TM116 PC开发配置使用说明
一、116 简介:
TM116类人机器人具有16个自由度,采用了智能技术,通过无线传输,可以多个机器人同时进行表演,可以模拟人类的前进、后退、转弯、横向跨步、前滚翻、后滚翻、侧手翻、单腿支撑蹲起、倒立、做俯卧撑,伏地起身等各种各样的动作。通过随机器人硬件提供的配套操控软件和硬件接口,用户可以进行二次软硬件开发,用软件平台创意编写出许多个性化的有趣的组合动作。
产品规格
?自由度:16个;
?尺寸:肩宽9.0厘米双臂伸平横向长度18.0厘米,直立高度32.0厘米;
?重量:约1.2kg;
?供电模式:直流;
?最大步行速度:50mm/s;
?连接件:硬质铝镁合金;
?动作时间:平均1小时以上(非连续工作);
?充电时间:约60分。
性能参数
?最多可连接24个RC servo;具有Servo 伺服机参数设定功能;
?具有40个Digital I/O、3个PWM输出、8个A/D变换port;
?最多可接4个陀螺仪(Gyro);
?装有压电式蜂鸣器buzzer,有6种音乐声效;
?可以连接超声传感器、IR遥控器等;可外接LCD模块(选配);
?高速串行通讯(UART)
?提供多种操作软件ROBOBASIC
技术参数
?技术参数数据
?伺服电机16-24个
?最大扭矩9kg/cm
?控制装置行走/操作控制单元
?传感器陀螺仪和超声波传感器
?驱动模式舵机
?工作电压DC6V
?连续运行时间50min
二、PC 软件安装
执行SETUP,完成安装后,桌面将新增如下图标:
roboBasic工具用过roboBasic语言编程控制机器人。
三、RoboBasic 介绍
RoboBasic工具是116提供了一个强大的机器人编程环境,采用类似Basic语言风格,来对机器人进行编程。
1、启动roboBasic软件
点击桌面roboBasicV2.80快捷图标,打开roboBasic工具,如图:
2、roboBasic设置
将数据线连接至机器人和PC,PC端是串口232接口,ROBOT端是类似音频接口的插头。
点击“RoboBasic”主菜单“set”中,选择“MR-C3024FX serial”,以此选择robot 的主芯片型号。
点击“RoboBasic”主菜单“set->set port”中,设置PC端连接的串口号。
3、编译机器人“欢呼”示例
3.1 “欢呼”效果描述
通过roboBasic编程,实现一个机器人“欢呼动作”,欢呼动作的序列图片如下:
3.2 “欢呼”程序基本程序逻辑
“欢呼”程序的基本逻辑和常规的C语言程序风格很类似,首先定义一下初始化变量以及参数,然后执行MAIN主段,在MAIN主段中,循环调用“cheer_up”段和“standard_pos”
段。程序结构流程如图:
下面将一步一步的最终实现“欢呼”演示程序。
3.3在标准程序文件中,添加初始化代码。
' cheer_up
'== cheer_up ====================================
DIM A AS BYTE
DIM I AS BYTE
PTP SETON
PTP ALLON
'== motor diretion setting ======================
DIR G6A,1,0,0,1,0,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,1,0
'== motor start position read =================== GETMOTORSET G6A,1,1,1,1,1,0
GETMOTORSET G6B,1,1,1,0,0,0
GETMOTORSET G6C,1,1,1,0,0,0
GETMOTORSET G6D,1,1,1,1,1,0
SPEED 5
'== motor power on ============================= MOTOR G24
GOSUB standard_pose
'================================================
标准程序:
3.4 添加MAIN程序端:
'================================================ MAIN:
GOSUB cheer_up
DELAY 1000
GOSUB standard_pose
DELAY 1000
GOTO MAIN
'================================================
MAIN程序段主要循环执行两个动作,一个是先执行cheer_up段,执行欢呼动作,然后休眠1秒;接着执行standard_pose段,使之处于标准位姿,然后再休眠1秒,然后再循环cheer up段,如此循环执行。
3.5 添加cheer_up段,表示欢呼动作
'================================================
cheer_up:
SPEED 10
MOVE G6A,100, 80, 167, 50, 100, 100
MOVE G6D,100, 80, 167, 50, 100, 100
MOVE G6B,100, 145, 125, , ,
MOVE G6C,100, 145, 122, , ,
WAIT
FOR I = 0 TO 1
MOVE G6B,100, 100, 140, , , ,
MOVE G6C,100, 100, 140, , , ,
WAIT
MOVE G6B,100, 165, 160, , , ,
MOVE G6C,100, 165, 160, , , ,
WAIT
NEXT I
SPEED 8
DELAY 200
GOSUB standard_pose
RETURN
'================================================
3.6 添加“standard_pos”段,执行标准位姿动态。
'================================================
standard_pose:
MOVE G6A,100, 76, 145, 93, 100, 100
MOVE G6D,100, 76, 145, 93, 100, 100
MOVE G6B,100, 30, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C,100, 30, 80, 100, 100, 100
WAIT
RETURN
'================================================
3.7 点击主菜单“compile”中,选择“Compile->Run All”,或按下“F9”,在没有错误提示下,系统弹出“Download Window”提示窗口,进行下载动作。
此时,将会看到机器人执行目标代码生成的欢呼动作。
备注:在下载前,确保机器人开机、数据线连接以及设置参数正确(如图)。
四、RoboBasic 调整零点
操作步骤与方法
1.用电脑的串口连接好机器人,打开机器人电源
2.电机RoboBasic菜单栏中的“Set”选项,在下拉菜单中选择“MF Set Zero Point ”,
如下图:
点击后会出现零点设置窗口,如下图
3 点击“Reading Settings”,机器人的身体会做出如下动作,请用左手扶住机器人腰部,防止机器人摔倒。
4 调整机器人零点,通过点击“”或者“”可以调整舵机初始角度。使机器人左右边对称,正面如图所示,双脚间有1厘米的间隙。按照图中角度,然后点击“up”或者“down”调整机器人初始姿态。
5 调整完成后,用手扶住机器人腰部。点击“Write Settings”,把设置好的零点写入单片机,
等待Progress全部变蓝,点击“Close”关闭零点调整界面
ZSG-18型排爆机器人使用说明书
SDHT-18型排爆机器人 使 用 说 明 书 北京斯达恒通科技有限公司----------------------------------------------
中国*北京 名称:18型排爆机器人 品牌:斯达恒通 一、产品概述: ZSG-18型排爆机器人结构由行走机器人主体及控制系统组成。
行走机器人主体由箱体、电机、驱动系统、机械臂、云台支架、监视系统、照明灯、爆炸物销毁器底座、充电电池、牵引环等组成。 机械臂由大臂、伸缩臂、小臂、机械手抓组成,机械臂安装在腰盘上,腰盘直径220mm,大臂上安装有双电动撑杆和双气动撑杆;云台支架可折叠,其上安装有气动撑杆、摄像机、天线;监视系统由摄像机、监视器、天线等组成;在主体前、后部各安装有1组LED照明灯;系统使用DC24V 铅酸充电电池供电;控制系统由中央控制系统、控制箱等组成。 排爆机器人可选装配件:爆炸物销毁器、尾翼、无线发射天线、五金工具(含刀具、钩子、耙子、钻头、剪子)。 排爆机器人折叠后外形尺寸:宽650mm*长910mm(不含尾翼)*高500mm。 排爆机器人质量为:90kg(不含附件、包装、控制箱)。 二、应用环境 公共场所(地铁、机场、火车站、商场、会议中心等)可疑物品转移、销毁。 哑弹排除、路边炸弹排除、地雷排除等应用环境。 危险生化及有毒环境内物品抓取、转移。 灾后废墟环境内侦察、探测,物品抓取、转移。 核辐射环境内物品抓取、转移,简单探测、维修作业。
三、技术参数 1 移动速 度检验 排爆机器人最高移动速度≥1.5m/s 2 爬坡能 力检验 在与水平面夹角为45°的斜坡上, 操纵排爆机器人爬至坡顶;将爬坡 行走中的排爆机器人在中间任意位 置停机1次,机器人能稳定在坡面 上。 3 爬楼梯 能力检 验 排爆机器人无需外力辅助爬上、爬 下角度为45°楼梯。 4 平地越 过障碍 检验 在水平面上横向放置截面 320mm*320mm、长度>800mm木方或 水泥方,操控排爆机器人能越过 5 通行宽 度检验 排爆机器人可通过宽度≤700mm的 路面 6 回转性 能检验 在水平水泥或沥青上,操纵机器人 可原地左右回转各360° 7 负载能 力检验 机器人负载能力≥140kg 8 拖拽能 力检验 排爆机器人拖拽能力不小于500N 9 手抓张 开尺寸 机械手手爪最大张开尺寸不小于 250mm
机器人操作指南
第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列: J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入