大型四旋翼飞行器的建模与控制外文翻译资料

大型四旋翼的建模与控制

摘要：在研究中使用的典型的四旋翼飞行器重量小于3千克，并且携带数百克测量有效载荷。

在设计和控制中几个障碍必须克服，以应付这推动现有的四旋翼性能的界限预期行业需求。

X-4飞行器，拥有1千克有效载荷的4千克重的四旋翼，旨在成为典型的商用四转子。调整设备的动态与板载嵌入式姿态控制器的定制工艺采用以稳定飞行。独立的线性SISO控制器

设计来调节飞行器的姿态。该系统的性能在室内和室外的飞行中被证明。

1■介绍

直升机的主要限制是需要广泛，成本高，维护运行可靠。无人机（UAV）旋翼机也不例外。明显简化这种工艺的机械结构产生了效益的物流。四旋翼是旋翼航空器不具有复杂的旋转斜

盘和联系在常规设计中，而是使用不同的转子速度以机动飞行的另一种形式。由于大大降低

了机械复杂性和磨损，因此预计精心设计四旋翼将证明本身更健壮和可靠的。然而，对于四

旋翼要想在实际应用方面与直升机具有竞争力，它理想的是最大限度地发挥其动态性能和空

气动力学性能。

自从在21世纪初取得的机器人技术研究人员的关注，四旋翼已经成为重大课题的主题，并且许多关于用来调节他们飞行的动力学和描述方法的论文已经被写。最早期的四旋翼研究是

基于小型飞行爱好工艺，如HMX-4和Draganfly创新公司（2009年）。他们是由镍镉或锂聚合物电池供电，使用速度反馈MEMS陀螺仪的阻尼，但没有侧倾或俯仰角稳定性。研究

四旋翼添加自动稳定性并且使用各种硬件和控制方案。四旋翼的一个例子，一个具有低宽高

比叶片的轮带驱动飞行器。CEA的X4飞行器，一个每个马达上有四个叶片的小型四旋翼，

康奈尔大学的自主飞行器，使用了飞机螺旋桨的大型工艺。

由于其固有的耐用性和紧凑的布局，在工业使用中很有吸引力，但是使四旋翼无人机规模化

的工业使用毫无进展。以前曾试图构建大的，重的四旋翼无人飞行器（例如43千克或41米），如Hoverbot （鲍仁斯坦，1992年）和美国康奈尔自主飞行车辆'AFV'，是由所需的操作（尼斯，2004年）的外部附件和系绳所限制。这个6千克的哈弗机器人由在尾部加入4

个爱好直升机建造。它可以把自己升到空中，但是从不能飞离其传感器的测试框架。该6.2公斤AFV是定制与爱好螺旋桨，电机，电子调速控制器和锂电池。它用于轴编码器闭环转子速度控制，和卡尔曼滤波器来执行惯性传感器偏差估计。它飞行具有束缚力，但飞行的伤害阻碍了进一步的测试。在商业领域，几个小组宣布，计划向4-6kg 设备市场进军，但这些并没有体现在产品上，而次级2公斤工艺的许多例子，现在一应俱全。大于3公斤的四旋翼无人机比较稀有可以归因于所遇到作为车辆的重量增加了无数的设计挑战，并且随之而来的，必须严谨保障比例更脆

弱的硬件。

作者确定了实际飞行机的下一个挑战之一是旋翼气动力和控制性能，满足运营商的

需求增长的最大化。虽然许多任务可以用小的有效载荷和飞行时间短，更大的负荷

和更长的飞行时间是一个商用车更实用。

这种挑战可以通过增加车辆的尺寸和功率。由转子产生的推力是它的半径的第四

的功率和角速度的平方成正比。所需的输入功率，在悬停的半径成反比，使得使用

更大的车辆和提高性能的更高功率的转子。直升机大小的主要限制是结构，转子大

得垂向地面。转子的重量和动态的控制性能，可以实现的后果。

1.1. X-4 飞行器

澳大利亚国立大学的X-4飞行器马克III是一个载荷

1kg的4kg重的四旋翼飞行器。它的设计以解决面对小

规模的无人机的问题，只有百分之20的面积

大于RCtoys Draganflyer IV （见图 1 ）。

这被视为对高能工业四旋翼无人机的一步。它采用定制

能力提升飞行器一个额外的30 %的控制范围

（总推力＞5.2千克）高性能转子（磅，马奥尼，与考

克，2009年）。所用的马达和电池是现成的部件。马

图1 X-4飞行器

达直接驱动转子，省去了一个变速箱。该机器人只有

8移动部件四旋翼旋转支架和四个电机枢纽。其结果是，在锭翼是机械上可靠很少范围在飞

行灾难性故障。

本文重四旋翼的关键控制环节报道：旋翼转速控制和姿态动态控制。四旋翼直升机刀片扑

动态的详细研究。基于该六自由度气动模型，在纵向（俯仰/翻滚）解耦动力学和方位角模

式导出。我们使用这个模型以优化X-4飞行器的机械设计对这些动态的控制，并实现在解

耦动力学线性SISO控制。该控制器在一个万向钻机测试，实现了室内和室外的飞行测试的

性能报告。调查结果总结了简短的结论。

2. 驱动系统

高效，紧凑，高扬程转子是四旋翼无人机应用飞行时间和有效载荷的需求至关重要。以前的努力来设计驱动系统往往包括了一个经验做法，结合现成的架子部分（Bouabdallah , Murrieri，与Siegwart , 2004年，尼斯，2004年），但以获得最佳性能转子和电机必须调整的具体需求该机。设计适用于大型四旋翼一个完整的驱动系统的方法先前已描述（2009磅等人）。本节中的系统设计的基本方面适用于四旋翼控制进行了综述。

2.1. 转子响应时间

传统直升机的旋转斜盘允许瞬时推力变化，而大多数四旋翼使用固定摊位的转子，因此必须加速和减速的转子，以机动飞行。作为转子尺寸增加，质量和转动惯量也随之增加。转子驱

动系统必须能够制定足够的扭矩来影响迅速响应。理想的是使转子和桅杆尽可能轻，以最大限度地提高致动器的带宽。

在X-4飞行器的情况下，人们发现，在转子的自然上升时间装入，刮板和电动机组件是0.2秒，这使车辆无法控制的。被要求的反馈控制，以减少响应时间到0.05秒（磅。等，2009年）。尤其是大型四旋翼可以使用集体变桨距每个转子和避免电机动力学问题完全。这是采取哈佛机器人（鲍仁斯坦，1992 ）的方法。笔者不知道这种已经飞到任何无人机，但预计

这是一个可行的选择。然而，集体刀控制来在提高机械复杂性而废除的简单四旋翼的稳健性优势的成本。

2.2. 电子调速硬件

马达的动力性能和鲁棒性是至关重要的四旋翼性能和可靠性。小型四旋翼，如Draganflyer V 时，通常采用单一的功率FET调制驱动电压到每个永磁直流电动机。较大的工艺聘请无刷

电机电子调速器（ESC ）。适当设计的电子调速器是必需的，以获得最大的性能。常见的做法是使用过的，现成的爱好飞机的电子调速器，因为它们都是现成的，重量轻。然而，这些有几个缺点。最重要的是为四旋翼，爱好控制器通常具有一个内置的摆极限，旨在减少在步骤速度的变化

的浪涌电流。电流尖峰高达100A在X-4的驱动器已经被测量（磅等人，2009 ）。无压摆限制，浪涌电流会导致电源总线电压从电池的内部电阻凹陷，导致电子设备复位，而严重尖

峰甚至可引起损坏ESC开关电路。为了避免这些问题，电子调速器的斜坡速度变化缓慢，

提高响应时间，并限制所述致动器的带宽。在 X-4飞行器的情况下，摆限制爱好速度控制

器无法足够快地响应，以稳定工艺。

一般来说，爱好电子调速器微控制器代码和内部都无法访问

；没有直接的电子调速器转子速

度的测量是可用的外部，这可能需要另外的传感器被添加。结果发现，高增益，各地爱好 RC 设备50Hz 的刷新率闭环速度控制是不是为

X-4飞行器可行的。现已可编程电子调速器

可以挂接到PC 进行微调，这可能是为适应大型四旋翼速度控制。 然而，商业的高性能四旋

翼几乎肯定会使用自定义的驱动电子产品， 与升序技术蜂鸟（升序技术有限公司，2009年）

的情况。

23动态补偿

四旋翼必须具有快的推力动态-马达必须能够迅速加速转子以允许权威性姿态稳定。目前大

多数四旋翼剃光转子，允许无需额外的控制速度快的变化。 大型四旋翼有较重，大惯量转子, 因此需要本地控制，人为地提高了电机的带宽。 反射转子惯性通过任何传动装置也应匹配于 马达，以允许最大加速度的惯性， 尽管这必须与一个传动系的附加质量, 衡。在实践中，闭环性能最严重的制约限制对电池中的可用瞬时电流消耗, 控制设计。

置来实现对控制增益进行约束的最大摆率即干扰噪声和正弦的引用可以要求而不在控制器 诱导失败。一种用于计算一个优化的控制设计摆饱和驱动方法以前已经描述 （2009磅等人）。 如果有足够的带宽，马达控制器不需要保持精确的转子速度的一个完整的 UAV 姿态控制系

统将包含积分项，将补偿电机设定点，以确保车辆的飞行稳定性。

3. 四旋翼动力学

飞行行为的数学动态模型是很好的控制设计和分析是必不可少的。 用来表示四旋翼行为的一 个常见的模式是，哈梅尔，马奥尼，洛萨诺，与奥斯特洛夫斯基（ 2002年）。所使用的最

基本的四旋翼模型只包含刚体动力学与抽象的力和力矩执行器和空气动力学没有。

所述四旋

翼通常表示为一个刚性体与惯性和自转旋翼机 ，作用于其上的重力和控制扭矩。

简单四旋翼动态模型并不代表实际所展出四旋翼复杂的直升机行为。

特别是，它们忽略了叶

片震荡效应，这是为了理解振荡直升机模式， 转子扑由于偏航和可变转子流入速度作为工艺

俯仰和侧滚的结果是至关重要的。 拍打力度开始被视为四旋翼动力学重要方面 ；即使是非常小型四旋翼表现出扑 （黄，霍夫曼，

Waslander ，与汤姆林，2009 ）。四旋翼动力学，振荡或纯发散的不稳定的性质，被证明 是依赖于上

述质量的中心与转子的高度 ；设置转子要上，或者只是以上，重心的平面最小化

的系统（磅，马奥尼，&考克，

2006 ）的灵敏度函数。在大型四旋翼，其中致动器的带宽

是由慢转子动力学的限制的情况下，这可能是一个关键的设计点。

_]

3.1.刚体动力学

惯性基准帧被表示为 ：={E x ,E y , E z }，其中的Ez 是在重力的方向上，并且.=（x, y,z ） 是固定框架主体 A ={E 1a ,E 25,E 35}的根，其中x 是与前部对齐的原点（参照图 2）。A 是I

的旋转矩阵R: A > I 。向量v 和w 是在A 的线速度和角速度。 方程为：

二 Rv

（1） mv =-m ■ v mgR T Q -二 t i （2）

N ,S, E,W

R = R sk

复杂性和摩擦来平 这占主导地位的

无刷电机速度动力学是一个单极动态系统， 和比例的反馈控制是合适的。 可以由扭矩限制装

I = - I 八亠 i [q i

m i ]

N ,S,E,W

— si n a 1 i

's 1

cosa 1s

i sin b 1s

i l —cosb 1s

i cosa 1s

i

q i =C Q PA 「鮎血囘 m j 寸 d i

其中m 和I 是质量和飞行器的转动惯量，

g 为重力加速度，p 是空气的密度，r 为转子半径,

A 是转子圆盘面积。在式（6），⑷乘以其大小以保持旋转的反向旋转的转子的符号。 这里SK （ x ）是斜对称矩阵，使得对于 sk （a ）b =a b 在R3的向量。 转子被它们相对应的指南针指示方向指弓I ：北，南，东，西（ NSEW ），其中N 表示前转

子。与此相对应，di 是转子在飞行器重心的位移：

图2扑四旋翼自由体图

d N =(0 d h) (8)

d s =(0 -d

h)

(9) d E =(d

0 h) (10

) d w =(一 d 0 h)

(11)

其中d 是飞行器的臂长度，并且 h 是上述COG 转子的高度。

向量ti 和qi 的转子推力和力矩，和mi 的时刻，由于I 的推力矢量个转子了摇摇欲坠的转子， 由转子拍打产生的力矩完全是由于各地的位移的推力矢量从重力车辆的中心。

纵向的第一谐

波和横向的第i 个转子由alsi 和blsi ，分别被表示的扑角度。无量纲化推力和扭矩系数， CT 和CQ ，被视为第i 的常数更换预定速度个转子由

OI 给出。无量纲化推力系数和扑方程

2 2

t i =C T 「Ar 打

二 arcta n (16 )

(17 )

中更详细地在第 3.2和3.3进行讨论。

3.2. 俯仰和横滚转子阻尼

一个四旋翼必然有它的桅杆和

COG 之间的水平位移。当工艺辊和间距，所述转子出现垂直

速度，从而导致在流入角的变化。从 Prouty （ 2002年，P101），CT 可以与垂直速度，

V

HiP 为在转子的尖端的几何叶片角，VI 是通过转子的感应速度,

和坊是叶片的表面面积的盘的比的坚固性和转子盘的区域。所添加的电梯，由于在叶片增 加流速大小是相对于在流动角变化的影响小，因此被忽略。 极性升降机斜率是本身攻击的转子叶片角， 一个的函数。它是为一些翼型件高度非线性等的

关系，可以更好地表示为围绕一组点，

C T 0 : C

Ti - C T0

- C Ti

其中的丄C Ti 是由流入条件改变的变化。方程（12 ），这被写为

a 0 c

△c Ti = ------------ xd i e 3

（ 14）

4 ?i r

其中a0是在设定点的升力斜率。

在X-4的转子的流入速度是非常高的相对于俯仰，滚转和平移速度。因此，车辆不容易引 起涡环状态，即使是在侵略阴谋活动。

3.3. 叶片扑

当转子平移水平没有在前进和后退叶片之间的叶片升力， 这将导致转子尖端路径平面倾斜的

差。通过同时求解叶片离心气动静电重量力矩系统的常数和正弦分量获得的所得转子平面的 角度。扌

卜是重要的，因为在倾斜的转子可以引入用于车辆（ 2006磅等人）显著稳定性的影

响。

转子振荡的动力学是非常快的，内转子（利什曼， 2006年）的一转发生，与直升机的刚体

动力学比较。因此，在叶片扑方程可以写为工艺的平面速度的瞬时函数。

四旋翼的飞行不限于纵向运动

-当车辆横向移动或偏航的主振荡轴线不必对准到飞机的前

部。由于平面运动的第i 个转子的振荡是通过计算转子的平移的大小和方向并且限定的参考， B i ,在该方向上对齐的发现。纵向和横向漂移角计算所述转子框架（ U 1si 和V 1G ，然后重 新表示的本体固定在框架（a 1s i 和b 1si ）使用旋转矩阵（参见图 3）。这允许避免计算复杂

通过使用标准振荡方程在本地帧。

在每个转子振荡是通过首先计算该转子的推进比和方位角方向找到。这个推导如下：

V ri =V

d i

的,

V i V c

(12)

其中a 是翼型极性升力斜率,

(13)

(15 )

'ri

V r(2)i

l V

r(1)i

其中^（n

）

i 的i 是第n 个的第i 个转子的速度矢量的元素， 是第i 个转子的预先比和r i 是

运动的方位角方向。

在X-4米用的是机械式’拉锯'摇摇欲坠的铰链，因此没有扑铰链失调。此外，它没有环状或 集体叶片控制等古典式（Prouty , 2002 , p.469 ）可以大大简化：纵向和横向扑第

i 的角度

解决第转子，B i 是

I

胪5心一2略 i-，ri

2

其中I b 是关于扑铰链叶片的转动惯量。等式（ 18）代替集体俯仰角和直线叶片扭曲叶尖角

2 1

度: _秽+

『，其中

日0

是集体叶片间距和 l 是每米的直线刃扭转角。

这些被变换回所述本体固定帧由 A J Bi 中，A i 和B i 之间的帧映射，来导出被检体内帧扑角度

1si

(18)

(19)

分别，其中 'hi 是第i 个转子（利什曼,

2006年，第95页）的无量纲化近悬停流入，通过

近似：f 二 C T /2

(20)

并且丫是锁定码（利什曼，2006年）

7

=由°cr 4

-I b

(21 )

Front afVehicte

由于飞行器的运动：A J Bi

■'co 曲 ri -sin 屮 ri '

^sinW ri cosW ri 』 (22)

(23) 由该工艺的俯仰和侧倾率中产生的振荡角的部件（ Prouty , 2002年，第473 ）加入到这些 本体固定帧: a isi

16 q p -(q ) (p ) i co ? 1 - i 2 (24) b 1si 16 p p -(P ) (P ) 十 了灼

GO 1 i 2

(25) 4.模型参数设置和稳定性 高性能四旋翼姿态调节构成，由于需要额外的挑战考虑更完全和旋翼飞机飞行前的困难在参 数和测试控制器表达的动力学。在本节中大型四旋翼动力学和姿态控制器的设计主要考虑因 素的影响进行了讨论。 4.1.参数化和不确定性 鲁棒性的不确定性是高性能的控制至关重要。 它难以执行经典步骤响应实验以在飞行中的车 辆前显影引起的错误控制一个基本稳定的控制器， 不稳定表征易于严重损害或破坏脆弱的工 艺。 大多数的模型参数由物理常数或飞行角色是系统的抽动决定 ；一些最重要的是 h 时，可以自 由选择。与每个参数相关联的误差定义的设备模型的动态响应的包络线。 这个包络内的系统 行为进行分析，以确定 h 的最佳值，上面的 COG 转子的高度。 一组参数的估计，直接从测量从实验采取或衍生的， 沿与相关的错误公知的。 在从其他已知 值来计算参数的情况下，也被计算的相关联的错误： 空气动力学参数 转子，叶片和空气动力学参数测量通过，计算，模拟或引用获得。这些列于表 1。

基于STM32的四旋翼飞行器设计

摘要 四轴飞行器是一种结构紧凑、飞行方式独特的垂直起降式飞行器，与普通飞行器相比，具有结构简单、故障率低和单位体积能够产生更大升力等优点，所以在军事和民用多个领域都有广阔的应用前景，非常适合在狭小空间内执行任务。 本设计采用stm32f103zet6作为主控芯片，3轴加速度传感器mpu6050作为惯性测量单元，通过2.4G无线模块和遥控板进行通信，最终使用PID控制算法以PWM方式控制电子调速器驱动电机实现了四轴飞行器的设计。 关键词：四轴飞行器,stm32;mpu6050,2.4G无线模块.PID.PWM

Abstract Quadrocopter has broad application prospect in the area of military and civilian because of its advantages of simple structure. Small size, low failure rate, taking off and landing ertically . etc. it is suitable for having task in narrow space. This design uses STM32f103zet6 as the master chip, and triaxial accelerometer mpu6050 inertial measurement unit, via 2.4G wireless module and remote control panel for communication. Finally using pid control algorithm with pwm drives the electronic speed controller to change moto to realize the design of quadrocopter. Key word : quadrocopter,stm32,mpu6050,2.4G wireless module ;pid; pwm

四旋翼飞行器的建模与控制外文翻译

译文 四旋翼飞行器的建模与控制 摘要 迄今为止，大多数四旋翼空中机器人有是基于飞行玩具。虽然这样的系统可以作为原型，它们是不够健全，作为实验机器人平台。我们已经开发出了X-4传单，采用四旋翼机器人定制底盘和航空电子设备与现成的，现成的电机和电池，是一个高度可靠的实验平台。车用调谐厂带有板载嵌入式姿态动力学控制器以稳定飞行。线性单输入单输出系统控制器旨在规范传单态度。 1介绍 直升机的主要限制是需要广泛的，和昂贵，维护可靠的飞行。无人驾驶航空飞行器（无人机）和微型飞行器（MAV）旋翼机也不例外。简化了机械飞行机的结构产生明显的福利操作这些设备的物流。四转子是强大和简单的直升机，因为他们没有复杂的旋转倾转盘和联系在传统的旋翼机发现。多数四转子的飞行器从遥控玩具构建组件。其结果是，缺少必要的这些工艺可靠性和性能是切实可行的实验平台。 1.1现有的四旋翼平台 几个四转子工艺最近已开发用作玩具或进行研究。许多研究旋翼飞行器开始了生活作为市售的玩具，如作为HMX -4和Rctoys的Draganflyer 。未经修改的，这些工艺通常由光机身塑料转子。它们是由镍镉电池或锂聚合物电池供电，使用速度反馈的微机电系统陀螺仪。这些四转子一般没有稳定的稳态。 研究四旋翼添加自动稳定及使用各种硬件和控制方案。澳大利亚联邦科学与工业研究组织的如图1 ：X-4传单型号2的。四旋翼飞行器，例如，是一个Draganflyer衍生使用视觉伺服和惯性测量单元（IMU ），以稳定的工艺在一个被做成动画的目标。其他四转子包括Eidgenossische TECHNISCHE Hochschule的苏黎世' OS4 '[ Bouabdallah等，2004 ] ，皮带驱动飞与低纵横比的叶片; CEA的“X4- flyer'1 ，小四转子电机每四个刀片[ Guenard等，2005 ]。和康奈尔大学的自治飞行器，采用的爱好飞机螺旋桨的大型工艺。

本科毕业论文内部控制外文文献翻译完整版中英对照

A Clear Look at Internal Controls: Theory and Concepts Hammed Arad (Philae) Department of accounting, Islamic Azad University, Hamadan, Iran Barak Jamshedy-Navid Faculty Member of Islamic Azad University, Kerman-shah, Iran Abstract: internal control is an accounting procedure or system designed to promote efficiency or assure the implementation of a policy or safeguard assets or avoid fraud and error. Internal Control is a major part of managing an organization. It comprises the plans, methods, and procedures used to meet missions, goals, and objectives and, in doing so, support performance-based management. Internal Control which is equal with management control helps managers achieve desired results through effective stewardship of resources. Internal controls should reduce the risks associated with undetected errors or irregularities, but designing and establishing effective internal controls is not a simple task and cannot be accomplished through a short set of quick fixes. In this paper the concepts of internal controls and different aspects of internal controls are discussed. Keywords: Internal Control, management controls, Control Environment, Control Activities, Monitoring 1. Introduction The necessity of control in new variable business environment is not latent for any person and management as a response factor for stockholders and another should implement a great control over his/her organization. Control is the activity of managing or exerting control over something. he emergence and development of systematic thoughts in recent decade required a new attention to business resource and control over this wealth. One of the hot topic a bout controls over business resource is analyzing the cost-benefit of each control. Internal Controls serve as the first line of defense in safeguarding assets and preventing and detecting errors and fraud. We can say Internal control is a whole system of controls financial and otherwise, established by the management for the smooth running of business; it includes internal cheek, internal audit and other forms of controls. COSO describe Internal Control as follow. Internal controls are the methods employed to help ensure the achievement of an objective. In accounting and organizational theory, Internal control is defined as a process effected by an organization's structure, work and authority flows, people and management information systems, designed to help the organization accomplish specific goals or objectives. It is a means by which an organization's resources are directed, monitored, and measured. It plays an important role in preventing and detecting fraud and protecting the organization's resources, both physical (e.g., machinery and property) and intangible (e.g., reputation or intellectual property such as trademarks). At the organizational level, internal control objectives relate to the reliability of financial reporting, timely feedback on the achievement of operational or strategic goals, and compliance with laws and regulations. At the specific transaction level, internal control refers to the actions taken to achieve a specific objective (e.g., how to ensure the organization's payments to third parties are for valid services rendered.) Internal control

2015年全国大学生电子设计大赛四旋翼飞行器论文

2015年全国大学生电子设计竞赛多旋翼自主飞行器（C题） 2015年8月15日

摘要 本文对四旋翼碟形飞行器进行了初步的研究和设计。首先，对飞行器各旋翼的电机选择做了论证，分析了实际升力效率与PWM的关系并选择了此样机的最优工作频率，并重点对飞行器进行了硬件和软件的设计。 本飞行器采用瑞萨R5F100LEA单片机为主控制器，通过四元数算法处理传感器MPU6000采集机身平衡信息并进行闭环的PID控制来保持机身的平衡。整个控制系统包括电源模块、传感器检测模块、电机调速模块、飞行控制模块及微处理器模块等。角度传感器和角速率传感模块为整个系统提供飞行器当前姿态和角速率信号，构成飞行器的增稳系统。本系统经过飞行测试，可以达到设计要求。关键字：R5F100LEA单片机、传感器、PWM、PID控制。

目录 1系统方案 (1) 1.1电机的论证与选择 (1) 1.2红外对管检测传感器的论证与选择 (1) 1.3电机驱动方案的论证与选择 (2) 2系统控制理论分析 (2) 2.1控制方式 (2) 2.2 PID模糊控制算法 (2) 3控制系统硬件与软件设计 (4) 3.1系统硬件电路设计 (4) 3.1.1系统总体框图 (4) 3.1.2 飞行控制电路原理图 (4) 3.1.3电机驱动模块子系统 (5) 3.1.4电源 (5) 3.1.5简易电子示高模块电路原理图 (6) 3.2系统软件设计 (6) 3.2.1程序功能描述与设计思路 (6) 3.2.2程序流程图 (6) 4测试条件与测试结果 (7) 4.1 测试条件与仪器 (7) 4.2 测试结果及分析 (7) 4.2.1测试结果(数据) (7) 4.2.2测试分析与结论 (8) 附录1：电路图原理 (9) 附录2：源程序 (10)

四旋翼设计报告

四旋翼自主飞行器(A题) 摘要 四旋翼飞行器是无人飞行器中一个热门的研究分支，随着惯性导航技术的发展与惯导传感器精度的提高，四旋翼飞行器在近些年得到了快速的发展。 为了满足四旋翼飞行的设计要求，系统以STM32F103VET6作为四旋翼自主飞行器控制的核心，处理器内核为ARM32位Cortex-M3 CPU，最高72MHz工作频率，工作电压3.3V-5.5V。该四旋翼由电源模块、电机电调调速控制模块、传感器检测模块、飞行器控制模块等构成。飞行姿态检测模块是通过采用MPU-6050模块，整合3轴陀螺仪、3轴加速度计，检测飞行器实时飞行姿态，实现飞行器运动速度和转向的精准控制。传感器检测模块包括红外障碍传感器、超声波测距模块，在动力学模 型的基础上，将四旋翼飞行器实时控制算法分为两个PID 控制回路，即位置控制回 路和姿态控制回路。测试结果表明系统可通过各个模块的配合实现对电机的精确控制，具有平均速度快、定位误差小、运行较为稳定等特点。 关键词：四旋翼飞行器；STM32；飞行姿态控制；串口PID

目录 1 系统方案论证与控制方案的选择...................................................................- 2 - 1.1 地面黑线检测传感器...................................................................... .............- 2 - 1.2 电机的选择与论证...................................................................... .................- 2 - 1.3 电机驱动方案的选择与论证...................................................................... .- 2 - 2 四旋翼自主飞行器控制算法设计...................................................................- 3 -

四旋翼飞行器建模与仿真Matlab

四轴飞行器的建模与仿真 摘要 四旋翼飞行器是一种能够垂直起降的多旋翼飞行器,它非常适合近地侦察、监视的任务,具有广泛的军事和民事应用前景。本文根据对四旋翼飞行器的机架结构和动力学特性做详尽的分析和研究,在此基础上建立四旋翼飞行器的动力学模型。四旋翼飞行器有各种的运行状态,比如:爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等。本文采用动力学模型来描述四旋翼飞行器的飞行姿态。在上述研究和分析的基础上,进行飞行器的建模。动力学建模是通过对飞行器的飞行原理和各种运动状态下的受力关系以及参考牛顿-欧拉模型建立的仿真模型，模型建立后在Matlab/simulink软件中进行仿真。 关键字:四旋翼飞行器,动力学模型，Matlab/simulink Modeling and Simulating for a quad-rotor aircraft ABSTRACT The quad-rotor is a VTOL multi-rotor aircraft. It is very fit for the kind of reconnaissance mission and monitoring task of near-Earth, so it can be used in a wide range of military and civilian applications. In the dissertation, the detailed analysis and research on the rack structure and dynamic characteristics of the laboratory four-rotor aircraft is showed in the dissertation. The dynamic model of the four-rotor aircraft areestablished. It also studies on the force in the four-rotor aircraft flight principles and course of the campaign to make the research and analysis. The four-rotor aircraft has many operating status, such as climbing, downing, hovering and rolling movement, pitching movement and yawing movement. The dynamic model is used to describe the four-rotor aircraft in flight in the dissertation. On the basis of the above analysis, modeling of the aircraft can be made. Dynamics modeling is to build models under the principles of flight of the aircraft and a variety of state of motion, and Newton - Euler model with reference

会计内部控制中英文对照外文翻译文献

会计内部控制中英文对照外文翻译文献(文档含英文原文和中文翻译)

内部控制透视：理论与概念 摘要：内部控制是会计程序或控制系统，旨在促进效率或保证一个执行政策或保护资产或避免欺诈和错误。内部是一个组织管理的重要组成部分。它包括计划、方法和程序使用，以满足任务，目标和目的，并在这样做，支持基于业绩的管理。内部控制是管理阶层的平等与控制可以帮助管理者实现资源的预期的有效管理的结果通过。内部控制应减少或违规错误的风险关联未被发现的，但设计和建立有效的内部控制不是一个简单的任务，不可能是一个实现通过快速修复短套。在此讨论了内部文件的概念的不同方面的内部控制和管制。 关键词：内部控制，管理控制，控制环境，控制活动，监督 1、介绍 环境需要新的业务控制变量不为任何潜在的股东和管理人士的响应因子为1，另外应执行/她组织了一个很大的控制权。控制是管理活动的东西或以上施加控制。思想的产生和近十年的发展需要有系统的商业资源和控制这种财富一个新的关注。主题之一热一回合管制的商业资源是分析每个控制成本效益。 作为内部控制和欺诈的第一道防线，维护资产以及预防和侦查错误。内部控制，我们可以说是一种控制整个系统的财务和其他方面的管理制定了为企业的顺利运行;它包括内部的脸颊，内部审计和其他形式的控制。 COSO的内部控制描述如下。内部控制是一个客观的方法用来帮助确保实现。在会计和组织理论，内部控制是指或目标目标的过程实施由组织的结构，工作和权力流动，人员和具体的管理信息系统，旨在帮助组织实现。这是一种手段，其中一个组织的资源被定向，监控和测量。它发挥着无形的（重要的作用，预防和侦查欺诈和保护组织的资源，包括生理（如，机械和财产）和乙二醇，声誉或知识产权，如商标）。在组织水平，内部控制目标与可靠性的目标或战略的财务报告，及时反馈业务上的成就，并遵守法律，法规。在具体的交易水平，内部控制是指第三方采取行动以实现一个具体目标（例如，如何确保本组织的款项，在申请服务提供有效的。）内部控制程序reduce程变异，导

四旋翼直升机的动力学原理

冯如杯论文 《四旋翼飞行器的设计与控制》 院（系）名称机械工程及自动化学院 作者姓名薛骋豪 学号35071422 指导教师梁建宏 2008年3月22日

四旋翼飞行器的设计与控制 薛骋豪 摘要 四旋翼直升机，其主旋翼分成前后与左右两组，旋转时方向相反，因此与一般直升机最主要的不同点为四旋翼直升机不需要用尾旋翼来平衡机体。因为四旋翼直升机为不稳定系统，因此需利用旋转专用的感测器：陀螺仪来感知机身的平衡程度并将讯号传送至微控制器，再通过微控制器内部程序的运算产生控制信号来控制机体上四个旋翼的转速，以维持整个机身的平衡促使四旋翼直升机能顺利飞行。 关键词：四旋翼、VTOL（垂直起降）、矩阵控制、 Abstract Quadrotor, its main rotor divides into with two about groups from beginning to end, in opposite direction while rotating, so Quadrotor and does not need to fasten the wing and having the balance organism for four with the end with the main difference of general helicopter. Whether four fasten wing helicopter stable system, need to utilize and rotate the special-purpose detecting device. The gyroscope comes to perceive balancing the degree and conveying the signal to the little controller of the fuselage, and then produce the control signal to control four rotational speed of fastenning the wings on the organism through the operation of the procedure within the little controller, impel four to fly smoothly while Quadrotor for the balance of maintaining the whole fuselage. Key words: Quadrotor、VTOL(Vertical Take-Off and Landing)、matrix control

基于WIFI的智能多功能微型四旋翼飞行器设计

基于WIFI的智能多功能微型四旋翼飞行器设计 摘要：本文基于WIFI无线传输技术，通过建立四旋翼飞行器的空气动力数学模型，结合实际需求分析，通过单片机总控，各功能模块有机整合，优化软硬件设计，完成最终制作调试，实现飞行器的自由巡航、悬停、降落和视频探测等功能，达到了预期设计目标。 关键词：WIFI;四旋翼;飞行器 1.引言 四旋翼飞行器是一种可以实现垂直起降的旋翼式无人飞行器，具有操控简单，体积小，机动性强，启动快，方便拍摄等优点，能及时地将诸如地震、矿难等特殊现场第一手资料传送回控制中心，帮助我们了解现场状况并作出正确判断[1]。 国外对旋翼式飞行器的研究较多且较深入，我国在该领域的研究起步较晚，成果相对较弱，并且侧重点有所不同，有的侧重数学建模，有的侧重自动控制与研发等等[2]。 本文于是针对自然灾害等特殊现场设计了一种基于WIFI的智能多功能四旋翼飞行器，采用独立控制的四旋翼，升力更大，同时可狭小空间内起降，还具有机械结构简单、机动灵活、操控性高及成本低等优势。 2.建立动力学模型 2.1 坐标变换 四旋翼飞行器的四个旋翼都高速旋转，其所受的空气动力比较复杂，要建立非常准确的空气动力学模型比较困难，为了简化四旋翼飞行器的数学模型，可忽略其弹性形变[3]。为了相对准确的描述飞行器运动状态，建立三维数学坐标系，也叫机体坐标系。OX轴指向地平面方向，由右手定则确定OY轴和OZ轴的方向。用原点O表示飞行器的重心，则OX轴指向飞行器的前方，OY轴指向飞行器的右方，OZ轴指向飞行器的上方。地面三维坐标系与机体坐标系之间存在三个欧拉角：偏航角ψ（沿Z轴方向）、滚动角φ（沿X轴方向）和俯仰角q（沿Y轴方向）。两个坐标系之间的关系如下： ，，（1） 可进一步的转换矩阵得： （2） 经计算可得如下坐标转换公式：

管理 审计 外文翻译 外文文献 英文文献 内部控制爆X炸

外文出处：Maijoor S. The Internal Control Explosion[J]. International Journal of Auditing, 2000, 4(1):101–109. 内部控制爆炸① 摘要：Power的1997版书以审计社会为主题的探讨使得审计活动在联合王国（英国）和北美得到扩散。由审计爆炸一同带动的是内部控制制度的兴起。审计已经从审计结果转向审计制度和内部控制，它已内部控制爆炸然成为公众对公司治理和审计监管政策的辩论主题。Power表示对什么是有效的内部控制各方说法不一。本人对内部控制研究方面有一个合理的解释。内部控制对非常不同概念的各个领域的会计进行探究，并研究如何控制不同水平的组织。因此，内部控制研究的各类之间的交叉影响是有限的，而且，许多内部会计控制是研究是再更宽广的公司治理问题的背景下进行的。所以，许多有关内部控制制度对公司治理的价值观点扔需要进行研究。 关键词：机构理论；公司治理；外部审计；内部审计；内部控制制度；管理控制 1 概述 Power的1997版书以审计社会为主题的探讨使得审计活动在联合王国（英国）和北美得到扩散。由审计爆炸一同带动的是内部控制制度的兴起。审计已经从审计结果转向审计制度和内部控制，它已然成为公众对公司治理和审计监管政策的辩论主题。例如，在最近的对于欧洲联盟内外部审计服务的内部市场形成的辩论中，监管建议建立关于内部控制和内部审计制度。虽然对有关内部控制的价值期望高，但Power表示对什么是有效的内部控制各方说法不一。本人对内部控制研究方面有一个合理的解释。内部控制是对非常不同概念的各个领域的会计进行探究，并研究如何控制不同水平的组织。因此，内部控制研究的各类之间的交叉影响是有限的，而且，许多内部会计控制是研究是再更宽广的公司治理问题的背景下进行的。所以，许多有关内部控制制度对公司治理的价值观点扔需要进行研究。 在审计和公司治理的公共政策辩论中，内部控制的概念越来越得到重视。公共越来①Maastricht Accounting and Auditing Research and Education Center (MARC), Faculty of Economics and Business Administration, Universiteit Maastricht, P.O. Box 616, 6200 MD Maastricht, The Netherlands s.maijoor@marc.unimaas.nl Fax: 31-43-3884876 Tel: 31-43-3883783

四旋翼飞行器实验报告

实验报告 课程名称：《机械原理课内实验》 学生姓名：徐学腾 学生学号：1416010122 所在学院：海洋信息工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 报导教师：宫文峰 2016年6 月26 日

实验一四旋翼飞行器实验 一、实验目的 1.通过对四旋翼无人机结构的分析，了解四旋翼无人机的基本结构、工作的原理和传动控制系统； 2. 练习采用手机控制终端来控制无人机飞行，并了解无人机飞行大赛的相关内容，及程序开发变为智能飞行无人机。 二、实验设备和工具 1. Parrot公司AR.Drone 2.0四旋翼飞行器一架； 2. 苹果手机一部； 3. 蓝牙数据传输设备一套。 4. 自备铅笔、橡皮、草稿纸。 三、实验内容 1、了解四旋翼无人机的基本结构； 2、了解四旋翼无人机的传动控制路线； 3、掌握四旋翼无人机的飞行控制的基本操作； 4、了解四旋翼无人机翻转动作的机理； 5、能根据指令控制无人机完成特定操作。 四、实验步骤 1、学生自行用IPHONE手机下载并安装AR.FreeFlight四旋翼飞行器控制软件。 2、检查飞行器结构是否完好无损； 3、安装电沲并装好安全罩； 4、连接WIFI，打开手机AR.FreeFlight软件，进入控制界面； 5、软件启动，设备连通，即可飞行。 6、启动和停止由TAKE OFF 控制。 五、注意事项 1.飞行器在同一时间只能由一部手机终端进行控制； 2. 飞行之前，要检查螺旋浆处是否有障碍物干涉； 3. 飞行之后禁止用手去接飞行器，以免螺旋浆损伤手部； 4. 电量不足时，不可强制启动飞行； 5. 翻转特技飞行时，要注意飞行器距地面高度大于4米以上； 6. 飞行器不得触水； 7. 飞行器最大续航时间10分钟。

四旋翼飞行器的结构形式和工作原理

四旋翼飞行器的结构形式和工作原理 1.结构形式 直升机在巧妙使用总距控制和周期变距控制之前，四旋翼结构被认为是一种最简单和最直观的稳定控制形式。但由于这种形式必须同时协调控制四个旋翼的状态参数，这对驾驶员认为操纵来说是一件非常困难的事，所以该方案始终没有真正在大型直升机设计中被采用。这里四旋翼飞行器重新考虑采用这种结构形式，主要是因为总距控制和周期变距控制虽然设计精巧，控制灵活，但其复杂的机械结构却使它无法再小型四旋翼飞行器设计中应用。另外，四旋翼飞行器的旋翼效率相对很低，从单个旋翼上增加拉力的空间是非常有限的，所以采用多旋翼结构形式无疑是一种提高四旋翼飞行器负载能力的最有效手段之一。至于四旋翼结构存在控制量较多的问题，则有望通过设计自动飞行控制系统来解决。四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼1和旋翼3逆时针旋转，旋翼2和旋翼4顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图1.1所示。

图1.1四旋翼飞行器的结构形式 2.工作原理 典型的传统直升机配备有一个主转子和一个尾桨。他们是通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，从而控制直升机的姿态和位置。四旋翼飞行器与此不同，是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定，所以需要一种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。

外文翻译--如何监测内部控制

附录A

附录B 如何监测内部控制 内部控制是任何组织有效运行的关键,董事会、执行长和内部审计人员都为实现这个企业的目标而工作;该内部控制系统是使这些团体确保那些目标的达成的一种手段。控制帮助一个企业有效率地运转。此外,运用一种有效的风险系统,风险可被降低到最小。同时,控制促进经营和与经营有关的信息的可靠性。全美反舞弊性财务报告委员会发起组织(COSO；1992) 在它发布的具有开创性的文件《内部控制整合框架》中,将内部控制定义为：企业风险管理是一个过程，受企业董事会、管理层和其他员工的影响，包括内部控制及其在战略和整个公司的应用，旨在为实现经营的效率和效果、财务报告的可靠性以及法规的遵循提供合理保证。该委员会还指出,一个的内部控制的系统包括五个要素。它们是：控制环境、风险评估、信息和沟通、控制活动、监控。 COSO的定义及五个要素已被证明确实对不同的团体,如董事会和首席执行官起到作用。这些群体对内部控制系统的监管以及系统设计与运行有责任。而且,内部审计人员已经发现COSO的指导是有用的。这群人员可能会被董事会或管理层要求去测试控制。COSO最近发布的一份讨论文件，指出五个要素监控,其中的五个要素的确定在1992 frame work COSO原本。中国发展简报的题为《内部控制-整合框架：内部控制体系监督指南》(COSO，2007)。在文件中,COSO 强调监控的重要性，以及这些信息常常被没有充分利用。 因为董事会、执行长,和内部审计人员都在一个公司的内部控制中扮演着重要角色，内部控制的各要素,包括监测,都对所有的团体有着非常重要的意义。同时,外审计人员对监测有兴趣。《萨班斯-奥克斯利法案》（2002）为外部审计师创建了一个新的监督体制。所有的五个要素,包括监测,必须加以考虑。另外,内部控制审计必须结合对财务报告的检查。在一体化审计之前，在首席执行官的领导下，也许也在内部审计活动的支持下的管理，评估了内控制体系的有效性。随后外部审计人员对控制出具意见。起监督角色的董事会，将阅读内部审计、管理层和首席执行官出具的报告。文件关于监测对每一个团体的指导起了帮助,因为他们分别为各自的角色而劳动。 第一，什么是监测。监测的组成可评估内部控制系统在过去一段时间发挥效用的质量。其对控制功能的评估有助于企业确定其控制在有效地运作中。在执行监测活动时，相关人员参与审查系统的设计及其运行效果。这种检查必须进行及时,目的是为了提供给企业最大的利益。管理层负责做出适当的行动以回应这些结果。当事人对内部控制有兴趣,可以充分依赖这个内部控制系统,如果合适的监

电子设计大赛国赛_四旋翼自主飞行器A题

2013年全国大学生电子设计竞赛课题:四旋翼自主飞行器（B 题） 【本科组】 2013年9月7日

摘要 为了满足四旋翼飞行器的设计要求，设计了以微控制器为核心的控制系统和算法。首先进行了各单元电路方案的比较论证，确定了硬件设计方案。四旋翼飞行器采用了固连在刚性十字架交叉结构上的4个电机驱动的一种飞行器，以78K0R CPU內核为基础,围绕新的RL78 CPU內核演化而来的RL78/G13作为控制核心，工作频率高达32MHz，工作电压1.6V-5.5V，适合各种类型的消费类电子和工业应用, 满足8/16位微控制器的需求，有助于降低系统功耗，削减总系统的构建成本。采用9926B MOS管芯片的驱动直流电机，该驱动芯片具有内阻小、负载电流大、且控制简单的特性。通过采用MPU-6050整合的3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，实现了四旋翼飞行器运动速度和转向的精准控制。通过HC-SR04超声波测距模块实现了对四旋翼飞行器飞行高度的准确控制。通过激光传感器，实现了四旋翼飞行器沿黑线前进，在规定区域起降，投放铁片等功能，所采用的设计方案先进有效，完全达到了设计要求。 关键词：四旋翼自主飞行器，E18-D50NK光电传感器，寻线，超声波，单片机。

四旋翼自主飞行器（B 题） 【本科组】 1系统方案 本系统主要由电源模块、电机驱动模块、光电循迹模块模块、超声波测高模块、姿态传感器模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 电源模块的论证与选择 方案一：采用线性元器件LM7805三端稳压器构成稳压电路，为单片机等其他模块供电，输出纹波小，效率低，容易发热。 方案二：采用元器件2596为开关稳压芯片，效率高，输出的纹波大，不容易发热。 方案三：采用线性元器件2940构成稳压电路，为单片机等其他模块供电，输出纹波小，效率高，不容易发热，综合性能高。 综合以上三种方案，选择方案三。 1.2 电机驱动模块的论证与选择 方案一：采用三极管驱动，由于输出电流很大，容易发热， 方案二：采用L298N电机驱动模块，通过电流大，容易发热，使得电机转速变慢，载重量变小。 方案三：采用场效应管9926B芯片组成的电机驱动模块，驱动能力好。能承受的最大电流为7.5A，符合要求。 综合以上三种方案，选择方案三。 1.3 光电循迹模块的论证与选择 方案一：采用CCD摄像头采集图片经过算法处理循迹，前瞻性比较好、循迹效果好，但是处理程序复杂、成本高。 方案二：采用红外对管，有效距离太短，不能满足实际循迹要求。 方案三：采用E18-D50NK光电传感器，这是一种集发射与接收于一体的光电传感器, 检测距离可以根据要求进行调节。探测距离远、受可见光干扰小、前瞻性较好、抗干扰性较好。

ERP系统中英文对照外文翻译文献

ERP系统中英文对照外文翻译文献 (文档含英文原文和中文翻译) ERP系统在财务报告内部控制的作用 【摘要】：萨班斯-奥克斯利法案法例中强调，ERP系统的重要作用是运用内部控制反映公司的基本建设，为此 ERP系统软件开发供应商也增加了对内部控制的应用。他们认为，这些内置的控制和其他功能将帮助企业改善其财务报告内部控制就如萨班斯法案要求的那样。这项研究测试，通过检查萨班斯法案第404条在1994年和2003年之间实施ERP 系统的公司合规内控数据。其结果表明，应用ERP 的公司相对于未应用ERP的样本公司较少报告内部控制弱点。它还发现，这种差异存在一般控制和特别控制中。

关键词：企业资源规划；ERP；萨班斯-奥克斯利法案；萨班斯法案第404条；内部控制1简介 2002年的萨班斯法案要求企业将其内部控制的有效性的报告与财务报告作为一个整体努力，以减少欺诈和恢复完整的财务报告过程的一部分。ERP系统软件开发供应商已强调，ERP系统的重要作用是运用“内置”控制反映公司基本建设。他们在营销理念强调了产品的功能，声称这些系统将帮助企业按萨班斯法案所要求提高内部控制的有效性。 这些供应商的声明激发了关于ERP系统对内部控制的影响一项有趣的实证问题研究。具体来说，是不是实现ERP系统的企业或多或少可能比未实现ERP系统的公司较少在其年度报告报告内部控制弱点？已经进行过这特定区域研究的经验/档案相对较少的，因为之前萨班斯法案内部控制的数据并没有被公开报道。这项研究的方法通过在文献资料检查一个已经宣布实施ERP系统和一个还没有类似的公司控制样本公司的抽样调查的内部控制数据来发现差距。 内部控制是在公司使用的以解决代理问题的许多机制之一。其他的机制还包括财务报告，编制预算，审计委员会和外部审计（Jensen和佩恩2003）。研究表明，内部控制降低了代理成本（Abdel-khalik 1993；Barefield 等，1993），有些甚至争辩说，即使没有萨班斯法案的要求，企业也有经济诱因报告内部控制（Deumes和Knechel，2008年）。他们的论点假定这些额外提供给有关的代理行为主体的信息可以减少了信息不对称和降低投资者的风险以及权益资本成本。其他的研究发现，内部控制报告与公司盈余质量有关, （Chan 等， 2008；Ashbaugh-Skaife等，2008） ERP系统提供了一种机制，运用内部控制，旨在保证控制的准确性和快速，准确的财务报告财务信息的可靠性报告给股东。 除了提供有关代理行为的外部委托人的增加保证，ERP系统也应有助于减轻大型企业各层次之间的管理的代理问题。使用内建控制以增加透明度的应该使各级代理商从中不可观察的行为中受益变得更加困难。这是可能的，但是，企业实施ERP系统可能无法利用的所有的内建的控制功能，无论是对经营合法的原因或者是因为管理层为了操纵盈余希望避免增加透明度的目的。通过这些控制措施的成效的检查，这项研究不仅扩展了研究机构的理论流，还考察这种盈余管理与内部控制、一般控制和特别控制之间相关的整体检验假说。 这项研究使用了108家在1994年和2003年之间宣布实施ERP系统的样本公司，与

四旋翼飞行器设计资料

四旋翼飞行器的设计 四旋翼微型飞行器是一种以4个电机作为动力装置.通过调节电机转 速来控制飞行的欠驱动系统;为了实现四旋翼微型飞行器的自主飞行 控制,对飞行控制系统进行了初步设计,并且以C8051F020单片机为计算控制单元,给出了飞行控制系统的硬件设计,研究了设计中的关键技术;由于采用贴片封装和低功耗的元器件,使飞行器具有重量轻、体积小、功耗低的优点;经过多次室内试验,该硬件设计性能可靠,能满足飞行器起飞、悬停、降落等飞行模态的控制要求. 一．微小型四旋翼飞行器的发展前景 根据微小型四旋翼飞行器发展现状和相关高新技术发展趋势， 预计它将有以下发展前景。 1 )随着相关研究进一步深入，预计在不久的将来小型四旋翼飞行 器技术会逐步走向成熟与实用。任务规划、飞行控制、无 G P S 导航、视觉和通信等子系统将进一步健全和完善，使其具有自主起降和全天候抗干扰稳定飞行能力。它未来的主要技术指标：任务半径 5 k m，飞行高度 1 0 0 m，续航时间 1 h ，有效载荷约 5 0 0 g ，完全能够填补目前国际上在该范围内侦察手段的空白。 2 )未来的微型四旋翼飞行器将完全能够达到美国国防预研局对 M A V基本技术指标的要求。随着低雷诺数空气动力学研究的深入，以及纳米和 M E MS 技术的发展，四旋翼 M A V必然取得理论和工程上的突破。它将是一种有 4个旋翼的可飞行传感器芯片，是一

任务与通信等子与能源、动力导航与控制、 ( 个集成多个子系统系统) 的高度复杂ME M S系统；不但能够在空中悬停和向任意方向机动飞行，还 能飞临、绕过甚至是穿过目标物体。此外，它还将拥有良好的隐身功能和信息传输能力。 3 )微小型四旋翼飞行器的编队飞行与作战应 在未来的战争中，微小型四旋翼飞行器的任务之一将是对敌方进行电子干扰并攻击其核心目标。单个微小型飞行器的有效载荷量毕竟有限，难以有效地完成任务，而编队飞行与作战不仅可以极大地提高有效载荷量，还能够增强其突防能力。 二．四旋翼飞行器的国内外研究现状 目前世界上存在的四旋翼飞行器基本上都属于微小型无人飞行器，一般可分为3类：遥控航模四旋翼飞行器、小型四旋翼飞行器以及微型四旋翼飞行器。 (1)遥控航模四旋翼飞行器 遥控航模四旋翼飞行器的典型代表是美国Dfaganflyer公司研制的Dragan．flyer III和香港银辉(silverlit)玩具制品有限公司研制的X．UFO。Draganflyer III是一款世界著名的遥控航模四旋翼飞行器，主要用于航拍。机体最大长度(翼尖到翼尖)76．2cm，高18cm，重481．19：旋翼直径28cm，重69；有效载荷113．29；可持续飞行16--20min。Draganflyer III采用了碳纤维和高性能塑料作为机体材料，其机载电子设备可以控1书1]4个电机的转速。另外，还使用