基于情感计算的多机器人舞蹈系统设计

第36卷　第7期2004年7月　

哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报

JOURNA L OF H ARBI N I NSTIT UTE OF TECH NO LOGY

V ol 136N o 17July ,2004

基于情感计算的多机器人舞蹈系统设计

张彦铎,吴　华

(武汉化工学院计算机学院,湖北武汉430073,E 2mail :zhangyanduo @https://www.wendangku.net/doc/8f16586430.html, )

摘　要:为使得机器人舞蹈与音乐更好地配合,并能够快速地进行舞蹈编排,以音乐的情感特征识别为基础,以多机器人舞蹈系统为应用对象,构建了能够自动识别音乐情感特征并根据不同曲目特点设计出体现音乐内涵的多机器人舞蹈表演程序的系统.通过一个机器人足球仿真平台对该系统的设计方案进行了检验.关键词:机器人舞蹈;音乐特征识别;情感计算中图分类号:TP242

文献标识码:A

文章编号:0367-6234(2004)07-0972-03

Design of multiple robot dancing system based on affection computing

ZH ANG Y an 2duo ,W U Hua

(School of C omputer Science and Engineering ,Wuhan Institute of Chemical T echnology ,Wuhan 430073,China ,E 2mail :zhangyanduo @https://www.wendangku.net/doc/8f16586430.html, )

Abstract :In order to make the dancing robot coordinate with the music ,and to make the previous design of dance easy ,a multiple robot dancing system is constructed ,in which the identification of music ’s affective property is fun 2damental ;the multiple robot system is the applying background.The system can identify the affective property of music ,according to which the program of multiple robot dances showing the music ’s affection continent could be given.The plan of the system is efficiently shown by simulation in a robot s occer platform.K ey w ords :R obot dancing ;affective property identification of music ;affection com puting

收稿日期:2004-03-12.

基金项目:湖北省教育厅重大科研项目基金.作者简介:张彦铎(1971-),男,博士,教授.

机器人比赛是一种具有很强观赏性和趣味性

的高技术对抗赛,舞蹈机器人则是众多机器人比赛中的一种.舞蹈机器人既要做得结实可靠,又要行动灵活,还要能与音乐达成同步.机器人舞蹈作为将听觉艺术与视觉艺术相结合的艺术形式,已经得到了广泛的关注.目前,国内外虽然已有很多音乐机器人舞蹈,但大多数音乐机器人舞蹈都存在着以下不足:

1)设计复杂.音乐机器人舞蹈表演程序的设计需要音乐、舞美、电脑、自控、机器人舞蹈等专业专家的合作,一曲舞蹈编排下来,耗费许多人力.

2)多机器人舞蹈动作的协调难度大.音乐机器人舞蹈表演一般来说,多是单个机器人的舞蹈表演,即便涉及多机器人舞蹈表演,也通常是多机

器人统一动作,少有多机器人相互配合、协调的舞蹈难度动作设计.

3)舞蹈与音乐难于协调一致.音乐机器人舞蹈表演程序的设计,多是将机器人舞蹈动作设计完后,去对应音乐的节奏,少有闻乐起舞的自动舞蹈动作编译系统.

4)对硬件的依赖.为了了解音乐机器人舞蹈表演程序的效果,只有在硬件上进行实验.

本文机器人舞蹈利用半自主足球机器人,而所言的舞蹈就是由方形机器人小车通过无线电接收指令,运动出优美曼妙的舞蹈组合路线,给人听觉与视觉相结合的艺术形式娱乐感受.

1　系统构建的基础

要构建机器人动作与音乐表现相协调的系统,首先需要解决音乐的情感特征和舞蹈基本动作的计算机表达问题.

111　音乐情感特征的描述

音乐的主要表现内容是情感[1].音乐的情感是通过不同的音符在时域中巧妙组合来表达的.通常对于音乐情感的研究都是从音乐学和心理学的角度出发,通过分析音乐作品的结构特点来解释其所表现的情感色彩.也可以从一个新的角度来研究音乐的情感特征,就是从物理学来说音乐是一种波动信号,探讨不同舒缓激越情感色彩的音乐所具有的特征是音乐情感特征提取与识别的核心内容[2].

为了对情感特征进行合理的描述,根据在音乐心理学领域得到广泛认可的Hevner 词表[3],给出一种“情感环”的结构,见图1.以此模型作为音乐的情感分类

.

图1　情感环示意图

112　基本表演程序库的建立

基本表演程序库中存放大量的基本表演程

序,即表演动作序列.基本表演程序的结构如图2所示,每一个基本表演程序除了记载所有动作的名称和动作时间外,还有该基本表演程序所体现的感情色彩.值得注意的是,这里的动作时间是指在标准速度(定义为1小节/1秒钟)下的动作时间.因此,当乐曲速度变化时,系统要自动根据速度的改变在可能的条件下调整运动时间,从而实现音乐与舞蹈的同步

.

图2　基本表演程序的存储结构

2　系统描述

图3说明了基于情感计算的多机器人舞蹈系统的主要组成部分及其相互关系.在该系统中,首先提取音乐的基本特征,然后在此基础上分析音

乐的曲式特征并将整首乐曲分成若干乐段,并分析出每一段音乐所表达的基本感情色彩;其次,根据音乐的曲式和情感特征,为每个乐段匹配相应的音乐机器人舞蹈基本表演程序,从而生成最初的音乐机器人舞蹈表演程序.该表演程序可在机器人足球三维动画仿真5vs5比赛平台上运行,最终的表演程序经过自动编译,可以控制音乐机器人舞蹈按照设计的动作进行,实现音乐与机器人舞蹈的同步

.

图3　音乐机器人舞蹈计算机设计系统流程图

211　音乐情感特征的提取与识别

为了使计算机能够识别音乐的情感特征,选取wav 格式的音乐作为研究对象.首先对原始音乐信号进行处理,具体方法是:读取原始数据,把原始的音乐信号波形分成等间隔的若干时间段.音乐情感调查试验中所选音乐信号的采样率都是44100H z.选取每个时间段的采样点数均为2048,即每一个时间段的长度接近0105s.接着判断每一时间段中信号的波动次数.首先计算每一时间段所有采样点幅度的均值,把其作为该时间段的基准线,然后取该时间段的所有采样点逐次与该幅度基准线进行比较,若相邻两个采样点位于基准线的同侧,记波动0次;若相邻两个采样点分别位于基准线的两侧,记波动1次.把波动次数累加得到该时间段内的一个波动参数.对所有时

?

379?第7期张彦铎,等:基于情感计算的多机器人舞蹈系统设计

间段进行计算就得到一个波动参数序列,记作x ,

称这个序列为波动信号,并用这个信号来分析音乐的情感特征.

根据下列公式求波动信号的功率谱密度:

P PER (K )=1N

|X N (K )|2

.

(1)其中N 是x 的长度,X N (K )是序列x 的离散傅里

叶变换.

对乐曲进行分析,截取其波动信号的功率谱密度在对数坐标中的低频部分,其呈现出1/f α波动规律,对低频部分的功率谱密度作曲线拟合,求得特征值α.其特征值α能够反映其舒缓激越情感特征.当α较小时,乐曲表现激越情感;α值较大时表现相对舒缓的情感.基于此数学模型,计算机就可以通过计算音乐信号的特征值α来识别音乐的舒缓激起情感特征.

在曲式特征识别基础上,整个乐曲被划分成一个个小乐段.该部分则通过对每个乐段的音响、速度、旋律等特征进行综合分析,最终由一个模糊分类器判断出其情感特征[4].212　音乐特征与舞蹈动作的匹配

系统将音乐特征与舞蹈动作进行两个层次的匹配———段匹配和音符匹配.段匹配是指根据感情色彩为各个乐段找到合适的基本表演程序,即用于表现某一特定情感的典型动作序列.音符匹配则是为特定的音符安排特定的舞蹈动作.这两个层次的匹配过程也就是音乐机器人舞蹈表演程序的最终设计过程,它记录了音乐机器人舞蹈随着音乐舞动的全部状态.

段匹配在对音乐作品进行结构分析和情感分析基础上,根据情感色彩为每一段旋律找到最适合的基本表演程序.段匹配的结果记录在表演程序控制器PPC (Performance P orgram C ontroller )序列中,作为进一步设计表演程序的基础,见图4.表演程序控制器有以下参数:控制器编号,即乐段编号;记录该乐段旋律线的旋律树的编号;该乐段的起始和结束小节;该乐段的感情分类

;为该乐段匹配的基本表演程序的编号.

图4　表演程序控制器PPC 序列的结构

音符匹配包括两部分:首先根据乐曲速度决

定基本表演程序中相邻动作的时间间隔;其次是为关键音符(如强音)设计一些特殊的动作.在段

匹配的基础上,音符匹配使舞蹈动作的设计做到

了点面结合.

经过段匹配和音符匹配,最初的足球机器人舞蹈的表演程序就产生了,它记录了足球机器人小车随着音乐起舞的所有动作.213　仿真、调试与实现

澳大利亚格利菲斯大学RSS 开发组开发的FIRA (Federation of International R obot -s occer Ass o 2ciation )Middle League SimuroS ot 5vs5三维动画仿真平台作为机器人舞蹈的仿真环境,当表演程序被设计出来后,通过三维动画可以实现对实际舞蹈效果的仿真.

无论情感表现如何细腻、协调配合如何一致,与人的情感感知与情感表现相比,人工系统客观上存在不足.在观看动画仿真结果后,用户可能需要对原表演程序进行适当的修改.并且可以一边调试,一边观看效果.

由于仿真机器人足球系统与半自主机器人足球系统在软件上有许多共同之处,根据修改后的机器人舞蹈程序,可以编译成可执行程序,配合音乐同步播放,控制半自主机器人小车进行多个机器人的协调的舞蹈表演.

3　结　语

根据本方案,进行了相关的试验性验证.对于其中的音乐情感特征分类、机器人基本舞蹈动作的编排进行了基础性的构建,并通过音乐基本特征、曲式特征和情感特征的识别,进行了与基本动作的匹配试验.完成了一个与音乐协调配合的多个机器人舞蹈的编排,从而表现出音乐的情感内涵.通过试验性验证,表明本系统设计方案的合理性和可实现性.

参考文献:

[1]王次昭.音乐美学[M].北京:高等教育出版社,1994.[2]VOSS R F ,C LARKE J.”1/f noise ”in music :music from 1/f noise[J ].The Journal of the Acoustical S ociety of Amercia ,1978,63:258-263.

[3]LI U D ,ZH ANG N Y,ZH U H C.A fuzzy expert system to recognize sentiment of music and it ’s application in music fountains[A].Proceedings of the International C on ference on C ontrol and Automation[C].2002.

[4]RADOCY R E ,BOY LE J D.Psychological foundations of

musical behavior[M].Illinois :Charles C Thomas Publisher ,1988.

(编辑　王小唯)

?479?哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 第36卷　

跳舞机器人设计毕业设计论文

课程设计任务书 （ 2015 级） 目录 摘要------------------------------------------------------4 引言------------------------------------------------------5 任务书-----------------------------------------------------6 第一章 我国机器人技术的发展概况------------------------------------7 第二章机器人的总体设计解剖 1.1资料的收集与阐述-----------------------------------------7 1.2机器人工作原理简介 1.总体设计剖------------------------------------------------8 2.伺服电机的剖析--------------------------------------------9 第三章机器人总体设计综述 ---------------------------------12 1、1设计课题的阐述-----------------------------------------12 1、2单片机的选择-------------------------------------------12 1、3主控板部分简介-----------------------------------------12 第四章机器人的总体设计方案与部分简介 1、1设计方案-----------------------------------------------13 1、2各部分功能及原理简介-----------------------------------13 第五章机器人的原理图设计、仿真及电路板制作 1、1机器人的原理图设计-------------------------------------15 1、2电源部分-----------------------------------------------16 1、3稳压电源部分-------------------------------------------16 1、5接口电路部分-------------------------------------------17 1、6单片机最小系统和ISP在线编程---------------------------18 1、9电路板制作---------------------------------------------18 第六章机器人电路板的调试与结论

情感机器人的实际意义

情感机器人的实际意义 赋予计算机或机器人以人类式的情感，使之具有表达、识别和理解喜乐哀怒的能力，是许多科学家的梦想，与人工智能技术的高度发展相比，人工情感技术所取得的进展却是微乎其微，情感始终是横跨在人脑与电脑之间一条无法愈越的鸿沟。很长时间内，情感机器人只能是科幻小说中的重要素材，很少纳入科学家们的研究课题之中。 一、智能机器人的主要缺陷 目前的智能电脑和机器人具有非常高的智商，但其情商和意商几乎为零，这极大地限制了其使用功能和应用范围。有些电脑虽然也被赋予了若干形式的“情感”，但这些情感是非常低级的、零碎的、断续的、机械的和表面形式的，各种情感之间的联系不具有连续性、内在逻辑性和辩证统一性，实际上只是模仿了人类的某此情感表达，绝不是真正意义上的情感。机器人主要的缺陷在于：只能按照人预先编制的程序进行动作，不能自主地确立和调整价值目标，不能创造性地制订和修改总体规划及行为方案，不能总结经验，吸取教训。 二、情感机器人的发展现状 日本新开发的情感机器人取名“小ＩＦ”，可从对方的声音中发现感情的微妙变化，然后通过自己表情的变化在对话时表达喜怒哀乐，还能通过对话模仿对方的性格和癖好；美国MIT 展开了对“情感计算”的研究，IBM公司开始实施“蓝眼计划”和开发“情感鼠标”；我国国内开展的研究项目主要有：“脸部运动编码系统”可应用于人脸表情的自动识别与合成；“MPEG-4 V2视觉标准”可以组合多种表情以模拟混合表情；针对人的肢体运动而设计的“运动和身体信息捕获设备”；基于生物特征的“身份验证系统”；“语调表情构造系统”根据

语音的时间、振幅、基频和共振峰等，寻找不同情感信号特征的构造特点和分布规律；“可穿戴式计算机”可用于增强和补偿人的感知功能。 所有这些进展都局限于两个方面：一是情感的模拟表达，二是情感的模式识别。事实上，真正具有类人式情感的机器人必须具备三个基本系统：情感识别系统、情感计算系统和情感表达系统。因此，能否建立“情感计算系统”是研制情感机器人的关键。 三、情感机器人的实际意义 情感机器人的实际意义主要表现在四个方面： 1、建立人性化界面。人在操作使用机器人时，如果机器人能够对人的面部表情、自然语言、身体姿态及对键盘和鼠标的使用特征等进行观察，以识别和理解人的情感，并通过图像、文字、语音等做出智能而友好的反应，产生生动而真实的使用环境，帮助使用者获得高效而亲切的感觉，形成自然而亲切的交互，营造真正和谐的人机环境，以达到降低劳动强度和提高工作效率的目的。机器人对于不同性格利益相关性、价值取向、情感特征、个人爱好和专业特长等做出不同的反应，也有利于使用者掌握其性格脾气和功能特性，有利于在智能玩具和游戏中构筑拟人化的风格和更加逼真的场景。 2、提高思维的效率和速度。情感思维与智能思维有一个重要区别，那就是前者具有明确的目的性和方向性。人脑相对于电脑，无论是运转速度，还是内存与硬盘容量，或者计算差错率等都远远低于，然而人脑的思维优势非常明显，这就是因为人脑能够按某些“特性顺序参量”（如重要性、紧迫性、倾向性、相关性、连续性、敏感性、经验性和关联性等）来有目的地生产、筛选、组织和使用信息，从而可以简化思维过程，节约思维资源，加快思维速度，减少思维差错，这些特性顺序

浅谈声乐演唱中的情感表达

摘要：众所周知，声乐演唱中最不可或缺的就是情感的表达，它在演奏中扮演着至关重要的角色，不仅是声乐演奏的核心，还是其重要的灵魂。随着中国社会经济的高速发展，传统的声乐演奏已然不能满足人们的需求，这就要求人们要高度重视情感表达在声乐演奏中的真实性以及符合性，只有这样，才能深入、深刻地了解声乐作品的内涵，才能不断加深人们对音乐作品的认知，以更好的帮助学生理解和把握作品。目前，我国声乐演唱中还存在诸多问题，这些问题得不到解决，会变成不可协调的矛盾，阻碍音乐事业的发展，为有效解决声乐演唱中情感表达的相关问题，本文就以下几个方面展开论述。 关键词：声乐演唱情感表达方式途径重要性要求 21世纪的今天，人民生活水平得到了很大程度上的提升，随之而来的，人们会更多的享受听觉盛宴，而这当中最基础的就是声乐演唱。可以想象，如果声乐演唱者在演唱的过程中没有融入必要的情感，将会是怎样的一种情景，这时候的声乐演唱就会变得干瘪、毫无生气，这样的演唱又如何吸引人们的注意力呢？由此可见，演唱者在演唱过程中融入情感的必要性以及重要性，就演唱者而言，它不仅是艺术的表演者，还是艺术的创作者。就声乐而言，不同的人会形成不同的认识以及理解，但是，只要演唱者真正意义上的融入情感，那么演唱者就会形成对声乐的正确认识，真正通过演唱的形式将自己的情感表达出来。 一、声乐演唱中情感表达的重要性 不管是东方还是西方国家，都十分重视在演奏的过程中融入必要的情感，只有这样，演唱者在演唱的过程中才会更多的投入心思，由此可见音乐演奏中情感投入的重要地位。很久以前，中国著名诗人白居易就向人们展示了演唱中融入情感的重要性，他说：古人唱歌兼唱情，今人唱歌唯唱声。可见，在我国古代，声情并茂已然成为演唱者的追求，它指出演唱必须要以情为基础，不断进行歌曲的演唱。有人会问：在演唱中，到底是什么占据了主导作用呢？本文指出，演唱中必不可少的主导就是情，只有有了情感，才能真正意义上的使得演唱生动、吸引人，才能达到演唱的最高境界。此外，情感还是声乐艺术的核心，而艺术最重要的就是表现情感，为此，演唱者必须全身心的投入到演唱中去，要能够体会声乐作品所带来的情感以及意境，这有利于使歌唱者的演唱更加具有魅力。 二、声乐演唱中情感表达必须注意的几个问题 （一）演唱者情感的表达必须要符合感情的诉求 不同的演唱者在理解以及体会不同作品时会表现出不同的观点和态度，因为人们的情感是丰富多彩的，如果一味追求感情的一致性，那我们的生活将会失去最初的活力。值得重视的是，人们的情感并不是杂乱的，相反的，受历史条件以及社会环境等的限制，人们的情感表达必须要有理智的支配。就声乐作品而言，它是人们生活、生产等的具体反映，演唱者要想科学、积极地将其演唱出来，就必须关注作品的时代精神、社会意义以及听众的愿望，要能够从歌曲本身出发，不断引发听众与自身的共鸣。 （二）情感的表达必须真实

智能机器人信息技术教案

一、认识机器人 [教学目标] 知识目标：了解机器人的概念、特征、分类与用途，简单了解机器人的发展历程。 技能目标：熟练利用网络查找信息和处理信息。 情感目标：培养学生对机器人的兴趣，培养学生关心科技、热爱科学、勇于探索的精神。 [教学重点与难点] 教学重点：机器人的概念、特征；学生的自学能力和探索精神的培养。 难点分析：机器人的概念及其特征；学生自我评价。 [案例描述] 片断1 观看视频引入教学容 师：21世纪被信息技术专家誉为智能机器人的时代，机器人在各行各业将得到更加广泛的应用，机器人技术综合机械工程、电子工程、传感器应用、信息技术、数学、物理等多种学科，它代表着一个国家的高科技发展水平。同学们在生活中有没有接触过机器人？在影视作品中的机器人是什么样的？请同学给大家描述一下。 学生积极举手描述自己生活中、电影中见过的机器人，课堂气氛活跃，教师适时导入新课： 师：下面请同学们看一段关于智能机器人的视频。（教师播放关于机器人比赛的视频） 观看过后：同学们举了这么多机器人的例子，我们从刚才的视频上也看到机器人具有类似人类的形体和较高的智能。那么，到底什么是机器人呢？是不是只有在高科技实验室、科幻电影里面具有与人类相似的形体的才叫机器人呢？ 学生开始讨论，问题初步涉及到机器人的特征方面。 师：现实生活中，机器人无处不在，并在我们的生活中起着重要的作用。你是否注意过商场的自动门、街头的取款机？这就是机器人！机器人就在我们身边！那么人们是怎么定义机器人的呢？ 片断2 以任务为驱动开展教学 师：请同学们自学课本容回答以下问题 1、什么是机器人？ 2、机器人有什么特征？结合机器人的特征回答为什么商场的自动门、街头的取款 机也称为机器人？ 学生阅读课本容，总结归纳知识点。几分钟后，大部分学生总结出自己的答案，开始踊跃举手。 学生1：机器人是一种具有类似某些生物器官功能、用以完成特定操作和移动任务的、可通过编程来控制的机械电子装置。 学生2：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有某些功能的机械。 师：从同学们的回答中可以看出机器人的外表不必像人，只要在功能上能模拟生物的动作和行为，都可以称作机器人。下面请同学们总结机器人的基本特征。 学生回答自己归纳、总结的机器人特征： 1．大脑：控制机器人的程序。 2．动作：任何机器人都有一定的动作表现。 3．身体：是一种物理状态，具有一定的形态。 师：回过头来，我们看看刚才谈到的商场自动门是不是机器人（与以上特征一一比对，得出它是机器人的结论）。 师：下面请同学们思考，你们面前的电脑是不是机器人？为什么？ 教师扩展知识引出机器与机器人的区别：

论声乐演唱中的情感表达与演唱技巧

龙源期刊网 https://www.wendangku.net/doc/8f16586430.html, 论声乐演唱中的情感表达与演唱技巧 作者：罗晓宇 来源：《戏剧之家》2016年第08期 【摘要】声乐是一门以人的声音来构造音乐形象，表达人类思想感情，结合脑力、体 力、想象力和表现力的综合性艺术。声乐演唱以歌唱技术和声音的训练为基础和前提，而情感的渗透则是声乐演唱的灵魂。没有生命力和灵魂的演唱，即使再娴熟的演唱技巧、再美的声音，也不能引发观众情感的共鸣。本文针对声乐演唱中的情感表达和演唱技巧进行分析阐述，对提高声乐演唱的水平有一定的研究意义。 【关键词】声乐演唱；情感表达；演唱技巧；辩证统一 中图分类号：G64 文献标志码：A 文章编号：1007-0125（2016）04-0057-02 一、情感表达的重要性 在声乐表演中，无论东方还是西方都注重演唱中情感的传达。早在我国的古代，《乐记》中就已经有一定的研究：“凡音之起，人心之动，物使之然也，感于心动，故形于声”，音乐是通过声音来表现情感在心灵上的激荡。可见，音乐是人有感而发的一种方式，在声乐演唱中，演唱者应该首先动之以情，声情并茂，以情传声，引发观众的情感共鸣。意大利教育大师卡鲁索说：“演唱实际上是情感的产物”，证明了情感的贯穿在声乐演唱中的重要作用。 （一）情感的表达要准确把握歌词中的语言 成功的声乐演唱应该是优美旋律和诗一般的歌词的完美统一，对歌词语言的准确清晰把握是音乐情感表达的基础。清晰的语言是使歌曲更动听、更具有感染力的保证，准确把握汉字的语言特点，做到“字音精确、声调无误”，才能使音乐的语言美与旋律美这二者完美结合，使演唱更具感染力和美的体验，如我国著名演唱家阎维文、戴玉强等都是通过这种方式演绎歌曲的。 （二）情感的表达要符合感情诉求 无论哪一种歌曲，都是对当时特定的时代风貌和思想感情的再现，与当时的社会生活环境、宗教信仰有着密不可分的联系。声乐作品本身作为一种表现生活美的艺术，演唱者只有把握了时代的社会主体、审美态度等，才能再现作品的艺术风格和情感传达，例如红军歌曲系列的演唱，演唱者需要把握当时红军们作战的恶劣生活环境与不怕苦、不怕死的精神，融入自己对当时社会环境和歌唱主体心境的思考，用慷慨激昂的振奋情感来演绎歌词中的内涵与精神，激发现代社会主义接班人的热烈爱国情怀和艰苦奋斗精神。 （三）情感的表达要有自己的特色

舞蹈机器人设计方案

舞蹈机器人设计方案 一、比赛场地：待定 二、比赛时间：时间定为3到5分钟 三、机器人技术要求： （1）构造：机器人采用17个舵机，可以做出人形机器人，两只手臂，各3个舵机，分别模仿人的肘关节，肩关节和胳膊横向的旋转。 两条腿各有5个舵机，分别模仿人的胯关节，膝关节（两个舵 机）和脚踝关节。头部有一个舵机，来控制机器人头部的转动。（2）外形：身上的连接件可采用硬质铝合金或者铁片加工连接，建议采用硬质铝合金连接件，这样可以让机器人重量减轻一点。 外表在不影响动作的条件下，可以给它穿上衣服，服装搭配一 定要恰当。 （3）要求：机器人的身高、体重要符合比赛要求，电源线路不能外露，能保证机器人在做动作时不会摔倒。 （4）背景音乐：有4个背景音乐，第一个是准备音乐，机器人能够按照需求站好，准备跳舞。其他3个音乐为机器人的舞蹈音乐。（5）其他：电池和控制芯片需要安放在合理的位置。 四、机器人舞蹈选择： 我们可以做3个机器人，形成一个组合上场比赛。机器人呈竖线排列，面向裁判。首先准备音乐响起，第一个机器人不动，可做一些有趣动作，比如扭胯，伸展胳膊等，后面两个分别向两边分开，走到一定位置停下，走路可以模仿太空步，滑过去的，调整步伐，形成一

个等边三角形，以第一个机器人为中心，这个过程差不多40秒。切换音乐，第一个机器人开始跳舞，后面两个机器人伴舞，这个过程一分钟左右，动作停止，机器人复位为直立状态。第三首音乐响起，然后第一个机器人与第二个机器人互换位置，继续跳舞，持续一分钟左右。最后响起第四首音乐，第二个机器人和第三个机器人互换，开始跳舞，持续一分钟左右结束，向裁判敬礼。 五、造价： 舵机必须选择金属齿轮的舵机，并且能旋转180°，有足够大的扭力，这样才能承受机器人的重量和运动，一般价格在80~500元之间。这样一个机器人造价五千五百元左右。

服务机器人的语音情感识别与交互技术研究

万方数据

万方数据

１４６８ 小型微型计算机系统２０１０年 ４技术应用 ４．１机器人平台介绍 本文将语音情感识别技术应用在国家”八六三“高技术 研究发展计划项目”家庭生活支援多机器人系统”的语音子 系统中，验证了语音情感特征提取和情感识别方法的有效性．该机器人的头部能够实现眼球的转动、眼睑的闭合、嘴的闭合、头部的转动等并能做出基本的表情．机器人的结构设计和系统设计完全根据生理学人体结构来设计，控制系统采用上下位机结构．机器人的移动部分使用两轮差动机构进行驱动，并且配有两个６自由度的手臂，可以进行复杂操作．上位机采 电源Ｌ 毪。 －——ｚ＝＝一 —包ＱＱ翻 麦克风卜上位监控ＰＣ －—＝＝＝＝—??Ｊ 摄像头卜 ．．．．．．．．．．．．一 ———１—一Ｉ 工业现场总线 ｌ 自囱审豳豳囱囱 图２机器人平台构成 Ｆｉｇ．２ Ｔｈｅｓｌｒｕｃｔｕｒｅｏｆｒｏｂｏｔ ｐ／ａｆｆｏｒｍ 用工业ＰＣ机，主要负责导航、身体的协调控制、语音情感的识别、语音识别和语音合成等工作；下位机是基于现场总线的集散式控制模块，主要负责传感器信息接收及初级处理、电机驱动和运动控制等工作．监控模块与各执行机构之间通过传感系统进行联系，上位机和下位机通过局域网进行连接和通信．用户可以通过网络、手机、无线麦克风等方式实现对该机器人的控制，以此满足各种家庭信息的需求．通过下位监控模块的感知，机器人上位监控程序针对不同的语音输人识别出不同的情感状态，从而做出不同的情感表达和交互．如图２为机器入平台构成． 图３实验系统主界面 Ｈｇ．３ Ｔｈｅｍａｉｎｉｎｔｅｒｆａｃｅｏｆｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｓｙｓｔｅｍ ４．２机器人语音情感识别系统实验过程 本实验主要完成机器人对语音信号的情感的识别，使人 与机器人之间可以完成情感和语音的交互，同时可使机器人听从人的指挥完成一定的任务．如图３为语音情感识别实验系统主界面． 在语音情感识别实验中，首先邀请８名大学生参加录音。 录音者均为表演专业学生．所录制语料经过４名非录音者进行听辨实验，去除了其中３０％左右情感类型不明显的语料， 挑选出共计５５０条语料用于测试，其中包含高兴，伤心，生气， 害怕，惊讶５类情感语料各１１０句左右，组成了录制情感语音数据库，录制格式为ｌｌＫＨｚ，１６ｂｉｔ的单声道ＷＡＶ音频格式；然后进行语音信号的特征提取并通过本文隐马尔可夫模型识别方法对语音中的情感进行识别和计算；同时语音识别模块会识别出语音中包含的文字信息，这样机器人可以根据文字和情感信息来与用户进行更人性化的交流．４．３实验结果分析与比较 表ｌ实验结果表明，伤心的识别率为８６．４％，生气的识 别率为７３．６％，其他三种情感的识别率略低，平均识别率为６９．８％，还是比较理想的． 表１语音情感识别实验结果 Ｔａｂｌｅ１ Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｏｆ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ 文献［１４］研究了基音频率、振幅能量和共振峰等目前常 用的情感特征在语音情感识别中的作用，重点研究了加１。Ｃ 和ＡＭＦＣＣ，将处理后的频谱特征参数同原有的ＢＰ人工神经网络模型有效地结合起来，形成完整的语音情感识别系统。取得了６４．４％的平均识别率．该方法对于生气、高兴、伤心、害怕的识别率分别达到了６４．５％、５４．９％、８３．３％、５５．０％。而本 图４语音交互模块框图 Ｆｉｇ．４ Ｔｈｅ ｄｉａｇｒａｍｏｆｓｐｅｅｃｈｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｍｏｄｕｌｅ 文中的识别方法对这几种情感的识别率都有所提高，平均识 别率也提高了５．４％．文献［１５］利用模糊熵理论来分析语音信号情感特征参数相对于识别情感模式的不确定度，提出了 一种利用模糊熵对情感参数有效性进行度量的方法，并将参 数有效性分析结合模糊综合判别对情感语音信号作情感识 万方数据

如何在声乐演唱中表达情感

如何在声乐演唱中表达情感 发表时间：2012-09-11T08:47:37.297Z 来源：《新校园》学习版2012年第5期供稿作者：李孝敬[导读] 音乐是表演的艺术，演唱则是最能令人感动、陶醉的表演艺术之一。 李孝敬（山东艺术学院，山东济南250001） 音乐是表演的艺术，演唱则是最能令人感动、陶醉的表演艺术之一。情感是影响歌唱者声音质量、表情动作和演唱效果的重要因素，歌唱者要加强整体歌唱的意识，使歌唱发声与情感表现同时进行，这样才能使欣赏者获得一定程度的情感和精神愉悦，也能使紧张的心理压力在一定程度上得以缓解。因此，在演唱过程中，演唱者必须使自己的内心世界与歌曲感情完美统一，才能收到良好的歌唱效果。下面笔者就谈谈如何在声乐演唱中表达情感。 一、对歌词的内容要有深刻的理解 声乐艺术是音乐与文学语言相结合的艺术，它与语言的关系十分密切。声乐具有思想的细腻性和感情的确定性，正是由于有文学语言的帮助。语言具有传达和表现思想感情的功能，它通过内心体验到的每一种情感向人们直接倾诉。因此，演唱者拿到一首歌曲，应逐字逐句体会词作者的用意以及歌曲的时代背景和思想感情。因为每首歌曲都蕴藏着作曲家的深情厚意和对某一种事物的强烈感情。正确深刻地理解歌词的内涵，是演唱者首先要做的工作。可以说，歌唱者对歌词的内涵理解越深，感受就会越深，在演唱时的表达就会越纯真，越完美。 同时，作为一名演员，平时也要加强自己的修养。一名演员如果知识不丰富，视野不开阔，单纯从声乐技巧来表现，这样是唱不出感情来的。因此，只有演员的修养提高了，才能更好地理解作品的内涵，从而把歌曲唱好。 对于一般的歌曲，分析和理解其基本内容是不难的。比如《黄河怨》，这是《黄河大合唱》中的一个乐章，以女声独唱形式讲述了这样一个故事：“一个农村妇女，失去了丈夫和孩子，自己又惨遭日本鬼子的蹂躏欺侮后，万分悲痛，羞辱难耐，在一个凄惨的风雨夜晚，终于投入了黄河滚滚波涛之中。”冼星海指出：“《黄河怨》代表妇女被压迫的声音，被侮辱的声音。音调是悲惨缠绵，是含着眼泪来演唱的一首悲歌。”在演唱这一乐章时，歌唱者要牢牢抓住它的这一内涵。 二、在演唱时要注意运用作品中的音乐要素 音乐中包括的要素很多，有节奏、旋律、音高等等，作曲家在创作作品时，对每个音符和乐句的安排都是经过认真思考的。因此，演唱者在演绎作品之前，要对这些要素有一个整体的、详细的了解，并在演唱过程中恰当地运用。首先，要结合作品的曲式曲调进行视唱，反复领悟旋律节奏的起伏变化，和声与伴奏的配置等。其次，要对作品曲谱的前奏、间奏、尾奏、速度、表情等做全面的了解，用心酝酿感情。最后，在整体把握的基础上，找准作品的感情基调，这样才能声情并茂地演绎作品。 仍以《黄河怨》为例，整首曲子总的旋律多数是在中高声区，情感就应该是在悲愤的基调上加上音量，这样能更准确地表达情感。比如，第一段节奏是有紧有松的，情感的表达就该抑扬顿挫，有收有放，才能充分表现多种情感的交加。第二段的节奏变得比较紧，在速度上就要快些，演唱者的情感也要表现得越来越强烈。后半部分是这首曲子的高潮部分，如：“我和你无仇又无怨……你要替我把这笔血债清还。”这部分的音都在高音区，情绪也要比前面两段还要再高涨，悲愤与凄凉在这里表现得更明显。 三、演唱时要善于运用呼吸表达情感 呼吸是音乐表现的重要手段，也是音乐表现的一部分。比如，吸气的过程会强化人的情感意识，激发人的歌唱欲望，还会极大地触动歌唱者的情绪记忆和情感体验，唤起歌唱者的情感动作，为歌唱情感的实现创造了有利的条件。因此，歌唱者在演唱时应当按歌曲的感情需要进行呼吸。这就要求歌唱者在平常的训练中从吸气入手，努力做出与歌曲所要表现的内容相同或相似的表情和情感动作。如唱喜悦欢快的歌曲时，可以像发现新鲜事物那样用“惊讶”的状态吸气；唱悲伤的歌曲时，可以用“哭泣”的状态去呼吸等。这些富于感情的吸气可以使演唱者在演唱时充分自如地表达情感，对演绎好整首歌曲是非常重要的。 四、在演唱时音色的运用要到位 歌唱的音色就像绘画中的颜色，音色的好坏可直接影响歌唱的效果，是音乐中极为动人，并能直接触动感官引起听众感情共鸣的重要表现手段。不同的音色表现不同的音乐形象，也表现不同的音乐效果。徐大椿说：“唱曲之法，……盖声者众曲之所尽同，而情者一曲之所独异，不但生旦丑净，口气各殊，凡忠义奸邪，风流鄙俗，悲欢思慕，事各不同，使词虽工妙，而于曲子相背，不但不动人，反令听众索然无味。”就是说，每个演唱者都有自己独特的声音，不同的声音对作品的表现有着不同的韵意。演唱者不仅要有美妙的声音，还要有驾驭各种声音和音色变化的能力。如唱一首抒情柔美而又轻巧的歌曲时，要用甜美清脆的花腔来表现作品，这样的音色是令人愉快的，很好地传达了作品要表现的情感。 总之，音乐是人类用以表现内心情感的一种手法。著名作曲家、钢琴家李斯特在论述“音乐能直接表达感情的内容和深度”时指出：“感情借着音乐中腾空直上的音浪，把我们带到超凌尘之外的高处。在那里，一片朦胧景色，在众星闪烁之下浮着几只小鸟，宛如天鹅般地在天空中遨游、歌唱，感情借着万古长青的艺术之翼，把我们带进一个只有它可以进入的奥妙境界。那儿的清新而自由的呼吸使我们心旷神怡，我们满怀预感地参加到无形的存在、没有躯壳的精神生活中去。超越我们的贫乏、可怜的尘世的躯壳之上，超越于我们的狭隘的小圈子之上，在我们面前展开一望无际的广阔天地，使我们啜饮极乐的清泉，使我们因幸福而感到心弦颤抖。”声乐演唱中的情感表达要追求真实与美感，它是演唱的艺术生命，没有真实的情感，就不可能使观众为之震撼。

舞蹈机器人

说说我们的基地 ——记自己在舞蹈机器人基地半智能机器人组的一年 随着新生军训的口号声，一个新的学年又不知不觉地开始了，而自己也已经进入了大四。回想自己已经过去的三年大学时光，如果真的有从头再来的机会的话，我一定会这样做的。我从小热爱计算机，不过在加入基地前我几乎没有认真地学过一项计算机方面的技术，说到底还是自己太浮躁，不踏实，没有充分利用好时间，更重要的是，自己一个人也没有足够的实验条件。 加入基地之后，我结识了许多技术十分出色的朋友。是他们和他们在基地的工作使我认识到了自己与许多人的许多差距，无论是技术上，还是做事上。尤其是看着09级那些干劲十足的学弟们，我真的为自己在一年前的半堕落状态感到惭愧。基地浓厚的学习气氛极大地鞭策了我去继续学习、实践计算机的知识与技术。从之前对硬件与底层软件基本一窍不通，到现在能够明白一整套软件&硬件&机械系统的工作原理，能够通过看电路自己焊飞线来实现想要的功能，知道如何编写程序来操作硬件，懂得了课本上讲得很虚幻的工作原理是怎样真真切切地表现在机器人的电路板和软件上的，我感谢基地给我带来的变化。 如果让我举出我这三年最幸运的事情，那应该是加入了舞蹈机器人基地； 如果让我举出我这三年最遗憾的事情，那一定是没有早一年，甚至早两年加入舞蹈机器人基地。 在这篇文章中，我愿意把我在基地这短短一年的经历与大家分享，同时向大家介绍一下我们基地的半智能机器人项目。希望更多的人能够更多地了解我们这个充满热情，崇尚技术的团队，并加入到我们中间。—————————————————————————————————————————— 我是在去年这个时候加入的舞蹈机器人基地，说起来应该算是基地里资历比较浅的队员了。我接触编程很早，可是我对硬件方面的设计从来都不怎么懂。在加入的第一个学期里，我对基地的满桌子满地的器件那是各种好奇啊，什么模拟舵机、数字舵机、各种芯片、单片机、传感器，还有一堆堆的焊好的与没焊好的PCB电路板。我时常拿起一个器件，问问旁边的同学“这是什么”，而他们总会耐心地给我讲。 记得当时组长给我们演示机器人做动作时，他的笔记本的USB口上插着一个模块，这个模块又通过几根线与机器人上的电路板相连，机器人通过一个直流电源箱供电。他在笔记本上操作一个看起来很专业的机器人调试软件，机器人居然就随着他的指令做动作。我心里的好奇之火一下子熊熊燃烧起来了，心里的感觉一直是：好神奇，好神奇…… 后来又了解到机器人上的电路板是我们基地电路组的同学自己设计并焊接的，而笔记本上的上位机调试软件同样是我们基地软件组的同学自己编写的，电脑与机器人之间的通讯协议也是我们自己定义的，机器人身上的各部分零件也都是基地机械组的同学设计的。 于是当时的我一下子对这帮人充满了佩服和羡慕，佩服的是他们的技术，羡慕是因为不知道自己啥时候才能学懂这些东西。后来通过学习和请教，我逐渐明白了这套系统的工作原

浅谈舞蹈表演中的情感表达

浅谈舞蹈表演中的情感表达 摘要：舞蹈美，原因之一是包含并体现了情感世界，只有将情感融入到每个动 作中，才能赋予舞蹈以生命。舞蹈艺术是运用人体动作的舞动来传情达意的，“情”是赋予舞蹈作品以勃勃生机的魂。舞蹈演员只有将真挚的感情融入每一个舞蹈动 作之中，以心造舞、以舞传情，才能创造出一个情感世界，才能创造真正的舞蹈 艺术。 关键词：情感世界舞蹈表演舞蹈美感 中图分类号：G626.5 文献标识码：A 文章编号：ISSN1672-6715 （2019）07-189-01 一、舞蹈表演是一门综合性很强的艺术 舞蹈和其他艺术形式，既有共同的规律，又有各异的特质；既有关系，又有 区别。舞蹈艺术是以舞蹈动作为主要艺术表现手段，着重表现语言文字或其他艺 术表现手段所难以表现的人们内在深层的情感世界，包括细腻的情感、深刻的思想、鲜明的性格，人与自然、人与社会、人与人之间以及人自身内部的矛盾冲突，从而创造出可被人感知的生动的舞蹈形象，以表达舞蹈作者（舞蹈编导和舞蹈演员）的审美情感、审美理想，反映生活的审美属性。说到底，舞蹈是人体反映心 灵动态的艺术，而心灵动态又是社会动态的真实写照。 表演则包括“表”和“演”两层意思。按照我国传统的解释，表，即“情感之表现 于外貌者也”；演，“模仿其事曰演”。这两句话直接明确地道出了“表演”二字的含义。表演艺术可分为舞台表演艺术和镜头前的表演艺术（电影和电视）两大类。 舞台表演艺术的最大特点是它的剧场性和假定性。演员在舞台上表演，观众在剧 场里欣赏，这是所有舞台表演进行中的共同现象。在舞台框框之内假定环境之中 进行表演，是戏剧表演和舞剧（舞蹈）表演的共同现象。在这个领域内，如何对 待观众，追求什么样的创作状态，以什么样的心理状态进行表演，形成了不同的 表演观念和表演理论。目前，我国关于表演理论方面的专著和文章，专家谈论比 较多的有三大体系：斯坦尼斯拉夫斯基体系、布莱希特体系、中国传统戏曲表演 体系（国内外有些专家又称为梅兰芳体系）。斯坦尼斯拉夫斯基的表演观念是在 观众和演员之间建立起“第四堵墙”，追求“当中孤独”的创作状态。布莱希特则强 调创造过程中的理性因素，提出“推倒第四堵墙”，以“间离效果”来破坏舞台上的 生活幻觉。而中国传统戏曲表演体系，认为演员心理上根本没有“第四堵墙”这个 观念。演员在舞台上对待观众的态度非常明确，就是面对面当场表演给观众看。 中国戏曲就是“当众表演”。 那么，舞蹈表演追求的是什么样的创作状态，到底应该建立什么样的表演观 念呢？是“当中孤独”还是“当众表演”？抑或是追求“间离效果”，还是别的什么创 作状态？笔者认为，一个成熟的艺术品种，应从大量的表演实践中抽象出自己的 表演理论。然而，由于历史和现实的种种原因，中国舞蹈表演虽然在实践上有一 段悠久的历史，在理论上却还处于一个“童年”时期，这在一定程度上阻碍了舞蹈 艺术的发展。 二、舞蹈表演与情感世界 1.舞蹈是情感世界的“极致”体现 舞蹈艺术是美的艺术，是善于抒情的艺术，是人们内心情感世界最动荡不安 的时刻出现的一种形体活动，是以抒发内心情感为主的艺术样式，是情感世界到 达“极致”的表现。舞蹈艺术是通过寻求和抓住人的思想感情最集中、最凝练、最

机器人教案

机器人教案 第一周 与学生进行自我介绍，并认识学生。介绍这门课程开设的目的和内容。带学生去机房，安排座位，观看机器人场地。告知机房的使用规则。 第二周走进机器人的世界 一、教学目标 知识与技能： 1．了解机器人的诞生与发展历史。 2．了解能力风暴机器人AS-MII。 过程与方法： 给学生展示各种机器人，并介绍其功能，是同学们对机器人有较深的认识。 情感态度价值观： 通过了解中国古代的机器人，伶人、木鸟、木牛流马，使学生们认识到中国人的智慧与伟大。 通过接触能力风暴机器人，使同学们产生兴趣，并能积极投入到学习氛围中。 二、教学重点与难点 其实机器人在我们的日常生活中无处不在，如吸尘器、电梯等，通过这些常见的机器人，可以使大家能更好理解机器人。 三、课前准备 制作课件“走进机器人世界”。 四、教学过程

五、教学后记 大家对机器人很感兴趣，为以后的学习有了一个好的开始。 第三周让机器人动起来 一、教学目标 知识与技能： 1．了解能力风暴机器人开发软件。认识流程图。熟悉模块的操作。 2．能使用开发软件让机器人动起来，并完成走正方形。 过程与方法： 认识机器人开发软件仿真vjc1.5，并介绍其界面和使用方法。 分析机器人走正方形步骤，为今后让机器人做更复杂动作时做好基础。 情感态度价值观： 通过使用开发软件让机器人动起来，认识到，机器人是人类智慧的结晶，机器人只有在人的指令下才能工作，从而认识到机器是永远不可能代替人类的。 通过实现机器人走正方形，同学们可以感受到学习的乐趣。 二、教学重点与难点 教学重点：知道流程图的执行过程。在机器人走正方形过程中，修改参数时掌握固定一个的方法，能很快调整到一个好的状态。 教学难点：对于流程图的概念，学生们以前没有接触过，可能会有些同学不容易理解。可以用简单的话去解释，尽量不要复杂话。 三、课前准备 安装机器人开发软件仿真版vjc1.5。 四、教学过程 （一）能力风暴机器人开发软件 图形化交互式C 语言（简称VJC）是用于AS-MII 的专用开发系统具有基于流程图的编程语言与交互式C语言。目前的最新版本为VJC1.6 ，它由流程图编辑界面和JC 代码编辑界面组成。 （二）学习VJC1.5仿真版 1、双击桌面上的VJC1.5仿真版，进入流程图界面 2、认识流程图编辑界面 菜单栏：文件，编辑，视图，工具等等 工具栏：有若干快捷按钮，使用起来很方便 模块库区：可以用鼠标点击打开 流程图生城区：模块库区的模块可以移入这个区域，连接生成流程图程序。连接好的模块会成为一个整体，可以一起移动。也可以断开模块之间的连接，删除或插入模块。 3、模块的基本操作 模块的新增、连接、插入、移动，结合让机器人前进倒退讲解。 注意：模块没有连接上是没有效果的，拖动模块时，光标的顶点放在上方模块的红点处，单击鼠标，就连接上了。连接后，上方模块的红点会消失。 4、仿真环境

舞蹈机器人论文

引言 30年前，比尔·盖茨毅然弃学，创立微软，成为个人电脑普及革命的领军人物；30年后的今天，他预言，机器人即将重复个人电脑崛起的道路。点燃机器人普及的“导火索”，这场革命必将与个人电脑一样，彻底改变这个时代的生活方式。 机器人作为人类２０世纪最伟大的发明之一，在短短的几十年内发生了日新月异的变化。近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经越来越离不开机器人帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机器人的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。 目前机器人行业的发展与30年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人，正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人、以及负责清扫地板的家用机器人，还有不少参照人、狗、恐龙的样子制造机器人玩具。舞蹈机器人（如图1）具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青少年的喜爱。我从前年开始机器人方面的研究，在这过程中尝试过很多次的失败，也感受到了无比的乐趣。

图1.1、舞蹈机器人 1 绪论 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历40余年的发展已取得长足的进步。未来的机器人是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的多用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。 1.1国内外机器人技术发展的现状 为了使机器人能更好的应用于工业，各工业发达国家的大学、研究机构和大工业企业对机器人系统开发投入了大量的人力财力。在美国和加拿大，各主要大学都设有机器人研究室，麻省理工学院侧重于制造过程机器人系统的研究，卡耐基—梅隆机器人研究所侧重于挖掘机器人系统的研究，而斯坦福大学则着重于系统应用软件的开发。德国正研究开发“MOVE AND PLAY”机器人系统，使机器人操作就像人们操作录像机、开汽车一样。 从六十年代开始日本政府实施一系列扶植政策，使日本机器人产业迅速发展起来，经过短短的十几年。到80年代中期，已一跃而为“机器人王国”。其机器人的产量和安装的台数在国际上跃居首位。按照日本产业机器人工业会常务理事米本完二的说法：“日本机器人的发展经过了60年代的摇篮期。70年代的实用期。到80年代进人普及提高期。”并正式把1980年定为产业机器人的普及元年”。开始在各个领域内广泛推广使用机器人。 中国机器人的发展起步较晚，1972年我国开始研制自己的工业机器人。"七五"期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。20世纪90年代，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、装配、喷漆、切割、搬运等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 1.2 机器人技术的市场应用 机器人融入我们日常生活的步伐有多快？据国际机器人联盟调查，2004年，全球个人机器人约有200万台，到2008年，还将有700万台机器人投入运行。按照韩国信息通信部的计划，到2013年，韩国每个家庭都能拥有一台机器人；而日本机器人协会预测，到2025年，全球机器人产业的“蛋糕”将达到每年500亿美元的规模(现在仅有50

舞蹈表演中的情感运用

摘要：作为一名普通的舞蹈演员，笔者在工作学习和实践中悟出了一个道理：在一个舞蹈作品表演中，如果没有合理的情感运用，那就如同一个机器人，或者不如用一个动画表演来得更实在、更简单，再好的舞蹈，如果没有情感运用，任何舞蹈动作都不能打动观众，因为在舞蹈中情感是灵魂。 关键词：情感运用；舞蹈表演；探究 在舞蹈的表现上，舞蹈动作也是表现情感的重要手段之一，我们的身体是舞蹈表现的工具，是通过对某些事物产生了情感，然后通过想象和完美的动作，用来传达作品的情感，而这些动作和表现，是和宣泄生命情感和烘托场面气氛紧密结合在一起的。当然，简单的一个动作，是无法完整地表现一个思想的。所以说，在舞蹈上必须通过想象，把一些连贯的动作用艺术表现的手法连接起来，使它们随着想象和情感的起伏而连接成舞蹈上的“舞句和语言”。再把这些无数的“舞句和语言”组织起来，使大家可以看出一个完整、明确的故事情节。从这种明确的动作和故事情节中产生联想，这就是表演者情感运用的作用。 每次谈到舞蹈表演中的情感运用时，就会有人提出来舞蹈表演中的情感是和不同的民族风格、不同的地域特点的舞蹈而有所不同的问题。因此，就又引申出了舞蹈风格特点与人类起源及地域特点相联系的问题，及舞蹈风格起源又与人类起源有密切相关的看法。既然谈到了这个问题，就顺便提一下，关于人类的起源问题：因为舞蹈起源与人类的起源息息相关，它是伴随着人类起源而发展起来的，随着现代科技的发展，世界人类单一起源已经在人类dna 里和人类头盖骨中得到了世界科学家们的证实，从而使我们知道世界人类的基因起源于非洲的猿类。而全世界人类的共同祖先，证据显示已经是个人类了，而非猿类，头盖骨证据显示：从非洲迁出的古人类只有中国的这一支存活了下来，最后从亚洲的中国艰难地迁移走向了全世界。外表不同是环境造成的，dna并没有变，根据考证，人类最早在没有产生语言以前就产生了舞蹈，不难想象，在从非洲迁出，又从中国走向全世界迁移的漫长的道路上，人们在狩猎和生活间隙就已开始用动作姿态和表情来传达各种信息和进行思想情感的交流了。以后又发展出了语言及音调以后，才相继产生了诗歌音乐和其他艺术。所以，虽然舞蹈表演中不同的民族风格，不同的地域特点的舞蹈而有所不同，但他们舞蹈的风格特点也是和人类起源是一样的，从单一再到迁移然后才有变化和不同，但是万变不离其宗，他们喜怒哀乐的情感应该是一致的。因为虽然人类迁移后，因环境食物不同，其外表也变了语言也不同了，但是身体的dna没有变，情感更没有变，高兴了同样是手舞足蹈精神焕发，悲伤了同样是垂头丧气痛苦不已。所以，在舞蹈表演上，任何地方的舞蹈表演的喜、怒、哀、乐的情感运用应该是一致的，不一样的地方主要是服饰及动作等风格的区别。 我们知道，舞蹈表演中的情感运用是根据要表达的故事情节，再经过想象思维后才会有真实的舞蹈表现情感。这里舞蹈者必须塑造艺术形象，用情节和情感去发展，就是通过具体人物形象及喜怒哀乐中起到类似的联想去发展，才是舞蹈表演中的情感运用。舞蹈首先要从情感出发才会产生丰富的想象，没有情感根本不可能有想象，假如没有人物的对象作为内容，对生活只有笼统的想象而非亲身体验，那只能产生不真实的抽象混沌的情感，它与现实生活是脱节和游离的、虚假和缥缈的，也就无法创造出生动深刻鲜明的舞蹈形象。在我们进行形象思维的创作过程中，就要发挥情感的运用才能深刻地表现真实的现实世界，所以，强调舞蹈表演中的情感运用及凝聚和捕捉情感，准确无误地对现实生活进行情感运用的概括，这就是舞蹈表演中的极其重要的问题。舞蹈表演中的情感，展现了舞蹈者内心深处的情感世界，只有将情感融入每个动作表演中，才能赋予舞蹈以生命。舞蹈艺术是运用人体动作的舞动来传情达意的，而情感是舞蹈作品中始终贯穿一切动作的灵魂，任何舞蹈作品的表演都需要以情感为支柱，以舞蹈动作为辅，将真挚的感情融入每一个舞蹈动作之中，用内心创造舞蹈、以舞蹈传递情感，才能创造出一个情感世界丰富的舞蹈艺术，舞蹈的情感表现是指将内心的

机器人知识教案

教案： 认识机器人（第一课时） 一、教学目标 知识目标：了解机器人的概念、产生、发展、种类与应用。 技能目标：熟练利用网络查找信息和处理信息。 情感目标：培养学生对机器人的兴趣，培养学生关心科技、热爱科学、勇于探索的精神。二、重点难点 教学重点：机器人的概念及应用 难点分析：机器人的概念 三、教学过程： 1、新课导入 21世纪被信息技术专家誉为智能机器人的时代，机器人在各行各业将得到更加广泛的应用，机器人技术综合机械工程、电子工程、传感器应用、信息技术、数学、物理、等多种学科，它代表着一个国家的高科技发展水平，例如我国首例远程遥控机器人手术就是由北京的医生通过电脑遥控着沈阳机器人“黎元”进行脑外科手术。 那究竟什么是机器人？我们要学习使用的机器人是什么样子？机器人能够做些什么？我们如何控制机器人？今天开始我一起走进机器人世界去寻找上述问题答案。 观看有关机器人的视频片段 2 、教学内容 机器人的概念 各国科学家对机器人的定义有所不同，而且随着时代的变化，机器人的定义也在不断发生变化。 中国的科学家们把机器人定义为一种自动化的机器，具备一些与人或生物相似的能力，如感知能力、规划能力、动作能力、协同能力等，是一种具有高度灵活性的自动化机器，它的外形不一定象人。 判断一个机器人是否是智能机器人我们可以根据下面三个基本特点： （1）具有感知功能，即获取信息的功能。机器人通过“感知”系统可以获取外界环境信息，如声音、光线、物体温度等。 （2）具有思考功能，即加工处理信息的功能。机器人通过“大脑”系统进行思考，它的思考过程就是对各种信息进行加工、处理、决策的过程。 （3）具有行动功能，即输出信息的功能。机器人通过“执行”系统（执行器）来完成工作，如行走、发声等。 机器人的产生、发展、种类与应用 对这些内容请大家以小组合作的形式通过互联网、光盘等媒体检索信息，并设计一个关于机器人的有关知识的演示文稿。 1）成立小组，分工合作，制定活动计划。 小组成员 姓名 特长 任务 （2）确定“机器人世界探索”活动的探索主题，构建问题框架。 （3）评价要求 （1）展示 在小组内展示“机器人世界探秘”项目。