涂胶机器人用户使用说明书

D/RIAMB-850415-SY

使用说明书

项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站

项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心

北京机械工业自动化研究所

目录1.概述

2.机器人自动涂胶系统构成

3.机器人自动涂胶工作站各设备简介

4.气动工作原理

5.工作站控制柜操作说明

雷沃TD系列轮式拖拉机作业指导书

操作说明 拖拉机的磨合: 拖拉机在投入使用前，要在规定的润滑、转速、负荷条件下运转一段时间，同时进行必要的检查、调整与保养。使技术状态正常化，这一系列工作成为磨合。 1、磨合前的准备工作 ●磨合期间对拖拉机进行每班技术保养和每50h（小时）技术保养。 ●检查并拧紧拖拉机外部螺栓、螺母及螺钉。 ●在前轮毂、前驱动桥主销及水泵轴的油杯处加注润滑脂。检查发动机底壳、传动系 及提升器、前驱动桥中央传动及最终传动油面，不足时按规定加注。 ●加合标号的燃油和冷却液。 ●检查轮胎气压是否正常。 ●检查电器线路是否连接正常、可靠。 ●使各曹纵手柄均处于空档位置。 2、发动机空转磨合 对发动机进行15min（分钟）的空转磨合。按“柴油发动机使用保养说明书”规定的顺序起动发动机后，使发动机先由低速（小油门）到中速（中油门），最后到高速（大油门）的顺序，依次运行各5min（分钟）。 在发动机空转磨合过程中，应仔细检查发动机、空气压缩机、液压油泵的工作状况，观察有无异常现象及声响，检查有无漏水、漏油和漏气现象。仪表是否工作正常。当发现有不正常现象，应立即停车，排除故障后重新进行磨合。 确信发动机工作完全正常时才能进行下列的磨合。 3、动力输出轴空载磨合 将发动机油门操数手柄置于中油门位置，发动机以中速运转，分别使动力输出轴以低速、高速各运转5min(分钟)，检查有无异常现象。磨合后须使动力输出轴处于空档位置。 4、液压系统磨合 起动发动机将油门放在中油门位置运转，操纵分配器手柄，升降悬挂机构数次，观察有无异常现象。然后在悬挂机构上挂上质量约800kg(千克)重物或质量相当的配套农具，使发动机在大油门位置下运转，操纵分配器手柄，使悬挂机构能全行程上升与下降，其次数不少于20次。检查液压悬挂机构能否固定在最高位置或所需位置、升降时间及有无渗漏现象。 在拖拉机静止情况下，发动机以低、中、高速运转，平稳地向左及向右操缴方向盘各10次，观察拖拉机前轮左右转向的随动情况，声音是否正常，操纵方向盘是否轻便、平稳。 磨合过程中若发现故障，应及时分析原因并排除。 5、拖拉机空驶及负荷磨合 当发动机空转磨合，动力输出轴及液压系统磨合后，确认拖拉机的技术状态完全正常时，方可进行整机磨合，其磨合顺序和时间按表3—4、表3—5规定地磨合规范进行，总计磨合100h（小时）。空驶磨合时，在低速下进行转弯操作和适当地使用单边制动器，并在高速下试验紧急制动。 空驶磨合后，当拖拉机技术状态完全正常时方可进行负荷磨合，负荷必须由小到大，档位由低到高，逐档进行。选装了爬行档的拖拉机，可挂接爬行挡磨合，四轮驱动拖拉机进行I -IV档负荷磨合时，可使前驱动桥接合；其它档磨合时，应使前驱动桥分离。 磨合过程中必须注意： ●观察电器设备和各种仪表的读数是否正常。

DTL65-20-2×40带式输送机使用说明书

DTL65/20/2×40型胶带输送机 使用说明书 （执行标准MT820-2006） 目录 一、概述 (3) 二、结构特征与工作理 (4) 三、主要技术参数 (7) 四、安装、调试、试运转 (8) 五、使用、操作 (12) 六、故障分析与维修 (16) 七、保养与维护 (21) 八、标志、包装、运输及贮存 (24) 九、保证期 (24) 十、警示语 (24) 十一、附图 (25)

一、概述： 该型号皮带机是我国煤矿普遍使用的一种带式输送机。 1、主要用途和使用范围： 它主要用于井下中厚煤层综合机械化采煤工作面的顺槽运输，也可用于中厚煤层一般采煤工作面的顺槽和巷道掘进运输系统。用于顺槽运输时，尾端配刮板转载机与工作面运输机相接，用于巷道掘进运输时，尾端配皮带转载机与掘进机相接。 2、型号的组成及其代表意义 DTL 65/ 20 / 2 x 40 每台电动机的功率（kw） 驱动电机的数量（台） 该型皮带机输送量x10t/h 带宽cm D为带式输送机的缩写， T为通用型 L为钢架落地式 该机型号为DTL65/20/2×40 ，D为带式输送机的缩写，T为通用型，L为钢架落地式，65是指带宽的十分之一，20为该型皮带机每小时的输送量的十分之一，2是指两台电机驱动，40是指每台电机功率为40千瓦. 该产品在设计时严格按照国家标准MT820的有关要求，确保了产

品的各项使用性能符合矿山开采的要求，从而可适应井下恶劣的工作环境。 3、使用环境条件、工作条件 a、输送物料为散装的不规则形状原煤或矸石； b、工作环境温度为-10～+40℃； c、井下空气的成分应符合《煤矿安全规程》的有关规定； d、工作环境允许雨淋； e、输送机零部件应能适应在搬运过程中出现的正常碰撞现象； f、输送机须具有适应采煤工艺要求的功能 4、安全 a、与输送机相配套的电动机，电气设备应符合GB3836.1的规定，并具有下井合格证明书； b、输送机必须使用阻燃输送带，其安全性能应符和MT147的规定。非金属材料的零件其安全性能符合MT113的规定； c、输送机应根据需要装备有跑偏、打滑、煤拉、烟雾、断带与撕带等机械电气安全保护装置； d、任何零部件的表面温度不得超过150℃，机械摩擦制动时，不得出现火花； e、当输送机长度超过100m时，应设置沿线紧急停车装置 二、结构特征和工作原理 该胶带输送机分为固定和非固定两大部分。固定部分由机头传动装置、贮带装置等组成；非固定部分由螺栓连接的快速可拆支架、机尾组成。本产品与普通带式输送机的工作原理相同，是以胶带作为牵引承载机构的连续运输设备。它与普通带式输送机相比增加了贮带装置和收放胶带装置。

涂胶机使用及日常保养说明

涂胶机使用及日常保养注意事项 1、开机前的检查 在每次开机操作前，操作者应按下列步骤检查设备： 1.1检查气源开关是否打开,气源压力是否大于 3.5bar,气压过低,压力检测报警,设备将不能正常工作. 1.2检查供胶泵上气动马达气源压力是否在设定值上,检验单立柱举升架的气压是否符合设定值,并且手动阀是否在使压盘下压位置. 1.3检查胶调压器上气源压力是否符合设定值,否则胶线将不符合要求. 减压阀 调压器 1.4检查柱塞泵、输胶管及涂胶阀各连接部位是否有松动，以免空气侵蚀胶液，使胶凝固。 1.5检查柱塞泵柱塞杆硅油杯及涂胶阀活塞杆密封圈处是否还有密封硅油,及时补充.如下图所示:

硅油杯 硅油 1.6检查设备电源是否连接正确和牢固,设备输入电压220V,50Hz. 1.7检查设备台面上防干硅油硅油液面是否高于胶嘴,并及时补充. 1.8检查气动马达气源开关是否打开，在开机前确保开关处于打开状态。如图： 打开状态 2、开机后检查 2.1在仔细做好开机前检查后,打开设备总电源开关,设备电源指示灯亮(绿). 2.2点按原点校对按钮,系统进行机器人原点校对,到达原点后停

止,设备三色运行指示灯黄色灯闪烁,设备进入待机状态. 注意：系统初次上电时会自动回原点，所以应确保工作台上无障碍物，硅油杯和接胶盒位置和高度符合要求。 2.3如设备三色运行指示灯红色灯闪烁,指示有报警,请查阅对照故障指示表,或通知保全科，检查解决. 指示面板 3、胶桶的安装 3.1首次使用该设备请仔细阅读相关说明书. 3.2首次安装或更换胶桶前,确保气动马达供气手动开关处于关断状态,避免通气后马达空打损伤柱塞泵. 确保举升立柱气缸手动阀处于水平状态即关断状态. 如图：

拖拉机交强险承保手册

拖拉机交强险承保手册 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT

拖拉机交强险 承保手册 中华联合财产保险股份有限公司 车辆保险部 2011年1月 前言 拖拉机作为主要的农业机械，是农民从事经济发展和农耕作业的主要工具，在农业、农村经济发展和农民增收中发挥着重要作用。拖拉机交强险制度有利于防范和化解事故风险、解决农民的后顾之忧、维护农村的和谐稳定，有利于保障道路交通安全秩序和农业生产安全，有利于推进社会主义新农村建设与和谐社会的构建。但在开办过程中，由于拖拉机交强险业务经营严重亏损，导致部分分公司以此为由推脱或拒绝承保拖拉机交强险；或者将不符合拖拉机国家标准的机动车登记为“变型拖拉机”，造成由拖拉机界定不清而产生的拖拉机交强险“投保难”现象。上述问题如果不能很好解决，公司将面临拖拉机交强险业务持续亏损及被监管机构惩处的双重风险。 中国保监会对行业拖拉机交强险亏损情况予以高度关注：一方面与农业部联合发文部署实施拖拉机交强险区域费率的调整工作，力争为拖拉机交强险业务的顺利开展创造合理的费率基础和市场环境；另一方面按照新的国家标准对拖拉机车型分类予以严格界定，特别要求不得按照拖拉机交强险费率承保不属

于拖拉机标准的变形拖拉机，同时对各财险公司做好拖拉机交强险承保服务也提出了不得拖保、拒保的严格要求。 为实现公司“做强做精车险”的目标，以科学发展观和“二次创业”为指导，贯彻按章办事、守法经营的思想，做好拖拉机交强险承保工作，车险部编写了《拖拉机交强险承保手册》，旨在为各经营机构和广大销售人员开展拖拉机交强险业务提供承保参考，以杜绝因没有很好掌握监管部门规章制度与文件要求，产生拖拉机承保中的经营风险和监管风险。真正实现拖拉机交强险业务的合规经营，为顺利实现公司“三步走”战略开好局、起好步贡献力量。 目录

3.DSJ65皮带机说明书解析

1.概述 DSJ65/25/2×40、DSJ65/25/2×55型伸缩带式输送机主要用于综采工作面的顺槽运输，也可以用于一般采煤工作面的顺槽和巷道掘进运输系统。 用于顺槽运输时，尾端配刮板机和转载机与工作面运输机相接；用于巷道掘进运输时，尾端配皮带转载机与掘进输送机械相连。 1.1上述两种规格输送机的工作条件： a ）环境温度为－10℃～＋40℃，环境相对湿度不超过95%（25℃时） b ）工作环境空气成分应符合《煤矿安全规程》（2006年）中第一百条规定。 c ）输送物料应为容量小于2.0t/m 3的各种不规则形状的原煤和矸石。 d ）工作环境允许存在淋水现象。 e ）工作制为连续型。 2.型号编制及含义说明： 2.1举例： D S J 65 / 25 / 2× 40 台kW 电动机 输送量t/h 带宽cm 钢架伸缩 煤矿用带式输送机24025065 3.主要技术参数 具体见表3.1。 4.产品特点 4.1除转载机与机尾有一搭接长度可供工作面快速移动外，另有贮带装置可使机身实 现伸长和缩短，从而能有效地提高顺槽运输能力，加快回采和掘进进度。 4.2设置在机头后部的胶带张紧装置，采用绞车拖动，用以调节胶带的张紧程度。 4.3传动滚筒采用菱形铸胶，增大了摩擦系数。 5.工作原理和主要结构特征 5.1工作原理 伸缩胶带输送机与普通胶带输送机的工作原理一样：是以胶带作为牵引承载机构的连续运输设备。它与普通胶带输送机相比增加了贮带装置和收放胶带装置等。当游动小车向机尾一端移动时，胶带进入贮带装置内，机尾回缩；反之则机尾延伸。因而使输送机具有可伸缩性能。

表3.1 主要技术参数表 5.2主要结构特征 伸缩胶带输送机分为固定部分和非固定部分二大部分，固定部分由机头传动装置、贮带装置、收放胶带装置等组成；非固定部分由无螺栓连接的快速可拆支架、机尾等组成。 5.2.1机头传动装置 机头传动装置由传动滚筒、减速器、液力偶合器、机架、卸载滚筒、清扫器等组成。机头传动装置是整个输送机的驱动部分，两台电机通过液力偶合器、减速器分别传递转矩给两个传动滚筒。

自动机器人平台使用说明手册

2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明

目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)

第一章自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 自动机器人平台的总体构成 图1-2 自动机器人平台的侧面图

四轮驱动拖拉机使用说明

四轮驱动拖拉机使用说明书 一、工作原理 该四轮驱动拖拉机是在现有普通铰接式拖拉机的基础上，增设了一套液压驱动拖车后轮的装置。该装置是以现有拖拉机的液压能为动力源，通过阀门和管道连接到设在拖车后桥上的油马达上，启动阀门，液压能就会通过油马达驱动拖车后桥的轮轴旋转，从而带动拖车车轮前进或后退，达到四轮驱动的目的。 二、主要性能及特点 由于本机采用先进的液压传动技术，比较其他机械式传动具有以下明显优点： 1、由于采用原有拖拉机的液压能为动力源，不改变拖拉机现有结构，保留了铰接式拖拉机的转弯半径小，机动性好的优点。 2、采用的油马达系国家定点生产的成熟产品，体积小、扭矩大、驱动力大、调速范围大、速度同步范围大，传动平稳无声，故障少，使用寿命长。 3、不使用后驱动时，后轮轴与传动部分完全分离，减少了行车阻力和机械磨损。 4、结构简单，安装方便，操作容易，可在拖拉机行驶中随时自由启动或分离后驱动装置。

三、安装方法 将齿轮泵的高压油管直接与油马达的油口接头相连（有的在此油管中串连流量阀），油马达的另一油口接头通过高压油管与分配阀的进油口连接，分配阀的回油管与油箱的回油接口连接（如果发现拖车车轮转向不对，可调换高压油管在油马达接口位置）。 四、操作方法 1、操作齿轮泵离合器手柄，使发动机带动齿轮泵工作． 2、操作后桥档位手柄，有前进档、倒档、空档三个档位选择。不使用后驱动行车时，必须将后桥档位放到空档位置，以减少阻力。 3、操作流量阀手柄，拧松为慢，拧紧为快，使前后驱动轮达到最佳同步效果。 五、注意事项 1、必须经常检查液压油箱的油量多少。液压油量不能少于油箱的3/4。发现油量减少应及时添加。严禁在液压油不足的情况下使用液压驱动系统，否则会使液压系统温度升高，影响液压驱动效果，严重时使油马达和齿轮泵卡死。如果经常需要长时间使用液压后驱动，应增加液压油箱的油量。 2、必须保持液压油的清洁，否则会缩短齿轮泵和油马达的使用寿命。 3、必须保持液压管道畅通，特别是进油管的任何部分不能有折阻，否则会影响齿轮泵的工作效率和液压驱动效果，使液压系统产生噪音。 4、拖斗后轮液压驱动只是作为一种辅助驱动，主要在①坡度

固定皮带机产品使用说明书

使用说明书 （执行标准MT820-2006） 产品名称:带式输送机 产品型号: DSJ/800/220

目录 1、概述 (1) 2、使用环境及工作条件 (1) 3、产品型号含义 (1) 4、主要技术特性 (2) 5、工作原理 (4) 6、结构概述 (4) 7、安装、调整 (8) 8、使用、操作 (11) 9、保养、维护 (12) 10、故障分析与排除 (14) 11、运输、贮存 (15) 12、安全警示 (16) 13、其他 (19)

一、概述 1．产品特征 1.1本带式输送机与普通胶带输送机的工作原理一样，是以胶带作为牵引承载机的 连续运输设备。 1.2全机所采用加厚形托辊，规格统一都可通用互换。上托辊采用三个托辊支撑， 固定在上托架上。 1.3机尾设置有弹簧调节自动张紧装置。 1.4传动滚筒外层包胶摩按系数大，初张力及胶带张力亦小。 1.5输送机的电气设备有隔爆性能，可用有煤尘及瓦斯的矿井。 2．主要用途及适用范围 本输送机主要用于煤矿井下带式输送机运输，出适用于露天煤矿、选煤或其他工作场所。 二、使用环境及工作条件 1、环境温度为-10℃~+40℃；环境相对湿度不超过95%（25℃时）。 2、周围空气中的成分不得超过《煤矿安全规程》中所规定的安全含量。 3、工作环境允许存在淋水情况。 4、适应在搬运和安装过程中出现的正常碰撞情况。 5、工作制为连续型。 6、输送物料为散状的不规则形状煤或矸石。 三、产品型号含义 驱动功率（220KW电动机） 输送量200t/h 带宽800mm 钢架结构式 通用伸缩型 煤矿用带式输送机 示例：带宽800mm、输送量200t/h、220KW电动机驱动，通用伸缩型钢架结构式煤矿带式输送机。标注为：DSJ800/200/220

涂胶机操作规程

涂胶机操作规程 1、开机前首先检查胶机设备的胶辊、链条、挡胶板等是否正常 2、胶机打胶时，胶与面要搅拌均匀，胶辊的胶水呈米糊状时，方可过胶，如胶量过稀造成板子开胶的罚款10 元。 3、先打开涂胶机开关，待开机运转正常后，再调整胶辊的胶量稠度。 4、工人上下胶机时，脚下要注意安全，避免滑倒，在过胶的过程中，手要处在安全位置，注意警示牌！ 5、在打胶过程中，涂胶机岗位工要按铺板工的先后过胶，如出现铺板工随意挑皮过胶者罚岗位工10 元。 6、在胶槽内不得混有杂物，发现后要及时清理。 7、胶机岗位工必须在上班后十分钟以内保证铺板工用上胶，否则罚款10 元。 8、胶桶无胶时，要提前20 分钟汇报。 9、滚胶机内必须每天清理一次。 10、下班前要及时清理胶辊，及周边环境卫生。铺板工操作规程及注意 事项 1、首先把过了胶的面皮平铺在模具上，摆放整齐。 2、用干的树皮，按5 拼法摆放整齐（具体操作随时更改）。 3、在干的树皮摆放整齐后，再把胶皮放上（依此类推）。 4、在板子的层数及厚度达到要求后，放上面皮并在中间写上操 作工姓名

5、模具周围要清洁卫生，打扫干净，操作工脚边不许有杂物。 6、使用的工具要摆放整齐，书钉、刀子等要放在显眼的地方。 7、杨木皮子要放在离模具40 公分以外，操作工做到脚下无杂物。 8、使用刀子时一手拿刀靶，一手按住皮子10 公分以外使用。 9、铺板过程中，皮子之间要互相摆放整齐，避免干皮子重放。 10、在最后放垫板时，一定要先检查书钉及刀具是否放在一边。铺板工 规章制度 1、铺板工的刀子、书钉要妥善保存，如果丢失罚责任人10 元。 2、铺板过程中出现小洞打补丁的以及无洞放胶皮的罚款10 元。 3、如果出现开胶、断板现象，对于没有上热压机的罚款20 元，热压完成的罚款30 元。 4、铺板完成后没有记号的罚款10 元。 5、对不按规定多铺或少铺的罚款10 元。 6、对不按规定偷用好面皮的罚款20 元。 7、上班时间至少8 个小时，违者罚款10 元。 8、对以上规定屡教不改者，扣除当月工资，开除出厂！！！手烧导热 油炉注意事项 1、在使用前首先检查锅炉的储油罐是否有油及各个管件是否漏油。 2、烧锅炉时一定配备安全帽以及防护手套。 3、在加木柴和煤及木屑时身体一定要闪开炉门。 4、在关闭炉门时，要使用关门的工具，不要随意用手以免烧伤， 烫伤。

机器人操作指南

第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：

直交调整模式TOOL调整模式

三轴直交调整模式

圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入