手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机
作者：王者之师--广州@阿君
H2U系列PLC产品－－外观结构
汇川HU2U I / O点：输入输出特性
PLC型号
H1U-0806MT H2U-1616MT H2U-2416MT H2U-3624MT H2U-3232MT H2U-3232MTQ H2U-6464MT 输入点数
08
16
24
36
32
32
64
输出点数
06
16
16
24
32
32
64
高速输出
3路100K
3路100K
2路100K
2路100K
3路100K
5路100K
3路100K
输出形式
晶体管
晶体管
晶体管
晶体管
晶体管
晶体管
晶体管
FNC 57 59 155 156 157 158 指令名称
PLSY
PLSR
ABS
ZRN
PLSV
DRVA
指令说明
脉冲输出
带加减速脉冲输出
ABS当前值读出
回原点
可变速脉冲输出
相对定位
端口特殊功能有效(M8135=ON) 特殊功能无效(M8135=OFF)
Y000
运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效
加速时间D8104(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS)
减速时间D8165(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS)
偏置速度D8034 偏置速度D8145
最大速度D8051/D8050(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8140/D8141
脉冲输出停止M8145
脉冲输出监控M8147
Y0脉冲口相关特殊元件
端口特殊功能有效(M8136=ON) 特殊功能无效(M8136=OFF)
Y001
运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效
加速时间D8105(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS)
减速时间D8166(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS)
偏置速度D8035 偏置速度D8145
最大速度D8053/D8052(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8142/D8143
脉冲输出停止M8146
脉冲输出监控M8148
Y1脉冲口相关特殊元件
端口特殊功能有效(M8137=ON) 特殊功能无效(M8137=OFF)
Y002
运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效
加速时间D8106(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS)
减速时间D8167(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS)
偏置速度D8036 偏置速度D8145
最大速度D8055/D8054(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8150/D8151
脉冲输出停止M8152
脉冲输出监控M8149
Y2脉冲口相关特殊元件
端口特殊功能有效(M8138=ON) 特殊功能无效(M8138=OFF)
Y003
运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效
加速时间D8107(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS)
减速时间D8168(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS)
偏置速度D8037 偏置速度D8145
最大速度D8057/D8056(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8152/D8153
脉冲输出停止M8153
脉冲输出监控M8150
Y3脉冲口相关特殊元件
端口特殊功能有效(M8139=ON) 特殊功能无效(M8139=OFF)
Y004
运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效
加速时间D8108(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS)
减速时间D8169(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS)
偏置速度D8038 偏置速度D8145
最大速度D8059/D8058(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8154/D8155
脉冲输出停止M8154
脉冲输出监控M8151
Y4脉冲口相关特殊元件
脉冲定位指令新功能
?加减速时间可分别设置；
?运行中脉冲目标值可变；
?中断定位功能；
?定位完成中断；
?同一脉冲口多指令直接切换功能；
每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变速度
每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间
/S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配
合；
（注意伺服本身使能时间）
?有效条件位M8135-
位置M8139
特殊功能有效为ON 速度
运行中目标值可变
?有效条件位M8135-
同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切
换
速度
?有效条件位M8135-M8139
速度中断指令
既定位置量
位置
特殊功能有效为ON
设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”
信号
（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）
位置
?有效条件位
切换间隔
使用注意事项
?根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号；
（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）
? /S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；
（注意伺服本身使能时间）
?伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，（三菱伺服除外）；
PLSR指令速度限制
·速度范围10—100000Hz频率；
输出频率最低值：
设定频率（）/[2*（加减速度时间（）/1000）] 输出脉冲频率
的最低频率值
DRVI/DRVA指令速度限制
·速度范围10—100000Hz频率；
输出频率最低值：
最高频率（）/[2*（加减速度时间（）/1000）] 输出脉冲频率
的最低频率值
FNC 指令名称
指令说明 57 PLSY 脉冲输出
59 PLSR 带加减速脉冲输出 155 ABS ABS 当前值读出 156 ZRN 原点回归
157 PLSV 可变速脉冲输出 158 DRVA 相对定位 159
DRVI
绝对定位
汇川PLC-H2u 与IS500伺服举例：
高性能
定位应用示例：
H2U 系列PLC 提供多种定位指 令，包括原点回归，ABS 绝对 位置读出，加减速脉冲输出， 移动台
DOG
变速脉冲输出，相对及绝对定 位等； X1原点信号
Y0定位脉冲 Y1脉冲方向
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