桁架机械手要点

桁架上下料机械手

使用说明书

沈阳数控机床有限责任公司

2008．8．18

一、上下料机械手的用途

本机械手为机床上下料所用。

它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。

二、上下料机械手的组成及作用

本上下料机械手由两部分组成：

1．机械手

它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。

2．顶升定位装置

本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有：两V型板上升，下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。

本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。

三、上下料机械手的控制

1、下料机械手信号的布置及定义（图一）

图 1 上下料机械手信号布置图

2、机械手控制过程

（1）上料动作

机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪灯（HL2）亮，且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时，向机械手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两V型块上升，将曲轴2、3拐径顶起，然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位，PLC发出手爪打开信号（YV1），手爪打开将工件放到机床内。机械手

上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号（KA2），就绪灯（绿

灯）亮，等待机床发给下料指令。

（2）下料动作

当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。

机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信号（YV2），两V型块下降至初始状态，同时机械手下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号（YV1），手爪打开，将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位，就绪灯亮，准备就绪等待下一次工作。

3、上下料机械手操作方法

上下料机械手有两种操作方式：自动方式和手动方式。由方式选择旋钮确定。

正常生产中使用自动方式，调整及维修时使用手动方式。

在自动生产中，上下料机械手操作方法：

a.确定机械手是否在初位

在机械手运行之前，应确定它是否在初始位置，既就绪指示灯是否点亮。该灯亮表示机械手处于初始位置，否则表示机械手处于非初始位置，此时应按恢复初位按钮，使其恢复初始位置。每次上电后也要执行恢复初位操作。恢复初位只能在联动的情况下执行。

注意：1、每次系统上电后，只能进行一次恢复初位操作（即按一次恢复初位按钮）

2、当每次执行恢复初位操作时务必检查，机械手是否处于初位安

全区，如不再安全区，必须扳至手动，将机械手开至防护托盘

右侧（即上下料轨道上方区域）进行恢复初位操作。否则，将

产生严重后果！！！

b.上料机械手的启动

机械手恢复初位后，“联动/手动/”在联动状态下，恢复初位后初位灯亮，机床可启动上料信号，机械手进行上料工作，把工件从防护侧抓取，送到机床里进行加工，并在机床上方（安全位置）等待下料。

c.下料机械手的启动

下料机械手的启动是由数控机床工件加工结束，发出下料信号，机械手下降抓料，返回右下把工件放到防护侧支撑上，完成下料。

调整及维修的手动方式

电控柜面板上的“爪开、爪合、上升、下降、前行、后行”，都是在手动情况下都有效。

四、注意事项

1、机械手在工作过程中，如有不正常工作，要按“急停”按钮。

2、报警灯（红灯）亮时，检查原因，并用完全手动模式调整机械手，

同时报警信号复位。

3、如果机床不正常机械手将暂停，机械手电控柜按“暂停/接续”按

钮也可实现机械手暂停，在需要继续工作时，联动按“暂停/接续”

将继续联动的动作。

4、每次工作完毕断电后，把“联动/手动”扳到“中位”。

6、遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30秒。

7、上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后

才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作，只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重。

8、按钮只按一下，不要常按或连续按，否则将影响正常动作

9、当扳把开关在“联动”并且系统处于工作状态时，禁止按动除急停

开关以外的任何按钮。

10、系统上电前先检查气源是否打开。

11、机械手动左右移动只有在上位才有效，机械手左右设有极限，

当机械手移动至左右极限时，机械手将停止该方向的移动，只能向反方向移动。

11、机械手的所有运动前提都要求机床发出允许进入信号，否则机

械手将不能进行任何运动。

五、伺服电机参数的设置

a、参数的计算见欧姆龙电机用户手册

b、电机制动器及指令输入输出见附图。

维护说明

1、每周检查梁上原点接近、原点，极限开关。

2、注意调整工件检测信号，保证到位、有工件能够检测到。

3、每月直线导轨润滑一次（干油）；

4、每月齿轮、齿条润滑一次（干油）。

冲压厂如何打造自动化冲压生产线【实例分析】

冲压厂如何打造自动化冲压生产线【实例分析】 内容来源网络，由深圳机械展收集整理！ 更多冲压自动化生产线展示，就在深圳机械展。 板材成形技术与汽车、航空、航天工业的发展紧密相连，在生产中为了满足板材零件形状、尺寸、精度、批量、原材料性能要求，需要借助冲压加工来实现。冲压加工是借助于常规或专用冲压设备的动力，使板料在模具中直接受力，并发生物理变形，从而获得一定的形状、尺寸和性能的产品零件生产技术。目前冲压加工已经成为制造业先进技术的重要组成部分。 随着人们消费水平的日益提高，国民对汽车的需求量加大，质量要求也更高，这对汽车生产厂商提出了更高的要求。冲压加工作为整车生产的重中之重，成为企业提高生产效率的关键突破点。一个合格的冲压件由冲压工艺与模具、冲压设备和冲压材料冲压加工而成。而在传统的冲压生产中，还是依赖人工取放料，这样做不仅效率低、精度差、劳动强度大且安全性无法保证。因此，冲压自动化成为企业提高生产效率、稳定产品质量的必由之路。 大多数的冲压生产厂依靠订单驱动生产，一小部分来自于自备货需要。它们的共同点是产品大都是小型的金属件，产品种类多而杂，订单熟练从千到万不均等，还会面临着某些产品重复生产的尴尬处境，企业的冲压零件还是依靠计件制，这样使得企业很难掌握产品的生产进度、材料的利用率、人工效率的控制等。因而，冲压自动化的出现，消除了企业这些弊端。能够减少统计对人工的占用，当客户投诉时，可以反追查生产过程、用料、采购方面的记录。 冲压自动化取放料系统具有不间断、效率高、无间歇的特点，能够代替比较繁杂、低效的手工冲压系统，在很大的程度上保证了工业生产过程中的安全性和平稳性上，大大的减轻工业加工的人员的工作强度，提升工业生产人员的产品加工效率。 冲压自动化生产线一般包括压力机和自动化系统，其中冲压自动化系统通常包含拆垛系统、自动传输系统及线尾出料系统三个部分。冲压自动化生产线的实现，主要有机械手式和机器人式两种形式。其中，工业机器人作为可靠性强、灵活性高、安全性好，并且运行方便的一种新型的机械设备在冲压自动线上的运用，对汽车制造具有重要的作用.

桁架机械手

桁架上下料机械手 使用说明书 沈阳数控机床有限责任公司 2008．8．18

一、上下料机械手的用途 本机械手为机床上下料所用。 它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。 二、上下料机械手的组成及作用 本上下料机械手由两部分组成： 1．机械手 它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。 2．顶升定位装置 本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有：两V型板上升，下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。 本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。 三、上下料机械手的控制 1、下料机械手信号的布置及定义（图一）

图 1 上下料机械手信号布置图 2、机械手控制过程 （1）上料动作 机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪灯（HL2）亮，且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时，向机械手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两V型块上升，将曲轴2、3拐径顶起，然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位，PLC发出手爪打开信号（YV1），手爪打开将工件放到机床内。机械手 上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号（KA2），就绪灯（绿

卧式加工中心生产线桁架机械手设计

摘要 机械手是工业制造上不可缺少的一部分，作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作，这些优点就是机械手能够快速良好发展的根本，机械手能够代替人力，更能够准确的去完成工作。在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。 通过对卧式加工中心生产线的加工布局的分析，确定了桁架机械手输送的方案，即桁架机械手输送缸体的输送程序，输送方法和桁架机械手的结构；实现了桁架机械手在专机输送上的应用，达到了快速，柔性输送缸体的目的，提高了机床的性能、可靠性、和自动化程度；从根本上解决卧式加工中心生产线的生产节拍长的难题。 关键词：卧式加工中心生产线；桁架机械手；伺服驱动；生产节拍

ABSTRACT Manipulator is an integral part of industrial manufacturing, flexible, small motion inertia, high universality, can grab workpiece near the base, and can work around an obstruction between the body and working machinery, these advantages is fundamental for the development of a manipulator can quickly good, robots can replace human, can more accurate to get the job done. In the modern industry, the production process of mechanization, automation has become a prominent theme. Chemical industry such as the continuity of the production process automation has been basically solved. Special machine tool is a effective way to mass production automation; Control machine tools, CNC machine tools, machining center and automation machinery is effective important way to solve the many varieties of small batch production automation. But in addition to cutting process itself outside, still have a lot of loading and unloading, handling, assembly, etc., subject to further realize the mechanization, industrial robots is to realize the automation of these processes and production. Manipulator is part can imitate human body upper limb function, and can automatically control the products or running tools according to the predetermined requirement for the operation of automated production equipment. Through the analysis on machining layout of Horizontal machining center production line,set the plan to use gantry robot for material transfer,i.e. transfer sequence,transfer method and structure of gantry robot so as to realize the use of gantry robot in material transfer of special purpose machine,achieve the aim of quick and flexible cylinder block transfer,improve the performance,reliability and automation level of the machine,as well as completely solve the problem of long cycle time of Horizontal machining center production line． Key words：Horizontal machining center production line；gantry robot；servo drive；cycle time

桁架机械手协议编辑

桁架机械手协议编辑集团公司文件内部编码：（TTT-UUTT-MMYB-URTTY-ITTLTY-

数控车床桁架机械手技术协议 （以下简称甲方）委托（以下简称乙方）为其设计制造“数控车手床桁架机械手”。为了保证乙方提供给甲方的自动上下料桁架机械手能完全满足甲方在使用、质量、性能等多方面要求，经过充分讨论与友好协商，买卖双方达成以下协议： 一、概要 1.本设备用于ＸＸ产品加工，产品型号：ＸＸＸ（具体参考甲方提供的图纸）； 2.需要加装自动上料机手的设备型号：ＸＸＸ； 3.振动盘按放XX个料或能满足加工XXmin时长制作； 4.此生产线为X台车床，X道工序联机自动上下料及工序间自动对接生产，实现最大限度 减小操作人员及减轻人员的劳动强度的目的。 二、技术要求 1.机械手节拍：1）机床内上下料时间：XX秒； 2）外部放料、取料到待加工位时间秒XX以内； 2.产品最大重量为：≤XXKg； 3.各台机床加工时间：≥XX秒；整体节拍：≥XX秒； 4.设备布局：详见布局图（附件1）。 5.工作过程描述： a、人工预先往车床埋料（第一次），再往振动盘投料； b、OP1原料夹到振动盘工装取料，再到OP1车床待机； c、OP1车床加工完毕，OP1成品夹取料，再切换OP1原料夹放料； d、在OP1车床加工期间，OP1成品夹把工件送到中转装置翻面； e、OP2原料夹到中转仓取料，再到OP2车床待机；

f、OP2车床加工完毕，OP2成品夹取料，再切换OP2原料夹放料； g、在OP2车床加工期间，OP2成品夹把工件送到OP2-90度翻转装置； h、OP2-90度翻转装置将产品放到主输送带上（主输送带将放在3- 4个料道，不同组的两联机尽量分在不同的料道）； i、人工回收成品。 6.定位精度：±0.1mm； 7.机械手运行应该平稳、准确、安全的在要求的节拍内完成工件的上下料动作； 8.产品的装夹要可靠，； 9.按提供协议内一款产品全套工装夹具，其它产品或换产需要给予提供技术支持； 10.甲方提供机械手所需要的信号对接端口，乙方配合处理。 三、主要结构特点 1、所有焊接件均采用优质A3材料焊接，保证焊缝均匀牢固。 2、机架外观色：机械手主体喷灰高光漆（HB244G）为主。 3、机加工零件表面镀镍、发黑或阳极处理； 4、采用配置清单选取元件；（附件2） 5、所有的电线、数据线和接线端子要求安全可靠。 6、设备美观尺寸协调，视觉明晰，符合人体工程学。 7、所有的带电接口要求有简单明确的标记，防止误插误接。 8、所有的电线、数据线和接线端子要求安全可靠。 10、设备所有电缆线和气管布置要合理， 11、带高压的部位要求有绝对可靠的电气和机械安全防护装置。 四、工作环境 1.输入电源：AC220V±10%，AC50Hz

机床桁架机械手结构分析

机床桁架机械手结构分析 摘要：本文剖析了当前桁架机械手的主要结构，及各自的优缺点。介绍了我公司自动化方面的发展现状。预测自动化设备的发展趋势。 关键词：桁架机械手；自动上下料；自动化连线 近几年来，随着国内劳动力成本的逐年提高，机床市场对自动化的需求越来越高，尤其在以加工中小产品为主的密集型行业，应用更为广泛。特别是对于单一品种，结构简单，大批量的零件优势更为明显。可以节约大量成本，并且显著提高生产效率。 1.结构简介 机床上使用的桁架机械手对其可靠性，效率等要求较高。桁架机械手主要由立柱部件，横梁部件，驱动部件，直线运动部件，润滑部件，控制部件等部分组成。 1.1 立柱组件 立柱主要是为整个桁架提供支撑，保证桁架在工作期间不发生震动和噪音，对于单机自动化通常采用双立柱支撑，对于微小型工件或者空间有限的场合也有才有单立柱支撑的。对于多机连线通常采用2N-1个立柱的方式。立柱大多采用钢结构，也有个别采用铝合金型材的应用。 1.2 横梁组件 横梁是整个桁架系统传输工件的通道，一般采用钢结构和铝合金型材制作而成，对于中小规格的零件采用铝合金型材作为立柱的较多。对于大型，中型零件的自动上下料往往采用钢结构。钢结构横梁刚性好，价格，加工与使用门槛较低。铝合金横梁近几年在桁架方面应用越来越广泛，它具有质量轻，刚性较好。外观佳等优点。适用于大批量生产。但价格较高是制约其发展的主要因素。 1.3 驱动部件（图1） 桁架驱动部件通常采用伺服电机+齿轮齿条或者同步带的结构。由于目前主流桁架的速度在60-180m/min左右，传统的丝杠很难满足要求。目前绝大多数厂家采用伺服电机+齿轮齿条的方式。传动精度较高，通常可以达到0.05mm的定位精度。对于精度要求不太高的场合也有使用伺服电机+同步带的结构。同步带结构适合于中小型零件的自动上下料。具有结构简单，噪音低，维护方便等优点。定位精度可达到0.08mm。但存在皮带突然断裂的安全隐患。 桁架通常采用直线导轨或者V型引导系统。当直线导轨作为120m/min以上

桁架上下料机械手

桁架上下料机械手使用说明书 沈阳数控机床有限责任公司18．20088．

1 一、上下料机械手的用途 本机械手为机床上下料所用。它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。 二、上下料机械手的组成及作用 本上下料机械手由两部分组成： 1．机械手 它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。 2．顶升定位装置本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料 轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有：两V型板上升， 下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。 本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。 三、上下料机械手的控制 1、下料机械手信号的布置及定义（图一） 2

1 上下料机械手信号布置图图、机械手控制过程 2 上料动作）（1 机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪）亮，且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时，向机械HL2灯（、型块上升，将曲轴V2手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两（抓 然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合3拐径顶起，、 机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下取工件）下降到左下位，，KA3）（降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号，手爪打开将工件放到机床内。机械手YV1）PLC发出手爪打开信号（（绿就绪灯）（上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号KA2，3 灯）亮，等待机床发给下料指令。 下料动作（2） 当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到左上位，右行，右行到右 上位，升降汽缸得信号（YV2），两V型块下降至初始状态，同时机械手下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号（YV1），手爪打开，将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位，就绪灯亮，准备就绪等待下一次工作。 3、上下料机械手操作方法上下料机械手有两种操作方式：自动方式和手动方式。由方式选择旋钮确定。 正常生产中使用自动方式，调整及维修时使用手动方式。

桁架机器人项目报告

桁架机器人项目报告 1．项目简介 随着制造业的用工成本上涨、技能人才紧缺、高危环保、高强度作业等问题的凸显，对于工作效率的要求越来越高，企业如何运用低成本回收大利润是每个生产厂家心目当中在意的事情。而通过这些年的实践证明，数控车床桁架机械手参与生产制造已被广泛认知和不断使用，成为社会关注的焦点。例如在数控车床、立式加工中心机、卧式加工中心机、数控立式车床、数控磨床、数控磨齿机等上下料时，其毛坯料可能是几公斤甚至几百公斤重，还有小型零件频繁上下料，大型电机壳体、发动机壳体、减速机壳体等的搬运也很费时、费力，直接影响工作效率、机床利用率及生产安全。目前诸如此类零部件的搬运在欧美发达国家早已实现自动化。在机器人和自动化工业生产领域中，龙门式机器人即实现了制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等, 同时其高精度夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口。 2．项目详细内容 桁架式机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备，运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。本项目推广以后可用于汽车零部件及五金、机械、农机、冶金、化工等行业对机床上下料、搬运、码垛、装配等工序。 2.1立项背景

智能制造技术已成为世界制造业发展的客观趋势，世界上主要工业发达国家正在大力推广和应用。发展智能制造既符合我国制造业发展的内在要求，也是重塑我国制造业新优势，实现转型升级的必然选择。智能制造不仅仅是单一的先进技术和设备的应用，而是新模式的转变。高效灵活的生产模式、产业链有效协作与整合、新型生产服务型制造、协同开发和云制造，这些都是其很明显的优势。近年来，各国为提高产品质量、降低成本、缩短研制周期，制订多项先进制造发展战略与规划，调整产业架构,促进产业转型，急需用智能制造提升能力和效率。此外，相关技术条件已逐渐成熟。信息技术和新的智能技术为智能制造提供了最重要的基础。目前中国制造业正处于转型升级的浪潮之中，正是机器人自动化的发展良机，08年经济危机之后，现代化制造对员工素质要求越来越高，人工成本增长迅速，“招工难”日益严重，如何在生产中降低劳动强度,实现智能自动化，提高生产效率，减少人员配置，缩小生产空间，降低社会成本，甚至于无人化智能加工，在机械加工行业势在必行。我国绝大多数工厂的生产线上数控机床操作、装卸工件仍由人工完成，其劳动强度大、生产效率低，而且具有一定的危险性，已经满足不了生产自动化的发展趋势。为了提高工作效率，降低成本，将车间物流系统、机床操作、送检、上下料、甚至包装及后道工序揉成一有机整体，并使生产线发展成为柔性制造系统，适应现代机械行业自动化生产的要求，针对具体生产工艺，结合机床的实际结构，利用机械手技术，设计用上下料机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控机床组合最终形成生产线，实现加工过程的自动化和无人化。在现代化生产线中，越来越讲究的是柔性化生产。机械设备自动化是这个世纪制造业发展的大趋势，机器人产业将是一个阳光产业，未来的世纪是机器人技术极度发展的世纪，人类将从单调繁杂的体力劳动中解放出来，从事更加富有创造性的工作。自动生产线和自动化程度高的加工设备已经成为今后制造工厂的一个必然趋势。单一的和普通的

QY50K-Ⅱ技术规格(欧Ⅲ、WD615.334)_2009.11.2版

1、独有的“U”形截面吊臂，自重轻、强度大，承载力更强。 2、先进的嵌入式臂头，结构件强度大，下滑块面积变大，受力状况更好，伸缩更加平稳，可有效防止吊臂在侧载后的扭转现象。 3、可靠的伸缩机构设计。伸缩机构粗拉索采用进口防扭钢丝绳，粗拉索，导向滑轮轴承均采用进口轴承，性能可靠。 4、卓越的结构件焊接技术，整机关键焊缝均采用焊接机械手焊接，工艺先进、质量可靠。

伸缩臂汽车式起重机型号QY50K-Ⅱ 最大额定起重量：50t 一、技术介绍 1、底盘部分 徐工设计、制造，豪华超宽驾驶室，4桥底 盘，驱动/转向模式为8×4×4。 1.1、车架 徐工设计、制造，防扭转箱型结构，进口高强度钢材制造。支腿箱体位于2桥和3桥之间以及车架后端，具有前后牵引挂钩。 1.2、底盘发动机 制造商：杭州汽车发动机厂； 型号：WD615.334； 规格：直列六缸、水冷却、蜗轮增压、燃油直喷、压燃式柴油发动机； 环保性：符合欧洲Ⅲ标准； 燃料箱容量：约360L。 1.3、动力传动系统 1.3.1、变速箱 手动机械操纵，9档变速箱，9个前进档和1个倒退档，稳定、可靠。 1.3.2、车桥 高强度桥，维护简便。 第一桥：单胎，转向但不驱动； 第二桥：单胎，转向但不驱动； 第三桥：双胎，驱动但不转向，一级主减速加轮边减速； 第四桥：双胎，驱动但不转向，一级主减速加轮边减速。 1.3.3、驱动轴 驱动轴均采用端面齿连接，优化动力传输，传递扭矩大。维护简便，方便拆卸和安装。 1.4、全桥悬挂

前悬架，纵置板簧式，筒式减振器； 后悬架，双轴平衡、纵置板簧式，板簧与推力杆导向。 1.5、转向 机械式转向机构，带有液压助力。方向盘位置可调。 1.6、轮胎 斜交轮胎，适用于重型汽车，通用性强。标配1个备胎。 1.7、制动 行车制动：双回路气压制动，作用于前桥和后桥的刹车鼓上； 驻车制动：弹簧加载，作用于中后桥的所有刹车鼓上； 辅助制动：柴油发动机排气制动。 1.8、底盘驾驶室 新型豪华驾驶室，配CD音响、可调式航空座椅，可调式方向盘，四点大视野后视镜，电控洗窗器，电动门窗。 配置室内冷暖空调。 1.9、液压系统 定量泵，通过取力器联接至发动机，控制辅助转向、下车液压支腿。 1.10、液压支腿 4点支撑，水平和垂直支腿全液压操纵，底盘两侧装有操纵控制台，前支腿装水平仪。水平支腿为一级伸缩方式，支腿的支脚固定在垂直支腿下。 第五支腿：位于车架前端，使用时起重机可以完成360度全回转作业。 1.11、电气设备 24V直流，负极搭铁，2个储电池，照明按中国道路交通标准，包括前大灯，雾灯，倒车灯。 1.12、工具 车上配置一套维修工具 2、上车部分 2.1、回转支承 外啮合的单排球式回转支承，可360°连续全回转，回转支承滚柱轨道密封，可防水防尘。

重型轴类形状零件双z轴桁架自动化系统设计(全套图纸)

摘要 凸轮轴桁架自动化系统是工业制造上不可缺少的一部分，作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作，这些优点就是桁架机械手能够快速良好发展的根本，机械手能够代替人力，更能够准确的去完成工作。在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。通过对加工中心生产线的加工布局的分析，确定了桁架机械手输送的方案，即桁架机械手输送缸体的输送程序，输送方法和桁架机械手的结构；实现了桁架机械手在专机输送上的应用，达到了快速，柔性输送缸体的目的，提高了机床的性能、可靠性和自动化程度；从根本上解决加工中心生产线的生产节拍长的难题。 关键词：加工中心生产线；桁架自动化系统机械手；伺服驱动；生产节拍；

Abstract Truss automation system of mechanical hand is part of the manufacturing industry is indispensable, flexible, motion inertia small, general strong, can grab near the base of the workpiece, and can work around obstacles between the body and the mechanical work, these advantages is the mechanical hand can quickly speed and good development of the fundamental, the mechanical hand to replace human, can be more accurate to complete the work. In the modern industry, the production process of mechanization, automation has become a prominent theme. Automatic continuity of the chemical production process has been basically resolved. Special machine is an effective method for mass production automation; control of machine tools, CNC machine tools, machining centers, automated machinery is an important way to effectively solve the many varieties of small batch production automation. But in addition to cutting itself, there are a large number of loading and unloading, handling, assembly operations, further realizes mechanization, the industry manipulator is to realize the automation of these processes and production. Mechanical hand is able to mimic the part of the human upper limb function can carries on the automatic control of the scheduled in accordance with the requirements of transportation products or tools to maintain the operation of automated production equipment. Truss manipulator delivery scheme is determined through analysis of processing production line processing layout, namely truss manipulator conveying cylinder transportation procedure, conveying method and truss manipulator structure; to realize application in the conveying plane truss manipulator, achieves the quick speed, flexible conveying cylinder and improve the machine performance, reliability and degree of automation; fundamentally

桁架机械手综合训练指导书

桁架机械手综合训练指导书 第一章设备整体说明 1.1 设备外观 实训装置整体外观图（现场图片替换） 1.2 设备概述 桁架机械手实训装置元器件主要由伺服电机（可选配同功能不同厂家伺服）、电磁阀、伸缩气缸、滚轴丝杆、传感器等组成。装置控制系统采用西门子S7-1200PLC（可选配同功能不同厂家PLC）,设备主要功能通过PLC控制伺服电机来实现左右X轴、上下Z轴的高精度定位，结合气动机构实现工件的物料搬运功能；可以完成垂直平面内复杂运动轨迹的控制，使实训内容与生产实际更加接

近。适合高等院校“机电工程系”自动化课程的教学/实训。开放式教学、在提升趣味性的同时提高学生动手能力是产品的优势；轻便、美观、易学习是产品的特色。 1.3 设备特点 1.装置由铝型材、高强度钣金制作，表面高亮度银色硬质氧化； 2.PLC控制端口对外开放； 3.用PLC实现对伺服电机的控制； 4.采用伺服电机实现高精度定位的运动控制； 5.体现丝杆传动在实际生产中的应用； 6.运用了气动回路控制技术、很好的体现气压传动在实际生产中的运用； 7.可选配上位机（触摸屏、电脑等）对硬件检测及程序校验； 8.采用铝材加工，不生锈、轻便、美观； 9.学习趣味性，耐用、直观。 1.4 设备项目 通过配置的设备部件：PLC、传感器、滚轴丝杆、按钮开关、中间继电器、气缸、电磁阀、气管、导线等，可完成下列机电设备安装和机电一体化技术的工作任务： 1.传感器的安装与调试； 2.直线滑轨、滚轴丝杆的安装与调试； 3.气动元件的安装与调试； 4.伺服电机及驱动器的安装与调试； 5.PLC控制器与外围电器元件的安装与调试。

桁架机械手协议编辑

编号：_______________本资料为word版本，可以直接编辑和打印，感谢您的下载 桁架机械手协议编辑 甲方：___________________ 乙方：___________________ 日期：___________________

（以下简称甲方）委托（以下简称乙方）为其设计制造“数控车手床桁架机械手”。为了保证乙方提供给甲方的自动上下料桁架机械手能完全满足甲方在使用、质量、性能等多方面要求，经过充分讨论与友好协商，买卖双方达成以下协议： 一、概要 1. 本设备用丁XX产品加工，产品型号：XXX （具体参考甲方提供的图纸）； 2. 需要加装自动上料机手的设备型号：XXX; 3. 振动盘按放XX个料或能满足加工XXmin时长制作； 4. 此生产线为X台车床，X道工序联机自动上下料及工序间自动对接生产，实现最大限度减小 操作人员及减轻人员的劳动强度的目的。 二、技术要求 1. 机械手节拍：1）机床内上下料时间：XX秒； 2 ）外部放料、取料到待加工位时间秒XX以内； 2. 产品最大重量为：以XKg； 3. 各台机床加工时间：冰X秒；整体节拍：冰X秒； 4. 设备布局：详见布局图（附件1）。 5. 工作过程描述： a、人工预先往车床埋料（第一次），再往振动盘投料； b、O P1原料夹到振动盘工装取料，再到OP1车床待机； c、O P1车床加工完毕，OP1成品夹取料，再切换OP1原料夹放料； d、在OP1车床加工期间，OP1成品夹把工件送到中转装置翻面； e、O P2?料夹到中转仓取料，再到OP2车床待机； f、OP2车床加工完毕，OP2成品夹取料，再切换OP2?料夹放料； g、在OP2车床加工期间，OP概品夹把工件送到OP2-90度翻转装置； h、OP2-90度翻转装置将产品放到主输送带上（主输送带将放在3- 4个料道，不同组的两联机尽量分在不同的料道）； i、人工回收成品。 6. 定位精度：土0.1mm 7. 机械手运行应该平稳、准确、安全的在要求的节拍内完成工件的上下料动作； 8. 产品的装夹要可靠，；

技术任务书-桁架机械手

公司新增设备技术任务书 1 主题和适用范围： 1.1 设备名称：桁架机械手 1.2 设备数量： 1套 1.3 设备用途：用于将传动轴车间现有的016一线连成柔性自动化生产线。 2 工艺技术要求 2.1 生产线通过零件描述： 零件号 零件名称 表面硬度 材料牌号 重量 2201H57A-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 15-25 Kg 2201H60A-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 2201H62A-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 2201H65A-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 2201H68A-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 2201D761-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 2203D762-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 2205M53A-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 2.2 工艺流程：（具体设备加工时间T 机根据实际情况有所变化） 工序号 工序名称 设备名称 上下料 高度（米） 设备 台数 设备高度（米） T 机 （S ） 10 铣端面打中心孔 LCZ8208-600 1.1m 1 1.8m 150 20 粗精车外圆 数控车床 1.3m 1 1.9m 180 30 U 钻精镗耳孔 JJX1115 1.5m 1 2.4m 200 40 滚挤清洗耳孔 54GQ 1.3m 1 2.0m 80 50 冷轧花键 数控C9-987 1.3m 1 2.5m 230 60 去毛刺 气动工具 15 70 清洗 数控清洗机 0.9m 1 1.9m 120

桁架机械手协议编辑

数控车床桁架机械手技术协议 （以下简称甲方）委托（以下简称乙方）为其设计制造“数控车手床桁架机械手”。为了保证乙方提供给甲方的自动上下料桁架机械手能完全满足甲方在使用、质量、性能等多方面要求，经过充分讨论与友好协商，买卖双方达成以下协议： 一、概要 1.本设备用于ＸＸ产品加工，产品型号：ＸＸＸ（具体参考甲方提供的图纸）； 2.需要加装自动上料机手的设备型号：ＸＸＸ； 3.振动盘按放XX个料或能满足加工XXmin时长制作； 4.此生产线为X台车床，X道工序联机自动上下料及工序间自动对接生产，实现最大限度减 小操作人员及减轻人员的劳动强度的目的。 二、技术要求 1.机械手节拍：1）机床内上下料时间：XX秒； 2）外部放料、取料到待加工位时间秒XX以内； 2.产品最大重量为：≤XX Kg； 3.各台机床加工时间：≥XX秒；整体节拍：≥XX秒； 4.设备布局：详见布局图（附件1）。 5.工作过程描述： a、人工预先往车床埋料（第一次），再往振动盘投料； b、OP1原料夹到振动盘工装取料，再到OP1车床待机； c、OP1车床加工完毕，OP1成品夹取料，再切换OP1原料夹放料； d、在OP1车床加工期间，OP1成品夹把工件送到中转装置翻面； e、OP2原料夹到中转仓取料，再到OP2车床待机； f、OP2车床加工完毕，OP2成品夹取料，再切换OP2原料夹放料； g、在OP2车床加工期间，OP2成品夹把工件送到OP2-90度翻转装置； h、OP2-90度翻转装置将产品放到主输送带上（主输送带将放在3- 4个料道，不同组的两联机尽量分在不同的料道）； i、人工回收成品。 6.定位精度：±0.1mm； 7.机械手运行应该平稳、准确、安全的在要求的节拍内完成工件的上下料动作； 8.产品的装夹要可靠，； 9.按提供协议内一款产品全套工装夹具，其它产品或换产需要给予提供技术支持；

用于缸体三轴孔机床上下料的桁架机械手设计

文章编号:1001-2265(2009)03-0072-03 收稿日期:2008-03-27;修回日期:2009-02-25 作者简介:吴平(1965—),女,辽宁大连人,大连机床集团有限责任公司高级工程师,主要从事专用机床设计与研发,(E -ma il)hds 630@163. com 。 用于缸体三轴孔机床上下料的桁架机械手设计 吴平 (大连机床集团有限责任公司自动化所,辽宁大连　116620) 摘要:通过对缸体三轴孔镗床的加工布局的分析,确定了桁架机械手输送的方案,即桁手输送缸体的输 送程序,输送方法和桁架机械手的结构;实现了桁架机械手在专机输送上的应用,达到了快速,柔性输送缸体的目的,提高了机床的性能、可靠性、和自动化程度;从根本上解决了困扰三轴镗机床多年的生产节拍长的难题。 关键词:缸体三轴孔机床的上下料;桁架机械手;伺服驱动;生产节拍中图分类号:TH 16;TG 65 文献标识码:A D esi gn of Gan try Robot Used for L oad /Un load Cyli n der Block 32shaft Bor i n g M ach i n e W U P i n g (Auto ma ti on I n stitute,Da li a n M ach i n e Tool Group Corp .,Da li a n L i a on i n g 116620,Ch i n a)Abstract:Through the ana lysis on mach i n i n g l ayout of cyli n der block 32shaft bor i n g mach i n e,set the pl an to use gan try robot for ma ter i a l tran sfer,i .e .tran sfer sequence,tran sfer m ethod and structure of gan try robot so a s to rea li ze the use of gan try robot i n ma ter i a l tran sfer of spec i a l purpose machi n e,a 2chi eve the a i m of qui ck and flex i ble cyli n der block transfer,i m prove the perfor mance,reli a bility and auto 2ma ti on level of the machi n e,as well as co mpletely solve the proble m of long cycle ti m e of 32shaft bor i n g ma 2chi n e whi ch has troubled people for years . Key words:L oad /un load of cyli n der block 32shaft bor i n g mach i n e;gan try robot ;servo dr i ve;cycle ti m e 0　引言 输送技术对机床的布局及机床的性能指标影响很大。发动机缸体的三轴孔加工是缸体加工最为关键的工序,为了保证三轴孔的加工精度;在缸体的纵向上必须设置多个固定的导向装置(其中有的深入缸体内部,从缸体底面算起,伸进工件250mm ),来支撑镗杆进行镗削,因此传统的三轴孔镗床都是采用安排在夹具体内部的大抬起结构,使工件抬起跨过导向模架进入到(或离开)机床夹具上;结构繁琐又占用夹具空间不利于机床排屑,防护困难,输送速度慢,严重影响机床的生产节拍。如果是旁通式的机床布局,被加工完的缸体根本无法自动输送回到上料区域。为解决这一难题,大连机床集团在为潍坊柴油机厂生产的型号为DK050的缸体三轴孔镗床上,首次开发设计了空中布局的桁架机械手(见图1),成功地完成了工件从上下料滚道———到工位Ⅰ———到工位Ⅱ———再回到上下料 滚道的反复过程;既提高了机床的刚性,又解决了机床 排屑难的问题,真正做到了专机缸体输送的柔性化;利用先进的伺服驱动技术,大大节省了输送时间,并使工序分解成为可能,使机床的节拍从6分钟降到312分钟;满足了用户节拍的要求,机床的自动化水平也得到了很大程度提高。 1　桁架机械手的整体布局 桁架机械手的整体布局方案见图1。 机床由滚道、Ⅰ工位双面卧式镗床、Ⅱ工位双面卧式镗车机床组成。机床上方有横跨上下料滚道和两个加工工位的桁架机械手;可以方便快捷地完成缸体在各工位之间的升降和水平输送。机床的桁架导轨上只有一个滑架,实现x 方向移动,此滑架上包括两组手臂,分别命名为手A 和手B (见图1),每组手臂可以独立抓取一个缸体,实现Y 方向移动。手A 和手B 在水平方向的移动是联动的,在垂直方向的移动是各自独 ? 27??工艺与装备? 组合机床与自动化加工技术

桁架机械手厂商

多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————尽管中国的人员工资成本逐年上升，但是由于世界上其他很多国家将他们的工厂迁来我国，使得中国不得不成为世界性工厂，这样也进一步推动了我国工业自动化的发展。在提高生产效率的同时节省厂商人力成本，接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍桁架机械手，希望能给您带来一定程度上的帮助。 随着智能制造的推广，桁架机械手作为一种运送工具在机床送料、抓料、取料等自动化生产线应用越来越得到广泛。 桁架机械手由主体、驱动体系和操控体系三部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。主体部分一般选用龙门式结构，由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡衔接板和基座等部分组成，z向的直线运动皆为沟通伺服电动机

多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————经过减速机驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕选用由铝合金拉制的型材。横梁选用方钢型材，在横梁上设备有导轨和齿条，经过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。 因为机床桁架上下料机械手运送的速度快，加速度大，加减速时间短，在运送较重的工件时惯量大，因而伺服驱动电机要有一定的驱动和制动的能力，支撑元件也要有足够的刚度和强度。如此才能使伺服电机保证了桁架机械手运送的高呼应、高刚度及高精度要求。在挑选适宜伺服电动机的情况下，依据物料运动的间隔和运转节拍，计算出伺服体系的位移和轨道，对驱动器PID参数进行动态调整。 安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技