三种实时操作系统rtthread、freertos、μc-os

1. FreeRTOS

特点：免费嵌入式软件源代码，设计小巧，简单易用，有许多支持架构的免费开发工具，可移植性非常好的源代码结构，主要用C.

任务调度：

对任务优先级分配没有限制 - 可以为多个实时任务分配相同的优先级，0优先级为最低的优先级。

固定优先级抢占式，调度器保证总是在所有可运行的任务中训责具有最高优先级的任务；被选中的任务具有不止一个任务，调度器会让这些任务轮流运行。对可创建的实时任务数量没有软件限制。

对于优先级反转，采用优先级继承机制。

支持实时任务和协同程序。

任务运行要在主函数中启动调度器，任务在主函数或其他任务中声明

拥有心跳中断钩子函数

允许调度器的关闭与开启、中断的开关

通讯机制：

队列、二进制信号量、计数信号量、递归信号量和互斥体，用于任务之间的通信和同步，或实时任务和中断之间（没有邮箱机制）

创新事件组（或事件标志）实施。

具有优先级继承的互斥体。

信号量和队列没有控制块，使用前要在主函数中定义

中断服务程序要在主函数中声明，如：

声明：_dos_setvect(0x82,vExampleInterruptHandler)

而在任务中要用_asm{int 0x82}进入中断。

2.UC/0S

特点：μC/OS-II是一种完整的、可移植的、可固化的、可剪裁的占先式实时多任务内核，绝大多数代码用c语言编写，与微处理器密切相关的部分用汇编语言编写，不过开源收费

任务调度：

对任务优先级分配有限制 - 一个优先级只能有一个任务，通常最低的两个优先级被赋给空闲任务和统计任务，0优先级为最高的优先级。

固定优先级抢占式，调度器保证总是在所有可运行的任务中训责具有最高优先级的任务；不支持时间片轮询机制。

因为优先级不能相同，所以不支持优先级继承机制，UC/0S在互斥信号量中引用了优先级提升的方法。

任务运行不需要在主函数中启动调度器，任务在主函数或其他任务中创建允许调度器的关闭与开启、中断的开关

通讯机制：

二进制信号量、计数信号量、消息邮箱、消息队列、事件标志组用于任务之间的通信和同步，或实时任务和中断之间

3.RT-Thread

特点：RT-Thread是一款来自中国的开源嵌入式实时操作系统，除了类似FreeRTOS和UCOS的实时操作系统内核外，也包括一系列应用组件和驱动框架，遵循GPLv2+许可证，实时操作系统内核及所有开源组件可以免费在商业产品中使用，不需要公布应用源码，没有任何潜在商业风险。 RT-Thread实时操作系统核心是一个高效的硬实时核心，它具备非常优异的实时性、稳定性、可剪裁性，任务调度：

对任务优先级分配没有限制 - 可以为多个实时任务分配相同的优先级，0优先级为最高的优先级。一共有256/32/8个优先级，拥有优先级就绪队列，如果有32个优先级，那么会有一个包含32个队列的数组。每个任务控制块中都包含了一个定时器：被用于当任务需要执行一些待时间特性的系统调用。

固定优先级抢占式，调度器保证总是在所有可运行的任务中训责具有最高优先级的任务；相同优先级的任务采用时间片轮转制度，任务总数不受限。

线程（任务）、定时器、信号量、事件、邮箱、消息队列都有各自的控制块，都有它们各自的建立、删除（动态）、初始化、脱离（静态）函数，对于优先级反转，采用优先级继承机制。

允许调度器的关闭与开启、中断的开关

任务的状态：初始状态，阻塞状态、就绪状态、运行状态、结束状态、

主函数中，每个任务都要通过start函数启动，任务被建立后处于初始状态、start后进入就绪状态、如果任务被删除后为结束状态、任务并不是真正的被删除，真正的删除在空闲任务中。

定时器，定时器对应一个定时器超时函数，定时器的创建类似创建任务，定时器要用对应的start函数开启，

内核中采用了基于位图的优先级算法

通讯机制：

二进制信号量、计数信号量、消息邮箱、消息队列、事件标志组用于任务之间的通信和同步，或实时任务和中断之间

特点（Features）μC/OS FreeRTOS RTthread

是否免费×√√

提供源代码√√√

抢占式多任务√√√

最大任务量64 无限无限

每个优先级别的任务数 1 无限无限

时间片轮转调度×√√

信号量√√√

互斥信号量√√√

事件标志组√√√

消息邮箱√×√

消息队列√√√

特点（Features）μC/OS FreeRTOS RTthread 可裁剪√√√

优先级继承制度×√√