_理论在柔顺力控制中的应用_赵慧
(完整word版)教案-驱动力控制系统教案(朱明zhubob)
一．复习（10＇） ABS系统具有的故障自诊断功能 二教学过程（60＇） 一、概述 牵引力控制系统(TRC)也称为驱动力控制系统(TCS)或驱动防滑转控制系统(ASR)。 系统作用： (1)在驱动过程中防止驱动车轮发生滑转， (2)并在起步和加速时，根据路面情况给出一个最佳的驱动力。 (3)在湿滑路面上起步、加速或转向时，能提高车辆的稳定性。 TCS和ABS系统的关系： (1)从控制车轮和路面的滑移率来看，采用了相同的技术， (2)但两者所控制的车轮滑移方向是相反的。 (3)TCS系统与ABS系统常合在一起使用，构成行驶安全系统。 (4)TCS和ABS共用许多电子元件，用共同的系统部件来控制车轮的运动。 1．TCS的控制作用 汽车在冰雪路面上急加速或超车时，ASR的控制效果是很明显的。 在均匀的结冰路面上、压实的雪路和深雪路面上使用TCS和不用TCS装置的驱动力的比较， 在左右轮附着系数不同的路面上，使用TCS和不使用TCS装置的汽车加速性比较的结果。 2．滑转率的控制范围 所谓的汽车打“滑”，有两种情况： 一是汽车制动时车轮的滑移，ABS是防止制动时车轮抱死而滑移；
二是汽车驱动时车轮的滑转。TCS防止驱动车轮原地不动而不停地滑转。 驱动轮滑转：当汽车起步时，驱动轮不停地转动，汽车却原地不动。 TCS与ABC起作用时，二者的制动力与驱动力正好相反， TRC防止驱动时车轮滑转的方法： 适当地控制驱动力，是TCS的作用。 将滑转率Vd控制在10％—30％范围之内，防滑效果较为理想。 3．牵引力控制装置的控制方式 1)发动机输出扭矩控制 发动机输出转矩改变：汽油机根据燃料喷射量、点火时间、节气门开度调整。 2)驱动轮制动控制 这种方法是对发生空转的驱动轮直接加以制动，反应时间最短。为使制动过程平稳，应缓慢升高制动压力。 制动控制方式的ASR的液压系统可分为两大类。
现代体能训练核心力量训练方法
现代体能训练核心力量训练方法现代体能训练核心力量训练方法一，人体核心的概念 人体核心通常指躯干，包括脊柱和骨盆及其周围的肌群。 核心肌群由腹直肌、腹横肌、和竖脊肌等组成，并且髋关节周 围的肌肉——臀肌、股后肌群也属于人体核心肌群。 从解剖学角度来看核心肌群的位置，包括深层的小肌肉群 和浅层的大肌肉群。深层的小肌肉群包括腹横肌、多裂肌和部 分的腹内斜肌、腰方肌等，这是维持脊椎稳定的最重要的核心 肌群，其主要功能在于保持各脊椎椎体间的稳定能力，并可以 使脊椎维持在正中区域的范围内。浅层的大肌肉群包括腹直肌、 腹外斜肌、大部分的腹内斜肌、腰方肌、竖脊肌及臀部肌群等。二、核心力量的概念 核心力量是以稳定人体核心部位(即肩关节至膝关节之间 的部位)、控制身体重心、传递上下肢力量为主要目的的力量能 力。 三、核心力量训练的作用 核心力量训练的主要作用在于稳定运动员的脊柱、骨盆， 保持正确的身体姿势，稳定重心，提高身体的控制力和平衡能力， 提高运动时由核心肌群向四肢及其他肌群的能量输出，预防动作 中的损伤，从而有助于运动成绩的提高。 四、核心力量训练的原则 核心力量训练就是要努力使整个机体协调起来，确保运动员 在做动作时让核心区域肌群起到稳定躯体、传输能量的作用。
训练方法:1，不借助任何器械的单人练习;2，运用单一器 械的练习;3，使用综合器械进行的练习;4，各种普拉提练习形式;5，睁眼睛和闭眼睛状态下的各种站立练习;6，在同伴协助下进行的练习;7，两人共同进行的练习。 核心力量训练可以按照小负荷多次数的训练原则，静力练习 时间固定，动力练习每组重复次数也需要固定。课根据运动员的具体情况增加练习时间、练习次数、组数或加大负荷重量，由徒手练习变为有器械的负荷练习，动作内容和形式逐渐复杂等。在核心力量训练中，要严格控制身体姿势，配合呼吸，强调注意力集中。 五、核心力量训练方法 核心稳定力量的训练涉及整个躯干和骨盆部位的肌肉，特别是注重深层的小肌肉群的训练。在练习方式上，不仅采用一端固定的向心收缩，而且强调两端固定的静力性收缩。在运动方向上，不仅进行一维的运动，而且重视两维和三维的运动。在训练的方法和手段上，核心稳定力量的负重较轻，许多练习甚至是徒手的克服自重练习。同时，由于核心稳定力量的主要功能在于对身体重心的控制，所以该力量在许多情况下是在不稳定条件下进行训练，以此使更多的小肌肉群特别是关节周围的辅助肌参与运动，培养运动员在运动中稳定关节和控制重心的能力。 核心力量的训练从核心力量的法力部位来说，可分为前部、 侧部和后部;按参加人数可分为单人、两人和多人练习;按球数可分为一球、两球和多球练习;按动作难度可分为初级、中级和高级;还可根据练习中有无器械分为有器械和无器械等。这些方
经典控制理论和现代控制理论的区别和联系
1.经典控制理论和现代控制理论的区别和联系 区别： （1）研究对象方面：经典控制系统一般局限于单输入单输出，线性定常系统。严格的说，理想的线性系统在实际中并不存在。实际的物理系统，由于组成系统的非线性元件的存在，可以说都是非线性系统。但是，在系统非线性不严重的情况时，某些条件下可以近似成线性。所以，实际中很多的系统都能用经典控制系统来研究。所以，经典控制理论在系统的分析研究中发挥着巨大的作用。 现代控制理论相对于经典控制理论，应用的范围更广。现代控制理论不仅适用于单输入单输出系统，还可以研究多输入多输出系统；不仅可以分析线性系统，还可以分析非线性系统；不仅可以分析定常系统，还可以分析时变系统。 （2）数学建模方面：微分方程（适用于连续系统）和差分方程（适用于离散系统）是描述和分析控制系统的基本方法。然而，求解高阶和复杂的微分和差分方程较为繁琐，甚至难以求出具体的系统表达式。所以，通过其它的数学模型来描述系统。 经典控制理论是频域的方法，主要以根轨迹法和频域分析法为主要的分析、设计工具。因此，经典控制理论是以传递函数（零初始状态下，输出与输入Laplace变换之比）为数学模型。传递函数适用于单输入单输出线性定常系统，能方便的处理这一类系统频率法或瞬态响应的分析和设计。然而对于多信号、非线性和时变系统，传递函数这种数学模型就无能为力了。传递函数只能反应系统的外部特性，即输入与输出的关系，而不能反应系统内部的动态变化特性。 现代控制理论则主要状态空间为描述系统的模型。状态空间模型是用一阶微分方程组来描述系统的方法，能够反应出系统内部的独立变量的变化关系，是对系统的一种完全描述。状态空间描述法不仅可以描述单输入单输出线性定常系统，还可以描述多输入多输出的非线性时变系统。另外状态空间分析法还可以用计算机分析系统。 （3）应用领域方面：由于经典控制理论发展的比较早，相对而言理论比较成熟，并且生产生活中很多过程都可近似看为线性定常系统，所以经典控制理论应用的比较广泛。 现代控制理论是在经典控制理论基础上发展而来的，对于研究复杂系统较为方便。并且现代控制理论可以借助计算机分析和设计系统，所以有其独特的优越性。 联系：（1）虽然现代控制理论的适用范围更多，但并不能定性的说现代控制理论更优于经典控制理论。我们要根据具体研究对象，选择合适的理论进行分析，这样才能是分析的更简便，工作量较小 （2）两种控制理论在工业生产、环境保护、航空航天等领域发挥着巨大的作用。 （3）两种理论有其各自的特点，所以在对系统进行分析与设计时，要根据系统的特征选取
过程控制系统习题答案
什么是过程控制系统？其基本分类方法有哪几种？ 过程控制系统通常是指连续生产过程的自动控制，是自动化技术中最重要的组成部分之一。基本分类方法有：按照设定值的形式不同【定值，随动，程序】；按照系统的结构特点【反馈，前馈，前馈-反馈复合】。 热电偶测量的基本定律是什么？常用的冷端补偿方式有哪些 均质材料定律：由一种均匀介质或半导体介质组成的闭合回路中，不论截面和长度如何以及沿长度方向上的温度分布如何，都不能产生热电动势，因此热电偶必须采用两种不同的导体或半导体组成，其截面和长度大小不影响电动势大小，但须材质均匀； 中间导体定律：在热电偶回路接入中间导体后，只要中间导体两端温度相同，则对热电偶的热电动势没有影响； 中间温度定律：一支热电偶在两接点温度为t 、t0 时的热电势，等于两支同温度特性热电偶在接点温度为t 、ta和ta、t0时的热电势之代数和。只要给出冷端为0℃时的热电势关系，便可求出冷端任意温度时的热电势,即 由于冷端温度受周围环境温度的影响，难以自行保持为某一定值，因此，为减小测量误差，需对热电偶冷端采取补偿措施，使其温度恒定。冷端温度补偿方法有冷端恒温法、冷端补偿器法、冷端温度校正法和补偿导线法。 为什么热电阻常用三线制接法？试画出其接线原理图并加以说明。 电阻测温信号通过电桥转换成电压时，热电阻的接线如用两线接法，接线电阻随温度变化会给电 桥输出带来较大误差，必须用三线接法，以抵消接线电阻随温度变化对电桥的影响。 对于DDZ－Ⅲ型热电偶温度变送器，试回答： 变送器具有哪些主要功能？ 变送器的任务就是将各种不同的检测信号转换成标准信号输出。 什么是变送器零点、零点迁移调整和量程调整？ 热电偶温度变送器的输入电路主要是在热电偶回路中串接一个电桥电路。电桥的功能是实现热电偶的冷端补偿和测量零点的调整。
动力电池管理系统与整车控制系统匹配的研究
动力电池管理系统与整车控制系统匹配的研究 项目概要: 电池管理系统（BMS）是新能源汽车实用化、商品化的关键技术之一。优化电池管理系统与所搭载的整车控制系统之间的匹配性研究，是武汉纯电动城市客车控制系统中一项有关核心技术的研究，优化电动车控制系统的兼容性可使纯电动客车发挥更大的经济、社会、环境效益。 国内发展现状 国内科研机构已开发出拥有自主知识产权的电动车用动力电池管理系统并与整车控制系统匹配，但是由于缺乏电控产品工程化开发的技术、能力和经验，缺乏有助于技术成果转化的产业化平台，很多研发成果无法进一步转变为可以批量应用的具有高质量、高性价比、良好的一致性、可靠性和耐久性的产品。 目前我司针对动力电池系统与整车匹配提出了具体解决方案 电池与整车控制器的通讯： 武汉纯电动城市客车整车CAN总线网络拓扑结构如下图所示，CAN总线由两条子网络构成，传输速率均为250kbps。电机控制器、电池管理系和故障诊断模块挂接在CAN1上。
通过上图可知整车网络拓扑结构，整车控制器兼用来实现跨子网数据通讯。整车网络由以下子网构成： ☆整车控制网络CAN1 ☆整车信息显示及车身控制网络CAN2
电池管理系统与整车控制器进行通信的具体报文例子如下所示： 整车控制器传与电池管理系统的报文例子如下 HCUScrStatus1：
研究目标及方向 我司建立了电池充放电实验室和电池管理系统匹配性测试平台，通过对我厂基于电池与整车控制器进行匹配的车用动力电池与整车CAN通信等方面进行研究。在延长动力电池使用寿命的基础上提高动力电池的能量效率和运行可靠性，开发适用于新能源纯电动汽车的动力电池管理系统。 在此基础上，建立电池性能检测以及电池管理系统的测试平台，最终达到如下目标： a）ＣＡＮ通信中电池容量通信优化； b）ＣＡＮ通信中过流、过压、温度保护通信准确性； c）ＣＡＮ通信中故障预警通信智能化； d）ＣＡＮ通信中充电控制通信完整并可储存整个充电过程可查。
如何能提高自我控制力
心理导读：很多时候，我们做好了计划，却没有按计划执行；不该生气的时候，我们却生气了。许多人都说：“我知道怎么做，但就是控制不住自己。”你真的控制不住自己吗？也许你的自我控制能力比较弱，容易变得无助和茫然，不过那没有关系，自我控制能力也能越练越强。——.xinli001. 学会自我控制：知觉到的自我控制 知觉到的自我控制会对我们的生活产生重要影响，自我控制能力强的人更容易成功。此外，有意识的自我控制会消耗我们的意志力，但它也可以通过训练而得到加强。 微心理1：自制力就是权力 电影《辛德勒的》里有这样一个镜头： 一个喝得醉醺醺的纳粹头子，摔倒在地上。他歪歪扭扭地爬起来，结结巴巴地对坐在椅子上悠闲品酒的辛德勒说：“知道吗？我总是在看你，观察你，你从来都不会喝醉。那就是绝佳的自制力！”不管如何，这个杀人如麻的纳粹魔头，说对了一句话：“自制力就是权力。” 心理学家指出，知觉到的自我控制，也就是自制力，对个人的行为乃至人生，都存在着及其重要的影响。如自制力较高的人，在面对困难时，会通过意志力压抑自己想要放弃的念头，坚持勇敢面对问题，这样，他们会比那些自制力弱的人更容易成功。 克制冲动的自制力，也被认为是成功所应具备的一种行为能力。生活中，很容易出现各种误解，若是不及时消除误会，而是采取极端行为，就会造成冲突。自制的人往往能够抑制自己的冲动，表现出更积极的处理问题的态度，而自制力不足的人却往往会使矛盾激化。 微心理2：自我控制和肌肉力量一样，越练越强 在发生冲突后，我们总是会批评好斗者的暴利、攻击行力，怪他们不控制自己。但心理学家发现，并不是好斗的人不想控制自己，他们只是不善于控制自己。研究发现，在有冲突发生时，比如，在有人侮辱某个好斗者时，使用脑部扫描仪查看好斗者被人侮辱时的脑部活动就
经典控制理论
1、经典控制理论与现代控制理论的主要差别。 经典控制理论和现代控制理论，同属于自动控制理论的范畴，属于两种截然不同的分析方式。现实生活中，我们更多接触的是物理模型，而自动控制理论，归根结底，是个数学问题。那么，把真实的物理系统理想化之后，即为物理模型，对物理模型进行数学描述，即为数学模型。经典控制理论着重研究系统的输入-输出特性（即外部描述），现代控制理论不但研究系统的输入-输出关系，而且还研究系统内部各个状态变量，采用状态向量描述（即内部描述）。两种描述，都有时域和频域方法。从广义上讲，现代控制理论的应用层面更宽，而经典控制理论的应用领域相对狭窄，仅仅用线性时不变定常连续系统。 2、传递函数 那么怎么把一个物理模型，描述出数学模型，很简单，就是利用了传递函数。任何一个线性定常连续系统，都可以用一个线性常微分方程描述。把输出量的微分线性组合放在方程等式左边，输入量的微分线性组合放在方程右边，等号两边分别取拉普拉斯变换，就得到了我们的传递函数模型。通过拉普拉斯变换，线性微分方程转换成了代数方程，传递函数表达了一个系统输入-输出的关系，一旦系统给定，传递函数就不会变化，即传递函数不受输入和输出的变化影响。传递函数又可定义为初始条件为零的线性定常系统输出量的s变换与输入量的s变换之比。传递函数的局限在于，它只能反映系统的外部特性，即输入-输出的特性，因此传递函数模型也常被称为“黑箱”模型，我们只能看到由它引起的外部变化，并不能解决系统内部的一些问题和矛盾。要解决这个问题就要用状态空间模型和现代控制理论，因此状态空间模型又称“白箱”模型，我们可以清晰看到它的内部结构，以便对系统进行优化和完善。 3、经典控制理论研究的核心内容。 已知一个系统的传递函数，这个系统的动态性能从最根本上讲取决于什么，这些决定因素是如何影响系统性能的。这个问题其实是经典控制理论最最核心的问题，经典控制理论所有的研究方法都是基于这个问题展开的。给定一个传递函数G（s），决定系统性能的最根本因素就是系统的零点和极点在复平面上的分布情况，其中起决定性作用的是极点的分布，它决定了系统是否是稳定的，是否有震荡，震荡的频率和幅度等等系统最关键的东西，零点的存在起的是一种调节作用，要么是锦上添花，要么是雪上加霜。学习经典控制理论，最终目的是学会如何根据各种被控对象来设计合适的控制器，但从上面的意义上来讲，设计控制器最终目的就是为了把整个系统的零点和极点控制在我们希望的区域或范围内（被控变量的可控性）。 4、经典控制理论的分析方法 经典控制理论，概括来讲，有三种分析方法：时域分析、根轨迹分析、频域分析。 那么PID调节，属于哪种分析方式呢？属于时域分析。很多人可能不太理解这样的观点。PID，含有零点、含有极点，零极点的概念，在频域分析法中同样存在，应该属于频域分析。
最新驱动力控制系统 TCS资料
驱动力控制系统TCS （又称TRC防滑控制系统TRAC循迹控制系统） 第一节概述 一、TCS的作用 在摩擦力限度内自动调节汽车的驱动力，避免车轮打滑、轮胎磨损，使车辆能正常行驶及维持转向的稳定性和操控性。 汽车行驶时，轮胎会受到两个力，即加速时的驱动力和转向时的向心力，两力之和称为轮胎力。 汽车的驱动力超过摩擦力的限度时轮胎因打滑的关系，将无法有效的将驱动力传至路面，使车辆无法操纵而发生不安全。 二、ABS与TCS的区别 1、ABS是在制动时防止车轮抱死，以免发生滑行现象，而TCS 是在湿滑起步或加速时防止驱动轮打滑或在摩擦系数相差很大的非对称路面防止单侧驱动轮打滑。 2、ABS对驱动轮和非驱动轮都可以控制，而TCS则只控制驱动轮 3、ABS控制期间，各车轮之间的影响不大，而TCS控制期间由于差速器的作用，会使驱动车轮之间产生相互影响 三、TCS的控制方式 1、控制发动机 控制燃油喷射量、节气门开度或点火的时间 2、控制制动（驱动轮）
与ABS调节器共用或另设调节器 3、发动机与制动力同时控制 四、TCS的控制范围 控制范围：滑移率0-35%（B范围） 1、以A范围为目标，可发挥最大的驱动力，但轮胎的向心力不足，转向控制性能变差，若以向心力最大为优先条件，则无法获得有效的见加速力。 2、为兼顾驱动力和向心力，以B范围为控制目标，以路面状况、转向盘转角、车身倾斜度等为据，由TCS ECU计算出最小滑移率目标值，由100%至100%向心力作最佳的调配，使车辆在安全状态下充分发挥其操作性与运动性。 五、TCS系统的控制对象 1、起步加速控制 当驾驶员在光滑路面上过多踩油门时，会造成车轮的滑转。驱动控制系统通过自动施加部分制动或减少发动机输出功率的方式，
下肢力量练习方式
1静蹲：背靠墙，双脚双膝与肩同宽，脚尖向前，下蹲至膝尖与脚尖连线垂直地面，重心置于患侧足跟，自行掌握下蹲深度，基本控制在可在2-3分钟内达到充分疲劳的程度，间隔不超过10秒钟，连续5-10次\组，2组\天。如果想增加难度，可在背后与墙之间放置一软球（不小于排球的尺寸），进行相同标准的练习。这种方法适用于一切对于下肢负重没有限制的患者，如果患肢存在软骨损伤，并在运动中会产生疼痛感，可以通过上下微调角度的方式避开损伤区间，尽量使练习不发生在疼痛弧范围内。 2.抗阻伸膝：坐于床边（椅子或器械上），患侧脚踝部负重，在完全伸直至70度范围内行抗阻伸膝练习，动作节奏快上—稍作停顿2秒—慢下，所负重量以在重复动作10-15次范围内可达充分疲劳且不产生疼痛为宜，如疲劳与疼痛发生冲突时，优先控制疼痛，适当延长动作中停顿的时间以加强训练效果。每做10-15次休息半分钟，连续60-90次\组，2组\天。此项练习健侧亦可进行，但应注意适当增加范围及负荷量以作区分。对于下肢非伸膝装置（股四头肌、髌骨、髌腱）损伤早期的患者一般都适用。如果患肢主动伸直功能受限，应着重强化在过伸位至屈膝30度位范围内的抗阻伸膝练习，强化股内侧肌力量，动作标准不变。事实上人在日常生活工作体育锻炼中，最后30度的关节控制能力意义最大，这个区域内股内侧肌的力量占据了整个肌群力量的超过一半，所以在多数情况下应着重练习这个运动范围内的动作。 3.抗阻屈膝：俯卧于床上，患侧脚踝处负重或以皮筋束于其上，进行最大范围内抗阻屈曲，所负重量、动作规格、训练数量与以上“抗阻伸膝”动作相同。这个练习目的是强化大腿后群肌力（腘绳肌），作为前群股四头肌的拮抗肌，后群肌肉在维持整个关节平衡和关节运动可控性的功能中起到重要的作用，所以要予以重视，膝关节后交叉韧带断裂重建的患者在术后3个月内不做此项练习。其他患者基本适用，且此动作不引起髌股关节面压力增大，对即使是比较严重的退行性骨关节病的患者依然适用。
过程自动化中经典控制理论的指导意义
过程自动化中经典控制理论的指导意义 ——郝庆超董延凯 自动化已深入到各个领域，大到军事，航天，小的楼宇电梯。而在中国社会主义建设的现今阶段，过程自动化控制在工业生产领域，不断的发挥着提高效率，控制质量，节约成本等重要作用，已经成为除“工艺”，“电气”等之外，不可或缺的生产保障范围。 就生产过程自动化而言，整体上可分为三大环节，即“过程检测（Process Detection）”、“过程控制系统（Process Control System）”、“过程控制装置（Process Control Devices）”。此三大环节工作内容，即为过程检测装置把实际的现场的工程量检测出来，即当前的压力、流量、温度等，转换成为控制系统环节可以识别的电信号，并传送给控制系统；过程控制系统环节接收到由过程检测装置传输来的信号，一则显示该信号的工程值，反应当前现场的实际情况，一则根据此信号值，经过相关的计算，将结果转换为过程控制装置（即现场控制阀门或电机等）可以识别的电信号，传送给过程控制装置；过程控制装置根据过程控制系统传输来的电信号，修正其执行机构的执行量大小，进而影响现场的实际情况，而该实际情况又重新被过程检测装置识别，再转换传送给过程控制系统，等等，周而复始形成整套循环，此为过程控制自动化中，大的闭环控制系统。该闭环控制系统，又是由或多或少的多个小的开环或闭环控制系统组成，根据生产需要，其规模、内容、精度及相关设备的性能，也不尽相同。但归咎其理论，都基于经典控制理论基础为原则和依据。 如果把过程自动化系统比作是人，过程检测装置相当于人的眼睛、鼻子等感官，其工作原理是基于一些基本的和非基本的物理化学性质等，检测现场情况。过程控制装置相当于人的四肢，根据要求执行各种动作。而过程控制系统，则相当于人的大脑，分析和计算各种信息，并发出各种命令。从原来的二型及三型盘装仪表，到现在的PLC(可编程控制器)、DCS （集中分散控制系统）等，其工作的理念和工作方式是极为复杂的，也正应为此，经典控制理论在过程控制系统中，也是体现的最为明显的。 那么，何为经典控制理论？ 一般来看，自动控制理论分为“经典控制理论”和“现代控制理论”两大部分，经典控制理论主要以传递函数为基础，研究单输入单输出（SISO）自动控制系统的分析和设计问题。而现代控制理论则主要是以状态空间法为基础，研究多输入多输出（MIMO）及变参数、非线性控制系统的分析设计问题。二者是自动控制理论发展的两个阶段，但是它们又是相互影响和促进的，现代控制理论也不能看做是经典控制理论的延续和推广，其采用的数学工具、理论基础、研究方法、研究对象都有着明显区别。而在生产过程自动化领域里，控制系统主要是以数学模型和函数为基础，研究SISO系统，表面上看，有多输入多输出，而其输入多以计算变参数及补偿的方式出现，主要的输入对象，即控制对象是单一的，输出也多为一输出一控制。因此，按照生产过程自动化的特点，用经典控制理论研究其分析和设计的实际问题，是相对最合适的。 在自动控制系统中，有三大基本要求，即稳定性、精确性和快速性。此三大基本要求直接影响了生产过程中的安全和效率。而在实际的应用中，我们在各个过程控制系统中，可以通过其他的方式来判断系统该回路的稳定性、速度和准确度。那么，对于实际的应用中，我们研究经典控制理论的方式和指导意义又是什么呢？如何根据其数学特点来分析过程自动化控制中的问题呢？我们可以通过比较典型的实际应用问题，来说明这一点。 按照实际的过程生产特点，无论是化工，电力，冶金，制药，其过程自动化系统中，应用比较广泛的，是单回路控制系统，即单一的PID控制。那么就此，我们结合经典控制理论，来研究一下单回路PID的控制的实际应用。
过程控制系统习题答案
过程控制系统习题 答案
什么是过程控制系统？其基本分类方法有哪几种？ 过程控制系统一般是指连续生产过程的自动控制，是自动化技术中最重要的组成部分之一。基本分类方法有：按照设定值的形式不同【定值，随动，程序】；按照系统的结构特点【反馈，前馈，前馈-反馈复合】。 热电偶测量的基本定律是什么？常见的冷端补偿方式有哪些 均质材料定律：由一种均匀介质或半导体介质组成的闭合回路中，不论截面和长度如何以及沿长度方向上的温度分布如何，都不能产生热电动势，因此热电偶必须采用两种不同的导体或半导体组成，其截面和长度大小不影响电动势大小，但须材质均匀； 中间导体定律：在热电偶回路接入中间导体后，只要中间导体两端温度相同，则对热电偶的热电动势没有影响； 中间温度定律：一支热电偶在两接点温度为t 、t0 时的热电势，等于两支同温度特性热电偶在接点温度为t 、ta和ta、t0时的热电势之代数和。只要给出冷端为0℃时的热电势关系，便可求出冷端任意温度时的热电势,即 由于冷端温度受周围环境温度的影响，难以自行保持为某一定值，因此，为减小测量误差，需对热电偶冷端采取补偿措施，使其温度恒定。冷端温度补偿方法有冷端恒温法、冷端补偿器法、冷端温度校正法和补偿导线法。 为什么热电阻常见三线制接法？试画出其接线原理图并加以说明。
电阻测温信号经过电桥转换成电压时，热电阻的接线如用两线接法，接线电阻随温度变化会给电桥输出带来较大误差，必须用三线接法，以抵消接线电阻随温度变化对电桥的影响。 对于DDZ－Ⅲ型热电偶温度变送器，试回答： 变送器具有哪些主要功能？ 变送器的任务就是将各种不同的检测信号转换成标准信号输出。 什么是变送器零点、零点迁移调整和量程调整？ 热电偶温度变送器的输入电路主要是在热电偶回路中串接一个电桥电路。电桥的功能是实现热电偶的冷端补偿和测量零点的调整。 大幅度的零点调整叫零点迁移。实用价值是：有些工艺的参数变化范围很小，例如，某设备的温度总在500～1000度之间变化。如果仪表测量范围在0 ～1000度之间，则500℃以下测量区域属于浪费。因为变送器的输出范围是一定的。可经过零点迁移，配合量程调整，使仪表的测量范围在500～1000℃之间，可提高测量精度。
控制膈肌能力的锻炼【气息控制技巧】
喘气”的不同，一是变开口为闭口，这样可以减轻气流对喉部的摩擦；二是变无声为有声，在呼气的同时弹发“hei”音。膈肌弹发具体练法如下：第一步，深吸气后，发出一个扎实的“hei”音。要求喉部、下巴松弛，似没有一样不用力，舌根在发H时，有前送弹动感；而胸前剑突下有明显的向上弹动感。在弹发“hei”时，必须注意膈肌的弹动与发音要协调同步。开始气与声可能会超前、先出气后出声，也可能会落后，出声了、气尚未弹出，还可能气弹出却未用在发声上，气弹了而声音仍用嗓子喊出来……等等现象，这在初练者是必然的现象．不要着急，可以慢慢地一声一声地找。这时需注意三点：一是，控制膈肌正确地上弹，既不是上腹部向外努（这样气不是外弹、而是内吞），又不是上腹部向内拙挤（这是送气而非‘弹气’）二是，喉头部位一定要松弛，气弹出才可能弹发出 hei 音。否则气与声会脱节形成嗓子挤出的声；三是，由于未经训练的人，有意识控制膈肌的能力较弱，在开始练膈肌弹发时，发出的hei音并不强，但弹发正确的hei音，是音高稍低、圆润集中、松弛宽厚的声音。在开始练膈肌弹发时，首先要注意膈肌弹发与发音的配合要正确，不必贪多、贪快、贪连续发音，只有一声、一声练得有力了，才能连续发音。第二步，在膈肌单声弹发状态稳定的情况下，增加连续弹发hei音的次数，连发2个、3个、4个、5个、···直至可连续发7－8个hei音。连续弹发时，要注意给气的力量应该均匀，发出的hei音也需要保持一定的音量、音高、音色应始终一致。在连续弹发时，还应注意将膈肌的力量控制集中到弹发的瞬间，而在弹发间隔时、膈肌要迅速放松还原到原位。不会放松，膈肌越弹越紧张，最终会因无气可弹而力竭。只有弹发后的迅速放松才能使气不断地进入、弹出，也有利于膈肌再次积聚力量弹发。第三步，坚持第二步连续弹发练习，数日后会获得“自动”进气的感觉，以无限制的连续发出稳定hei音时，就可进行第三步练习：由慢到快、稳劲轻巧地连续弹发hei音。第四步,在第三步的基础上，做改变音高、音量、音色、音长的隔肌弹发练习。类似于京剧老生的大笑状。 2．随肌弹发喊操口令：胸腹联合呼吸基本状态的训练一、呼吸基本状态练习：吸气：“沿纽扣”练习，沿后背、闻花香、毛细孔扩张、抬重物、半打哈呼气：叹气、发ai音、吃桌面灰、发“a”音、数数、数葫芦感情和声音是通过气息来连结的。（一）、体会日常生活中自然的胸腹联合式呼吸时，呼吸肌的运动及与配合。 1、取坐姿，身体重心在臀下当中椅子的前部，需满臀坐。腰直、胸含、肩松；完全自然地象叹气一样，将体内分气全部吐出来，然后从容自然地吸气。注意体会吸气时，小腹自然的外凸、两肋后部及腰两例自然张开、撑起的感觉。吸到正常的程度自然地呼气，注意体会两 1
资源管理控制程序
XXXX医疗器械有限公司 资源管理控制程序 1 目的 对资源进行控制，以保证体系的建立、实施和保持； 2 范围 适用于企业资源管理。 3 职责 3.1 总经理负责资源提供； 3.2 办公室负责人力资源管理； 3.3 生技部负责基础设施和工作环境管理； 3.4 质检部负责信息资源管理。 4 工作程序 4.1 资源提供（标准中6.1条款） 为建立、实施和保持质量管理体系，总经理应提供其所需资源，包括人力资源、基础设施、工作环境和信息等。 4.2 人力资源（标准中6.2条款） 4.2.1 人员安排： 办公室应依据体系确定过程，编制《岗位工作人员要求》，明确每个岗位工作人员的学历、技能与工作经历要求、报管代审核、总经理批准，作为每个岗位选择胜任工作人员的考核依据； 4.2.2 人员培训控制 办公室负责编制《年度员工培训计划》。确定培训人员、培训教材、培训师资、培训日期及考评措施并记录； 4.2.3 培训实施 a、办公室依照《年度员工培训计划》采取集中辅导、专题授课或会议等形式进行培训。
每期培训均应通过口试或书面考核并记录成绩；外培人员应按计划报管代批准后，如期委外培训合格，领取外培资格证书； b、每期培训应填写《员工培训记录》并建立《员工培训档案》。 4.3 基础设施控制（标准中6.3条款） 企业应按产品特性设置控制区、化验室、仓库及相应的生产设备、检验设备仪器，以满足产品实现要求。 a、控制区应设置防蚊、蝇、虫、鼠侵入的纱门纱窗； b、控制区地面、墙壁、顶棚应光洁，耐清洗； c、控制区布局应合理：人流、物流分开并固定走向； d、生产设备与检验设备仪器应能满足生产和检验需求； e、仓库应通风、干燥、货物堆放应有货架，有防蚊、蝇、虫、鼠侵害设施及消防设施，并应设置黄（待检区）、绿（合格品区）、红（不合格品区）标识。 4.4 工作环境（标准中6.4条款） 4.4.1 人员卫生 a、涉及生产的人员应每年进行一次体检，持健康证上岗； b、进入控制区人员应在一更室脱外衣、洗手，二更室穿洁净工作服； c、生产人员不应染指甲、留长头发，不准在车间吸烟、进食或干私活； d、上班期间不准接待客人或擅自外出办事。 4.4.2 设备清洁要求 a、凡是接触产品的设备和工位器具的表面应清洁； b、工作台面应光洁、耐腐蚀、无裂痕； c、设备用润滑剂不应对产品造成污染。 4.4.3 物流控制 a、控制区物流流向规程： 原材料领用→脱皮→中转库→裁剪→缝纫→组装→内包装→大包装 b、本批次生产结束更换产品时应进行清场并记录； 4.4.4 过程产品控制 a、生产过程中尽可能不使产品落地，落地产品未处理前不准转序；
注意力训练方法(非常全)
四种注意力训练方法 这几天翻看家里的图书，又找到了几种注意力的训练方法，整理了一下放在这里。有凝视法、冥想训练法、感觉能量训练法、“舒尔特表”训练法集中精神训练法之：凝视法今天我给大家讲一讲集中精神力之：固定点凝视法。此法在气功中的观鼻法和佛家中的十遍行中可以找到影子，说的通俗一点就是集中你的精神于一点。好了言归正传，下面我就讲一下固定点凝视法的练习方法：1、准备一张白纸，在纸上从上往下，用黑色墨水笔画几个圆点，上面的大一点，向下逐渐变小。2、坐好，调整一下呼吸，尽量使用丹田呼吸法，总之让自已的心静下来，放松自已。3、一开始用你的眼睛看最上面的圆点，注意放松。4、暗示自已黑点变大了，且清晰入目。5、凝视圆点，呼吸要尽量保持丹田呼吸法，尽量把不眨眼睛的时间延长。当然不要累了眼睛，特别记住，一切要随意。6、练到眼睛能很长时间一眨不眨地凝视这个黑点时，就换小一些的黑点继续训练。这个训练法配合丹田呼吸法，集中我们的精神力于一个圆点，并通过运用类似于佛家十遍行的想象法，使圆点在我们的眼中、心中扩大，增强我们的意念力（或称自我的控制力），我想通过练习你会有所收获的。任何一种方法都不会是万能的，我只是总结了自已的一些方法，融合到我们的交易中去，说实话，我也无从参考，因此错误和不足的地方一定很多，只是希望大家在练习过程中，有什么想法写出来。或者你有什么好的方法，你也能够让我知道。冥想的力量说起冥想，我想大家首先想到的会是瑜珈，但我认为其实佛家中的禅定、超级学习法中的@波的训练、心理学中的暗示疗法等等都属于冥想的范畴，只是名称不同而已，本文就是想通过冥想的训练，加快我们对市场的理解，训练那种对市场的感觉，当然冥想其它的功效也是非同一般，好了，言归正传，来吧，开始我们的冥想之旅！冥想基本训练法：1、本训练最好是在早上起床前和晚上睡觉前。2、找一个僻静的地方，躺在床上或坐在椅子上，使用丹田呼吸法放松自已。3、等到自已感到已经安静下来，在深深地、慢慢地用鼻子吸气的同时想象温暖的金色太阳能正穿过自己的头顶流到腹部，在呼气的同时想象温暖的金色太阳能从腹部流到脚跟并流了出去，在这里为什么想像金色的能量而不是其它的颜色，这主要是金色代表了积极向上的含义。4、这种练习一般每次做五分钟左右，想象这些能量象电流一样传遍了自己的全身，金色能从头流到脚，努力使呼吸、想象和对这种能量的感觉协调起来。5、当这些能量随着每次吸入与呼出而流遍身体时，感到有一种明显的舒畅感觉时，就表明全身的能力一定集中起来了。感觉能量训练：这个感觉能量练习是扩大感觉能力的基本练习之一。使我们在喧闹的场合、沸腾的市场中仍能控制自己的情绪，感应市场最内在的声音，扩
最新人员培训与能力控制管理程序
人员培训与能力控制管理程序 1. 目的：通过科学地招聘、培训、考核和管理，使试验室人员具备满足相应岗 位需要的能力，确保培训的有效评价和所有岗位人员符合职责分工与能力需求。 2. 适用范围：适用于本本公司所有岗位的工作人员培训、考核和能力控制和管理。 3. 职责 3.1当本公司需要招聘人员时，提出人力需求计划，由总经理助理负责按本公司 的要求招聘专业人员，本公司总经理对应聘人员进行面试和安排录用。 3.2本公司总经理对人员应做好职责分工，并责成相关人员编写《岗位职责和能 力要求》，具体描述人员的具体工作职责和能力要求。经本公司总经理批准后执行。 3.3根据人员情况、客户、公司主管和其它相关机构要求，本公司总经理应规划 试验室的培训，制定“年度培训计划”。 3.4本公司的质量负责人和技术负责人应协助本公司总经理落实各项培训内容， 并组织相关的考核。 3.5根据工作需要，需进行临时培训或参加外部培训时，应征得本公司总经理同 意后实施。 4．工作程序 4.1人员招聘：从事影响检验质量及本管理体系运行工作的人员，应具有相关专 业、相应的能力，根据对人员的接受教育程度、培训效果、技能水平、个人的岗位经验等，优先选择能胜任的人员，并经本公司的上级日本本部批准。 4.2本公司的上级日本本部满足试验室的人员需求，提供必要的资源保障，并委 派本公司总经理。 4.3能力需求确定和措施 4.3.1根据各岗位性质和特点，确定《岗位职责和能力要求》。 4.3.2根据“教育培训”、“技能经验”及“评价考核”结果确定人员的具体工作岗位。 4.3.3凡新配置的人员至少经过3个月以上的试用期，并通过能力测试后方可上岗。 4.4培训的要求
第 四 章 电控驱动防滑牵引力控制系统(ASRTRC)
第四章电控驱动防滑/牵引力控制系统（ASR/TRC） 一、教学目的和基本要求 通过此章内容的教学，让学生了解ASR的理论基础、ASR控制的方式、ASR 与ABS的区别；掌握ASR的结构与工作原理及典型车型的ASR结构组成和工作过程；了解防滑差速器的作用、形式以及四轮驱动防滑差速器的基本结构和工作原理。 二、教学内容及课时安排 第一节概述、第二节ASR的结构与工作原理理论教学：1学时。 第三节典型ASR 理论教学：2学时。 第四节防滑差速器的结构原理理论教学：1学时。 三、教学重点及难点 重点：ASR的理论基础；ASR的结构与工作原理。 难点：丰田ABS/TRC液压系统的工作情况及控制电路。 四、教学基本方法和教学过程 此内容采用理实一体化教学方法，对ASR及典型车型ABS/TRC的结构原理的授课采用先理论后实践的方法。 五、作业 1．ASR的理论基础 2．ASR与ABS的区别 3．ASR的结构与工作原理 4．防滑差速器的作用 5．典型车型的A BS/TRC液压系统的控制方式 第四章电控驱动防滑/牵引力控制系统（ASR/TRC） 第一节概述 一、ASR系统的理论基础 1．ASR系统的理论基础 汽车驱动防滑控制（Anti Slip Reguliation）系统简称ASR，是应用于车轮防滑的电子控制系统。 汽车打滑是指汽车车轮的滑转，车轮的滑转率又称滑移率。驱动车轮的滑移 率S d=×100%，式中v c是车轮圆周速度；v是车身瞬时速度。滑移率与纵向附着系数的关系如图5-1所示。
2.ASR与ABS的区别 （1）ABS是防止制动时车轮抱死滑移，提高制动效果，确保制动安全；ASR （TRC）则是防止驱动车轮原地不动而不停的滑转，提高汽车起步、加速及滑溜路面行驶时的牵引力，确保行驶稳定性。 （2）ABS对所有车轮起作用，控制其滑移率；而ASR只对驱动车轮起制动控制作用。 （3）ABS是在制动时，车轮出现抱死情况下起控制作用，在车速很低（小于8km/h）时不起作用；而ASR则是在整个行驶过程中都工作，在车轮出现滑转时起作用，当车速很高（80~120 km/h）时不起作用。 二、防滑转控制方式 汽车防滑转电子控制系统常用的控制方式有： 1.发动机输出功率控制 在汽车起步、加速时，ASR控制器输出控制信号，控制发动机输出功率，以抑制驱动轮滑转。常用方法有：辅助节气门控制、燃油喷射量控制和延迟点火控制。 2.驱动轮制动控制 直接对发生空转的驱动轮加以制动，反映时间最短。普遍采用ASR与ABS 组合的液压控制系统，在ABS系统中增加电磁阀和调节器，从而增加了驱动控制功能。 3.同时控制发动机输出功率和驱动轮制动力 控制信号同时起动ASR制动压力调节器和辅助节气门调节器，在对驱动车轮施加制动力的同时减小发动机的输出功率，以达到理想的控制效果。 4.防滑差速锁（LSD：Limited-Slip-Differential）控制 LSD能对差速器锁止装置进行控制，使锁止范围从0%~100%，系统结构如图5-2所示。
意志力训练方法
意志力训练方法 一、意志力第一法则：认识自己，回忆你的决定理论：控制意志力最先要做的就是记录和分析 训练方法： 请至少选一天，把你做的决定都记下来。在这一天结束的时候，回想你做的决定，分析哪些有利于你实现目标，哪些会消磨你的意志。坚持记录你的决定，还有助于减少在注意力分散时做决定，同时增强你的意志力。 结论：坚持一周后，利用一周时间观察，自己是怎样屈服于冲动的：只需看看自己能否及早意识到自己在做什么，什么样的想法、感受和情况最容易让你有冲动，想些什么或暗示什么最容易让你放弃冲动。 二、冥想是最简单的提升自控力的方式：5分钟训练大脑冥想 研究发现3小时后，注意力和自控力就能提高，11小时后能观察到大脑的变化。另一项研究发现，持续8周的日常冥想训练可以提升自我意识。 专心呼吸是一种简单有效的冥想技巧，它不但能训练大脑，还能增强意志力。它能减轻你的压力，指导大脑处理内在的干扰（比如冲动、担忧、欲望）和外在的诱惑（比如声音、画面、气味）新研究表明，定期的思维训练能帮人戒烟、减肥、戒毒、保持清醒。无论你“要做”和“不要”的是什么，这种5分钟冥想都有助于你增强意志力。 冥想的具体操作方法：1.原地不动，安静做好。 坐在椅子上，双脚平放在地上，或盘腿坐在垫子上。背挺直，双手放在膝盖上。冥想时一定不能烦躁，这是自控力的基本保证。如果你想挠痒的话，
可以调整一下胳膊的位置，腿交叉或伸直，看自己是否有冲动但能克制。简单的静坐对于意志力的冥想训练至关重要。你将学会，不再屈服于大脑和身体产生的冲动。2.注意你的呼吸。 闭上眼睛。要是怕睡着，你可以盯着某处看，比如盯着一面白墙，但不要看家庭购物频道。注意你的呼吸。吸气时在脑海中默念“吸”，呼气时在脑海中默念“呼”。当你发现自己有点走神的时候，重新将注意力集中到呼吸上。这种反复的注意力训练，能让前额皮质开启高速模式，让大脑中处理压力和冲动的区域更加稳定。 3.感受呼吸，弄清自己是怎么走神的。 几分钟后，你就可以不再默念“呼”、“吸”了，试着专注于呼吸本身。你会注意到空气从鼻子和嘴巴进入和呼出的感觉，感觉到吸气时胸腹部的扩张和呼气时 胸腹部的收缩。不再默念“呼”、“吸”之后，你可能更容易走神。像之前一样，当你发现自己在想别的事情时，重新将注意力集中到呼吸上。如果你觉得很难重新集中注意力，就在心里多默念几遍“呼”和“吸”。这部分的训练能锻炼你的自我意识和自控能力。刚开始的时候，你每天锻炼5分钟就行。习惯成自然后，请试着每天做10~15分钟。如果你觉得有负担，那就减少到5分钟。每天做比较短的训练，也比吧比较长的训练拖到明天好。这样，你每天都会有一段固定的时间冥想，比如早晨洗澡之前。如果你做不到，可以对时间进行适当的调整。从每天5分钟开始，习惯后增加到10-15分钟，最好在每天的固定时间做。三、意志力储备方法：呼吸、运动、放松、睡觉 1、一种快速提高意志力的方法：1分钟呼吸训练
自制力训练方法
[转帖]自制力训练方法 [转帖]自制力训练方法 自制力训练方法 问：我的意志力差，干事总坚持不下去，请问怎样训练自己？ 答：在各项心理训练中，自制力（意志力）的训练应放在首位。 自制力是指能够完全自觉、灵活地控制自己的情绪和约束自己言行的意志品质。坚持的意志——这不仅是想干什么就获得什么的那种本事，也是迫使自己在必要时放弃什么的那种本事。一个人如果不善于自制，不善于调节和控制自己的行为，不能抑制个冲动和激情，就不能有效地控制和把握自己。一个开始就决心不求上进的青年是没有的。可以说，绝大多数人都曾有过强烈的上进心和进取欲望。问题在于，相当一部经不住各种诱惑，在进取中纷纷落伍了：有的是不能抵御不良诱惑而误入歧途；有的是不能抑制低级欲望的冲动而渐趋堕落；有的是在狂怒中失去理智，不能有效地控制自己的行为同心协力致过火的行为从而犯罪。确实，生活中不少错事、蠢事，部分是在感情冲动、失去自制力的情况下产生的。如果我们能够加强自我修养，培养自己具备顽强的自制能力，使人们的言谈举止都能处理智的有效控制和支配下，我们就可以少犯许多错误，从而也就可以更好地积极进取。 那么，究竟应该怎样培养自制能力呢？ （1）明确人生目标 明确了一生朝哪个方向走，决心成为一个什么样的人，就能够控制自己，使言行服从和服务于自己的人生目标，而排斥同目标相对立的各种诱惑；反之，连人生目标是什么都不知道，那么，在诱惑面前，就不会有坚强的自制力。自制力的动力源泉之一，就是从根本利益和长远利益上去考虑问题。。有些诱或之所以有诱惑力，就是因为它能充分展示表面的、暂时的利益。一个意志顽强的人，应当不为这种表面的、暂时的利益所诱惑，而应该经常牢记自己的根本利益和长远目标，这样，就会获得一种控制自己的动力——自制力。 （2）坚持执行计划 培养自制力，还必须始终不渝地坚持完成既定的计划安排当然，为保证计划的可行性，在作出决定时要三思而后行。但一旦在深思熟虑的基础上作出计划，就要坚定不移地付诸实施，为能轻易改变和放弃。如果半途而疲，就会严重地削弱自制力。 【自我心理训练语】 我的计划已制订， 执行计划靠行动， 决不动摇， 一步一步向前走， 我定能成功！ …… （3）决不迁就自己 一旦意识到某件事或行为是不对的，不管它是多么强烈地诱惑我们，对我们有多大的吸引力，都要坚决克制，决不作半点让步和迁就。培养自制力，要有毫不含糊的坚定信念和顽强的意志。 (4)从小事做起 人的自制力是在学习、工作、生活中的千千万万件小事中培养和锻炼起来的。对做任