GNSS_INS组合导航仿真平台研究

GPSINS组合导航研究背景意义

随着科学技术的不断发展，人们对动态载体运动目标（导弹、飞机、卫星、 坦克、车辆、舰船等）的跟踪精度和可靠性要求越来越高，依赖单一传感器进 行的导航与跟踪及控制已不能满足需要，于是出现了多传感器的组合导航。特 别是20世纪70年代后，由于高技术武器的出现，尤其是精确制导武器和远程 打击武器及导弹拦截武器的出现，使得依靠单一传感器提供的信息很难满足目 标跟踪或状态估计的精度和可靠性要求，必须采用多个传感器进行组合导航， 并将多传感器提供的信息按某种最优融合准则进行最优融合，才能提高目标跟 踪或状态估计的精度和可靠性（邓自立2000，2003；杨元喜2006）。于是，多传感器组合导航系统（多星座卫星导航组合、卫星导航与以惯性导航为代表的 其它导航手段组合等）成为导航系统的发展趋势，且已成为倍受人们关注的热 门领域，并在军事领域、空间技术领域得到广泛应用。 随着卫星导航系统应用领域的不断扩大，很多国家正加紧开发研制独立自主的卫星导航系统。美国正在实施GPS现代化计划，俄罗斯加紧恢复GLONASS全 面性能，欧盟正在建设GALILEO，中国正在建设北斗卫星导航系统等。此外， 为了进一步满足本国导航定位服务需求，日本正在加紧研制基于多功能卫星的 星基增强系统（MSAS）和准天顶卫星导航系统（QZSS）。印度正在加紧研发基 于GEO辅助的GPS增强导航（GAGAN）系统和印度自主建设的区域导航卫星系统（IRNSS）。多种卫星导航系统的运行，势必打破单一卫星导航系统的垄断局面，更好地为全球民用用户提供更精确、更安全的导航定位服务。 尽管这些卫星导航系统具有较高的精度和较低的成本，且具有很好的长期稳定性。但也存在下述缺点：（1）存在信号遮挡。当接收机天线被地形或人为的结构（例如建筑、隧道等）遮挡时，卫星信号中断，接收机将无法定位。（2）抗干扰能力差。当存在人为干扰时，接收机码环环路很容易失锁，导致接收机 无法定位。（3）数据输出频率低。尽管目前一些新的GPS接收机可以提供10 Hz的无插值定位输出，但大多数接收机的定位输出频率仍然为1 Hz。（4）所 有卫星导航系统分别由各自研制国直接控制，使用权受制于人。此外，由于 INS具有全天候、完全自主、不受外界干扰、可以提供全导航参数（位置、速度、姿态）等优点，是目前最主要的导航系统之一。但是INS有一个致命的缺点：从系统开始工作起，导航定位误差就随时间积累。这样，采用各种数据融 合方法，利用其它测量信息来辅助INS，控制INS误差的积累，降低系统对惯 性器件精度的依赖，进而降低整个系统的成本，就成为一种很好的途径和方向。鉴于GPS/INS组合导航系统可以有效地利用各自的优点，进行系统间的取长补 短以减小系统误差影响，提高导航系统的性能。所以，GPS/INS组合导航系统 被一致认为是飞行载体最理想的组合导航系统，成为国内外普遍关注的热点， 且多星座组合导航系统和GNSS/INS组合导航系统分别具有如下特点：（一）多星座组合导航系统的主要特点 （1）可以丰富卫星信号源，增加观测信息，提高空间卫星星座的几何结构，进而提高导航定位的精确性。 （2）可以弥补单一卫星信号体制的人为干扰，通过多星座组合，可以很容 易地探测和诊断某类卫星信号的随机干扰，并及时予以排除，从而提高导航系 统的安全性。 （3）可以利用多种导航卫星信号的互补性，弥补单一卫星信号的系统误差。由于单一卫星导航系统易受卫星轨道误差、卫星钟差等系统误差的影响，而采

稳定平台系统设计要点

技术论文学校：南京理工大学队伍：7046 指导老师：李军 成员1：雷杨成员2：陈舒思成员3：邝平作品名称：高精度稳定平台控制系统

摘要 稳定平台能够隔离载体角运动，在载体机动状态下建立稳定基准面，使安装在平台上的光电设备不会因载体运动产生的抖动和滚动而丢失目标，保证光电设备准确瞄准和跟踪目标，因此广泛应用于民用和军事领域。 设计的高精度稳定平台控制系统是以动力调谐陀螺仪为速度敏感元件，旋转变压器为角度测量元件，DSP控制器TMS320F28335为主控芯片，直流力矩电机为被控对象的闭环控制系统。根据所需关键器件的选型设计了系统的硬件电路，包括速度和角度信号采样电路、电机驱动电路、通信电路等。采用电流环和位置环的双闭环控制方式实现系统载体静止时的伺服控制；采用电流环、速度环和位置环的三闭环控制方式实现系统在载体运动时的稳定控制。以上两种控制模式下的角度控制精度都能够达到0.05mrad，载体运动时系统稳定控制模式下隔离扰动效果很好。 实测结果表明，该系统硬件结构简单，稳定性好，实时性强，具有良好的稳态和动态性能，能够满足稳定平台系统的性能要求。 关键词：稳定平台DSP 陀螺仪伺服控制

目录 1. 作品创意 (1) 2. 方案设计与论证 (1) 2.1 主控芯片的选择与论证 (2) 2.2陀螺的选择与论证 (3) 2.3 力矩电机的选择与论证 (3) 2.4 位置检测元件的选择与论证 (3) 3. 系统硬件与原理图设计 (4) 3.1 最小系统外围电路 (4) 3.2 旋转变压器-数字转换器电路 (5) 3.3 滤波采样电路 (6) 3.4 电机驱动电路 (7) 3.5 通信电路 (8) 3.6 闭锁电路 (9) 3.7 电源隔离电路 (9) 4. 软件设计与流程 (10) 4.1 主程序框架 (10) 4.2中断程序设计 (10) 5. 系统测试与分析 (13) 5.1 系统调试环境 (13) 5.2 系统静止状态下伺服控制调试结果 (13) 5.3 系统运动状态下稳定控制调试结果 (15) 6．作品难点与创新 (18) 6.1难点 (18) 6.2创新点 (18)

电商网站功能模块汇总

一、网站整体功能 第一：商品管理 批量商品上架--批量商品下架--批量统一调价--批量分别调价--批量统一调库存--批量分别调库存--批量商品名称--批量商品简介--批量商品品牌--批量商品排序 批量商品重量--批量分类转换--批量糊弄转换--批量上传相册图片--标签添加--一键调用相册图片--添加相关商品--货号模糊搜索--按名称筛选--按货号筛选 按商品标签筛选--按商品分类筛选--按商品分类筛选--按商品分类筛选--按商品销售价筛选--商品CSV导入--商品CSV导出--商品定时上下架 商品配件搭配销售--商品上下架--商品页SEO功能--无限分类管理--自定义分类模板--分类页SEO功能--商品类型管理--商品类型下载 商品类型导入--扩展属性管理--商品规格管理--商品规格导入--品牌名称、网址、LOGO添加管理--品牌页SEO功能--品牌关联商品类型 第二：订单管理 添加订单--订单状态操作管理--订单标签--订单筛选--订单导出--订单打印--配货单打印--订单打印样式管理（购物清单、配货清单）--发货单管理 退货单管理--快递单模板添加--快递单模板编辑--快递单模板下载--快递单模板导出--发货信息管理 第三：会员管理 会员等级管理--群发邮件--群发消息--群发短信--批量编辑（会员等级、积分）--会员筛选 会员导出--会员注册项管理--购买咨询管理--商品评论管理--商店留言管理--站内消息管理

第四：营销管理 商品促销--订单促销--优惠券管理--积分兑换优惠券--赠品兑换--赠品管理--捆绑销售--积分设置管--站内推广链接 第五：SNS交互 商品评论--商品分享--好友名单--会员相册--微博 第六：站点管理 站点配置--导航菜单--自定义URL--网页底部信息管理--静态规则--SEO优化--页面列表--页面管理--文章栏目--友情链接 第七：全局 商店设置--邮件短信设置--会员注册项--支付方式管理--货币管理--价格精度设置--支付自定义设置--配送方式添加编辑管理 配送方式--物流公司--地区设置--操作员管理--角色管理--商品图片配置--图片管理--数据备份与还原--队列管理 第八：统计报表 经营概况--账款统计--销售收入--预存款--销售额总览--销售量排名--会员购物量排名--商品访问购买次数--销售指标分析--会员统计 第九：其他应用

某组合导航系统捷联导航方案及仿真技术研究

某组合导航系统捷联导航方案及仿真技术研究 发表时间：2018-09-27T18:19:29.877Z 来源：《知识-力量》2018年9月中作者：王欣张龙飞李锦龙王丹李晓菊[导读] 捷联导航方案在自主导航系统中广泛应用。本文主要阐述了导航原理，导航方法设计，以及仿真设计原理和实现。利用仿真技术，进行捷联惯性组合导航系统模拟试验，验证了所设计的捷联惯性组合导航系统的可行性和有（中国航天科技集团公司第四研究院四〇一所，西安 710025） 摘要：捷联导航方案在自主导航系统中广泛应用。本文主要阐述了导航原理，导航方法设计，以及仿真设计原理和实现。利用仿真技术，进行捷联惯性组合导航系统模拟试验，验证了所设计的捷联惯性组合导航系统的可行性和有效性。关键词：组合导航系统；组合导航方法；数据修正；仿真 1组合方案内容 1.1性能分析及组合导航原理根据组合导航系统的使用要求，惯性/卫星组合导航系统可供选择的组合方式有简单组合模式、浅组合模式、深组合模式。简单组合模式是利用卫星导航系统提供的位置和速度直接重置惯性导航系统；浅组合模式是利用惯性导航系统和卫星导航系统输出的位置和速度信息的差值作为观测量，利用滤波器估计惯性导航系统的误差，并进行校正；深组合模式是惯性导航系统和卫星导航系统相互辅助和相互修正，实现协同超越。三种组合方式对比，简单组合模式能直接修正惯性导航系统的位置和速度，但无法修正姿态误差和惯性测量元件误差，浅组合模式能校正惯性导航系统的误差，但无法修正卫星导航系统的误差，不能彻底发挥二者的优势，深组合模式对惯性导航系统和卫星导航系统都有修正效果，但是工程实现难度较大，因此，组合模式选用简单组合模式。组合导航系统定位误差在不考虑对准误差和姿态解算误差的情况下，加速度测量误差不能大于，但是，实际系统肯定存在对准误差和姿态解算误差，所以单一的惯性导航不能满足技术指标要求，必须与其他导航方式组合。采用GNSS导航和捷联惯性导航的组合方式。其中GNSS导航具有定位精度高、导航误差不随时间积累、可全天时、全天候工作、难直接提供姿态信息、数据更新率低、易受电磁干扰等特点；惯性导航系统具有隐蔽性好、抗干扰能力强、短时精度高、导航信息完整和数据更新率高等特点。两种导航方式对比，捷联惯性导航系统能提供完整连续的导航参数，具有完全自主、短时精度高的优点。捷联惯性导航系统解算出的速度、位置与GNSS提供的速度、位置之差作为卡尔曼滤波器的观测量，姿态误差、速度误差和位置误差作为卡尔曼滤波器的状态变量，估计出状态变量的最优估计值后，对捷联惯性导航系统进行校正。 1.2捷联惯性导航算法组合导航系统的捷联导航算法包含姿态更新、速度更新和位置更新。算法设计时，利用四元数法将系统采集到的角速度实时算出姿态 阵，进而求出载体的姿态角，对系统采集到的视加速度进行补偿和坐标转换，解算出速度和位置 捷联导航算法原理见图1中虚线框内部分。 图1捷联导航算法原理框图 1.3组合导航方法 采用节所述的方法解算出载体当前速度和位置，与GNSS提供的速度和位置相减作为卡尔曼滤波器的观测量，姿态误差、速度误差和位置误差作为卡尔曼滤波器的状态变量，估计出姿态误差、速度误差和位置误差的最优估计值后，对捷联惯性导航系统进行校正。 2仿真 2.1仿真结果 仿真曲线见图2-3所示：

电商网站后台九大功能模块详解

电商网站后台九大功能模块详解 随着电子商务的发展，网上购物正在趋于一种时尚，电子商务网站也逐渐成为企业顺应潮流的标配。大多数人知道可能在电子商务网站前端有查询，注册登录，购物车等等功能。可是您知道建设电子商务网站后台功能模块都有哪些么?今天我们就聊聊电商网站后台功能模块的那些事。 电子商务网站整个系统的后端管理，按功能划分为九大模块，包括商品组织管理、订单处理、内容发布管理等模块。 一、后台主页： 各类主要信息的概要统计，包括客户信息、订单信息、商品信息、库存信息、评论和最近反馈等。 二、商品模块： 1.商品管理：商品和商品包的添加、修改、删除、复制、批处理、商品计划上下架、SEO、商品多媒体上传等，可以定义商品是实体还是虚拟，可以定义是否预订、是否缺货销售等。 2.商品目录管理：树形的商品目录组织管理，并可以设置关联/商品推荐。 3.商品类型管理：定义商品的类型，设置自定义属性项、SKU项和商品评论项。 4.品牌管理：添加、修改、删除、上传品牌LOGO。 5.商品评论管理：回复、删除。 三、销售模块： 1.促销管理：分为目录促销、购物车促销和优惠券促销三类，可以随意定义不同的促销规则，满足日常促销活动：购物折扣、购物赠送积分、购物赠送优惠券、购物免运输费、特价商品、特定会员购买特定商品、折上折、买二送一等。 2.礼券管理：添加、发送礼券 3.关联/推荐管理――基于规则引擎，可以支持多种推荐类型，可手工添加或者自动评估商品。 四、订单模块： 1.订单管理：可以编辑、解锁、取消订单、拆分订单、添加商品、移除商品、确认可备货等，也可对因促销规则发生变化引起的价格变化进行调整。订单处理完可发起退货、换货流程。 2.支付：常用于订单支付信息的查看和手工支付两种功能。手工支付订单，常用于“款到发货”类型的订单，可理解为对款到发货这类订单的一种补登行为。 3.结算：提供商家与第三方物流公司的结算功能，通常是月结。同时，结算功能也是常用来对“货到付款”这一类型订单支付后的数据进行对帐 五、库存模块： 1.库存管理：引入库存的概念，不包括销售规则为永远可售的商品，一个SKU对应一个库存量。库存管理提供增加、减少等调整库存量的功能;另外，也可对具具体的SKU设置商品的保留数量、***小库存量、再进货数量。每条SKU商品的具体库存操作都会记录在库

电商平台功能需求

电子商务平台系统的功能需求 1．功能需求 随着Internet的发展，网上购物已成为一种购物时尚，它为人 们提供了网络购物的方便性，使xx可以足不出户就可以购买商品。 现在流行的电子商务有B2B、B2C等类型。电子商务平台网是建立在 企业与消费者之间的商务交易网站，它可以使xx通过浏览商品、网 络购物、查询订单、打印订单和查看公告等功能购买自己所需的商品。本系统需要有以下功能： （1）网站设计页面要求美观大方、个性化，能够展示企业形象。 （2）企业所有的商品数据都在电子商务平台中展示。 （3）规范、完善的基础信息设置。 （4）商品分类详细，可按不同类别查看商品信息。 （5）按商品大类及商品名称、订单进行模糊查询。 （6）实现选购商品、订购商品、收银结账、打印订单功能。 （7）实现各种查询，如模糊查询等。 （8）管理员对用户订单进行管理。 需要完成的一些具体功能如下： 1、用户管理: 能够完成用户基本信息录入的注册和用户基本信 息的台管理(用户自己修改密码,修改寄货地址,查看自己的历 史订单等)。 2、管理员管理:能够完成管理员对网站的商品资料（添加大类、 添加小类、商品添加、商品审查）、商品交易（外理订单、

发货查询）、会员管理（会员审查）、操作管理（管理员添 加、管理员审查、管理员退出）的功能。 3、搜索功能:能过对商品的名称，商品的分类进行搜索。 1、购物车功能:用户能够通过查看商品后把商品添加进购物 车，并可以对购物车内的商品进行添加、修改和删除操作， 确定后可以提交订单进行结账。 2、网站可以发布公告、广告等(可选) 。 2.功能模块 在平台功能的基础上，得到本平台的功能模块图如下： 网上购物系统平台主要包括四大功能模块，用户管理、前台网 站布局（包括购物车）、管理员管理、搜索等功能模块。其中用户 管理模块，主要包括用户注册、用户修改、用户删除等功能；管理 员管理主要包括商品资料（添加大类、添加小类、商品添加、商品 审查）、商品交易（订单管理）、会员管理、操作管理（管理员添加、管理员审查、管理员退出）等功能；搜索主要包括（商品名称、商品类别），公告广告管理(可选) 。 电子商务平台网前台管理系统的功能设计如图1所示。

组合导航复习(完整版)

一.名词解释. 1.导航,导航系统及常用导航方法.(书P1) 导航:将航行体从起始点导引到目的地的技术方法. 导航系统:能够向航行体的操纵者或控制系统提供航行体位置,速度,航向等即时运动状态的系统. 常用导航方法:①航标方法.②航位推算法.③天文导航.④惯性导航.⑤无线电导航.⑥卫星定位导航. 2.航位推算导航.(书P1) 航位推算导航:从一个已知坐标位置开始,根据航行体在该点的航向,航速和航行时间,推算下一时刻的坐标位置的导航过程和方法. 优点:航位推算导航技术不受天气,地理条件的限制,是一种自主式导航方法. 缺点:随着时间的推移,其位置累积误差会越来越大. 3.衡量导航性能的参数有哪些? 答:精度,覆盖范围,系统容量,导航信息更新率,导航信息维数;可用性,可靠性,完善性,多值性. 4.伪距.(书P13) 用户接收机一般不可能有十分精确的时钟,他们也不与卫星钟同步,因此用户接收机测量得出的卫星信号在空间的传播时间是不准确

的,计算得到的距离也不是用户接收机和卫星之间的真实距离.这种距离叫做伪距. 5.定轴性与进动性.(书P36) 定轴性:陀螺仪的转子绕自转轴高速旋转,即具有动量矩H 时,如果不受外力矩作用,自转轴将有相对惯性空间保持方向不变的特性. 进动性:如果在陀螺仪上施加外力矩M,会引起陀螺仪动量矩H 相对惯性空间转动的特性. 6.比力.(书P53) 设质点在i 系(惯性系)中的位矢为r ,质点在外力作用下在惯性空 间的运动状态可用牛顿第二定律导出,即22i d r F m mr dt == .在上述等式当中,+F F F = 引非引力,F 非引力为非引力外力,是指作用在载体上的发 动机推力,空气阻力,升力,地面反作用力等等.=F mG 引为引力外力.由此得2 2i F d r G dt m =+ 非引力.比力定义为F f m =非引力,为载体的非引力惯性加速度矢量,也称视加速度矢量.G 为中心引力加速度矢量. 7.惯导系统(书P31) 惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)是利用惯性敏感器(陀螺仪和加速度计)测量得到的载体运动的角速率和加速度,依据惯性定律计算载体位置,速度,姿态等运动参数的装置或系统.

船舶稳定平台解决方案

船舶稳定平台解决方案 陀螺稳定平台（gyroscope-stabilized platform）利用陀螺仪特性保持平台台体方位稳定的装置。简称陀螺平台、惯性平台。用来测量运动载体姿态，并为测量载体线加速度建立参考坐标系，或用于稳定载体上的某些设备。它是导弹、航天器、飞机和舰船等的惯性制导系统和惯性导航系统的主要装置。 稳定平台作为一种安放在运动物体上的设备，具有隔离运动物体扰动的功能。稳定平台在航空航天、工业控制、军用及商用船舶中都有比较广泛的用途，例如航拍、舰载导弹发射台、船载卫星接收天线等。船舶上工作面或者平台姿态检测，船载天线稳定平台系统，会应用倾角传感器定时（较长时间）读取数值，通过计算后，对稳定平台进行校正。平台的实际运动由单片机控制外部机械装置以达到对稳定水平平台进行修正，以保证其始终处于水平状态。某些倾角传感器作为船体液压调平系统中的反馈元件，提供高精度的倾角信号。既可用于水下钻进也可用于水下开采等。 在国外，陀螺稳定跟踪装置被广泛应用于地基、车载、舰载、机载、弹载以及各种航天设备中。20世纪40年代末，为了减少车体振动对行进间射击的影响，在坦克上开始安装火炮稳定器，从50年代起，双稳定器在坦克中得到了广泛的应用。在英、美等国的先进武器系统中，基于微惯性传感器的稳定跟踪平台得到了广泛的应用，如美国的M1坦克、英国“挑战者”坦克、俄罗斯T-82坦克、英国“标枪”导弹海上发射平台和“海枭”船用红外跟踪稳定平台等，都采用了不同类型的稳定跟踪平台。美国海军采用BEI电子公司生产的QRS-10型石英音叉陀螺，研制出WSC-6型卫星通讯系统的舰载天线稳定系统，工作12万小时尚未出现故障；Honeywell公司以红外传感器平台稳定为应用背景，研制的以GG1320环形激光陀螺为基础的惯性姿态控制装置，很好的满足了稳瞄跟踪系统的要求。美军配装的Honeywell公司采用激光陀螺技术研制的自行榴弹炮组件式方位位置惯性系统(MAPS6000) ，在工作时可连续提供高精度的方位基准、高程、纵摇、横摇、角速率、经度和纬度输出，性能大大高于美军MAPS系统规范的要求。在导弹制导方面，俄罗斯的X-29T、美国的“幼畜”AGM-65、以色列的“突眼”等成像制导导引头中，都采用了陀螺稳定跟踪平台。在机载设备中，陀螺稳定平台在机载光-电火控系统和机载光电侦察平台中也得到极其广泛的应用，美国、以色列、加拿大、南非、法国、英国、俄罗斯等国家都已研制出多种型号产品装备部队。如以色列的ESP-600C型无人机载光电侦察平台采用两轴平台，其方位转动范围360o×N、俯仰+10o----10o、最大角速度50o/s、最大角加速度60o/s2，其稳定精度达到15μrad，所达精度代表了国际先进水平。 国内对陀螺稳定平台的研究起步较晚，20世纪80年代开始研制瞄准具稳定平台，而90 年代初才开始陀螺稳定平台的研制。虽有不少单位，如北京电子3所、长春光机所、中科院成都光电所、西安应用光学研究所、华中光电技术研究所和清华大学等都在开展该应用领域的研究工作，但在稳定跟踪平台技术的研究上与国外相比仍有较大差距，由于惯性元件的技术不过关，成本较高，致使该项技术的研究始终没有取得突破性的进展。 一、船用红外/可见光陀螺稳定平台 近年来，随着精密机械、电子技术、数字信号处理技术和模式识别技术的飞速发展，陀螺伺服稳定跟踪系统的性能也有了很大的提高。陀螺伺服稳定跟踪系统，其主要任务是完成

网站包含的基本功能模块平台文档

网站包含的基本功能模块平台 新闻发布系统 简介 网站新闻发布系统，又称为信息发布系统，是将网页上的某些需要经常变动的信息，类似新闻、新产品发布和业界动态等更新信息集中管理，并通过信息的某些共性进行分类，最后系统化、标准化发布到网站上的一种网站应用程序。网站信息通过一个操作简单的界面加入数据库，然后通过已有的网页模板格式与审核流程发布到网站上。 它的出现大大减轻了网站更新维护的工作量，通过网络数据库的引用，将网站的更新维护工作简化到只需录入文字和上传图片，从而使网站的更新速度大大缩短。 1、功能说明 1) 栏目管理： 栏目管理为整个网站的灵活高效提供了可能性，它使网站管理员可随时调整各网站栏目（包括总栏目下的二级栏目、新闻专题），都可以根据需要增加、修改或删除。这对于网站上新闻信息的分类调整以及网站发展规划中第二步的实现具有很大的作用，可以极大地减少二次开发的工作量。 栏目管理提供的具体功能如下： a 增加、修改、删除新闻栏目和专题的功能； b 更改栏目顺序以确定新闻栏目和专题在网站页面上出现的排序的功能； c 更改新闻栏目和专题的中文名称及其英文目录名的功能。 2) 新闻管理： 信息管理实现网站内容的更新与维护，提供在后台输入、查询、修改、删除各新闻栏目和专题中的具体信息的功能，选择本信息是否出现在栏目的首页、网站的首页等一系列完善的信息管理功能。 具体包括以下功能：

a 增加、修改、删除新闻（包括文字与图片）的功能 b 新闻排序定位推荐置顶功能 3) 网站模板编辑功能： 网站页面编辑功能可以通过WEB编辑方式轻松实现网站页面的定制功能，还可将页面上的一些固定内容如页眉页脚、广告条、友情链接等，引入WEB编辑功能来处理，将这些日常维护工作量转为系统化、标准化的维护格式，从而保证网站设计风格的统一，同时也可以大大减轻工作量。 a 模板功能：通过引入CSS样式表，可以轻松统一定制网站的设计风格，编 辑新闻栏目、专题、最新新闻模板，保持页面美观。 b 编辑页眉页脚和导航条功能，页眉页脚独立存放，并可以任意修改页眉页 脚的样式。 c 编辑友情链接功能，可在此用简单的HTML语句编辑网站的合作站点与友 情链接，支持图片LOGO链接。 后台用户管理系统： 系统用户：具有管理网站的权限（即可进入后台管理界面）的用户。其下又分为管理员与一般操作员。 管理员具有管理系统管理员的功能，可增加、删除系统管理员帐号，分配与修改一般操作员的权限，并拥有一般操作员的所有权限。 一般操作员可根据用户组进行管理，各用户组拥有不同的权限，同组不同管理员也可具有不同权限(即管理员可属于不同组)；进入后台管理界面后，可看到并对自己权限范围内的栏目进行信息管理。此功能设计便于由不同部门甚至交叉部门的管理员维护与管理不同栏目的信息。 对系统用户的管理包括： 增加、删除一般操作员的功能；（管理员才可实现的功能） 开放或禁止一般操作员管理权限的功能；（管理员才可实现的功能） 修改一般操作员权限的功能；（管理员才可实现的功能） 操作日志功能，系统自动记录操作员的操作在案，以备检索。 产品展示系统 1.前台可将产品分为几大类别，浏览者可按类别、名称、价格等关键字对产品 进行搜索查询，查询结果列表显示。

网站功能模块

网站功能模块 文章来源：都都天下网络公司发布时间：2011-5-2 0:16:33 新闻发布系统 网站新闻发布系统，又称为信息发布系统，是将网页上的某些需要经常变动的信息，类似新闻动态、新产品发布和业界动态等更新信息集中管理，并通过信息的某些共性进行分类，最后系统化、标准化发布到网站上的一种网站应用程序。信息管理实现网站内容的更新与维护，提供在后台输入、查询、修改、删除各新闻类别和专题中的具体信息的能力，选择本信息是否出现在栏目的首页、网站的首页等一系列完善的信息管理功能。具体包括以下功能：增添、修改、删除各栏目信息（包括文字与图片）的功能。 高端网站统计报表系统 统计报表系统采用了高效的程序算法和精心优化的数据库结构，对网站进行全方位的统计，功能强大，统计直观。基本统计功能包括：访问者列表，最近24小时统计，今日来路统计，昨日时段统计，网站统计摘要，小时统计报表，日统计报表，Alexa工具条统计，周统计报表，月统计报表，年统计报表，客户端情况统计，用户操作系统统计，用户浏览器统计，屏幕分辨率统计，访问者地区统计，访问统计分析，访问者来路统计，搜索引擎统计，搜索关键字统计，访问者访问次数统计，C段IP地址统计，页面受欢迎度统计等! 产品展示管理系统 产品展示系统是一套基于数据库的即时产品信息发布软件产品，可用于各类产品的实时发布，前台用户可通过页面浏览查询各类产品信息，用户可以通过管理后台，根据企业产品特点进行分类，分类呈树状结构，访问者可对产品进行分类及关键词搜索。产品更新及分类更改完全由企业自助完成，具有明显的高效性和准确性。使用方便，立即生效。 论坛BBS系统 企业在网上创建一个虚拟社区,以不同的论坛形式，供会员就相关话题交流意见并张贴发布。管理员对网站的被访问情况进行全面的统计分析。风格和整个网站统一，支持多用户，多专题模式；可显示电子签名档；Web方式的管理员管理系统。管理方清楚的了解网站各栏目或栏目、产品的被关注情况。 在线调查系统

组合导航技术的发展趋势_曾伟一

技术开发与应用 组合导航技术的发展趋势 曾伟一1 林训超2 曾友州3 贺银平4 (1.2.3.4.成都航空职业技术学院,四川成都610100) 收稿日期:2011-01-10 作者简介:曾伟一(1956 ),男,四川省成都市人,副教授,主要研究方向为电气自动化和微机控制技术。 摘 要:本文揭示了组合导航技术的优越性,论述了组合导航的关键技术,对硅微惯性测量单元的发展和应用情况进行了介绍,指出GNSS/INS 组合中松耦合、紧耦合与深耦合方式的技术特点,展望了耦合技术未来发展方向。 关键词:组合导航 卫星导航 惯性导航 中图分类号:TN967 2 文献标识码:B 文章编号:1671-4024(2011)02-0041-04 Development Tendency of Integrated Navigation Technology ZE NG Weiyi 1,LIN Xunchao 2,ZE NG Youzhou 3,HE Yinping 4 (1.2.3.4.Chengdu Aeronautic Vocational &Technical College,Chengdu,Sichuan 610100,China) Abstract This paper analyzes the advanta ges of integrated navigation technique and the key inte grated navigation technology,presents the development and application of measuring units of silicon micro inertia,points out the techniques of loose coupling,tight coupling and deep c oupling in the combination of GNSS and INS and prospects the development tendenc y of c oupling technology. Key Words integrated navigation,GNSS,I NS 组合导航是采用两种或两种以上导航系统,形成的性能更高、安全性和可靠性更强的导航方式。可与GNSS 进行组合导航的技术有I NS 、多普勒雷达、天文导航、气压高度表、磁力计等。目前世界上应用最为广泛、性能最优、自主性最强的组合导航为卫星导航系统和惯性导航系统的组合,该组合系统主要利用卫星导航系统的长期稳定性与适中精度,来弥补I NS 的误差随时间传播或增大的缺点,同时再利用I NS 的短期高精度来弥补卫星导航接收机在受干扰时误差增大或遮挡时丢失信号等的缺点,提高卫星导航的动态性能和抗干扰能力和卫星的重新捕获能力,从而实现完整的高精度、高可靠性、高稳 定性、高适用性、持续全天候的导航,广泛应用于海、陆、空、天各领域,包括飞机、轮船、车辆、机器人等的 导航。组合导航技术已成为目前世界上最先进的、全天候、自主式制导技术,也是导航技术最具有应用前景的发展方向[1] 。本文针对未来组合导航定位领域的关键技术的发展趋势和面临的挑战进行了论述。 一、惯性器件发展趋势与面临的挑战 惯导系统的误差源包括陀螺和加速度计的器件误差、系统初始对准误差和导航解算中采用的重力场模型误差等,器件误差为大多数系统的主要误差源 [2] 。 41 成都航空职业技术学院学报Journal of Che ngdu Aeronauti c Voc atio na l a nd Te chni cal Col lege 2011年06月第2期(总第87期)Vol.27No.2(Serial No.87)2011

组合导航系统的计算程序代码

组合导航系统的计算程序代码 function yy=ukf_IMUgps() %function ukf_IMUgps() % UKF在IMU/GPS组合导航系统中应用 % % 以IMU中的位置、速度、姿态误差角、陀螺漂移常值为状态量； % 以GPS中的位置、速度为观测量。 % % 7,July 2008. clc % Initialise state global we RN RM g fl deta wg Tt wt d ww v u W Rbl Ta wa d=0; %验证循环次数 %地球自转角速度we(rad/s): we=7.292115e-5; g=9.81; %地球重力加速度（m/s^2） a=6.378137e+6; %地球长半轴 e2=0.; %地球第一偏心率的平方 %姿态角初始值（r,p,y） zitai=(pi/180).*[0 2.0282 196.9087]; %姿态误差角 fai=(pi/180).*[1/36 1/36 5/36]; %(100'',100'',500'') r=zitai(1)+fai(1); p=zitai(2)+fai(2); y=zitai(3)+fai(3); %当地坐标系（l）相对于载体坐标系（b）的转换矩阵：Rbl(在e,n,u坐标系下）Rbl=[cos(r)*cos(y)-sin(r)*sin(y)*sin(p) -sin(y)*cos(p) cos(y)*sin(r)+sin(y)*sin(p)*cos(r) cos(r)*sin(y)+sin(r)*cos(y)*sin(p) cos(y)*cos(p) sin(y)*sin(r)-cos(y)*sin(p)*cos(r) -cos(p)*sin(r) sin(p) cos(p)*cos(r)];

组合定位导航技术研究

2012年2月刊 人工智能与识别技术 信息与电脑 China Computer&Communication 1.引言 智能交通系统(ITS )已被公认为解决消防部队在突发事故发生时如何快速抵达事故现场问题的有效途径，它是在关键基础理论研究的前提下，将先进的信息技术、数据通信技术及电子控制技术等有效地综合运用于地面交通运输体系，从而建立起一种大范围、全方位发挥作用、实时、准确、高效的交通运输系统。 车辆定位导航技术是ITS 中的关键技术之一。车辆导航定位系统的首要功能是能够提供车辆的位置、速度和航向等信息，而精确、可靠的车辆定位则是实现导航功能的前提和基础。常用的车辆定位技术主要有：航位推算技术(DR)、卫星定位技术(GPS)、惯性导航技术(INS)、地图匹配技术(MM)等等。由于基于任何一个单独的定位技术的系统都有本身无法克服的短处，因此出现了组合导航系统。本文根据智能交通系统的特点，提出了GPS 、航位推算技术与地图匹配技术相结合的组合导航系统。 2.GPS定位技术 全球定位系统(Global Positioning System-GPS)[1] 是当前全球定位系统中技术最成熟，应用也最为广泛的系统。它可以全天候连续为全球范围陆、海、空军民用户提供定位导航信息，用户设备的定位精度优于20m ，时间准确度达到ns 量级。具有全天候，定位迅速，精度高，可连续提供三维位置(精度、纬度和高度)、三维速度和时间信息等一系列优点[2]，主要应用于单点导航定位与相对测地定位两个方面，是当今车辆定位导航的主流。 GPS 系统包括三大部分：（1）空间部分——GPS 卫星星座 由24颗在轨卫星和3颗备份卫星组成，部署在高达20200km 的轨道上，在地球上和近地空间任何一点均可连续同步地观测4颗以上卫星，从而实现全球、全天候连续导航定位。 GPS 的空间卫星星座如图1所示： 组合定位导航技术研究 谭炳文 （武警赣州市消防支队上犹县公安消防大队，江西赣州341200） 摘要：定位导航技术是智能交通系统（ITS ）的关键技术之一。文章首先介绍了GPS 、INS （惯性导航）、DR （航位推算）三种常用定位导航技术，重点研究了各自的优点及缺点。接着探讨了GPS/DR 组合定位导航技术的优势所在。最后，为了进一步提高定位精度，提出采用MM (地图匹配)技术来进一步修正误差，使得定位功能更加准确可靠。 关键词：GPS ；惯性导航；航位推算；地图匹配 中图分类号：U666 文献标识码：A 文章编号：1003-9767（2012）02-0008-03 （2）地面控制部分——地面监控系统 地面控制部分是整个系统的中枢，由美国国防部管理，它包括1个主控站，5个监控站。主控站负责对地面监控站的全面控制。监控站内装备有接收机、原子钟、气象传感器及数据处理计算机，其任务是追踪及预测GPS 卫星轨道，控制GPS 卫星状态及轨迹偏差，维护GPS 系统的正常运作。 （3）用户设备部分——GPS 信号接收机 用户部分则是适用于各种用途的GPS 接收机，其主要功能是接收GPS 卫星播发的定位信息，GPS 用户接收机是由主机、电源和天线组成。主机的核心部件是信道电路、基带处理电路和中央处理器，在专用软件的控制下，进行作业卫星选择、数据搜集、加工、传输、处理和存储，其天线则接收来自各方位的导航卫星信号。GPS 接收机接收到从卫星传来的连续不断的编码信号后，再根据这些编码辨认相关的卫星，从导航电文中获取卫星的位置和时间，然后计算出接收机(即用户)所在的准确地理位置。 三者的关系如图2所示： 图1 GPS的空间卫星星座 图2 GPS全球卫星定位系统的三大组成 GPS 导航利用GPS 模块接受导航卫星信号，然后计算出汽车的经纬度、速度、行驶方向、时间等信息，它具有全球性、全天候、低成本、高精度、实时三维的测定位置和速度的能力，因而有很大的优势。 但是，GPS 导航也有其本身所固有的弱点[3]，主要是非自主性、易受干扰、动态性能较差，卫星信号因在有些地方受遮挡会导致丢失信号而影响定位，定位精度容易受电子欺骗等因素影响。更致命的是城区内地物特征复杂，当卫星信号被树木、城市高层建筑、隧道和桥梁等遮挡或GPS 接收机接收不到四颗及以上的卫星信号时，GPS 导航系统便不能提供连续导航信息，其定位误差将增大，甚至可能出现不 定位的现象。

舰载雷达稳定平台设计说明书.docx

目录 1.引言 (2) 2.稳定平台的性能要求 (2) 3.稳定平台的组成及工作原理 (3) 4.机电式稳定平台驱动系统传动形式 (4) 5.舰载雷达稳定平台控制系统框图 (5) 6.单片机的选择 (6) 1)8051单片机基本组成 (7) 2)复位电路及时钟电路 (8) 7.外扩RAM的选择 (8) 1)外存储器的选择 (8) 2）SRAM6264与单片机的连接方法 (9) 8.角位移传感器的选择 (10) 9.A/D转换器的选择 (11) 10.角位移传感器与A/D之间运放电路的设计 (12) 11.陀螺仪的选用 (13) 12.D/A转换器的选择 (15) 13.DAC0832外接运算放大器的设计 (17) 14.伺服单元以及交流伺服电机的选择 (18) 15.电源的设计 (19) 16.结语 (21) 17.参考文献 (22)

舰载雷达稳定平台设计说明书 题目说明:两自由度稳定平台用于保证船载雷达不受海浪颠簸的影响,始终保持雷达底座得水平.使用时在运动平台上安装两个角位移传感器,实时检测平台的位姿.而后根据测量得到的平台转角包括俯仰和滚动角度,来控制电机进行角度补偿,从而保证上平台始终水平。为保证控制精度，系统采用伺服电机作为驱动部分。 1、角位移传感器检测电路 2、伺服电机驱动电路 3、单片机及其接口电路 4、系统结构图 1. 引言 舰载雷达的天线座通常由方位转台和双轴稳定平台组成。它安装在舰艇桅杆的顶部，工作在海洋环境中。由于舰艇以及安装在舰艇桅杆顶部的天线座和安装在天线座方位转台上的雷达天线受海上风浪的扰动而产生纵、横摇及垂荡(升沉)运动，使得方位水平基准不断地发生变化，而舰艇摇荡运动和遭遇风浪均属随机过程变量，使雷达天线探测波束受舰艇摇摆的影响而不稳定，常会使被探测目标丢失，所以舰载雷达通常必须设置稳定平台，使稳定平台的纵摇和横摇驱动系统补偿舰艇的摇摆运动，使方位轴的轴线和水平面保持垂直，从而保证天线在水平面内作方位旋转运动，目标也不会因舰艇摇摆而丢失，确保了对空、对海探测的精度，保证了舰载雷达的正常工作。 2.稳定平台的性能要求 对于舰载警戒雷达来说，它的天线座通常是由方位转台和双轴稳定平台组成的。它安装在舰船桅杆的顶部，工作在海洋环境中。在伺服系统的控制下，方位转台的驱动系统能使天线以所需要的转速旋转。稳定平台的纵摇和横摇驱动系统能补偿舰船的摇摆运动，使方位轴的轴线与水平面保持垂直，从而保证天线在水平面内作方位旋转运动。 舰载雷达稳定平台必须满足下述性能要求： (1)稳定平台架设在舰艇上，基座是不稳定的。因为舰艇在航行时会发生纵摇、横摇、升沉及航向改变。根据舰艇的摇摆幅度和摇摆周期，稳定平台的纵摇和横摇驱动系统必须满足架设在方位转台上

稳定平台关键技术综述

稳定平台关键技术综述 0引言 从科索沃战争、伊拉克战争到最近的利比亚战争，局部战争成为主要的作战模式。与以往的区域攻击不同，现代局部战争的主要特点是快速反应、精确打击。为应对未来局部战争，做到敢打必胜，改进与研制武器装备，提高部队作战能力成为首要任务。 在我军车载陆战装备中，战术导弹、坦克、火炮等武器系统近些年来有了很大发展，射击范围和精度都有了很大提高。但与外军先进装备相比，行进间射击精度尚有较大差距，甚至大多装配的武器系统还无法实现行进间射击。行进间射击作为提高部队作战效率，增强武器装备自我防护能力的重要指标，已成为未来陆战装备的主要发展方向，同时这也使得对武器系统的改进与研制迫在眉睫。 瞄准线稳定技术是实现行进间射击、提高行进间射击精度的主要环节。它采用稳定平台对车体的航向、纵摇和横滚运动进行有效的隔离，使瞄准线在惯性坐标系下保持稳定。为提高陆战装备快速反应与精确打击能力，急需提高稳定瞄准的快速性、精确性、自适应性，因此本课题的研究具有重要意义。 1稳定平台国内外研究现状 在光电稳定平台中，陀螺稳定平台迄今得到了广泛的应用，它是采用一个环架系统作为光电传感器的光学平台，在平台上放置陀螺来测量平台的运动，陀螺敏感姿态角的变化经过放大以后驱动环架的力矩电机，通过力矩电机驱动平台使光电传感器保持稳定。在国外起初应用于手持式望远镜和瞄准具中，并在八十年代装备部队，现已广泛应用于地基、车载、舰载、机载、弹载、天基等各种观测、摄像系统中。1996年，美国的航空红外制造商前视红外系统公司以电子新闻采集市场为目标推出了一种双传感器系统，它包括一个用于低照度的高分辨率红外摄像机和用于白天的标准广播摄像机，这两台摄像机一起被安装在一个紧凑的三轴陀螺稳定的万向架中，能够提供50rad μ的图像稳定精度，意大利的Caselle-Torinese 公司生产的11072Caselle-Torinese 光轴稳定平台的旋转范围可以做到高低方位均为??360~0，最大旋转速度为?60/s ，稳定精度为0.4mrad 。英国的Ferranti Electro-optics 公司生产的FIN1155用于坦克的陆地导弹/稳定平台，其瞄准线的稳定精度达到了0.1mrad 。法国的SAGEM 公司研制的舰载对空红外全景监视系统可以在?+?-30~30的摇摆，?+?-10~10的纵摇时的稳定精度达到0.5mrad 。1994年法国生产的“唯吉-105”型周视光电火控红外系统，在方位为??360~0，俯仰角为??-65~25范围内稳定精度为0.1mrad 。以色列研制的ESP-1H 采用两轴陀螺稳定平台，在方位角为??360~0，俯仰角在?+?-110~10的范围内，最大旋转速度为?50/s 的稳定精度高达50rad μ，而ESO-600C 的稳定精度高达15rad μ。 国内上世纪80年代开始研制瞄准具稳定平台，90年代逐渐展开了陀螺稳定平台的研制。北京618所90年代初期研制了机载陀螺稳定平台，其稳定精度可达到0.1mrad ，中科院成都光电所承担的863子课题——快速反射镜成像跟踪系统，采用了二级稳定技术，并于1994年通过评审。华中光电技术研究所研制的舰载红外稳定平台的稳定精度为1mrad ，清华大学精密机械与机械学系惯性导航研究室于1997年研制出机载瞄准线稳定跟踪系统，并交付部队使用。 车载稳定平台的研究开始于80年代后期，最初用于坦克炮长镜上以稳定瞄准线，其原理是在框架陀螺的转子上安装导光棱镜，以达到稳定瞄准线的目的，其稳定精度可达到0.2mrad ，但瞄准范围仅仅是方位?±4、俯仰?+?-20~10，加之人机工程差，使用受到了