机械模型次时代建模流程
机械模型次时代建模流程
一、低模拓扑
1.高低模的匹配★
2.低模的最优化★★
3.展UV的最优化★
4.低模烘培要求★
二、贴图烘培
1.烘培法线贴图★★★
2.烘培AO贴图★
三、贴图绘制
1.法线贴图的修改★★
2.漫反射贴图的绘制★
3.贴图接缝处理★★
4.高光贴图的绘制★
一低模的拓扑
1.高低模的匹配（注：本文所有图片看不清可放大观看）
高模与底模本身面数差距很大，所以高低模只需要做到相切或者包裹就行，前提是尽量贴合。高模的制作就不阐述了，总之高模细节越多，越好看最终效果就越好。用低模去匹配高模的目的只是为了底模在形状大小上与高模看起来一样。
2.低模的最优化
做到低模面数和模型结构的最优结合，既用最少的面去最大可能的表现模型的结构。要求：
1.机械模型的制作主要是对模型结构的了解，熟练布线，合理的分配有限的面数，不要
浪费面数。
2.了解什么样的细节和形状可以用法线贴图表现，能用法线贴图在低模上表现的细节和
结构不用做。
上图中低模加上法线贴图后的效果，凹槽和齿轮都能体现出来，在面数和结构上取个折中。
上图箭头所指的切角、凹槽和凸起都不用制作，在低模上用法线贴图可以直接表现。
上图是低模加法线贴图的效果，箭头所指地方都是法线贴图表现出来的细节。一般的小凹槽和小突起不起到模型柱体结构的细节都可以在法线贴图上体现。
3.展UV的最优化
图。
上图UV格子的大小可看出UV比重的分配，分配原则是按模型细节多少和模型结构的主次关系来定。
图一红色UV是自动展平后的大小，图二是经过放大后的UV。
因为此处为齿轮齿面的UV，包含的细节很多，所以需要更大的UV空间来表现细节，特别是法线贴图的细节表现，如果UV所占空间过小，而模型细节多，法线贴图表现非常不理想。
UV接缝的处理
除了UV的利用率外，最重要的是考虑UV的接缝，切缝尽量放在看不见的地方或者不明显的地方。方便后续各种贴图的绘制。
上图箭头所指UV 切缝不正确，在此处切缝会非常显眼，能够看到明显的痕迹，为后续贴图绘制带来麻烦。正确的做法是此处不能切线，如下图所示。
4.低模烘培要求
制作底模时需要考虑到什么角度更容易烘培法线贴图。
上图制作模型时尽量避免直角的模型，多用倒角或者斜角，更容易烘培法线贴图。如果模型的角度本身是直角，我们在做模型的时候可以把模型的角度稍微调整成钝角。
如上左图箭头所指角度原本为直角，改为钝角后，烘培出的法线贴图更好看，上右图为底模加法线贴图。
二、贴图烘培
1.法线贴图的烘培
烘培流程群共享里有，这里就不具体阐述了，主要讲在实际工作中烘培时遇到的问题。
烘培注意事项：
a.对低模进行重置变换以清除历史记录，避免烘培法线时出现错误。
b.UV接缝和摊平的平衡点：接缝尽可能少，UV允许有一点拉伸。
c.对称的物体可以使用重叠的UV来最大程度的使用贴图，烘焙的时候要整体烘焙，不要用一半模型烘焙。
d.对称的物体烘焙前将一侧模型的UV缩得很小放到空处，烘焙效果好。烘焙好后删除那一侧，再重新symmetry。
e.为了得到更好的烘焙效果，有时可以调整高模，转折平缓的比转折剧烈的好。
f.烘焙使用面数多一些的低模，得到法线贴图后再进行面数优化——注意避免UV拉伸。b.注意低模上如果有亮边亮面和阴影面，是会被烘培到法线贴图上的，所以要避免这种情况。如下图所示左图为低模平滑后留有亮面和阴影面，右图为法线贴图烘培记录下的错误信息：
低模上箭头所指的亮面和阴影将会被记录到法线贴图上，当给模型打开高光通道后，错误的地方非常明显。
c.低模平滑组分配很重要，平滑组分配不好将无法达到我们想要的法线贴图，还会产生很多的错误。将对以下几种情况的讲解。
1.低模为硬边模式，既模型未给平滑组，或者自动平滑角度过小，平滑后仍是硬边。烘培的法线上会出现奇怪的黑边。
上图硬边产生的原因是低模为硬边模式，UV都拆在同一块，相接的地方法线方向不一致造
成的。解决方法是将UV与平滑组对应形式拆开。如下图
针对机械模型的情况，在实际工作中会遇到很多直角结构的模型，拆分UV的工程量非常巨大且不利于后续绘制贴图。第二种解决方法就是给整个低模一个平滑组称为软边模式，UV 不用拆开，如下图：
在软边设置下能得到比较好的法线贴图。但遗憾的是往往给整个模型一个平滑组会出现很多亮边黑面，这里返回上面b点所讲的内容。所以我们可以让软边设置和硬边设置可同时出现在一个模型上，但需要注意的是UV要相互对应好或者断开。
第三种方法是对低模进行切角。切角后无论是软边还是硬边模式都不会出现问题，我们会得到最好的法线贴图，但缺点是会占用比较多的面数。
上图对低模切角是为了在直角转折的地方低模能够更多的投射高模的细节。
下面是三组方式烘培的法线贴图，很明显切角的低模在转折或者尖角的地方表现的最好。但面数增多了，在工作中针对机械模型我们可以把这三种方式结合起来使用，以达到模型的最优化。
下面对三种模式的原理阐述：
硬边模式：
软边模式：
切角模式：
2..烘培AO贴图
使用XNormal进行烘培，高低模坐标轴对齐归零，分别导出高模和低模的OBJ格式继续如下图操作：
下面点开baking options选项，在第一项output file中选择烘焙贴图存储位置以及格式。size中是文件大小。edge padding（边缘填充）一般根据图片大小更改设置，bucket size （存储区大小）可以不更改。closest hit if ray fails和discard back-faces hits都默认打开。然后再下面maps to render（烘焙选择）中选择Ambient occlusion map。最后再在antialising中设置数值一般为1x或2x就可以。
最后点击generate maps就开始烘焙了。
三、贴图绘制
（贴图绘制时一般绘制1024*1024或者2048*2048像素的贴图，绘制完成后再缩放到我们想要的尺寸，这样做的目的是方便我们有足够清晰的绘制空间。）
1.法线贴图的修改
a.烘培贴图时默认贴图大小是往外扩展了两个像素的如下图，如果没有扩展需手动扩
展，目的是减少缝隙和错误的产生。
.b.波浪状的法线贴图解决方法
当为圆柱状模型烘培法线贴图时，由于低模分段数与高模差距大，会造成波浪状的法线贴图。
上图由于圆柱分段数少，圆柱壁的法线贴图有很多的波浪形状。
上图增加圆柱一倍的段数后，波浪明显减少。
还有一种不增加分段数的情况下进行处理，在PS里对波浪状的贴图进行绘制涂抹去掉波浪。
将法线贴图中需要修改的地方用涂抹工具或者画笔工具修改。
用涂抹的方式去除波浪能节省很多的面数。
c.法线贴图残缺或者黑斑的修改
检测法线贴图是否符合我们想要的要求，把法线贴图加载到低模上观察，并与高模做对比。如下图便会发现一些错误。
我发现把法线贴图同时加载到漫反射通道和凹凸通道，错误就能非常直观的体现出来，并能很快的找出问题。如下图：
找到问题后就在PS里进行涂抹处理，把有问题的地方处理成和周围相近的颜色。
处理前：
处理后：
2.漫反射贴图的绘制
作用：表现物体表面颜色和纹理，所以绘制时只需绘制物体的基本色和特有的纹理，比如金属，木头，布料等。
制作要求：贴图整体色调的统一，明暗对比的统一，与实物统一的颜色和纹理。制作时需要多观察现实物体的颜色纹理和细节特征，以及材质属性。可以观察真实零件或者网上搜集资料图片。
a．漫反射贴图可以在AO贴图或者法线贴图的基础上制作。直接在AO图层或者把法线贴图去色后制作，这样做的目的是因为可以利用AO或者法线贴图保留有模型的明暗关系和表面细节。
步骤：
1.保存的Tga格式图片在通道里有个Alpha通道，用来创建选区的。首先调整
AO层的明暗关系到接近实物的明暗关系，在AO层的Alpha通道创建选区，新建图层，填充物体固有色，再选择一种合适的混合模式。（注：PS的混合模式有很多种，每种模式和每个颜色的组合效果各不相同，这里不具体讲要用特定的某种模式，图例中的混合模式只是比较适合该贴图的颜色，仅作参考。）首先调整AO层的明暗关系到接近实物的明暗关系，然后在AO层的Alpha通道的创建选区。
在AO层上新建一个图层，填充固有色后选择一种合适的混合模式
根据需求添加与实物相同的纹理材质，创建蒙版，选择适合的混合模式（创建蒙版是保证纹理刚好添加在UV范围内，保持贴图的干净，混合模式的作用是让纹理与底层固有色更加融合到一起。）
下图第一幅为调整前，第二幅为调整后。目的是加强明暗关系，让亮的地方更亮，暗的地方更暗，增加对比度，产生层次感。
3.接缝处理
当绘制完贴图后加载到模型上观看时会发现UV接缝处有明显的接缝原因是接缝两边的颜色或者文理不同造成的。（注：接缝不仅存在于漫反射贴图上，所有通道贴图都可能存在接缝，特别是让贴图尺寸缩小后）
下面是关于几种贴图接缝的处理：
漫反射贴图和高光贴图的处理处理：
将接缝两边颜色改为相同纯色即可。（注：漫反射贴图上有纹理，我们在叠加纹理前可将纹理做成无缝贴图，无缝贴图可以在PS里制作或者用这个小软件制作pixplant。接缝处有纹理不吻合可用污点修复工具处理，或者三维绘制软件处理bodypaint 3D，ZB，mudbox）
法线贴图接缝处理：
接缝产生的原因是接缝处法线方向不一致。
法线贴图上的接缝可以用一个中性蓝（R：128 G：128 B：255）来填补，这样做很容易去掉接缝，缺点是被填补的地方将不具有高模的细节，而显示的和低模的表面一样。
在这里有一种保留法线细节的情况下处理接缝的方法请看附文《关于法线贴图接缝的解决方法》
流程图模板
程序流程图模板大全 程序流程图是进行流程程序分析最基本的工具，将计算机的运行步骤和内容标识出来，是 进行程序设计的基本依据。采用简明规范的符号，逻辑性强，直观易理解。用特定的图形 表示，是算法的图形化表示方法。 程序流程图由起止框、处理框、连接点、流程线等构成，结合算法来构成整个程序流程图。 处理框也叫执行框，即处理数据，用矩形表示。 判断框对数据进行条件判断，用菱形表示。 起止框是程序的输入与输出，用圆角矩形表示。 连接点和流程线则进行连接和数据方向的流向。流程线用箭头线表示。 程序流程图常见用途 1.用于PPT演示、商务办公、活动策划等。被职场人士大量使用，用于展示活动流程，创 作者策划的逻辑思路等等。 2.用于官方流程指南。复杂的文字用程序流程图代替就可以变得简单许多。如乘车指南、 报名流程、招聘流程、管理流程等等。 3.同时也被更专业的人士用来构思算法，如C语言等。用程序流程图的形式呈现出来更简 明清晰。 程序流程图通用模板 以下均为程序流程图的通用模板，每一个模板都可以在亿图图示快速找到并一键套用。
程序流程图套用方法 程序流程图的模板套用方法十分简单，通过以下几个步骤，即可轻松绘制出一幅专业实用的程序流程图。 第一步：点击下载“亿图图示“软件，或访问在线版亿图图示。启动软件，开始作图！ 第二步：新建程序流程图。依次点击“新建”–“流程图”。然后从例子库中，选择一个心仪模板，再点击打开。
第三步：先点击画布中的数据流程图，再点击右侧属性面板中的甘特图，通过“任务”来修改流程图中的信息，插入新任务。 第四步：双击文本框，替换程序流程图模板里的文字。
次世代游戏解决方案之写实游戏模型制作
次世代游戏解决方案之写实游戏模型制作 前言： 次世代游戏的到来，使游戏行业向前迈进了一大步。次世代本来代表的是拥有更高cpu 硬件设施的电视游戏，即戴着头盔能感到wii拳击的震动、拿着拳套能感应阴森恐怖的氛围。绝对让玩家融入气氛的Xbox360的《生化危机5》还带有场景破坏，能打下一片墙，还拥有超真实的第一人称射击，现在的《战争机器》也被运用到了网络游戏上。 次世代的到来掀起了技术和美术的小浪潮。总之，美术上增添的法线、高光、自发光和节点式材质(unreal3引擎)、occlusion等高端技术促使了我们由２Ｄ到3Ｄ的跨越。人体也可以按照肌肉去布线，这使得我们的模型更漂亮，K动作的时候也会更有运动规律，画起贴图来也一样会容易得多。用更强大的引擎来制作照明，只需要画上物体本身的diffise，用occlusion叠加材质，让美术师们可以在制作中享受雕刻等喜欢的制作过程。 可是次世代的教程并不多，学习起来或感觉没有头绪。借这次机会，与大家分享一下我个人的次世代制作经验和插件，包括下文提到的制作规范和技巧、提高效率的插件和一个完整的制作流程及制作思路。在刚过去的火星参与的D3比赛里面，有很多不为人知的技术，比如CGTalk上一些经典的获奖作品用到的xnormal和crazybump等。
目录： 一：面向次世代游戏解决方案 1、更写实的次世代游戏模型制作方法（低模高模的制作规范以及工业模和角色的制作规范）——次世代终极工业模，角色。低模，高模理论。 二：次世代制作的软件和插件 1、xnormal 算法线——最牛的法线烘焙工具，有插件可压法线，可计算occlution等 2、crazybump/ps nvidia滤镜压法线——最快捷的法线制作软件 3、turtle海龟渲染器——烘焙之祖、dirt map、3s等
油泥模型地制作过程
油泥模型的制作过程 此SUV课程是清华大学美术学院工业设计系2004年的交通工具专业本科和研究生的SUV课程，期间跨度了两个学期，指导教师是严扬教授、刘志国、张雷、周力辉，另外还有客座教授来自中华汽车造型所所长陈聪仁。主要研究学习了汽车设计的前期和中期流程，最后的成果是一比四比例模型。我们知道汽车设计是一个专业实践性非常强的专业，陈聪仁以汽车企业一线设计主管的宝贵实际经验从前期分析、草图，尤其是油泥模型给了学生们非常大的帮助。 首先是自主选题。每个同学都提出自己的设计意向，就是说想做一辆什么样的车，有哪些特点，给哪些人用。然后，老师会把这些意向进行整合和筛选，比如相似的两个可以合并为一个，这样，最终确定为7个选题。 参加课题一共是17个人，针对这7个选题进行自由组合，对同一个题目感兴趣的同学自主组合成一个小组，这样也对后来的团队作业打下比较好的基础。在设计和模型制作过程中，每个组根据自己的成员情况随机安排每个人的任务，这期间有分别负责某方面工作，也有同时进行同一项工作，然后几个人随时进行商讨和研究，形式很灵活。
整体过程大致如下：设计意向表达，提出多种创意草图，初步确定方案，深入设计，绘制三视图，制作油泥模型，翻制玻璃缸模型，表面处理和涂装，制作最终的展示板。 在这个过程中的每个环节，都会遇到困难。比如在最初提出创意的时候，如何使方案能够更准确的表达出设计意向，就比较难把握，同时也是这个课程要训练我们的方面。解决这个办法似乎没有太好的捷径可走，只有通过不断的训练和体验来逐步提高自己这方面的素质。一般我们采取的办法是把自己画的东西给别的同学或者老师们看，让他们说自己的感觉，这个时候他们会用一些很有趣的比喻来形容自己的感觉，听上去像是在开玩笑，实际上对设计者很有帮助，他会更明白自己该朝着那个方向努力了。 前期分析（部分故事板）
02-课件：5-4 机器人动力学建模(牛顿-欧拉法)
连杆动力学方程（牛顿-欧拉递推方法） 将机器人的连杆看成刚体，其质心加速度、总质量、角速度、 角加速度、惯性 张量与作用力矩满足如下关系： 牛顿第二定律 （力平衡方程） ()/ci i ci i ci d m dt m ==f v v 欧拉方程 （力矩平衡方程）()()/c c c ci i i i i d dt ==+?i i i n I ωI ω ωI ω
连杆动力学方程（牛顿-欧拉递推方法）
欧拉方程公式推导 v 为质心移动速度（移动时与惯性力相关）坐标系旋转时，惯性张量不是常量()()/c c c ci i i i i d dt ==+?i i i n I ωI ωωI ω ()() =[()] =[] =()c c c ci i i i c c i i i c c i i i c c i i i d d dt dt S ==+++?+?i i i i i i i i i n I ωI ωωI I ωωωI I ωωωI I ωωI ω ()()g d m dt =?+??+N I ωωI ωρ×v
力和力矩平衡方程 i i+1i-1iP i+1i fi i n i i f i+1i n i+1连杆i 在运动情况下，作用在上面 的合力为零，得力平衡方程式 （暂时不考虑重力）： （将惯性力作为静力来考虑） 1 11f f R f +++=-i i i i ci i i i
力和力矩平衡方程 作用在连杆i 上的合力矩等于零，得力矩平衡方程式：1111111i i i i i i i i i ci i i i ci ci i i i +++++++=- -?-?n n R n r f P R f 将上式写成从末端连杆向内迭代的形式：111i i i i i i i ci +++=+f R f f 1111111i i i i i i i i i i i i ci ci ci i i i +++++++=++?+?n R n n r f P R f 利用这些公式可以从末端连杆n 开始，顺次向内递推直至到操作臂的基座。
visio流程图格式规范(附实例)
流程图格式规范 1.页面要求： 建议用VISIO 绘制，绘图页为A4横向（如A4画不下可用A3横向以及更大纸幅）； 左右及上下页边距为1.5cm （可用辅助线定位，用100%视图下的标尺确定距离）； 最方便的做法是在例图的基础上修改。 2.格式要求： ① 流程图整体分为3个部分，具体例图见后页 表头：包括LOGO 、流程图名称、流程编号、流程负责人、页码、生效日期 流程图：具体流程图 流程说明：对流程及其中的具体活动的补充说明 ②具体流程图分为跨部门流程和作业流程，具体例图见后页“跨部门流程例图”及“作业流程例图” 跨部门流程：流程图左侧角色为部门，流程图上部为阶段划分和此流程的输入输出，流程图下部为时间轴 作业流程：流程图左侧角色为岗位，流程图上部为此流程的输入输出，流程图下部为时间轴3.流程图符号解析： 关键控制点 问题区域 关键成功因素 表示流程中的某一个活动，尽可能用经过提炼后的动名词表示，即“做什么”； 在流程说明中可对应活动编号进行详细解释。用于跨部门流程中，可以进一步表示承担此活动的岗位。 对每一个活动而言，一定是左输入、上输入，右输出、下输出，保证流程的清晰走向。 文档符号，表示某个活动使用的表格等，或输入输出的文档。 控制符号，用于强调流程中的某个关键点或区域。 连页符，当流程在一页画不下时，用于两页间的衔接。 判定符和返回符 用菱形表示判定：当判定原则较简单，不需要详细说明时，独立使用菱形表判定即可，如左图所示； 当判定原则较多，较复杂，需要详细解释时，可先用表示活动的矩形表示判定活动，再组合使用菱形表示是否通过审核来组合表示，如左下图所示。 用一对箭头形R1表示返回到前面的某一点，返回符要求一一对应使用的，以利于清晰表明返回点，及返回至哪一点。
品类管理的实施
品类管理的实施 一、开始实施品类管理 品类管理不是目的，而是一个不断完善的过程。 在着手开展品类管理时，并不存在一个特定的、被验证一定能够取得成功的途径，也没有一个所有品类的管理均达到理想效果，整个管理过程都按要求自动运转的完美终点。每个分销商和供应商在实施品类管理时都会基于众多的因素而采取不同的方法，品类管理的实施通常要与企业特定的环境相适应，当然，实施方法虽然会有所不同，但都包括下面一些基本内容： （一）对实施品类管理具备的条件进行全面的评估 1．就品类管理的六大要素（两个核心要素、四个保障性要素）客观评价企业实施品类管理的能力（优势与不足）。 （二）组织保证 2、首先与企业高层管理者进行沟通，达成共识，设定符合实际的目标； 3、指定一名管理人员领导整个品类管理的实施； 4、评价承担品类管理任务和责任的人员目前所具备的技能，找出技术上存在的差距； 5、确定企业组织结构需要调整的范围，订出调整计划，该计划应说明：适应品类管理需要的组织结构、选择程序、招聘（如果有这方面的需要）、奖励制度和企业文化的调整； 6、对有关的概念做一个基础性说明以减少潜在的不稳定因素对整个组织造成的影响。 （三）实施计划 7、立足于评估中发掘出的最大范围的机会，制定一个详细的第一年实施计划。这些机会既要强调其关键性优势，同时也要指出其主要弱点，然后，相对简约地制定第二年和第三年的计划，挑选骨干力量井就实施计划与整个组织进行正式沟通。请回顾一下实施计划全过程的主要步骤（如图）。 （四）制定与品类管理相配套的企业战略 8、检查、修正，必要时重新制定企业和（或）部门的经营战略，该战略应能对品类管理的关键问题如品类角色的设定、资源的配置和策略等起到充分的指导作用。 （五）与合作伙伴共同制定品类经营计划的样板 9、从制定若干个重要但不复杂的品类的经营计划人手，从已经具备条件的东西开始，这一点很重要。业务流程中的实际操作便于进一步发现改进的机会。 （六）品类角色、策略和技巧的开发 1O、检查现有的企业目标与战略，从特定的角度评价这些目标和战略在设定品类角色、开发策略和技术方面所发挥的作用，必要的活，应修正或重新制定企业发展战略。 分销商：根据现有的数据和直觉给每个品类预先设定一个角色，确保所有品类的角色与经营资源相配套，针对新的信息。新的企业战略、品类组合的改进以及经营策略的分析对品类角色进行必要的调整。 供应商：通过制定内部计划和策略支持分销商品类角色的设定，这些计划应与供应商整体的品类品牌策略相统一，并保持这些策略的灵活性和适应性。 （七）业务流程 11．制走或采用一个标准格式的品类经营计划表或模型，保证操作过程协调一致。关于"起步阶段"的计划表和模型收录在附录口中。 分销商：根据确定的标准，包括品类的战略地位（角色）、供应商和品类经理的能力、监测指标中的差距以及品类的复杂程度等，选择若干个品类制定其经营计划和业务流程模式。 供应商：为制走经营计划，建立选择客户和品类（如果拥有一个以上的品类）的标准，该标准应包括品类的战略地位（角色）、分销商和供应商代表的能力。监测指标中的差距和品类的复杂程度。 12、建立实施和完成起步阶段品类经营计划的具体行动日程。 （八）信息技术 13、设计或采用品类评估进度表和数据显示模式，评估进度表的例子在附录口中：
品类管理基本知识
品类管理基本知识 品类管理 品类管理 品类(category)是指消费者认为相关且可相互替代的一组特殊商品或服务。依据FBI Best Practices Definition的定义，品类管理(Category Management，CM)是“分销商和供应商合作，将品类视为策略性事业单位来经营的过程，通过创造商品中消费者价值来创造更佳的经营绩效”。品类管理是把所经营的商品分为不同的类别，并把每一类商品作为企业经营战略的基本活动单位进行管理的一系列相关活动。它通过强调向消费者提供超值的产品或服务来提高企业的营运效果。 一、品类管理的意义 品类管理是指消费品制造商零售商以品类为业务单元的管理流程，通过消费者研究，以数据为基础，对一个品类作出以消费者为中心的决策思维。品类管理是ECR 品类是一个战略经营单元 (高效消费者回应〕的重要策略之一，是扩大需求，最大化店内资源的主要手段。品类管理可以简单的理解为核心的零售管理。它涵盖了采购部和运作部的主要工作内容，有些时候，还涉及到人事管理，如品类经理的设置。从实施的角度来讲，品类管理就是充分地利用数据进行更好的决策。
在传统的商业活动中，品牌为供应商的经营核心，所有的经营活动都是以品牌营销为主，从商品的开发、订价到促销活动等，连销售状况分析及市场调查也都以品牌为中心;零售商的经营则是以其店铺的销售情况来决定商品组合及陈列摆设的调整。供应商及零售商都以品牌及店铺为中心来决定其经营策略，在收集产品信息时难免会有所遗漏。品类管理则为零售商和供应商提供另一个经营方向，通过品类管理来主导经营活动必须要求零售商和供应商密切合作，打破以往各自为政甚或互相对立的情况，以追求更高利益的双赢局面。 - 1 - 品类管理 品类管理 在品类管理的经营模式下，零售商通过POS系统掌握消费者的购物情况，而由供应商收集消费者对于商品的需求，并加以分析消费者对品类的需求后，再共同制定品类目标，如商品组合、存货管理、新商品开发及促销活动等。下表列出传统超市管理与实施品类管理的超市管理的差异。 目前,品类管理多半是由具领导能力的供应商辅导零售商共同执行品类管理，初步规划以货架管理为主，通过POS信息及计算机分析每个货架 成本分析，通过分析所得的数据判断此产品是否上摆设产品的销售数量及需要增加或减少上架空间。同时通过货架管理确定每家商店适当的库存量及安全存量，且在一定时间之后即可获得成长率及固定销售量等信息，再将卖场销售数据回传给供应商，有效反应到制造商，适量控制生产与制造，以减少库存量及库存天数等，而这些都是执行品类管理所希望进一步达到的。 二、品类管理的作业流程 品类管理作业流程可以区分为六个组件，其中核心组件有企业策略、企业流程，另外还有辅助组件:信息技术、组织能力、协同合作的关系与评量表，以下分别说明
流程图制作规范
教育部作业标准化（SOP）流程图制作规范 秘书室管考科制 931009 壹、前言 「标准作业流程」是企业界常用的一种作业方法。其目的在使每一项作业流程均能清楚呈现，任何人只要看到流程图，便能一目了然。作业流程图确实有助于相关作业人员对整体工作流程的掌握。制作流程图的好处有三： （一）所有流程一目了然，工作人员能掌握全局。 （二）更换人手时，按图索骥，容易上手。 （三）所有流程在绘制时，很容易发现疏失之处，可适时予以调整更正，使各项作业更为严谨。 贰、目的 一、为建立本部作业标准化（SOP）流程图之可读性及一致性，乃参考美国国家标 准协会（American National Standards Institute, ANSI）系统流程图标准 符号，选定部份常用图形，作为本规范流程图制作符号；及参考道勤企业管理 顾问有限公司「效率会议」标准流程，作为本规范流程作业要项及流程图之范 例。 二、本规范对于流程图绘制方式，采用由上而下结构化程序设计（Top-down Structured Programming）观念，亦即流程图的结构，由循序、选择及重复三 种结构所组成，以制作一个简单、易懂及便于维护、修改的流程图。 三、对于制作流程图共通性目标，本规范亦列出流程图绘制原则。 参、流程图符号 可由计算机的Word 软件中，工具列─插入─图片─快取图案─流程图，选取 各种图示绘制；其中最常用者，有下列八种，说明如下：
肆、流程图结构说明： 一、循序结构（Sequence） （一）图形： （二）意义：处理程序循序进行。 （三）语法：DO 处理程序1 THEN DO 处理程序2 （四）实例：
次世代制作流程
2010 技术文档 次世代物件制作流程 陈永超 2010
次世代物件制作流程 陈永超 制作流程 1仔细观察参考资料以及图片，了解制作的风格及要求。（例如：写实或手绘软件用MAYA或MAX） 2建立低模 （次世代的风格建议从中间模型或者高模做起） 布线要合理规范，并且尽量节省。每个点每条边都要有存在的意义。 3光滑组 为了更好的烘培法线贴图，在MAYA里面对模型软硬边也有严格要求，大多是 以UV断开的地方为硬边，其它都为软边。 MAX里面是UV断开的面不能是一个光滑组，相邻的物体光滑组不能重复。 4分UV UV的分法有很多，但目的是要UV在不拉伸的情况下以最大的像素来显示贴图。
（2）机械类物件的UV尽量把边缘拉平，为以后贴图的细节处理打好基础。 （3）摆UV的方法是先摆大块的，最后摆小块的，有足够的空间情况下可以把小的UV在其基础上放大（以方便在PS里绘制贴图，像素是首要考虑的，棋盘格的大小不是相差很大就可以了。（网游的像素是很讲究很苛刻的） 5高模 要求有法线贴图的，要做出高模用以烘培。刚性的物件用MAYA或MAX卡线，柔性的物件（建议）用ZB 完成。
如：这个拖拉机的高模除了车座应在ZB里面雕出来，其它都可以在MAYA里卡出来 6制作贴图 （1）AO贴图（shadow） Shadow就是建立一盏天光，在软件里，把物体的阴影关系烘培出来，有了这张贴图，物体的光影和体积感就很好的表现出来了。 （2）法线贴图（normal） 就是以高模为基础，把信息烘培到底模上，使低模具备和高模一样的信息。比如倒角， 一些细小的零件，布褶等。
这是低模贴上法线贴图后的效果。 （3） 漫反射贴图（diffuse ） Diffuse 为固有色贴图，也是最重要的贴图。
用Maya和Zbrush制作次世代模型流程
大 众 文 艺 347 摘要：次世代，源自日语，即未来时代。这里的次世代，指还未广泛应用的先进的（技术）。游戏业为了应对越来越激烈的竞争，应用“次世代”技术，使得游戏画面的精细效果向着超越电影的方向发展。随着次世代的技术的应用领域越来越广，其对行业人才的技能提出了更高的要求，对人才数量的需求也更多了。因此，学习次世代技术就显得很热门。本文介绍了使用Maya和Zbrush制作次世代模型的从“中模”→“高模”→“拓扑游戏低模”→“uv制作”→“烘焙贴图”→“贴图制作”的基本流程以及制作中的要领，希望能和大家进行交流。 关键词：Maya；Zbrush；次世代；模型；流程 一、准备工作 首先要分析原画，对所塑造模型的形体特征要胸中有数，尤其是对于复杂的模型，制作前要思考模型制作的方法。分析好每一部分在进行颜色贴图和高光制作的时候是要做成什么样的效果，比如，布料、皮革等一些质感的表现，因为每块的质感和表现手法都不一样，制作之前先要有个大的思路，这样才能保证在制作的过程中一气呵成。 二、制作基础模型 基础模型又称中模，是用来在Zbrush中制作高模用的，可以用任何三维软件制作，我习惯用Maya制作，因为MAYA支持的面数较多，操作起来比较流畅。基础模型的制作要求：只建出大的形体，不需要细节；布线要简洁，避免多星线；布线要均匀，避免五边面；做好后，将模型根据结构切分为若干部分，这样导入Zbrush中可以得到最大程度的细分，切开的边要放在隐蔽的部位；模型拆分成几个部分时，先分大部分然后再拆分局部。这样做使雕刻更方便且模型更加有层次，细节更丰富。 三、高模的制作 对于复杂的模型，可以把模型拆分成几个部分来进行制作，先分大部分然后再局部拆分。这样做便于雕刻并能使模型更加有层次，细节更丰富。 将基本模型导入ZBrush，使用笔刷进行细节雕刻，在大型雕刻上，Inflat（膨胀笔刷）使用起来会得心应手；Clay（黏土笔刷），使用起来有做泥雕的感觉，而且在模型的硬边处理上效果较好。 拓扑低模 基本模型在Zbrush中雕刻完细节以后，产生的高模与原来的基本模型相比有了很多的凸凹，如果烘培了高模的法线贴图之后，贴在原来的平坦的基本模型上，效果就会大打折扣。因此，需要制作一个与高模的凹凸相匹配的低模。还有一个原因，我们在原先制作基本模型时，为了使布线均匀，多少会加入一些多余的线条，拓扑是将模型的布线重新整理的过程，因为有了雕刻出来的高模做参照，布线会更加合理。 首先在Zbrush中使用Zbrush的减面插件Decimation Master 进行优化，这个插件可以在保持模型细节的前提下将模型的面数从百万降到几十万，然后将几十万面数的模型导入到Maya中。在Maya中进行拓扑可以使用插件NEX，把高模拓扑成面少的低模。对于复杂的模型可以分阶段的一个部分一个部分的拓扑。先给高模一个深一点颜色的材质球，这样拓扑便于观察，然后选择NEX 工具中的FREEZE工具使模型不能被选择。最后点击QUAD-DRAW工具，并在QUAD DRAW OPTIONS栏中选择高模，然后开始拓扑简模。 四、编辑UV 编辑UV可以在Maya中进行，Maya的UV编辑器很方便，在编辑角色模型时要将UV缝合得尽量完整，避免出现太多接缝。并且要将UV的边界切在隐蔽的位置，比如后边，头顶等位置，这样避免了很多处理接缝的麻烦。在容易出现拉伸的地方，如鼻子等地方要仔细调整，否则会失去很多细节。完成以后根据各部位比例放置到0-1的空间内，点击UVSnapshot，导出UV快照作为绘制贴图参考。 五、烘培贴图 烘培Narmal Map和Ao Map。用Zbrush中的ZMAPER可以烘培出Narmal Map，效果很好，但是它不能烘培Ao Map。可以采用分段的形式导入MAYA烘焙，再拼起来。MAYA一次能支持100万左右三角面的模型烘培。 也可以使用烘培软件XNORMAL，在XNORMAL中导入高模，要选择平滑法线，不然烘培出来的贴图是硬边显示，再导入低模，最后设置一些选项，法线和AO设置好后，可以同时一起烘培，这样可以节约时间，与MAYA的烘培相比， XNORMAL就显得非常高效。 六、贴图绘制 首先我们在Photoshop里导入UV贴图，并且以UV图作为参照把大的色块先填充上去，然后在后面设置一个遮罩，方便以后局部选择，然后再导入Ao Map，放置在UV图的下面，并将融合方式设置为 正片叠底。在Ao Map的基础上进行color的制作，可以方便定位和节省很多的制作时间。导入Ao叠加后对比Ao Map的叠加前后，可以发现很多难处理的褶皱，面部纹理都出现了，省去了很多处理时间，如果觉得纹理还是不够多，再可以导入法线贴图，放在Ao Map的下面，同样选择融合方式为 正片叠底，最后再叠加一些纹理、花纹、图案等，使用痕迹，磨损、掉漆和划痕，再调整一下明暗面的对比，一张完整的贴图就制作出来了。最后再对整体的颜色进行调节，注意贴图的整体亮度和色彩要统一，不能出现有的局部过亮或过艳，因为最终的高光效果是用高光贴图来控制的。 七、结语 以上介绍的是标准流程，有时当时间紧迫时会使用快速流程即：拓扑游戏低模→uv制作→高模制作→烘焙贴图→贴图制作。学习次世代建模技术，除了要精通Maya的模型、渲染模块和Zbrush、photoshop以外，美术基础是决定专业发展深度的关键。另外，还要学习NUKE、mentalray、动画、特效和后期。这样将来发展的路才会越走越宽。 参考文献: [1]游艺网教育部. ZBrush+Maya全案塑造次世代游戏人物及机械 [M] 北京：清华大学出版社, 2011-5-1. [2]刘涛，Maya&ZBrush影视角色造型完美表现[M] 北京：电子工业出版社 , 2010-09-01. 用Maya和Zbrush制作次世代模型流程 吴小武 （连云港师范高等专科学校 江苏连云港 222000） 重话历史，续写时尚，推动节庆，激活商务，增值业态，链接旅游，实现浪漫情调、时尚态度、品质生活以及国际化理念的集成，使市民和外来者在多样性文化环境和精致生活的选择中，对江北、对老外滩情有独钟，爱之弥深。 参考文献： [1]陈宏伟.潮涌城北-近代宁波外滩研究[M].宁波：宁波出版社.2008 [2]杨立锋.宁波老外滩历史风貌及其发展[J]．宁波广播电视大学学报.2005-03 [3]苏少敏.扬宁波外滩文化 建设甬城滨水核心游憩区[J].宁波通讯.2003-12 [4]徐建成.论宁波外滩的历史品质[J].中共宁波市委党校学报.2004-04[5]张利君.宁波外滩[J].宁波通讯.2009-10 综合学术论坛
……网络游戏角色模型制作流程
网络游戏角色模型制作流程： 工具：3D max or Maya (模型制作) Bodypaint and photoshop(贴图绘制) Ufold(Uv插件) 面数：534 贴图一张大小：512X512 （最终效果） 模型制作：跳过…… 制作完成后把模型导出导出格式为OBJ 分UV: 网游角色分UV插件Unfold 打开Unfold 打开刚刚导出的OBJ格式的模型文件
调整操作方式：点击右上角edit mouse binding 在Load presets下选择Alias Wavefront Maya 点击OK 把控制方式调整成Maya的操作方式 Alt+鼠标左键：平移 Alt+鼠标中键：缩放 Alt+鼠标右键：旋转 Ctrl+鼠标左键：减选+鼠标右键：框选减选
右侧工具栏从上只下分别是： 1.光影显示 2.线框显示 3.光影线框显示 4.UV棋盘格显示 5.关闭开启灯光 6.视角回归物体 7.断开 8.线选择 9.面选择 鼠标左键点击线选择按住shift可选择整条线 选择后按断开线 断开后线成橙黄色表明已断开 然后点击上方的工具栏中的Unfold 在右边的显示框内得到UV
图中有黄色的地方说明UV有拉伸颜色越靠近橙黄色说明拉伸越严重 如上图的的颜色可忽视 可根据具体情况切分UV 完成后Ctrl+S保存Unfold将自动保存为新的OBJ文件文件名为 文件名_Unfold3d 然后将分好UV的OBJ模型导入MAYA或者3DMAX里面调整大小布局 Unfold使用方法介绍完毕 第二部分 网络游戏的贴图绘制 主要软件Bodypainter 3D 这里在使用软件不同的情况下有3种启动BP的方式 直接用MAX的启动方式： 将BP安装包中的b3d.bmi和bodyex.dlu两个文件放到MAX安装地址中的插件管理包“plugins”这个文件夹中 然后进入MAX
化工工艺流程图制图标准
化工工艺流程图制图标准CAD制图标准 基本要求主要是图纸、比例、字体和图线的选用。 1、图样幅画：又称图纸幅画，在计算机进行绘图时，应该配置相应的图样幅画、标题栏、 代号栏、附加栏等内容，装配图或安装图上一般应配备明细表内容，工艺流程图上应配备图例等内容。GB/T 14689-93《技术制图图样幅画格式》中已对图样幅画与格式做了详细的规定。在用计算机绘图时，根据实际需要，图样幅画还可以设置以下内容：（1）方向符号：用来确定CAD图样的视图方向。（2）剪切符号：用于对CAD图样的裁剪定位。（3）米制参考分度：用于对图样比例尺寸提供参考。（4）对中符号：用于对CAD 图样的方位起到对中作用。对于复杂的CAD装配图在标准中一般要求设置图符分区，图符分区主要用于对图纸存放的图形、尺寸、结构、说明等内容起到查找、定位方便的作用。同时规定在CAD绘图中对图纸有加长加宽要求时，应按基本幅面的短边（B）成整数倍增加。
2、比例：CAD图样中所采用的比例应该符合国家标准GB/T 14609-93《技术制图比例》的 有关规定，具体见表2-2.必要时候也可以选择表2-3中的比例。
3、字体：CAD制图的字体应该按《技术制图字体》GB/T 14691-93的有关规定，做到字体 端正、比画清楚、排列蒸汽、间隔均匀，并要求采用长仿宋矢量字体。代号、符号要符合有关标准规定。（1）字一般要以斜体输出。（2）小数点输出时，应占一个字位，并位于中间靠下处。（3）字母一般也要斜体输出。（4）汉子输出时一般采用正体，并采用国家正是公布的简化汉字方案。（5）标点符号应按照其真正含义正确使用，除省略号、破折号为两个字位外，其余均为一个字位。（6）字体高度由图样幅面大小确定。（7）规定字体的最小字距、行距，以及间隔线、基准线与书写字体间的最小距离。 4、图线：图线指图线的基本线型和基本线型的变形。GB/T 17450-98《技术制图图线》对 图线有详细的说明。 5、标题栏：标题栏位于图框右下角，其格式在GB/T 10609.1-93《技术制图标题栏》中有 详细的规定。
怎样学好次世代游戏道具及场景制作
怎样学好次世代游戏道具及场景制作 兴趣是学习美术的基本动力，武汉插画人老师在课堂上充分发挥美术教学的特有魅力，努力使课程内容呈现形势和教学方式都能激发学生的学习兴趣，并将这种兴趣转化成持久的情感态度。同时将美术课程内容与学生的生活经验紧密联系在一起，强调知识和技能在帮助学生美化生活方面的作用，使学生在实际生活中领悟美术的独特价值，用真心真情去教美术。 武汉插画人学校的3D游戏美术专业课程中，关于次时代游戏制作的重点内容如下。 次世代游戏制作：运用3D Max以及Zbrush软件进行次世代高模的制作、次世代的法线贴图技术和贴图技术、次世代游戏的贴图绘制技巧以及贴图插件的运用、次世代引擎的基本运用。 3D角色创建：三维模型建法与布线规则、了解游戏角色模型制作流程、掌握各类装备道具、建模技法及各类角色的建模技法。 3D角色贴图：掌握游戏角色贴图绘制的正确流程、PhotoShop、BodyPaint 3D等软件制作游戏角色、数位板进行游戏角色的制作。 武汉插画人的学员独立建模及绘制游戏里角色、装备的三维模型及其贴图，加强不同类型的角色建模与贴图绘制的要领和技法、了解业界规范、了解自己的作品同业界所要求的差别，规范作品。 游戏项目管理：掌握项目流程的各个阶段的进程管理、根据具体项目的内容、定位、人力物力资源分配、技术指标等条件把控项目进度，体会真正的工作状态。 游戏团队制作：建立团队合作意识、训练和提高设计能力、作品制作和整合技巧等能力。插画人十年来搭建了通畅的就业渠道，与近百家企业签订了直送就业协议，毕业后也可以直接进入这些公司就业。我们的就业率一直达到近百分之百，动漫企业遍布插画人的学员。如果真出现不能就业的情况，可免费回来续学增强，直到就业为止。 毕业和就业：我们会帮助您整理作品、简历，模拟面试过程，依据您课程的学分情况向各大游戏公司进行岗位推荐。
工艺流程图的标准
基本要求主要是图纸、比例、字体和图线的选用。 1图样幅画：又称图纸幅画，在计算机进行绘图时，应该配置相应的图样幅画、标题栏、代号栏、附加栏等内容，装配图或安装图上一般应配备明细表内容，工艺流程图上应配备图例等内容。GB/T 14689-93《技术制图图样幅画格式》中已对图样幅画与格式做了详细的规定。在用计算机绘图时，根据实际需要，图样幅画还可以设置以下内容：（1）方向符号：用来确定CAD图样的视图方向。（2）剪切符号：用于对CAD图样的裁剪定位。（3）米制参考分度：用于对图样比例尺寸提供参考。（4）对中符号：用于对CAD图样的方位起到对中作用。对于复杂的CAD装配图在标准中一般要求设置图符分区，图符分区主要用于对图纸存放的图形、尺寸、结构、说明等内容起到查找、定位方便的作用。同时规定在CAD绘图中对图纸有加长加宽要求时，应按基本幅面的短边（B）成整数倍增加。电热管 CAD制图标准 基本要求主要是图纸、比例、字体和图线的选用。 1、图样幅画：又称图纸幅画，在计算机进行绘图时，应该配置相应的图样幅画、标题栏、代号栏、附加栏等内容，装配图或安装图上一般应配备明细表内容，工艺流程图上应配备图例等内容。GB/T 14689-93《技术制图图样幅画格式》中已对图样幅画与格式做了详细的规定。在用计算机绘图时，根据实际需要，图样幅画还可以设置以下内容：（1）方向符号：用来确定CAD图样的视图方向。（2）剪切符号：用于对CAD图样的裁剪定位。（3）米制参考分度：用于对图样比例尺寸提供参考。（4）对中符号：用于对CAD图样的方位起到对中作用。对于复杂的CAD装配图在标准中一般要求设置图符分区，图符分区主要用于对图纸存放的图形、尺寸、结构、说明等内容起到查找、定位方便的作用。同时规定在CAD 绘图中对图纸有加长加宽要求时，应按基本幅面的短边（B）成整数倍增加。 2、比例：CAD图样中所采用的比例应该符合国家标准GB/T 14609-93《技术制图比例》的有关规定，具体见表2-2.必要时候也可以选择表2-3中的比例。 3、字体：CAD制图的字体应该按《技术制图字体》GB/T 14691-93的有关规定，做到字体端正、比画清楚、排列蒸汽、间隔均匀，并要求采用长仿宋矢量字体。代号、符号要符合有关标准规定。（1）字一般要以斜体输出。（2）小数点输出时，应占一个字位，并位于中间靠下处。（3）字母一般也要斜体输出。（4）汉子输出时一般采用正体，并采用国家正是公布的简化汉字方案。（5）标点符号应按照其真正含义正确使用，除省略号、破折号为两个字位外，其余均为一个字位。（6）字体高度由图样幅面大小确定。（7）规定字体的最小字距、行距，以及间隔线、基准线与书写字体间的最小距离。 4、图线：图线指图线的基本线型和基本线型的变形。GB/T 17450-98《技术制图图线》对图线有详细的说明。
经典教程：次世代游戏贴图的概念和制作
导言： 本教程详细的介绍了次世代游戏贴图的概念，对实际生产中的一些制作要点进行了分析，对游戏制作者有很大的帮助。 下面教程开始 次世代贴图和传统贴图的比较 造成差别的主要原因有两点，一是由于图像技术的突破，二是贴图数量的提高。这两个因素使得次世代贴图在发挥上有了更大的空间。（图01）
图01 1、彩色贴图肩负多重责任，高光阴影、深度的三维效果都要同时通过贴图表现出来。 2、高光和阴影不会因光源方向的变化而改变。 3、贴图尺寸小，为了节省贴图，所以用四方连续贴图来贴满整个面墙，容易看出有重复，影响画面品质。 4、细节均匀，因为需要大量的四方连续的关系，所以不能有特别突出的细节。 5、整体的立体感较弱，传统贴图只能表现比较缓和的高光和阴影，太强调贴图本身的光影会对游戏场景里实际光源的打光效果产生干扰。（图02）
图02 1、除了彩色贴图之外，还有法线贴图（Normal map）、高光贴图（Specular map），有的还用凹凸贴图（Bump map），是几张贴图组合成的一套贴图。 2、高光和阴影可以随光源方向的变换而有相应不同的光影效果，有了法线贴图（Normal map）、高光贴图（Specular map），透过贴图上所提供的信息，即可以随着光源的方向的不同而做相应的光影效果运算。 3、高精度的贴图画面，贴图尺寸比较大，四方连续的次数少了，可以加入更多独特的细节。 4、很好的三维效果，通过法线贴图（Normal map）、高光贴图（Specular map）、凹凸贴图（Bump map）的组合可以产生很多微妙的立体细节变化。 5、丰富的贴图细节，以前因为贴图限制而无法深入的细节现在可以有进一步的发挥。 什么是次世代贴图 次世代贴图是由彩色贴图（Color map）、法线贴图（Normal map）、高光贴图（Specular map）、凹凸贴图（Bump map）的组合而成的一整套贴图。 每个部份所发挥的功能说明如下：（图03）
悍马 H1模型制作流程解析[精.选]
悍马H1模型制作流程解析 导言： 大家好！在很长的一段时间内，我都努力在汽车模型制作这个领域中。我对悍马H1的设计非常的感兴趣，因为相比较典型的运动型汽车，它显的更加的坚固和稳重一些，并且感觉更加的现代化设计。下面我就和大家一起分享我制作它的过程和经验。希望你能喜欢！ 模型部分 首先，我尽可能的搜索查找关于这辆汽车的参考图片（大约有100多张），才找到了基本上准确的蓝图来进行制作。（图01）
图01 我使用基础的细分方式来进行模型的制作。我认为把部分模型制作完美，可能并不是需要真的提起。在把握了总体的概念设计后，我才进入到模型的细节部分的制作和调整。 1.创建车的总体框架； 2.剪切或挤压多边形； 3.再次修正和补充细节部分。（图02） 图02
关于行李箱部分，我每个面板单独的制作出来，然后再把它们合并起来。（图03） 图03 我只要制作的部分就是车身部位，设置好车灯的位置，然后创建了车窗框架。（图04） 图04 之后再创建前车灯、后车灯、螺栓和内部的一些结构，我就完成了整个汽车模型的细节部分了。（图05） 图05 车座和车框架的褶皱纹理我都是通过使用ZBrush进行雕刻完成的。雕刻完后，我使用贴图应用到它们表面。（图06）
图06 至于轮胎，我首先制作了一段轮胎的样式，然后我以360度一圈重复复制这段样式就可以。（图07） 图07 轮胎的商标首先在Photoshop中制作好，然后把这个凹凸贴图应用到轮胎上。（图08） 图08 前车灯的制作，最重要的一点就是这个折射玻璃的制作。我在一个复合表面上制作这个玻璃样式。正如下面的图片中，我使用普通玻璃制制作第一层，使用凹凸贴图制作第二层玻璃。（图09）
(完整版)SVAR模型制作过程
设置月度数据MONTHLY>start date：2008M01>end date 2018M08 一，数据的季节调整（利用x-12进行季节性调整） 由于在建模时所选取的是宏观经济的月度数据，而月度数据容易受到季节因素的影 响，从而掩盖经济运行的客观规律，因此我们采用Census X13（功能时最强大的）调整方法对各个变量数据进行季节性调整。分别记做CPI’、FOOD’、HOUSE’、M2’、 VMI’。 时间序列按照时间次序排列的随机变量序列，任何时间序列经过合理的函数变换后都可以被认为由几个部分叠加而成。三个部分：趋势部分（T），季节部分（S） 和随机噪声部分（I）。常见的时间序列都是等间隔排列的。 时间序列调整各部分构成的基本模型 X t= T t++ T t+ I t对任何时刻有，E（I t）=0，Var（I t）=σ2加法模型 X t= T t *T t* I t对任何时刻有，E（I t）=1，Var（I t）=σ2加法模型 （1）判定一个数据序列究竟适合乘法模型还是加法模型，可考察其趋 势变化持性及季节变化的波动幅度。 （2）所谓季节调整就是按照上述两种模型将经济时间序列进行分解， 去掉季节项的序列成为调过序列。 对于时间序列而言是否存在整体趋势？如果是，趋势是显示持续存在还是显示将随时间而消逝？ 对于时间序列而言是否显示季节性变化？如果是，那么这种季节的波动是随时间而加剧还是持续稳定存在？ 对于时间序列的分解模型主要有加法模型和乘法模型。 加法模型适用于T、S、C相互独立的情形。 乘法模型适用于T、S、C相关的情形。由于时间序列分解的四大要素一般都存在相 互影响，因此大多数的经济数据都采用乘法模型进行季节性分解。 第一步：双击进行季节性调整的变量组CPI，proc >Seasonal Adjustment>x-12
流程图的画法及要求
流程图的绘制方法及要求 为了使程序文件（管理制度）中的工作流程绘制美观且格式统一，特编写此文件，希望能够对您的流程图绘制给予一定的指导与帮助。 一、流程图绘制软件 建议流程图绘制使用微软Office 办公软件中的Visio软件进行。 二、打开VISIO软件开始您的绘制工作 1点选流程图中的跨职能流程图 2弹出绘图窗口及“流程图”工作框，见下图，点选“垂直”并根据流程涉及部门数量填写“带区的数目”，点击“确认”。 然后出现下图：
3在<职能>填写流程中的涉及部门或岗位。开始流程图的绘制。 4流程绘制应使用“基本流程图形状”进行绘制，包括“准备（开始）”、“流程（具体事项）”、“判定”等等。 其中常用图形有： 在流程绘制过程中，如需强调的流程步骤，可以增加底色强调。 5流程图绘制示例 在流程图绘制软件中根据实际情况进行绘制，其中流程图形状应选择正确。
6流程图编写（word中） 制作完毕后。进入标准编辑的word中，绘制流程。 首先插入表格 列包括：“大阶段”、“各涉及流程部门”、“岗位”、“记录”，如果流程对时间节点要求很高，则需增加一列“时间节点”。故，插入列的数量为“涉及部门数+3or4，行数设置3行即可。 行的数量根据流程图中纵向的步骤来设，譬如上图中涉及了12步，则设12+2（表头）行即可。 然后按照下图表格，将表格合并。
将流程图“Ctrl+C”，放置在“流程图”位置。然后适当的调整图片大小以及行高、列宽。最终即可形成流程图。 接下来在表格顶部右上方增加“本流程责任单位：XXXXX”。流程图的绘制完成。 注：如果流程涉及步骤较多，一页无法显示完成，则在流程图黏贴时，分成相应页面即可。（表头每页必须相同）。
基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制_张洪宇
文章编号：1006-1576（2008）11-0079-04 基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制 张洪宇，张鹏程，刘春明，宋金泽 （国防科技大学机电工程与自动化学院，湖南长沙 410073） 摘要：目前，对不确定非完整动力学系统进行设计的主要方法有自适应控制、预测控制、最优控制、智能控制等。结合WMR动力学建模理论的研究成果，对基于动力学模型的WMR运动控制器的设计和研究进展进行综述，并分析今后的重点研究方向。 关键词：轮式移动机器人；动力学模型；运动控制；非完整系统 中图分类号：TP242.6; TP273 文献标识码：A Move Control of Wheeled Mobile Robot Based on Dynamic Model ZHANG Hong-yu, ZHANG Peng-cheng, LIU Chun-ming, SONG Jin-ze (College of Electromechanical Engineering & Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China) Abstract: At present, methods of non-integrity dynamic systems design mainly include adaptive control, predictive control, optimal control, intelligence control and so on. Based on analyzing the recent results in modeling of WMR dynamics, a survey on motion control of WMR based on dynamic models was given. In addition, future research directions on related topics were also discussed. Keywords: Wheeled mobile robot; Dynamic model; Motion control; Non-integrity system 0 引言 随着生产的发展和科学技术的进步，移动机器人系统在工业、建筑、交通等实际领域具有越来越广泛的应用和需求。进入21世纪，随着移动机器人应用需求的扩大，其应用领域已从结构化的室内环境扩展到海洋、空间和极地、火山等环境。较之固定式机械手，移动机器人具有更广阔的运动空间，更强的灵活性。移动机器人的研究必须解决一系列问题，包括环境感知与建模、实时定位、路径规划、运动控制等，而其中运动控制又是移动机器人系统研究中的关键问题。故结合WMR动力学建模理论的研究成果，对基于动力学模型的WMR运动控制器设计理论和方法的研究进展进行研究。 1 WMR动力学建模 有关WMR早期的研究文献通常针对WMR的运动学模型。但对于高性能的WMR运动控制器设计，仅考虑运动学模型是不够的。文献[1]提出了带有动力小脚轮冗余驱动的移动机器人动力学建模方法，以及WMR接触稳定性问题和稳定接触条件。文献[2]提出一种新的WMR运动学建模的方法，这种方法是基于不平的地面，从每个轮子的雅可比矩阵中推出一个简洁的方程，在这新的方程中给出了车结构参数的物理概念，这样更容易写出从车到接触点的转换方程。文献[3]介绍了与机器人动作相关的每个轮子的雅可比矩阵，与旋转运动的等式合并得出每个轮子的运动方程。文献[4]基于LuGre干摩擦模型和轮胎动力学提出一种三维动力学轮胎/道路摩擦模型，不但考虑了轮胎的径向运动，同时也考虑了扰动和阻尼摩擦下动力学模型，模型不但可以应用在轮胎/道路情况下，也可应用在对车体控制中。在样例中校准模型参数和证实了模型，并用于广泛应用的“magic formula”中，这样更容易估计摩擦力。在文献[5]中同时考虑运动学和动力学约束，其中提出新的计算轮胎横向力方法，并证实了这种轮胎估计的方法比线性化的轮胎模型好，用非线性模型来模拟汽车和受力计算，建立差动驱动移动机器人模型，模型本身可以当作运动控制器。 2 WMR运动控制器设计的主要发展趋势 在WMR控制器设计中，文献[6]给出了全面的分析，WMR的反馈控制根据控制目标的不同，可以大致分为3类：轨迹跟踪（Trajectory tracking）、路径跟随（Path following）、点镇定（Point stabilization）。轨迹跟踪问题指在惯性坐标系中，机器人从给定的初始状态出发，到达并跟随给定的参考轨迹。路径跟随问题是指在惯性坐标系中，机器人从给定的初始状态出发，到达并跟随指定的几何 收稿日期：2008-05-19；修回日期：2008-07-16 作者简介：张洪宇（1978-）男，国防科学技术大学在读硕士生，从事模式识别与智能系统研究。 ，