阴道出血必须检查，检查前消毒外阴、戴无菌手套，使用无菌器械。 4．未婚患者禁作双合诊及阴道窥器检查，可行直肠-腹部诊。 5．双合诊检查不满意或检查骶韧带、子宫直肠窝病变、肿瘤与盆腔关系时应作三合诊。
外科手术基本操作学习资料
外科手术基本操作 第一节组织切开 （一）皮肤切开的基本原则：充分显露，减少损伤，适宜切口，利于重建 1、切口应选择在病变附近 2、尽量与该部位血管和神经路径平行，组织损伤少 3、愈合后不影响生理功能 4、经过的组织层次尽量少，有利于缝合 （二）皮肤切开的要求 1、切口大小以方便手术为原则 2、切开时要用力适当，方向要精确 3、力求一次完成 4、遵循解剖学层次 第二节组织分离技术 （一）锐性分离：用锐利的刀或剪在直视下作细致的切割与剪开。 常用于较致密的组织，如腱膜、鞘膜和瘢痕组织等的剥离。对组织损伤较少，宜在直视下进行，动作应精细准确。 用刀分离法：刀刃宜锋利，刀刃应与所需切开的组织或组织间隙垂直，每次只切开一短距离。有时在两层组织间进行平面的解剖，刀刃与组织平面成一钝角。 用剪分离法：将剪刀闭合伸入组织间隙，然后张开分离，仔细观察确无重要组织及血管后，再剪断。最好不直接剪，而用推剪的方法，即将剪刀尖微张，轻轻向前推进。操作要较细致、准确。一般不致损伤重要组织，解剖也较迅速。 （二）钝性分离 用血管钳、闭合的解剖剪、刀柄、剥离子、海绵钳夹纱布团、手指及各种特殊用途的剥离器如膜衣剥离器、脑膜剥离器等分离疏松组织的方法。如分离正常解剖间隙、较疏松的粘连、良性肿瘤或囊肿包膜外间隙等。 （三）分离的注意事项 1．必须清楚被分离器官或病灶的周围关系，在未辨清组织以前，不要轻易剪、割或钳夹，以免损伤重要组织或器官。 2．操作要轻柔细致准确，使某些疏松的粘连自然分离，显出解剖间隙。对于因炎症等原因使正常解剖界限不清楚的病例，更要细心与耐心地轻柔细致准确地解剖分离。 3.分离技术是多种操作的结合，为了分离不同病灶及周围组织器官，必须多种技术结合使用。第三节手术野的显露
住院医师规范化培训制度
住院医师规范化培训制度 一、住院医师规范化行政管理制度 （一）住院医师必须经过上岗前教育、技能培训，考核合格方能上岗工作。 （二）住院医师应自觉遵守医院的各项规章制度，必须严格遵守医院规定的作息时间，按时上下班，不迟到、不早退、不擅离岗位。不得擅自调班、私自请他人代班。如有违反医院规章制度者，培训部将责其离岗教育，离岗期间扣发工资及补贴。 （三）住院医师必须经过出科考核，考核成绩经培训部认证合格者，由培训部开具出科通知单，方能进入下一科室培训，成绩不合格或表现不好者，科室提出意见、培训部审定，将继续本科室培训一轮。 （四）请病、假事假超过两周者，应延长该科室培训一个月；未完成该科室培训计划者不能出科，应继续该科室培训一个周期。 （五）住院医师在培训期间，应认真填写《住院医师登记手册》，如抽查发现无填写登记手册的，按不合格处理（重新轮转培训）。 二、住院医师规范化管理制度 （一）培训内容 1、住院医师培训模式：住院医师规范化培训为三年，培训方式在带教老师指导下，以提高临床实践科室伦教模式。 2、住院医师培训目标：通过全面、正规、严格的住院医师规范化培训，使受训者在完成培训后达到低年资主治医师水平，具体要求如下： (1)掌握相关学科的基础理论，具有较系统的理论知识，并能运用于实际工作。 (2)较熟练地掌握本专业临床技能，能独立处理本专业常见病及某些疑难病症，能对下级医师进行业务指导，并能担任指导本科生的教学工作。 (3)具备良好的从医所需的人文综合素质。 (二)培训要求1、综合素质要求：(1)严谨、求实的工作作风，对医疗技术精益求精的科学态度。(2)“关怀服务”的职业理念和优良的医德医风。(3)良好的医患沟通能力。(4)遵纪守法，团结协作。2、基本理论及临床技能要求：依照《培训大纲》要求执行。 三、住院医师培训考核制度 （一）日常考核及记录 （1）住院医师工作日的安排：因事假、病假及其它事由耽搁的工作日，须在次年内补足（2）请假3天以下（含3天）由本人书面申请，指导教师和科室主任签字后生效，并登记在考核表上；3天以上，由住院医师培训部签字后生效；年度假期安排根据科室情况仅能在本年内予以安排。不请假离开医院者，由住院医师培训部通知其家属并作出相应处理，不假离开医院者按旷工处理(见细则)，旷工超过5天以上者视情节终止培训。（3）住院医师应当将当天完成的工作内容如实填写在培训工作量化登记本上，由指导教师逐项签字，经科室主任审核签名，工作量方可生效。 （二）轮转考核 住院医师轮转完一个科室时，由该科住院医师培训管理小组，按照培训实施细则要求，对住院医师进行理论、技能考核，并做好记录。考核须真实，不得走过场，一旦发现虚假作弊，成绩全部无效。 各科室应有理论考核试卷、评分标准，技能考核项目 评分表并有监考老师两人签名(备案)。 （三）年度考核 年度考核由各临床科室教研室按照培训实施细则要求组织进行。 四、住院医师规范化医疗管理制度
外科手术基本操作——止血
外科手术基本操作——止血 止血是处理出血的手段和过程，是手术过程中自始至终经常碰到并需立即处理的基本操作，止血是否及时是否恰当至关重要。手术医师应熟悉各种止血的方法。 1．压迫止血法：是手术中最常用的止血方法。其原理是以一定的压力使血管破口缩小或闭合，继之由于血流减慢，血小板、纤维蛋白、红细胞可迅速形成血栓，使出血停止。压迫止血可用一般纱布压迫或采用40℃-50℃的温热盐水纱布压迫止血，加压需有足够的时间，一般需5分钟左右再轻轻取出纱布，必要时重复2-3次。压迫止血还可用纱布填塞压迫法，因其可能酿成再出血及引起感染，不作为理想的止血手段，但是对于广泛渗血及汹涌的渗血，如果现有办法用尽仍未奏效，在不得已的情况下，可采用填塞压迫止血以保生命安全。方法是采用无菌干纱布或绷带填塞压迫，填塞处勿留死腔，要保持适当的压力，填塞时纱布数及连接一定要绝对准确可靠，填塞时要做到有序的折叠。填塞物一般于手术后3-5天逐步松动取出，并且做好处理再次出血的一切准备。 2．结扎止血法：有单纯结扎和缝合结扎两种方法。 单纯结扎法经常使用，在手术操作过程中，对可能出血的部位或已见的出血点，首先进行钳夹，钳夹出血点时要求准确，最好一次成功，结扎线的粗细要根据钳夹的组织多少以及血管粗细进行选择，血管粗时应单独游离结扎。结扎时上血管钳的钳尖一定要旋转提出，扎线要将所需结扎组织完全套住，在收紧第一结时将提的血管钳放下逐渐慢慢松开，第一结完全扎紧时再松钳移去。特别值得一提的是，止血钳不能松开过快，这样会导致结扎部位的脱落或结扎不完全而酿成出血，更危险的是因结扎不准确导致术后出血。有时对于粗大的血管要双重结扎，重复结扎，同一血管两道线不能结扎在同一部位，须间隔一些距离，结扎时收线不宜过紧或过松，过紧易拉断线或切割血管导致出血，过松可引起结扎线松脱出血。 结扎止血法 缝合结扎法即贯穿缝扎，主要是为了避免结扎线脱落，或因为单纯结扎有困难时使用，对于重要的血管一般应进行缝扎止血，方法见下图： 缝扎法（1）操作步骤 缝扎法（2）-两种缝扎法 3．电凝止血法： 电凝止血即用电灼器止血，现常用的电灼器有高频电刀，氩气电刀，就其止血的方式有单极电凝及双极电凝。在止血时，电灼器可直接电灼出血点，也可先用止血钳夹住出血点，再用电灼器接
神经外科手术机器人文献概要
神经外科手术机器人灵活性分析 邢宏光王利红 (北京航空航天大学机械工程及自动化学院, 北京 100083(郑州航空工业管理学院机电工程系, 郑州 450015 张玉茹 (北京航空航天大学机械工程及自动化学院, 北京 100083 摘要:开发了用于神经外科手术的五自由度机器人BH600。从神经外科立体定向手术的需 求出发,分析了该机器人的灵活性。用服务球和服务区概念给出了五自由度机器人工作空间任意点 的灵活度定义,提出了工作空间灵活性的分析方法。通过数值计算和图形显示给出了工作空间的灵 活度分布,采用机器人物理样机进行实验,对分析结果进行了验证。掌握灵活度的空间分布,可以 为手术路径规划提供可靠的依据。 关键词:机器人;运动学;医疗机器人系统;灵活工作空间 中图分类号:TP 206+.1 文献标识码:A 文章编号:1001-5965(200404- - Dexterity analysis of robot for neurosurgery Xing Hongguang (School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China Wang Lihong (Department of mechanical-electrical engineering, ZhengZhou Institute of Aeronautical Industry Management,Zhengzhou, 450015, China Zhang Yuru (School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing
住院医师规范化培训技能
一、问诊 1.一般项目：包括姓名，性别，年龄，籍贯，出生地，民族，婚姻，通讯地址，电话号码，工作单位，职业，入院日期，记录日期，病史陈述者及可靠程度等。若病史陈诉者不是本人，则应注明与患者的关系。记录年龄应填写具体年龄，不能用“儿”或“成”代替。为避免问诊初始过于生硬，可将某些一般项目的内容如职业，婚史等放在个人史中穿插询问。 2.主诉：为患者感受最主要的痛苦或最明显的症状或（和）体征，也就是本次就诊最主要的原因及持续时间。如“咽痛，高热2天”，“畏寒，发热，咳嗽3天，加重伴右胸痛2天“等， 3.现病史：是病史中的主体部分，它记述患者病后的全过程，即发生，发展，演变和诊治经过。 ①起病情况与患病时间：包括起病时间，发病急缓，原因或诱因，均与疾病的诊断有关，如脑栓塞、心绞痛、急性肾盂肾炎等，均起病急骤，而肿瘤、风湿性心脏病等则较缓慢。不少疾病在发生前多有一定的原因或诱发因素，如激动或劳累可诱发心绞痛，进不洁饮食可引起急性胃肠炎。如果先后出现数个症状或体征，则应按顺序记录，如心悸3个月，劳累后呼吸困难2周，下肢浮肿3日。 ②主要症状特点：同一症状可为不同疾病所共有。如上腹痛可为胃、十二指肠溃疡所有，也可为胃炎、胰腺炎所有。而慢性支气管炎、肺结核、支气管扩张同样以咳嗽为主要症状。故主要症状的特点应全面记述，包括出现的时间、部位（上腹部、下腹部）、性质（钝痛，胀痛，刺痛、绞痛、撕裂样痛）、持续时间（短暂，阵发或持续性）和程度（轻度、重度、能否忍受）、缓解或加剧的因素。如腹泻腹痛病人，菌痢为左下腹痛，大便为脓血便；阿米巴痢疾则为右下腹痛，大便为果酱色。又如消化性溃疡，其主要症状为上腹部疼痛，可持续数日或数周，在几年之中可以时而发作、时而缓解，与进食有一定关系，有秋末春初加重等特点。因此，弄清主要症状的特点，对诊断与鉴别诊断十分重要。 ③病因与诱因：尽可能了解疾病有无明显的病因和诱因。如急性肠胃炎、痢疾多有饮食不洁史，支气管哮喘可能与季节和过敏史有关；慢性支气管炎伴感染多以受凉为诱因，而情绪激动、饮酒则可能是心绞痛、脑血管意外的诱因之一。因此问清楚以上因素，有助于明确诊断与拟定治疗措施。但有的疾病病因复杂，病人不可能提供明确病因与诱因，并可能提出一些似是而非的因素，医师不可不加分析而完全记入病史中。 ④伴随症状：是指在主要症状的基础上又同时出现的一些其他症状，伴随症状常常是鉴别诊断的依据。如咯血可为多种病因所引起，单凭此症状则难于明确诊断，问清伴随的症状则诊断的方向会豁然明确。如大量咯血伴反复发热、咳嗽、吐脓臭痰，则可能为支气管扩张症；如咯血伴长期低热、盗汗、乏力、消瘦等结核中毒症状者，应考虑肺结核的可能；咯血伴心悸、呼吸困难、左房室瓣面容者，应考虑风湿性心脏病左房室瓣狭窄的可能。反之，按一般规律应出现的伴随症状实际上没有出现时，也应记录于现病史中，以备进一步观察，因为这种阴性表现往往具有重要的诊断意义。如急性病毒性肝炎的病人巩膜无黄疸、肾炎病人无水肿等。一份好的病史不应放过任何一个主要症状之外的细小伴随症状，因为这往往是明确诊断的重要线索。 ⑤病情发展及演变：在疾病过程中，主要症状的变化或新症状的出现，都可视为病情的发展与演变。如慢性肾小球肾炎病人出现严重贫血、恶心呕吐、皮肤瘙痒等新症状，可能是发生了慢性肾功能衰竭（尿毒症期）；心绞痛病人突然转为心前区持续性压榨性疼痛时，则应考虑发生心肌梗死的可能；又如慢性支气管炎病人，可进一步发展为肺气肿和肺心病，出现气紧、心累、双下肢水肿等。因此，问清楚疾病的发展与演变有助于诊断与鉴别诊断。 ⑥诊治经过：本次就诊前已经接受过的诊断检查及其结果，治疗所用药物的名称、剂量、给药途径、疗程及疗效，应记述清楚，以备制定诊断治疗方案时参考。在何处诊治？曾做过哪些检查，结果如何？曾用过什么药，几剂量，效果？（糖尿病人服用降糖药情况、心衰病人服用洋地黄情况、哮踹病人服用茶碱情况、结核病人服用抗痨药情况、感染病人服用抗生素情况） ⑦病程中的一般情况：病后的精神、体力状态、饮食情况、睡眠与大小便等，对评价病人的一般全身情况，采取何种辅助治疗也十分有用。
外科缝合与打结的基本方法
外科缝合与打结的基本方法 缝合是将已经切开或外伤断裂的组织、器官进行对合或重建其通道，恢复其功能。是保证良好愈合的基本条件，也是重要的外科手术基本操作技术之一。不同部位的组织器官需采用不同的方式方法进行缝合。缝合可以用持针钳进行，也可徒手直接拿直针进行，此外还有皮肤钉合器，消化道吻合器，闭合器等。缝合的基本步骤以皮肤间断缝合为例说明缝合的步骤： 缝合步骤（1）进针；（2）拔针；（3）出针；（4）夹针 （1）、进针缝合时左手执有齿镊，提起皮肤边缘，右手执持针钳（执法见前面章节），用腕臂力由外旋进，顺针的弧度剌入皮肤，经皮下从对侧切口皮缘穿出。 （2）、拔针可用有齿镊顺针前端顺针的弧度外拔，同时持针器从针后部顺势前推； （3）、出针、夹针当针要完全拔出时，阻力已很小，可松开持针器，单用镊子夹针继续外拔，持针器迅速转位再夹针体（后1／3弧处），将针完全拔出，由第一助手打结，第二助手剪线，完成缝合步骤。 常见缝合方法简介：
1、单纯缝合法：使切口创缘的两侧直接对合的一类缝合方法，如皮肤缝合。 （1）、单纯间断缝合：操作简单，应用最多，每缝一针单独打结，多用在皮肤、皮下组织、肌肉、腱膜的缝合，尤其适用于有感染的创口缝合。 单纯间断缝合 （2）、连续缝合法：在第一针缝合后打结，继而用该缝线缝合整个创口，结束前的一针，将重线尾拉出留在对侧，形成双线与重线尾打结。 连续缝合法 （3）、连续锁边缝合法：操作省时，止血效果好，缝合过程中每次将线交错，多用于胃肠道断端的关闭，皮肤移植时的缝合。
连续锁边缝合法 （4）、8字缝合：由两个间断缝合组成，缝扎牢固省时，如筋膜的缝合。 两种8字缝合法 （5）、贯穿缝合法：也称缝扎法或缝合止血法，此法多用于钳夹的组织较多，单纯结扎有困难或线结容易脱落时。 2. 内翻缝合法：使创缘部分组织内翻，医.学教.育网搜.集整理外面保持平滑。如胃肠道吻合和膀胱的缝合。 （1）、间断垂直褥式内翻缝合法：又称伦孛特（Lembert）缝合法，常用于胃肠道吻合时缝合浆肌层。