飞剪调试
6RA70做飞剪调试1．接线
剪刃码盘 X8：80（+15V）；X8：81（A）；X8：82（B）；X8：83（Z）；X8：85（0V）。
测速码盘 X8：80（+15V）；X8：62（A）；X8：63（B）；X8：64-----X8：83（Z）；（同步）X8：66-86-87-88（0V）。
冷金属检测器 X8：65（24V和0V由外部电源供给）。
电机码盘信号进70。
2．码盘定义
H407=7F02（16进制BCD码，下同）
H408=0000
H425=0317
H428=0000
H429=7F02
H400=3000（剪刃码盘脉冲数）
H420=3000（测速码盘脉冲数）
在修改码盘参数后，电子板电源需停电30秒再上电，方有效。
不使用测速码盘，用外部模拟量作为来料速度时的参数设置
H454=1（使能模拟模式）
H455=K3818（由PLC给来料速度）
H408=0004
H428=0004
3．机械定义
H120=0（旋转轴）
H104=300m/min(原料最高线速度，飞剪最高剪刃速度)
H111=100m(两根原料间的距离必须足够大，使飞剪在一根剪完后另一根没有到时，处于静止位置)
H115=942.478mm（测速轮周长）
H100=360度
H117=2840mm（剪刃周长）
H105=2840mm（剪刃周长）
H101=20度（退出角）
H102=340度（切入角）
H122=5700mm（剪刃到金属检测器之间的距离）
H108=0度
H109=90度（换刀位置）
H110=300mm(切头长度)
H610=K2666
H611=K2807（PLC给切头长度）
H097=K3613
4．电机数据
型号 Z500-3B；功率 504KW；额定电压 440V；额定电流 1238A；额定转速 448RPM；最高转速 1200RPM；励磁电流 16.8A；减速箱速比 6.035；
此电机为一般长期运行电机（与立辊为同一类型），不适合于飞剪使用。
对飞剪电机的要求是，较低的转动惯量，频繁起制动，能承受3倍于额定电流的瞬时电流，额定转速大于飞剪要使用的最高转速。
共有两台电机，两电机间采用主从控制
主：P794.1=K30，P794.2=K148，P794.3=K277，P794.4=K40
从：P648=K6001，P500=K6002，P609=K6004，P625=K179，P083=4，P687=1
5．调试过程
在设置了H117，H104后，系统自动计算剪刃最高线速度，在d119处可读到。电机码盘最高转速P143=d119*i（减速箱速比），同时自动计算电气零位的角度，在d161处可读到。70与T400间的参数设置
U734.1=K32（状态字1）
U734.2=K40（速度实际值）
U734.3=K142（转距实际值）
T400给70
P625=K3002（速度给定）
P654=K3100（合37）
P655=K3101（自由停车）
P658=K3102（快停）
P664=K3106（使能给定）
P665=K3107（复位）
P668=K3108（正向点动）
P669=K3109（反向点动）
P675=K3115（外部故障）
P685=K3409（使能速度调节器）
P171=200（正向电流限幅）
P172=-200（反向电流限幅）
H966：故障屏蔽
H967：报警屏蔽
点动
由PLC从70控制字1位8和位9给点动信号，然后由剪刃控制字2的位3和位4接收
即设H523=B848，H524=B849。点动速度在L519处给。
H504=1或将剪刃控制字1Bit4置1（长度设定有效）
调零
点动使剪刃停在剪切位置（机械零位），观察d413,旋转剪刃码盘，直至d413显示的数值为0。
优化速度调节器
H220=K3412（速度实际值，端子97，99）
H226=K3779（速度给定，端子98，99）
用示波器跟踪以上两个量，给定滤波和反馈滤波时间均为0，调整速度调节器和位置调节器使速度实际值跟随给定波形时间滞后不大于50毫秒，保证系统不振荡，且没有超调。
调整速度调节器时的给定设置
L896=0（使能速度给定的脉冲源，使能时由0变1）
L897=100ms（使能脉冲持续时间）
L660=0.1~1.0（速度给定）
H777=K2660（速度给定的源）
H778=B896
H146=0.1（位置调节器的比例）
速度给定由0.1，0.2一直加到1.0，在各速度段调节速度调节器的比例增益和积分时间。调整位置调节器时的给定设置（保证位置调节器输出不振荡即可）
H140=0.1
H146=0.1（比例增益从0.1开始，逐步升高，直至满足要求，大致范围0.1~2.5）
H147=6ms（6~10ms）
PLC给控制字1=843E，由d843处察看。给剪刃控制字1=0000，由d845处察看。
H721=K2621（控制字1的源）
L620由0变到1，控制字1由843E变为9C7F。（使能37）
L506由0变到1，使能参考（剪刃控制字1的Bit6）
L542处设参考速度
观察d411处的数值是否等于L542设的数值。
观察d413处的数值是否从0到360往复变化。
观察d017的bit0，当此为由0变到1时，证明系统已找到机械零位。此时将L506由1变到0。（参考使能撤掉）
L508=1（或使能剪刃控制字bit8,复位电气零位）
观察d017的bit0和bit3,当这两位依次由0变到1时，证明系统已找到机械零位和电气零位。如果没有成功，从新优化速度调节器和位置调节器，如果还不可能，增大H642（电气零位偏差允许值）和H457（零速范围）。
将金属检测器的信号连到端子65，若不使用金属检测器，将L213置1。
复位，使能剪切模式。
注意：在使能任一剪切模式前，将剪刃控制字bit4(长度设定有效)置1。
剪切模式：剪刃控制字bit1连续切
bit2测试切
bit3单切
bit10程序剪
优先权由高到低：
程序剪切
连续切
测试切
单切
切尾
碎断和切头均属于连续切
切头长度：
装置设切头长度H110
PLC设切头长度，从第7个字给切头长度K2807
将整型转为实型，H610=K2666，H611=K2807，H612=1mm，H097=K3613
PLC给剪切长度：
从第6个字给切头长度K2806，H619=K2003
伺服电机的调试步骤
伺服电机的调试步骤 1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数 细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。
四轴飞行器运动分析
四轴飞行器运动分析 一、飞行原理 四轴飞行器的结构形如图所示，其中同一对角线上的电机转向应该相同，不同对角线上的电机转向应该相反。这样，当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。 与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。四旋翼飞行器在空间共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。其基本运动状态可分为： （1）垂直运动； （2）俯仰运动； （3）滚转运动； （4）偏航运动； （5）前后运动； （6）侧向运动；
下面将逐个说明飞行器的各种飞行姿态： 垂直运动——在图中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。 俯仰运动——在图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速该变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。
伺服电机的调试步骤(精)
伺服电机的调试步骤伺服电机的调试步骤 1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。 在控制卡上：选好控制方式；将PID 参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。 在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V 的控制电压。比如，松下是设置1V 电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC ）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置 3、试方向 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V 以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
四旋翼飞行器结构和原理
四旋翼飞行器结构和原理 1.结构形式 旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图1.1所示。 .工作原理 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。
四旋翼飞行器的电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。
在上图中，电机1和电机3作逆时针旋转，电机2和电机4作顺时针旋转，规定沿x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。 （1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。 （2）俯仰运动：在图（b）中，电机1的转速上升，电机3 的转速下降（改变量大小应相等），电机2、电机4 的转速保持不变。由于旋翼1 的升力上升，旋翼3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y 轴旋转，同理，当电机1 的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。 （3）滚转运动：与图b 的原理相同，在图c 中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。 （4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图d中，当电机1和电机3 的转速上升，电机2 和电机4 的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在
飞灰固化技术文件
***生活垃圾焚烧发电项目飞灰固化系统 技术方案 ******技研有限公司 2010年11月
目录 一、企业简介 (2) 二、技术方案 (3) 三、质量保证体系及措施 (11) 四、技术服务方案 (15) 五、附件 (16)
一、企业简介 1、******技研有限公司 ******技研有限公司是由******集团和******有限公司共同组建而成的合资公司。公司致力于垃圾焚烧飞灰固化系统的技术咨询/设计研发/销售和工程服务于一体的工程公司。 公司将引进***最新的垃圾焚烧干法烟气净化技术及二恶英粉尘微波处理技术及产品，为中国垃圾焚烧项目提供最优化技术及优良的服务。 2、******集团有限公司 ******集团有限公司创建于1979年，是中国环保产业的骨干企业集团，集团生产基地***环保装备股份有限公司具有布袋除尘器专有的设计及生产能力。***环保装备股份有限公司于2010年11月在深圳交易所上市。 3、******制造*** ******制造***是一家***上市公司，已有90多年的历史，在除尘装置方面有40多年，特别是针对垃圾焚烧炉方面的烟气处理已有20多年经验和业绩。 ******制造***提供的除尘装置为全球环保作出了贡献，并在业界取得很高的评价，公司在钢铁厂的高炉、电炉以及垃圾焚烧方面的飞灰固化系统方面取得很好的业绩，特别在城市垃圾焚烧炉烟气处理方面在***名列前茅。 二、技术方案
1 总论 1.1项目概况 项目名称：***市生活垃圾焚烧发电项目 项目业主：***市政府 项目地址：***市工业园区 工程性质：市政环境保护工程 工程规模：日处理垃圾能力：800吨（400吨/日·台×2台）， 1.2飞灰固化系统基本性能 1．本工程是交钥匙工程，供方负责飞灰固化系统的设计、设备制造及供应、安装调试、培训及运行保障等服务。 2．本飞灰固化系统采用“飞灰+水泥＋螯合剂+水”稳定化飞灰处理工艺。 3．本系统共设1套飞灰固化装置，用于2台400t/d的垃圾焚烧尾气净化系统收集下来的含有大量的有害重金属和二噁英类物质的灰渣进行无害化、稳定化处理。 4．系统运行时间按10h/d设计。 5．本系统处理能力：10t/h(满足100t/d的飞灰处理量)。 2 飞灰固化系统工艺及特点描述 2.1 飞灰固化系统工艺描述 来自焚烧厂烟气处理系统的飞灰送入储仓后，定量输送至螺旋输送机，再由螺旋机送至螯合混炼装置，水泥仓中的水泥也定量输送至水泥仓下的螺旋输送机，同样由螺旋机送至螯合混炼装置，按设计的配比飞灰与水泥在螯合混炼装置混合，同时螯合剂稀释液输送泵及供水系统同时启动，向螯合混炼装置供给螯合剂及水。 飞灰、水泥、螯合剂及水在螯合混炼装置内混合，飞灰中的重金属类与螯合剂反应，生成螯合物从而被稳定化。 螯合混炼装置出来的被稳定化后的飞灰及水泥浆体，通过皮带输送机、托板输送机、砌块成型机、砌块输送装置，最后制成水泥砖后在养护间进行养护。养护过程中水分大量蒸发，然后再由专用运砖车运走。 运砖车运至指定地点填埋，至此完成整个飞灰稳定化固化处理过程。 螯合剂的配比为0.5~3%。实际使用量需根据飞灰的成份最终试验后确定；水泥的配比为10%~20%；设计时按10%进行设计。飞灰处理出力能力按100吨/日进行设计。 2.2 工艺流程框图
台达A系列伺服电机调试步骤
台达A系列伺服电机调试 步骤 The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020
第七轴通过伺服电机运行的调试步骤 一、概述 此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。 二、需准备的材料 1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC） 2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台 3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台 4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台 5、博途V15设计软件 6、威纶通设计软件 三、调试步骤及简单说明 调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。
1、伺服驱动器的参数设置 1）、伺服驱动器面板介绍 2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。 画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0
画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为23
3）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作 步骤如下图
四旋翼飞行器建模与仿真Matlab
四轴飞行器的建模与仿真 摘要 四旋翼飞行器是一种能够垂直起降的多旋翼飞行器,它非常适合近地侦察、监视的任务,具有广泛的军事和民事应用前景。本文根据对四旋翼飞行器的机架结构和动力学特性做详尽的分析和研究,在此基础上建立四旋翼飞行器的动力学模型。四旋翼飞行器有各种的运行状态,比如:爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等。本文采用动力学模型来描述四旋翼飞行器的飞行姿态。在上述研究和分析的基础上,进行飞行器的建模。动力学建模是通过对飞行器的飞行原理和各种运动状态下的受力关系以及参考牛顿-欧拉模型建立的仿真模型，模型建立后在Matlab/simulink软件中进行仿真。 关键字:四旋翼飞行器,动力学模型，Matlab/simulink Modeling and Simulating for a quad-rotor aircraft ABSTRACT The quad-rotor is a VTOL multi-rotor aircraft. It is very fit for the kind of reconnaissance mission and monitoring task of near-Earth, so it can be used in a wide range of military and civilian applications. In the dissertation, the detailed analysis and research on the rack structure and dynamic characteristics of the laboratory four-rotor aircraft is showed in the dissertation. The dynamic model of the four-rotor aircraft areestablished. It also studies on the force in the four-rotor aircraft flight principles and course of the campaign to make the research and analysis. The four-rotor aircraft has many operating status, such as climbing, downing, hovering and rolling movement, pitching movement and yawing movement. The dynamic model is used to describe the four-rotor aircraft in flight in the dissertation. On the basis of the above analysis, modeling of the aircraft can be made. Dynamics modeling is to build models under the principles of flight of the aircraft and a variety of state of motion, and Newton - Euler model with reference
三协伺服电机的调试步骤(精选)
三协伺服电机的调试步骤（精选） 1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。[2] 在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。 在三协伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。 2、接线 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置 3、试方向 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大
2020年08月27日起实施的生活垃圾焚烧飞灰污染控制技术规范
2020年08月27日起实施的生活垃圾焚烧飞灰污染控 制技术规范 1适用范围 本标准规定了生活垃圾焚烧飞灰污染控制的总体要求，收集、贮存、运输、处理和处置过程的污染控制技术要求，以及监测和环境管理要求。本标准适用于生活垃圾焚烧飞灰收集、贮存、运输、处理和处置过程的污染控制，可作为与生活垃圾焚烧飞灰处理和处置有关建设项目的环境影响评价、环境保护设施设计、竣工环境保护验收、排污许可管理、清洁生产审核等的技术依据。 2规范性引用文件 本标准引用了下列文件或其中的条款。凡是不注日期的引用文件，其有效版本适用于本标准。 GB8978污水综合排放标准 GB/T16157固定污染源排气中颗粒物测定和气态污染物采样方法GB16297大气污染物综合排放标准 GB16889生活垃圾填埋场污染控制标准 GB18484危险废物焚烧污染控制标准 GB18597危险废物贮存污染控制标准 GB18598危险废物填埋污染控制标准
GB30485水泥窑协同处置固体废物污染控制标准 GB30760水泥窑协同处置固体废物技术规范 GB/T30810水泥胶砂中可浸出重金属的测定方法 GB34330固体废物鉴别标准通则 HJ77.3固体废物二噁英类的测定同位素稀释高分辨气相色谱-高分辨质谱法 HJ/T397固定源废气监测技术规范 HJ557固体废物浸出毒性浸出方法水平振荡法 HJ662水泥窑协同处置固体废物环境保护技术规范 HJ1091固体废物再生利用污染防治技术导则 HJ2025危险废物收集、贮存、运输技术规范 3术语和定义 下列术语和定义适用于本标准。 3.1生活垃圾焚烧飞灰 fly-ashfrommunicipalsolidwasteincineration 生活垃圾焚烧设施的烟气净化系统捕集物和烟道及烟囱底部沉降的底灰。本标准中简称“飞灰”。 3.2处理treatment 通过物理或化学反应，对飞灰中的重金属、二噁英类、氯盐等一种或几种物质进行一定程度的去除，或者抑制其可浸出性，使处
伺服电机的一般调试步骤
运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤 运动控制器控制伺服电机通常采用两种指令方式： 1，数字脉冲这种方式与步进电机的控制方式类似，运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号；伺服驱动器工作在位置控制模式，位置闭环由伺服驱动器完成。日系伺服和国产伺服产品大都采用这种模式。其优点是系统调试简单，不易产生干扰，但缺点是伺服系统响应稍慢。 2，模拟信号这种方式下，运动控制系统给伺服驱动器发送+/-10 V的模拟电压指令，同时接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反馈信号；伺服驱动器工作在速度控制模式，位置闭环由运动控制器完成。欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。其优点是伺服响应快，但缺点是对现场干扰较敏感，调试稍复杂。 以下介绍运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤：1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。 在控制器上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。在伺服驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下MI NAS A4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速（出厂值为500），如果你只准备让电机在100
0转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线 将控制器断电，连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线是必须的：控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，将电机和控制器上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置 3、试方向 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以一个较低的速度转动，这就是所谓的“零漂”。一般控制器上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求
棒材倍尺飞剪的控制与优化
棒材倍尺飞剪的控制与优化 2009年第6期 昆钢科技 KungangKej 棒材倍尺飞剪的控制与优化 杨仲康林舒俊王华轩杨云 (棒线厂) 2010年1月 摘要昆钢棒材生产线的起停式倍尺飞剪在采用穿水工艺后,不能正常工作.在对其检测系统和电 机编码器进行改进优化后,飞剪正常运行. 关键词棒材倍尺剪穿水冷却面积传感器ControllingandOptimizationofBarD0uble—lengthFlying Shear YangZhong——kangLinShu-jUDWangHua——xuanYangYun (Bar&WireSteelRollingPlant) AbstractThestart—stopdouble—lengthflyingshearofbarproductionlineinKISCwasn'tworkingproperlyafter throughwatercoolingtechn0logy.FlyingshearisworkingproperlyafterInitsinspectionsyst emalqdthemotor encoderimprovementsandptimization. KeyWordsbardouble—lengthflyingshear;throughwatercoolingtechnology;areasensors 倍尺飞剪是棒材生产的关键设备,它直接影响 生产率和成材率.昆钢80万吨棒材生产线(简称: 轧钢第一作业区)于2004年4月建成投产,主要生 产012ram～40mmⅡ,Ⅲ级热轧带肋钢筋,倍尺飞 剪南北京钢铁设计院设计电控系统并进行调试,它
松下伺服系统调试及常见问题解决方法
一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-o n’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电） 调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。 二、常见问题解决方法: 1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、N o.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：
四轴飞行器报告(高级篇)
四轴飞行器报告(高级篇) 姓名: 阿力木江艾合买提江高瞻 完成日期: 2014年12月29日星期一 报告内容 1.姿态解算用到的常用数学方法和处理手段 2.自动控制原理PID和系统建模 姿态解算用到的常用数学方法和处理手段 姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点，在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角。 四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。从明确地角度而言，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。 四元数大量用于电脑绘图（及相关的图像分析）上表示三维物件的旋转及方位。四元数亦见于控制论、信号处理、姿态控制、物理和轨道力学，都是用来表示旋转和方位。 相对于另几种旋转表示法（矩阵，欧拉角，轴角），四元数具有某些方面的优势，如速度更快、提供平滑插值、有效避免万向锁问题、存储空间较小等等。 以上部分摘自维基百科-四元数。
莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。参考系又称为实验室参考系，是静止不动的。而坐标系则固定于刚体，随着刚体的旋转而旋转。 以上部分摘自维基百科-欧拉角。下面我们通过图例来看看欧拉角是如何产生的，并且分别对应哪个角度。 姿态解算的核心在于旋转，一般旋转有4种表示方式：矩阵表示、欧拉角表示、轴角表示和四元数表示。矩阵表示适合变换向量，欧拉角最直观，轴角表示则适合几何推导，而在组合旋转方面，四元数表示最佳。因为姿态解算需要频繁组合旋转和用旋转变换向量，所以采用四元数保存组合姿态、辅以矩阵来变换向量的方案。 总结来说，在飞行器中，姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态，包括旋转和方位。在获得四元数之后，会将其转化为欧拉角，然后输入到姿态控制算法中。 姿态控制算法的输入参数必须要是欧拉角。AD值是指MP U6050的陀螺仪和加速度值，3个维度的陀螺仪值和3个维度的加速度值，每个值为16位精度。AD值必须先转化为四元数，然后通过四元数转化为欧拉角。这个四元数可能是软解，主控芯片（STM32）读取到AD值，用软件从AD值算得，也可能是通过MP U6050中的DMP硬解，主控芯片（STM32）直接读取到四元数。具体参考《MP U60x0的四元数生成方式介绍》。 下面就是四元数软解过程，可以由下面这个框图表示：
棒材3#飞剪剪切控制及改进措施
棒材3#飞剪剪切控制及改进措施 摘要：棒材生产在穿水轧制过中，因信号检测系统不能正常工作，引起3#飞剪误动作或者不动作，不能满足生产设备的控制要求，基于此对3#飞剪的剪切 控制原理进行介绍，并分析影响飞剪剪切精度及稳定性的原因以及总结改 进方法。经过实际应用和不断改进，现在3#飞剪已经达到工作稳定、剪切 精度高、便于维护、能获得较大的产品收得率。 关键词：3#飞剪热金属检测器脉冲编码器光幕改进 一、前言 棒线厂第一作业区轧制生产线由18台轧机和3套飞剪组成。1#飞剪是起停式曲柄剪，位于6#轧机后，用于粗轧坯的切头和事故碎断；2#飞剪是起停式回转剪，位于12#轧机后,用于中轧切头和切尾；3#飞剪是起停式倍尺飞剪，用于棒材产品的倍尺分断，是棒材生产线的咽喉，与棒材生产工艺结合非常紧密，其性能是否优良，运行是否可靠对整个生产线的作业率和产品收得率有着至关重要的影响。 棒线厂在投产后为了适应市场需求，大批量生产Ⅲ级热轧带肋钢筋，在工艺上采用了穿水轧制等棒材生产的新技术。轧制工艺改为穿水轧制后，轧件的表面温度由原来的1000℃左右降低至300℃左右；而且在穿水轧制中，易产生大量的水蒸汽，这些因素容易造成3#飞剪信号采集出错，造成3#飞剪误动作或者不动作。3#飞剪动作的正常与否直接影响下游设备的动作。出现异常时会引起堆钢以及造成设备损坏，造成停车,加大精整工人的劳动强度，直接影响了生产作业率和产品成材率等经济指标。基于上述原因对其做出相应的改进和完善，抑制了外界环境因素所造成不利的影响，保证了正常剪切并且提高了剪切精度，达到了预期目的。 二、3#飞剪控制系统 1、硬件配置 电机：采用了低惯量他励电动机，型号为ZTFS-315-42，额定功率为280KW，额定电枢电压为440V，额定电枢电流为704A，额定转速为650r/min，励磁电压
飞灰处置技术
飞灰处置技术 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
“十二五”期间，我国城镇生活垃圾焚烧能力已有大幅度提升，飞灰处置行业却缓步前行。中国城市建设研究院董事长徐文龙曾指出，“目前我国垃圾焚烧产生的飞灰处理量与产生量不符，约有50%的飞灰没有得到妥善处理”。处理成本高昂外，飞灰处理技术路线也一直备受争议。 清华大学教授聂永丰认为，基于中国城市垃圾焚烧飞灰的性质和处理特性，焚烧飞灰的处理与利用技术必须从资源化利用和环境影响两方面加以考虑，既要考虑焚烧飞灰资源化利用的可行性，在经济成本与环境保护中找到最佳平衡点，又要使焚烧飞灰处理产物的环境特性达到所限定的标准。 “就环境影响而言，不但必须提高重金属的有效固定，需要破坏或去除飞灰中的二恶英。”聂永丰说。 聂永丰介绍，垃圾焚烧飞灰处理技术主要有五种： 一是水泥固化－危废填埋场。该工艺的优点是水泥固化技术工艺成熟、系统简单、易于操作，固化处理费用较低。“但固化体的安全填埋处置费用高，重金属在长期稳定性也较差，处理后固化体的强度偏低。”聂永丰说。 二是飞灰螯合稳定化—卫生填埋。该技术要求焚烧飞灰含水率小于30%；二恶英含量低于3 μg TEQ/kg等。聂永丰认为在实际操作中，可能会存在一些问题，如满足要求配比随飞灰而变、成本未降低、部分地区无足够土地资源。 三是飞灰熔融处理技术。该技术优点是减容率高，一般可减至1/2～1/3(体积)；熔渣品质稳定，无重金属溶出，可再生利用；可完全分解二恶英及其它有机污染物。但也存在一些缺点，如高温条件下会产生含有Pb、Zn、Cd等易挥发重金属的废气，需设置后续烟气处理装置；工艺复杂；能源消耗大、处理成本高。 聂永丰介绍，该技术日本应用较多，欧洲也有应用，但昂贵的处理费用和复杂的处理系统大大制约了熔融固化技术在中国的推广和应用。 四是飞灰烧结轻骨料处理技术，它可同时实现垃圾焚烧飞灰的无害化处理与资源化利用，不仅重金属污染物实现了有效的固定，二恶英类污染物得到彻底的分解破坏，煅烧产品具备了高强型轻骨料的特点，可应用于浇注普通混凝土和铺设路基垫层。该技术处理成本远低于进入安全填埋场的处置费用，据悉在天津已有应用。 五是飞灰水泥窑共处置技术。由于焚烧飞灰可替代原料，以及水泥窑回转窑适宜处理此类的危险废物，操作工艺易于控制，污染物处理彻底，并能实现资源化利用。国外已有实例，国内技术研究进展快。但飞灰必须进行适当的预处理，降低可溶盐的含量，以满足水泥生产的要求和避免重金属挥发。
昆钢棒材
昆钢棒材冷飞剪剪切控制功能的改进和完善 内容摘要：本文介绍了冷飞剪的控制原理，主要叙述了昆钢棒材冷飞剪剪切控制功能的改进和完善。通过对冷飞剪控制功能的改进和完善，使冷飞剪剪切倍尺的精度大大的提高，直接提高了产品的成材率，为生产企业带来了巨大 内容摘要：本文介绍了冷飞剪的控制原理，主要叙述了昆钢棒材冷飞剪剪切控制功能的改进和完善。通过对冷飞剪控制功能的改进和完善，使冷飞剪剪切倍尺的精度大大的提高，直接提高了产品的成材率，为生产企业带来了巨大的经济效益。 关键词：倍尺剪LPP 辊径优先测量优先 前言 昆钢棒材生产线始建于2004年，该条生产线由12套PLC组成，完成各区域控制，其中主轧线控制系统配备两级自动化系统，通过三类通讯网络连接，组成资源共享的分布式计算机控制系统。该控制系统是以美国GE公司90-70、90-30系列可编程控制器(PLC)为核心，控制信息和系统状态信息通过监控网(ETHERNET)、传动网(PROFIBUS-DP)和分布式I/O网(GENIUS网)交换。冷飞剪（也称为倍尺剪）电气控制系统为控制及传动一体化的产品，其可编程控制器(PLC)采用美国通用电气公司的GE90-30型，安装在传动控制柜中；传动部分采用了美国GE公司的DV300。冷飞剪的基本原理就是通过采集相关的现场信号，送至剪子PLC程序，经PLC程序的计算和执行发出剪切信号送至传动装置以驱动倍尺剪执行启动、剪切和复位这一动作周期并做往复执行。在投产使用近两年时间以后发现，由于检测元件以及现场其他一些非人为因素的影响造成倍尺剪的误动作或者不动作，引起倍尺剪切的长度或长或短甚至于不剪切倍尺现象时有发生。由于轧线采用的是顺控的模式和思路，倍尺剪动作的异常直接导致了下游设备裙板分钢和冷床的运动过程，同时还会引发堆钢造成对设备的损坏，加大了精整区工人的劳动强度，由此造成的停车将直接影响生产作业率和产品成材率等经济指标，日益成为抑制生产顺利有序进行的瓶颈。基于上述原因决定对其做出相应的改进和完善，通过改造我们要达到预期的目的，保证正常的剪切并提高剪切的精度，同时也抑制了外界环境因素造成的不利影响，实现、 一．冷飞剪测长原理 冷飞剪的关键设备是剪前两个热金属探测器 冷飞剪测长原理是由PLC计算LPP（每个脉冲所代表的长度），剪切长度设定值由PLC换算成脉冲个数，当钢头到2#热检时计数器2开始计数，达计数值后给传动发送剪切命令切钢。计算LPP使用两种方法：辊经优先和测量优先 1．辊径优先：利用轧机出口机架的辊径和减速比来直接计算即 LPP=3.1415926*Ｄ/(1024*K1) 其中：Ｄ为轧机出口机架的轧辊辊径，K1为轧机出口机架齿轮箱的减速比。 2．测量优先：利用剪前的两个热检。当每根钢头部到1#热检时，PLC计数器1从0开始计数，当钢头部2#热检时捕捉计数器中的值假定为n，每次测得的LPP=L/n ，取10个LPP 的平均值 经过较长时间的观察发现，倍尺剪不剪切或是剪切长度与设定值有较大的出入，主要是与轧制速度和剪前的热检信号有直接的联系。因此我们改造就从这些方向入手。服务于生产的目的。 二、剪切动作的完善和改造 首先，更换冷飞剪测长的关键设备：两个热金属探测器。热金属探测器由继电器输出换成NPN输出的DANIELI ID2000型热金属探测器，提高检测设备的可靠性。 其次，对剪切程序进行修改和完善。保证在剪前两个信号出现问题的时候保证倍尺剪正常动
飞灰固化检修规程
飞灰固化检修规程环境再生能源
第一章飞灰储仓及水泥仓设备维护 1 本规程对飞灰储仓及水泥仓的检修作出规定和描述。规程给出了检修详细过程，以及检修中的一些安全注意事项。 2 适用围 本规程适用于环境再生能源飞灰仓、及水泥仓的检修。 3 定义与缩写(无) 4 参考资料 4.1 《火力发电厂锅炉机组检修导则》——除灰检修 4.2 《石油化工设备维护检修规程》——第八册《电站设备》 5 先决条件 5.1 应对设备进行一次详细的检查，然后办理工作票。 5.2 该设备停运且与系统可靠的隔离。 5.3 准备好材料、工具、照明及通风设备等场地布置。 5.4 准备技术记录表格，确定测绘和校核的备品配件图纸。 5.5 组织班组讨论大修计划、项目、进度、措施及质量要求。 5.6 检修前要检查安全措施是否完备。 6 注意事项 6.1 在灰仓、水泥仓及外部高空检修作业应按有关规定执行。
6.2 在灰仓部检修过程中应始终保持良好的通风状态。 6.3 进入灰仓部检修前，应排掉积灰。 6.4 进入灰仓部检修至少应有两人，其中一人负责监护，灰仓外部安排一人接应。 6.6 检修用的照明电压不大于12V。 6.7 灰仓部检修完毕后，应清理检修时的杂物及更换下来的部件。 6.8 灰仓部检修完毕后，认真检查检修工具，不能留在或丢弃在设备。 7 人力和物资准备 7.1 人力需求 7.2 备品备件 7.3 工器具
8 验收准则 8.1 检查检修技术记录完整，原始测量数据准确。 8.2 各部件正确安装，符合要求。 8.3 现场清洁，照明齐全，平台、栏杆、盖板完好。 8.4 保温、油漆完整。 8.5 验收合格后，参加验收人员应在三级验收单上签字 9检修项目及注意事项： 9.1罐体检修项目 9.1.1检查储仓罐体壁磨损、腐蚀及罐体严密性（含灰斗部及顶部） 9.1.2 检查储仓锥形底部磨损 9.1.3检查储仓气化装置 9.1.4 检查储仓压力真空释放阀 9.1.5 检查储仓出口管道磨损、腐蚀 9.1.6定期检查储仓罐体支架结构 9.2维护工艺和质量标准 9.2.1检查储仓罐体壁磨损、腐蚀及罐体严密性 9.2.2检查储仓钢板磨损及腐蚀情况，磨损量超过原壁厚1/2需更换钢板。9.2.3检查罐体严密性，外观无漏灰，部检查无砂眼，裂纹，局部磨损。发现及
四旋翼飞行器基本原理
四旋翼飞行器无刷直流电机调速系统的设计 孟磊，蒋宏，罗俊，钟疏桐 武汉理工大学自动化学院、武汉理工大学信息工程学院 摘要，关键字：略 近年来，无人机的研究和应用广泛受到各个方面的重视。四旋翼飞行器作为无人机的一种，能够垂直起落、空中悬停、可适用于各种飞行速度与飞行剖面，具有灵活度高、安全性好的特点，适用于警务监控、新闻摄影、火场指挥、交通管理、地质灾害调查、管线巡航等领域实现空中时时移动监控。 四旋翼飞行器的动力来源是无刷直流电机，因此针对该型无刷直流电机的调速系统对飞行器的性能起着决定性的作用。为了提高四旋翼飞行器的性能，本文设计制作了飞行试验平台，完成了直流无刷电机无感调速系统的硬件、软件设计。通过实验证明该系统的设计是可行的。 四旋翼飞行器平台结构 四旋翼平台呈十字形交叉，有四个独立电机驱动螺旋桨组成。当飞行器工作时，平台中心对角的螺旋桨转向相同，相邻的螺旋桨转向相反同时增加减少四个螺旋桨的速度，飞行器就垂直上下运动；相反的改变中心对角的螺旋桨速度，可以产生滚动、俯仰等运动。结构图如下： 四旋翼飞行器的控制系统分为两个部分：飞行控制系统和无刷直流电机调速系统。飞行控制系统通过IMU惯性测量单位（由陀螺传感器和加速度传感器组成）检测飞行姿态，通过无线通讯模块与地面遥控器通信。4个无刷直流电机调速系统通过I2C总线与飞行控制器通信，通过改变4个无刷直流电机的转速来改变飞行姿态，系统采用12V电池供电。控制系统结构图如下：
无刷直流电机调速系统 无刷直流电动机既具有运行效率高、调速性能好，同时又具有交流电动机结构简单、运行可靠、维护方便的优点，是电机主要发展方向之一，现已成功运用与军事、航空、计算机数控机床、机器人、电动自行车等多个领域。在该四旋翼飞行器上使用了新西达2217外转子式无刷直流电机，其结构为12绕组7对磁极，典型KV值为1400. 通常无刷直流电机的控制方式分为有位置传感器控制方式和无位置传感器控制方式。有位置传感器控制方式通过再定子上安装电磁式、光电式或者磁敏式位置传感器来检测转子的位置，为驱动电路提供转向信息。无位置传感器的控制方式有很多，包括磁链计算法‘反电动势法、状态观测器法、电感法等。在各种无位置传感器控制方法中，反电动势法是目前技术最为成熟的、应用最为广泛的一种位置检测方法。本系统采用的饭店董事过零检测法是反电动势法中的一种，通过检测各相绕组反电动势的过零点来判断转子的位置。根据无刷直流电机的特性，电机的最佳转向时刻是想反电动势过零点延迟30电角度的时刻，而该延迟的电角度对应的时间可以有两次过零点时间间隔计算得到。 无刷直流电机调速系统硬件设计 该无刷直流电机调速系统有三相全桥驱动电路、反电势过零电路、电流电压检测电路组成电机驱动器。使用一片ATmega8单片机作为控制器，该单片机内部集成了8kB的flash，最多具有23个可编程的I/O口，输出时为推挽结构输出，驱动能力较强。片上集成了AD 转换器、模拟比较器、通用定时器、可编程计数器等资源。 三相全桥驱动电路利用功率型MOS管作为开关器件，选用P型MOS管FD6637与N型MOS管FD6635搭配使用，设计容量为允许通过的最大电流为30A。FD6637的开关利用三极管9013进行驱动、FD6635的开关直接用单片机的I/O口进行驱动。电路如图3所示。通过R17、R19、R25来减少下管FDD6635的栅极充电电流峰值，防止震荡并保护MOS管；R16、R23、R24作为下拉电阻，保证下关的正常导通与关断；R2、R5、R8作为上管栅极上拉电阻，阻值选择470Ω，既保证了MOS管的开关速率不降低，同时也防止三极管Ic电流过大。A+、B+、C+提供驱动桥的上桥臂的栅极导通信号，分别通过ATmega8的三个硬件PWM通道驱动，通过改变PWM信号的占空比来实现电机调速；A-、B-、C-提供下桥臂栅极驱动信号，由单片机的I/O口控制，只有导通和关闭两种状态。