FAUNCK 机器人焊接工艺知识培训

焊接机器人工作站方案

. . . 目录 一、工件基础资料及工件工艺要求 (2) 1.1对被焊工件的要求 (2) 二、工作环境 (2) 三、机器人工作站简介 (2) 3.1焊接工艺 (2) 3.2工作站简述 (2) 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2) 3.4机器人工作站效果图 (3) 3.5机器人工作站动作流程 (3) 四、配置清单明细表 (4) 五、关键设备的主要参数及配置 (5) 六、电气控制系统 (6) 七、双方职责及协作服务 (7) 7.2需方职责 (7) 7.2供方职责 (7) 八、工程验收及验收标准 (7) 九、质量保证及售后服务 (8) 十、技术资料的交付 (9) 十一、其它约定................................................... 错误！未定义书签。附件一 KUKA机器人 (9) 1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10) 1.2机器人系统： (10)

一、工件基础资料及工件工艺要求 1.1对被焊工件的要求 ?工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。 ?工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。 ?工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。 ?工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。 ?不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。 ?坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。 二、工作环境 2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。 2.2工作温度：5℃～ 45℃。 2.3工作湿度：90%以下。 三、机器人工作站简介 3.1焊接工艺 ?焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。 ?焊接方法：MIG/MAG ?保护气体：80%Ar+20%CO2。 ?焊丝直径：1.0/1.2mm。 ?焊丝形式：盘/桶装。 ?焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。 ?工件装卸方式：人工装配。 ?物流方式：人工、行吊。 3.2工作站简述 ?本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能 力。 ?本工作站主要包括弧焊机器人1套、焊接电源1套、L型双轴变位机1套、机器人底座1套、系 统集成控制柜1套等组成。 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考)

结构件的机器人焊接工艺分析2013.08.29..

结构件的机器人焊接工艺分析 张正王生龙 （中安重工自动化装备公司） [摘要]：本文以高倍聚光光伏发电自动跟踪系统的主要部件模组支撑架及主传动轴（扭管组合）为例，了解机器人焊接工作站系统，焊接工艺特点及各 工序时序图（Time Chart），利用反变形的统计分析法，以保证产品的精 度要求。 [关键词]：钢结构焊接变形机器人时序图 钢结构普遍采用焊接，金属焊接时在局部加热、熔化过程中，加热区的金属与周边的母材温度相差很大，产生焊接过程中的瞬时应力。冷却至原始温度后，整个接头区焊缝及近缝区的拉应力区与母材在压应力区数值达到平衡，这就产生了结构本身的焊接残余应力。此时，在焊接应力的作用下钢结构件发生变形，使焊后工件与原设计不符，需进行施力或加热校正方可达设计要求。为提高生产效率，就要从实际中寻找规律，找到防止和纠正变形的方法。 一、产品结构及特点 1.1模组支架： 如图1所示，模组支撑架由长度分别为1250mm和2070mm的10#轻型槽钢及40mm×80mm×3mm的矩形管组合焊接而成，材质均为Q253A。其特点为焊后两槽钢侧面须在同一平面上，且两槽钢必须平行，以保证1052.1±0.5mm安装尺寸。但是，焊接完成后2070槽钢易发生焊接应力变形，导致安装装尺寸变小，需火焰加热校正或锤击校正至要求尺寸方可。

1052.1±0.5 1052.1±0.5 图1. 模组支撑架 1.2主传动轴（扭管组合）： B D A E C 图2. 主传动轴（扭管组合） （A--法兰板组合件I，B--法兰板组合件II，C--M20×55法兰螺栓，D--扭矩管，E--轴管组合见） 如图2所示为主传动轴组合焊接件，其材质全部为Q235A。主要由两端法兰板组合件、轴管组合件和Φ168×3mm圆管等焊接而成。其特点为组焊零件多，易发生变形，对两法兰板与扭管之间的垂直度要求高；为整个光伏发电光线追踪系统提供各方向的旋转支持，因此对于主传动轴焊接完成后的直线度及轴管与扭

焊接机器人常见问题和解决办法

焊接机器人常见问题和 解决办法 IMB standardization office【IMB 5AB- IMBK 08- IMB 2C】

焊接机器人工作中易出现的问题和解决方法 （1）出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。（2）出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。 （3）出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 （4）飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。 （5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。 4、在焊接过程中，机器人系统常见的故障 （1）发生撞枪：可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。 （2）出现电弧故障，不能引弧：可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。 （3）保护气监控报警：冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。

5.焊接机器人的编程技巧 （1）选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。 （2）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。 （3）优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。 （4）采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。（5）及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。 （6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。

焊接工艺培训资料

一、焊接基本知识 1、何谓点焊焊接 点焊是通过电极对要连接的材料加压，对此在短时间内供应大电流，通过此时的电阻发热使焊接局部融化结合。在焊接部产生被称为焊点的融化部。 2、点焊的要素 左右点焊强度的原因有很多，其中主要的有4个，这被称为点焊的四大条件。 1，焊接电流 2,电极压力 3 焊接时间 4 电极顶端直径(电极端径) A、焊接电流I：焊接时流经焊接回路的电流。点焊时I一般在8—13KA以上，焊接 电流是影响焊接区吸热的主要因数:Q=I2Rt,在其它参数一定时I也应有一个合理数值。 I过小→吸热小→不能形成熔核或尺寸小； I过大→加热速度快会产生飞溅，使焊点质量降低。 B、焊接时间t:一般在数十周波以内，一周波=0.02秒，每一焊接循环中，自焊接电 流接通到停止的持续时间。 焊接时间同时影响吸热和散热。通常，在规定焊接时间内焊接区析出的热量除部分散失外，将逐渐积累用以加热焊接区，使熔核逐渐扩大到要求的尺寸。焊接时间对熔核尺寸的影响与焊接电流的影响基本类似。 C、电极压力F:数千牛顿N，电极力影响接触电阻，即影响热源的强度和分布，同时 影响电极散热的效果和焊接区的塑性变形，当其它参数不变时： 1）电极压力过小由于焊接区金属的塑性变形范围及变形程度不足。接触电阻增大，电流密度过大而引起加热过快，引起严重喷溅，使融核形状和尺寸发生变化。2）电极压力大，使焊接区接触面积增大，总电阻和电流密度均减小，焊接区散热增大，熔核尺寸下降，严重时会出现未焊透缺陷。 3）一般情况下，增大电极压力同时适当增大焊接电流或焊接时间，维持焊接区加热程度，从而焊接强度不变。 D、电极工作面的形状及尺寸：(直径5—6.5MM) 常用电极头有圆锥分型和球面型、平电极。 电极管理对质量影响很大，所以在作业中要特别注意。 电极端面及电极体的结构形状、尺寸和冷却条件影响熔核几何 尺寸和焊点强度。 电极材料冷却效果好，则散热快，电极端面的颜色则不变；冷却效果不好，则电极端面会先变蓝后变黑，火花变大。 电极前端径（D）越大，电流密度越小，焊点越小（这时焊点看起来好象焊的很大，实际上这只是表面烧焦而已，实际焊接部分很小）。

焊接机器人通用工艺规程(新)

ICS Q/SAJ 焊接机器人通用工艺规程 山西澳瑞特健康产业股份有限公司 发布

前言 本标准由企业标准化技术委员会提出。 本标准由山西澳瑞特健康产业股份有限公司技术中心负责起草。本标准主要起草人：秦有年、窦军社、古中强。 本标准为首次发布。

焊接机器人通用工艺规程 1 范围 本标准规定了焊接机器人使用细丝（Φ1.0）二氧化碳气体保护焊和混合气体保护焊的基本规则和要求及示教编程的注意事项和焊接工艺参数的选用。 本标准适用于焊接机器人焊接碳钢、低合金钢的二氧化碳气体保护焊工艺及混合气体保护焊工艺。本标准与《Q/SAJ30604健身器材产品焊接件通用技术要求》配套使用。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 Q/SAJ30604 健身器材产品焊接件通用技术要求（Q/SAJ30604-2009） GB/T 985.1 气焊、焊条电弧焊、气体保护焊和高能束焊的推荐坡口（GB/T 985.1-2008） GB/T3375 焊接术语（GB/T3375-1994） 3 术语及定义 GB/T3375确定的以及下列术语和定义适用于本标准。 3.1 焊接机器人 是工业机器人中的一种，也叫焊接机械手，是能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的焊接操作机。目前在焊接生产中使用的主要是点焊机器人、弧焊机器人、切割机器人、喷涂机器人。在我公司特指弧焊机器人。 3.2 变位器 是用来改变焊件的焊接位置，使焊缝处于最佳焊接位置的一种机械装置。分为手工变位器和自动变位器两种。 3.3 示教 指对机器人教其学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。 3.4 示教模式 进行程序编制的模式。 3.5 自动（再生）模式 自动执行所编制的程序的模式。 3.6 作业程序 指记录机器人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。 3.7

焊接工艺培训资料

汽车行业常用焊接方法及工艺操作要求 焊装白车身工艺流程图： 焊接的概念：通过加热或加压，或两者并用，并且用或不用填充材料，使焊件达到原子结合的一种加工方法 汽车行业常用焊接方法：气体保护电弧焊和电阻焊 一、气体保护电弧焊 1、实质：这种焊接方法是利用连续送进的焊丝与工件之间燃烧的电弧作热源，由焊枪喷嘴喷出的气体保护电弧来进行焊接的。 2、分类： ⑴惰性气体保护电弧焊（在国际上简称为MIG焊,常以氩气或氦气作为保护气），适用于不锈钢、铝、镁、铜、钛、锆及镍合金等。 ⑵活性气体保护电弧焊（在国际上简称为MAG焊、常以CO2为保护气），适用于大部分主要金属，包括碳钢、合金钢 3、主要优点： ⑴成本低 ⑵生产效率高 ⑶操作性能好：明弧焊可清楚看到焊接过程，另象手弧焊一样灵活，适于多种位置的焊接。 ⑷质量较好 缺点：是熔滴飞溅比较严重，因此焊缝不够光滑，另外，焊接烟雾大，弧光强烈，如果控制或操作不当，易产生气孔。 二、电阻焊 1、电阻焊的实质：电阻焊一般是使工件处在一定电极压力作用下并利用电流通过工件时所产

生的电阻热将两工件之间的接触表面熔化而实现连接的焊接方法。 以点焊为例说明焊点的生成过程： ⑴预压阶段：作用是在电极压力作用下清除部分接触表面的不平和氧化膜，形成物理接触点，为以后焊接电流的顺利通过及表面原子的键合作好准备。 ⑵通电加热阶段：作用是在热和机械（力）作用下形成熔核，并随着通电加热的进行而长大，直到获得需要的熔核尺寸。 ⑶冷却结晶阶段：其作用是使液态熔核在压力作用下的冷却结晶，即凝固过程 2、分类：常见的电阻焊主要有点焊、缝焊、凸焊及对焊等。这类焊接通常使用较大的电流。为了防止在接触面上发生电火花并且为了锻压焊缝金属，焊接过程中始终要施加压力。进行这一类电阻焊时，被焊工件的表面清洁对于获得稳定的焊接质量是非常重要的。因此，焊接前必须将电极与工件以及工件与工件间的接触表面进行清理。 3、优点：生产效率高、焊接质量好、焊接成本低、劳动条件好。 缺点：焊后很难进行无损伤检测、结构受较多限制、设备功率大、复杂。 另外还有一些焊接方法，比如：高能束焊（电子束焊和激光焊）、钎焊、电渣焊、爆炸焊、超声波焊等。不常用，不作介绍。 三、焊接工艺及作业要求 1、焊点（熔核）尺寸大小不应小于规定要求(可参考下图)； 2、焊点周围无裂纹； 3、焊点无穿孔； 4、焊点无遗漏； 5、无边缘焊点； 6、位置偏差不应太大；

机器人焊接系统要求

焊接机器人技术要求 一、设备名称、数量及用途 焊接机器人 1套用于山东玲珑机电有限公司（甲方） 二、供货范围 1、焊接机器人（焊枪、送丝机、储丝桶、水冷机、清枪剪丝装置、防碰撞传感器等） 2、机器人滑台系统 3、变位机 4、集成控制系统 5、示教器 6、焊接软件 7、配套的工装夹具 8、安全护栏及其它保护装置 9、烟尘处理系统 10、附件、备品备件 11、其它 一、系统方案 1.依据 1.1 甲方所提供的被焊工件照片、图纸及相关技术要求。 1.2 以产品的焊接工艺分析和工艺流程的合理性为基础，力求高柔性、高性价比、高可靠性，并且日后可扩展升级。 2.主要焊接工件及焊接要求 2.1.1工件外形图如下：（甲方可提供图纸）

热板 2.2工件的焊接要求： 2.2.1 气体保护电弧焊接(MAG)。 2.2.2 焊接牢固，无设备自身原因导致的夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。 2.2.3 焊缝均匀平整、无焊瘤等外观缺陷。 2.2.4 焊缝尺寸及质量应符合甲方图纸及技术要求。 2.2.5焊接位置：船形位焊接 3.工序及工艺路线的划分 3.1工序： 人工点焊零部件---吊运工件至变位机-→手动夹紧工件-→确认程序号-机器人焊接工件（变位机协调联动）- →焊接工件结束-→机器人复位→人工装卸工件，程序结束。 底座、横梁和热板在变位机上面焊接。 底座、横梁需要分两次焊接，第一次焊接底座、横梁的内部焊缝，第二次焊接底座、横梁的外部焊缝。需要人工分两次装卸工件。 3.2操作： 操作人员按下操作盒上的启动按钮，滑台上的焊接机器人按照预先设定好的程序运行，机器人夹持焊枪到达焊缝始端开始焊接，在焊接过程中变位机可以适时转动工件，使得工件上的焊缝有利于机器人的焊接作业，焊接结束，机器人复位，人工装卸工件。 该变位机可以同机器人配合工作。变位机带动工件适时翻转，可以将工件焊缝调整为机器人最佳位置焊接焊缝（船型焊缝），方便机器人焊接工件，此变位机还可以适应工件的多层多道焊接、对称焊接等焊接要求，减少工件焊接变形。 3.3机器人弧焊软件包： 机器人带有起始点寻位功能。该功能具备接触传感功能，具有自动寻找焊缝起始位置的功能，从而解决工件初始定位偏差问题。 机器人带有电弧跟踪功能。能够自动补偿由于工件的不一致性、焊接变形带来的偏差。 焊接工艺特点：通过触碰寻位对于其中特征位置的焊缝集中进行寻位；按照工艺需求，遵循焊接应力变化、表面要求及焊接可达性要求，依次进行焊接；大部分焊缝都尽最大可能调整为船型位置。焊接过程中，部分关键尺寸进行必要的二次寻位，以保证起弧位置准确。并利用变位机大幅反转的间隙，设置程序，进行清枪剪丝喷硅油的工作。 3.4焊接工艺

发那科机器人焊接系统操作培训课程

机器人焊接系统操作培训课程 POWERWAVE 455R/M 和355.I 操作概述 1. POWERWAVE - 描述 1.1 逆变电源-基于高性能的带脉冲功能的数字焊接电源- 它的独特地与送丝机的联接，为系统提供 了同步操作;它有能力在复杂的、高速信号波形控制下形成连续的、精确的焊接电弧。 Powerwave 提供优秀的、代表目前技术发展水平的焊接能量的控制，可将飞溅和烟气控制在 最小的范围内。 1.2 所有不同的焊接工艺的程序，在出厂时就被编译并记存在焊机内，当操作员输入某一个焊接工 艺以后，焊机就会自动地执行这个焊接工艺的程序。 1.3 此焊机具有以下焊接工艺: GMAW- 具有或不具有脉冲 FCAW STT (仅在455R/M中具有此功能) 1.4 Powerwave 允许在CV模式下设置实际焊接电压。 1.5 在GMAW-CV 模式中，WFS 和电压可以独立地被设置，此时Powerwave 如同其它通用的焊 接电源。 1.6 Powerwave 通过调整"Trim"，对具有脉冲的焊接工艺来调整焊接电压。 1.7 用于机器人的PowerWave与半自动和手工焊的PowerWave比较，区别在於使用了一些不同的 硬件和软件.例如,不能用Robotic PowerWave 进行焊条焊接。 1.8 在出厂前已为PowerWave与机器人的准确通信连接进行过校准。 2. 连接 2.1 输入电源：455R；在焊机后方，卸下屏板,连接输入电源电缆，调整电压的接头，出厂时被 设置在440 - 460VAC处。 355i；没有电源开关，电源通过一个机器人控制台内的断路开关进到355i，当断路开关打开， 电源被接通到355i。 2.2 焊接电缆、正极和负极，前面板。 正极性; 大多被使用于GMAW 和STT的焊接工艺，正极螺柱连接到焊丝; 负极螺柱连接到工件。 负极性；主要被使用在某些FCAW的焊接工艺，正极螺柱连接到工件，负极螺柱连接到焊丝。 2.3 Powerwave 出厂时被设定在正极性。当需要设定负极性时，焊机内部的极性开关必须被设置 在负极性，参看Powerwave 操作手册。

焊接机器人主要技术指标

焊接机器人主要技术指标 选择和购买焊接机器人时，全面和确切地了解其性能指标十分重要。使用机器人时，掌握其主要技术指标更是正确使用的前提。各厂家在其机器人产品说明书上所列的技术指标往往比较简单，有些性能指标要根据实用的需要在谈判和考察中深入了解。 焊接机器人的主要技术指标可分为两大部分，机器人的通用指标和焊接机器人的专门指标。 (1) 机器人通用技术指标 1) 自由度数这是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说，有 3 个自由度数就可以达到机器人工作空间任何一点，但焊接不仅要达到空间某位置，而且要保证焊枪 ( 割具或焊钳 ) 的空间姿态。因此，对弧焊和切割机器人至少需要 5 个自由度，点焊机器人需要 6 个自由度。 2) 负载指机器人末端能承受的额定载荷，焊枪及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此，弧焊和切割机器人的负载能力为 6 ～ 10kg，点焊机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳，其负载能力应为 60 ～ 90kg ，如用分离式焊钳，其负载能力应为 40 ～ 50kg。 3) 工作空间厂家所给出的工作空间是机器人未装任何末端操作器情况下的最大可达空间，用图形来表示。应特别注意的是，在装上焊枪( 或焊钳) 等后，又需要保证焊枪姿态。实际的可焊接空间，会比厂家给出的小一层，需要认真地用比例作图法或模型法核算一下，以判断是否满足实际需要。 4) 最大速度这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下，机器人手腕末端所能达到的最大线速度。由于焊接要求的速度较低，最大速度只影响焊枪( 或焊钳) 的到位、空行程和结束返回时间。一般情况下，焊接机器人割机器人要视不同的切割方法而定。 5) 点到点重复精度这是机器人性能的最重要指标之一。对点焊机器人，从工艺要求出发，其精度应达到焊钳电极直径的1／2 以下，即+ 1 ～2mm 。对弧焊机器人，则应小于焊丝直径的1／2 ，即0．2 ～0．4mm 。 6) 轨迹重复精度这项指标对弧焊机器人和切割机器人十分重要，但各机器人厂家都不给出这项指标，因为测量比较复杂。但各机器人厂家内部都做这项测量，应坚持索要其精度数据，对弧焊和切割机器人，其轨迹重复精度应小于焊丝直径或割具切孔直径的1／2 ，一般需要达到+0．3 ～0.5mm 以下。 7) 用户内存容量指机器人控制器内主计算机存储器的容量大小。这反映了机器人能存储示教程序的长度，它关系到能加工工件的复杂程度。即示教点的最大数量。一般用能存储机器人指令的系数和存储总字节(Byte) 数来表示，也有用最多示教点数来表示。 8) 插补功能对弧焊、切割和点焊机器人，都应具有直线插补和圆弧插补功能。 9) 语言转换功能各厂机器人都有自己的专用语言，但其屏幕显示可由多种语言显示，例如ASEA 机器人可以选择英、德、法、意、西班牙、瑞士等国语言显示。这对方便本国工人操作十分有用。我国国产机器人可用中文显示。10) 自诊断功能机器人应具有对主要元器件、主要功能模块进行自动检查、故障报警、故障部位显示等功能。这对保证机器人快速维修和进行保障非常重要。因此，自诊断功能是机器人的重要功能，也是评价机器人完善程度的主要指标之一。现在世界上名牌工业机器人都有30 ～50 个自诊断功能项，用指定代码和指示灯方式向使用者显示其诊断结果及报警。 11) 自保护及安全保障功能机器人有自保护及安全保障功能。主要有驱动系统过热自断电保护飞动作超限位自断电保护、弘超逮自断电保护等等，它起到防止机器人伤人活损伤周边设备，在机器人的工作部位装有各类触觉触或接近觉传感器，并能使机器人自动停止工作。 (2) 焊接机器人专用技术指标 1) 可以适用的焊接或切割方法这对弧焊机器人尤为重要。这实质上反映了机器人控制和驱动系统抗干扰的能力。现在一般弧焊机器人只采用熔化极气体保护焊方法，因为这些焊接方法不需采用高频引弧起焊，机器人控制和驱动系统没有特殊的抗干扰措施，能采用钨极氩弧焊的弧焊机器人是近几年的新产品，它有一套特殊的抗干扰措施。这一点在选用机器人时要加以注意。 2) 摆动功能这对弧焊机器人甚为重要，它关系到弧焊机器人的工艺性能。现在弧焊机器人的摆动功能差别很大，

论述机器人点焊工艺参数测量及控制方法

论述机器人点焊工艺参数测量及控制方法 发表时间：2017-12-11T16:03:05.463Z 来源：《基层建设》2017年第24期作者：李曾荣 [导读] 摘要：本文对机器人点焊的工艺要求以及具体的操作方法进行了详细的阐述与分析，介绍一套能够准确、快速实现参数控制与参数测量的控制方法，在实际应用过程中能够使实际测量值、机器人自身反馈值与事先设定好的参数值保持一致，焊接质量得到大幅提升。 东莞市纳声电子设备科技有限公司广东东莞 523000 摘要：本文对机器人点焊的工艺要求以及具体的操作方法进行了详细的阐述与分析，介绍一套能够准确、快速实现参数控制与参数测量的控制方法，在实际应用过程中能够使实际测量值、机器人自身反馈值与事先设定好的参数值保持一致，焊接质量得到大幅提升。 关键词：控制与测量；工艺参数；机器人点焊 在我国机器人领域不断发展的过程中，电阻电焊的自动化与智能化水平越来越高，电阻点焊与机械人的结合也越来越密切。然而，在自动点焊参数的控制与测量方面，仍然需要综合运用各种技术手段对测量结果的准确性与控制的精确度水平进行进一步的改良；在机器人点焊工艺的具体应用过程中，需要对各项参数进行精确有效的测量，若所得到的测量结果与事先测定好的参数存在比较大的差别，则会对点焊操作的质量造成直接的不利影响。 1.当前我国机器人点焊工艺的应用现状分析 焊钳+焊钳控制器+Robot的焊接模式在实际生产中的应用最为广泛。在整体焊接过程中，各方面的通过均可以进行人性化的设置。通常情况下，对于焊接时的压力与焊接电流等参数，可以在设计闭环控制的条件下进行调整。本文专门设计了一个重型载货汽车生产线技术应用场景，对机器人点焊工艺进行了详细的说明。 本次研究中，生产线得去电阻点焊系统组合方式为小原焊枪+BOSCH控制器+ABB机器人，通过电流信号控制比例对电流信号进行控制，在不设置实际压力检测环境的情况下，则无法确保设定值能够与实际焊接压力保持一致。在焊接电流闭环设计方面，需要将KSR电流传感器安装在焊钳二次侧。经长期的实验研究发现，电流传感器测量精度会受到来自各方面因素的影响，比如焊装安装、焊装车间高强磁场以及焊接飞溅等，进而造成KSR测量电流与实际焊接电流之间存在差异，在焊接电流偏低的情况下，很可能会造成焊接质量得不到保证。 2.主流的两焊接控制与参数测量方法 2.1借助焊钳控制器软件能够对焊接压力、焊接周波以及焊接电流等参数进行直接的读取 这种方法的优点在于能够通过电脑直接读取由焊钳控制器所提供的参数，危险系数更低、读取效率更高；缺点主要在于所读取到的数据并非实际值，而是KSR测量值。因此，工作人员需要在实际操作过程中确保测量值与焊钳实际输出值保持一致。然而，在测量过程中，焊接参数很有可能会受到焊接环境的影响而造成参数衰减，而在KSR技术体系之下，则无法对这部分衰减进行有效的探测，对于焊接质量会造成一定程度的影响，对于焊接参数的控制也无法实现。同时，这种控制与测量方法也无法进行点焊试片工艺验证。 2.2于实际点焊位置进行实时测量 该测量方法的优点在于能够将实际值直接体现出来；缺点主要体现在效率相对比较低，测量单台机器人焊接参数至少需要四个人联合操作并且花两天的时间才能够完成；在测量焊接参数的过程中，操作人员位于实际焊接位置，有着比较高的危险性，无法进行点焊试片工艺验证。 以上介绍的两种测量方法各自有各自的应用场景，在对这两种测量方法进行选择的过程中，需要重点考虑到测量精准性、有效性、效率以及安全性等方面的要求，将各种测量方案所存在弊端控制在最低限度。 3.经过改进的测量与控制方法 在对压力参数进行线性化处理的过程中，需要将电流关闭，通过焊钳控制器使工艺参数内容适当增加，在预留端口不够用的情况下，则需要采用手动的方式或增加硬件接线的方式进行接下来的测试。 设计焊装夹具，所设计的夹具需要能够充分体现出简化操作的特点，具体作用主要体现在以下四个方面的问题：第一，在同时测量多台设备的过程中，需要能够在各项设备之间进行灵活的转移；第二，对固定压力测试仪与电波测试仪进行合理的调试，防止出现操作人员误触仪器的问题；第三，在在验证焊接工艺的过程中需要夹持焊接试片；第四，为了使焊接操作具有比较强的安全性，需要对接地线进行合理的设计。 于ABB焊接程序中对Para_test子程序进行定义，在自动运行程序的过程中需要额外设置一个position01位置点，不调用Para_test子程序，修改主观测试点，在对该进行保存后再对程序进行编写，对spot/gun/v等参数数据进行优化。 采用线性化的操作方式对焊钳控制器参数进行补偿。在具体的生产环节中，实际测量值与闭环测量值之间存在着一定程度上的误差，闭环测量值的校准需要借助实际值来实现。只有这样才能够确保实际测量值与闭环测量值保持一致。 需要注意的是，在补偿焊钳压力的操作过程中，对于焊钳最大压力输出也会造成一定的影响，在实际最大压力大于最大输出压力的情况下，线性化补偿则无法实现，需要对比使用的压力，对比例阀输出范围进行调整，进行二次补偿；在对电流进行线性补偿的过程，操作人员需要通过空点技术，结合当前的实际测量结果与设备生产厂家的建设，对于差别不大的电流进行忽略。借助BOS5000设备，可以显示出闭环控制参数，通过闭环控制参数与实际值的对比分析结果，能够将数值控制在合理范围内。 控制参数在经过线性化处理后，在电脑以及专业软件的分析下，能够对当前的焊接参数设定值进行修改，使工艺验证工作具备充分的全参数特点。 4.气动比例加压压力控制 通常情况下焊接材料与焊件厚度不同的情况下，所需要的加压压力也会存在一定的差异。无论压力过大过小均可能造成焊件与电极的电阻的接触，对焊件本身的发热造成影响，进而引发电极爆炸、黏损以及喷溅等方面的问题，对于生产能源来说也是一种浪费。为了有效提高焊接质量，在设计过程中，需要重点加强气压值判断的合理性分析。机器人需要依照特定的工艺需求来对压力值进行设定。同时，为了能够使焊接生产线的应用场景得到进一步的拓展，一台机器人需要能够对多种不同的材料进行焊接。以往所采用的系统加压操作是通过减压阀来进行操作的，焊接点压力一旦固定就无法改变。因此，一台机器人在可能通过焊接的点数就存在着比较严重的限制。为了能够使

机器人焊接工艺相关要点

机器人焊接工艺相关要点 一·焊接起弧速度（焊接节拍）： 影响焊接节拍的因素有很多，从两方面来说： 1.从系统侧： ①焊接工艺参数设置： 电弧检测确认时间--该参数直接影响起弧速度，当设置的该参数生效后会经过改设置时间后才会认为起弧成功再进行下一步动作。建议对起弧速度有要求的场合将此参数设置为0。 ②焊丝的处理：由于在焊接中焊丝接触到母材需要一定的时间，这段时间其实也是起弧慢的一个原因，如果能控制焊丝干伸长在焊接点刚好接触到母材，这时就能省掉焊机吐丝的一些时间，对焊接的节拍影响还是比较大的。（可参考松下的提升起弧、飞行起弧功能） 2.从焊机侧：(以麦格米特焊机焊接时序为例，见下图：) 可以看到提前送气和空载电压（慢送丝）是影响起弧时间的关键因素，这两个时间可以在焊机端设置参数为0来屏蔽掉。将这两个参数尽可能的设置为最小值（0），在起弧时，速度会有明显的提升。 3.环境的搭建：

送丝不畅会导致焊接起弧的成功率和效率，一般来说焊枪的管长和导电嘴的通畅以及送丝机的压力和送丝管的弯曲程度都会影响到送丝的通畅与否。 1.焊枪的管长 大多数情况下焊枪的长度取决于机器人本身的结构，焊枪供应商可以根据机器人的连杆和法兰定制适合机器人的焊枪，焊枪在假设时应避免前端送丝管的弯曲和折扭，正确的送丝长度可以明显的改善因送丝不畅导致的焊接效果不良，正确的送丝长度如下图所示： 2.导电嘴的通畅： 导电嘴作为弧焊作业中的易损件，是影响焊接质量的重要因素，由于在焊接中可能会出现爆燃使焊丝粘住导电嘴，以至于导致送丝不畅，应该定期检查导电嘴的通畅性。若在爆燃后，导电嘴被堵住，应及时清理或更换新的导电嘴。用小段焊丝插入导电嘴中反复推送抽回，与新的导电嘴进行比较，如果有发涩或是堵住出不来的情况，就应该更换导电嘴了，在碳钢焊接时导电嘴的选型尽量选松下焊丝尽量选择质量好的如大西洋等口碑较好的品牌。 3.送丝机的压力

机器人焊接工艺培训

机器人焊接工艺培训 服务员岗位流程 欢迎并引领客人到餐桌，拉椅让座。 帮助客人点酒水和菜品，根据客人要求试着推销厨房和酒水部的特别推荐产品。 客人点完菜品和酒水后，检查、重复点单，以确保其正确。 根据点单准备服务时所有必需的物品。 包间服务员在检查客人所点的出品已上齐后，应轻声告诉客人;“您要的菜肴都已经上齐，如果有什么要求的话请随时吩咐。” 当客人有特殊要求时要根据饭店规定及时加以解决并报告给经理，任何时候确保客人感到满意。 客人要求加单时可在先听取了客人要求的内容后再到吧台加单，走时应简单说明需要多少时间。 服务期间要及时撤走空盘和空杯。 客人有什么不满意的，应向客人表示道歉并表示竭诚改善，如果客人意见较大应通知领班或大堂经理处理。 如果客人需要上卫生间，要向客人表示，请跟我来。然后将客人引至卫生间前3米处，弯腰含笑用手势指引客人:“你请～” 客人要求退菜，应立即通知出品部并在点菜单上做好记录，如果已经做好了，应向客人做好解释工作，如果客人不理解，应报告领班或大堂经理处理。 当客人签字或买单后说:“谢谢光临～”“祝您们晚安，欢迎您们的下次光临。” 或“请走好。”“请多提意见”等礼貌用语。

结帐后，要热情送客，说;“再见，希望您满意。”“祝您晚安”“欢迎再次光临”等礼貌用语，当客人离座时，应立即拉椅方便客人行走，根据情况目送或随送客人。 结帐后，要热情送客，说;“再见，希望您满意。”“祝您晚安”“欢迎再次光临”等礼貌用语，当客人离座时，应立即拉椅方便客人行走，根据情况目送或随送客人。 服务员岗位职责 13>.任何时候让客人感觉到是受欢迎的，并且保证服务的高质量和迅速快捷，时刻保持微笑服务。 2.具有丰富的饭店产品知识，清楚菜单和酒水单项目。 3.餐前做好全面的清洁准备和落台准备工作，餐中服务所需的一切用具用品充实，以保证开餐时的正常运转。 4.时刻保持自己服务区域和落台的清洁卫生。 5.任何时候不要依墙站，四处闲逛，背后议论客人，客人听到后会感到不舒服。 6.认真履行由领班、经理或酒店管理层提出的任何合理的要求。 7.及时报告存在的问题和客人的特殊要求给领班或经理以保证能迅速采取措施解决问题。 8.负责餐厅的摆台工作，保证所有餐具、瓷器、杯具按照标准和餐厅的规定去摆放。 9.保证所有的椅子、桌子和休息区的座位在每位客人离开后，另一个刚到的客人就座时都是干净整洁的。 10.餐厅脏的盘子和杯具要立即用托盘送回管家部。 11.每日和每周都进行卫生清洁工作，以保证所有的家具、设施设备都是清

学习任务六焊接机器人

学习任务六典型焊接接头的编程与焊接 学习目标 1.掌握弧焊机器人系统的特点。 2.掌握机器人之间的协调配合操作方法。 3.了解孤焊机器人的编程步骤。 4.正确理解弧焊机器人程序指令。 5.能准确掌握焊接机器人的手动操作。 6.正确选择合适的焊接工艺参数。 7.养成团结协作的团队意识。 建议学时 120学时 工作情景描述 由于焊件的结构及使用条件不同，焊接接头形式和坡口形式也不同，焊接接头形式有对接接头、T 形接头、角接接头、搭接接头、十字接头、端接接头、套管接头、卷边接头及锁底接头等，常用的有对接接头、T形接头、角接接头及搭接接头。 使用弧焊机器人时，需要在焊接之前把工件装配好，再选择合适的夹具将其固定后才能进行编程和焊接。 工作流程与活动 本项目以OTC焊接机器人为例，进行焊机机器人编程与操作，根据实际情况对板材进行划线、下料、组装、焊接、检测等环节，在工作过程中，严格按照“7S”的工作要求进行加工生产。 学习活动1 平板编程与堆焊 学习活动2 T型接头的编程与焊接 学习活动3 平板对接接头的编程与焊接 学习活动4 圆管对接接头的编程与焊接

学习活动1 平板编程与堆焊 学习目标： 1.掌握CO2气体保护焊的焊接工艺参数设置； 2.学会焊接机器人的插补方式； 3.熟练操作焊接机器人手臂； 4.熟练设置焊接机器人工艺参数。 学习过程 一、任务导入 图6-1 焊接试件图 二、任务分析 在平板表面进行堆焊是最简单的焊接方式，无论是手工操作还是自动焊接，都是最容易实现的。本任务要求在低碳钢板表面平敷堆焊不同宽度的焊缝，练习各种焊接参数的选择。 三、任务准备 （一）知识准备 1.CO2焊工艺 CO2焊熔滴过渡一般包括短路过渡和细滴过渡两种。 短路过渡工艺采用细焊丝、小电流和低电压。焊接时，熔滴细小而过渡频率高，飞溅小，焊缝成形美观。短路过渡工艺主要用于焊接薄板及全位置焊接。 细滴过渡工艺采用较粗的焊丝，焊接电流较大，电弧电压也较高。焊接时，电弧是连续的，焊丝熔化后以细滴形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。细滴过渡工艺适合于中厚板焊件的焊接。 CO2焊的焊接参数包括焊丝直径、焊接电流、电弧电压、焊接速度、保护气流量及焊丝伸出长度等。如果采用细滴过渡工艺进行焊接，电弧电压必须选取在34～45V的范围内，焊接电流则根据焊丝直径来

机器人智能化焊接技术

机器人智能化焊接技术 1、智能化焊接的大背景： 自从改革开放以来，中国制造业发展突飞猛进，彻底激活了中国的加工业，让中国成为了“世界工厂”之说，但是近年来，随着中国人口红利的日渐消失，外来制造业正逐步转移到东南亚以及印度、巴西、墨西哥等劳动力成本较低的国家。正如美国提出制造业回归概念，中国制造业的未来应该考虑如何能够长远提升中国创造的能力以及产业投资、经营环境，而不应该仅仅停留在早期代工阶段。 目前，中国制造业生产技术特别是关键技术主要依靠国外的状况仍未从根本上改变，部分行业劳动密集型为主，附加值不高。目前，尽管我国制造业的技术创新有所提高，但在自主开发能力仍较薄弱，研发投入总体不足，缺少自主知识产权的高新技术，缺乏世界一流的研发资源和技术知识，对国外先进技术的消化、吸收、创新不足，基本上没有掌握新产品开发的主动权。 更为关键的是，大部分企业和政府部门基于中国市场的薪资水平，来为是否选用机器人做成本核算，却根本没有考虑到周边国家及地区“竞争对手”的人力成本。其实，大规模使用机器人升级制造业，更深层次的原因是减少流水线管理成本以及提高企业的管理和生产效率。因为除了精准、高效、可适应恶劣生产环境等优势，机器人可以给制造业带来“高水平制造工艺”和“制造高水平产品”。 为了提高我国的制造业技术以及提升我们产品的附加价值，我们国家提出了在2025年实现工业4.0（工业化4.0）。工业化4.0最开始是德国政府提出的一个高科技战略计划，其技术基础是网络实力系统及物联网。德国所谓的工业四代(Industry4.0)是指利用物联信息系统(Cyber—PhysicalSystem简称CPS)将生产中的供应，制造，销售信息数据化、智慧化，最后达到快速，有效，个人化的产品供应。工业4.0已经进入中德合作新时达了。 全世界平均45%的钢用于焊接结构，而工业发达国家焊接结构用钢量已达到占钢产量的60%~70%。近些年，随着我国工业现代化的高速发展，许多重型结构如电站锅炉、压力容器、重型机械、船舶等结构大型化，使焊接结构用钢量大幅上升，但是我国焊接生产机械化、自动化水平低，为了提高生产效率，提高产品的精度，降低工人劳动强度，我们国家需要向焊接自动化，焊接智能化发展。

焊接机器人设计

摘要 随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技术势在必行。 本设计的重点是运用机械原理和机械制造装备设计方法设计焊接机器人的实践和方法。本次设计，是在了解焊接机器人在国内外现状的基础上，进而掌握焊接机器人内部结构和工作原理，并对手臂和腕部进行结构设计。合理布置了各个组件。同时了解机器人机械系统运动学及运动控制学。为工业上焊接机器人的设计提供理论参考、设计参考和数据参考，为工业设计者提供设计理论和设计实践的参考。该机器人具有刚性好，位置精度高、运行平稳的特点。 关键字：焊接机器人传动系统机械机构设计

Abstract With the development of technology and the increase in industrial demand, welding in industrial production occupied more and more weight, and excellent welding technology directly affects the degree of the quality of parts or products.Although the domestic application of welding robot with a certain scale, but falls far short of the overall demand for welding.Therefore, great efforts to study and promote the welding robot technology is imperative. The focus of this design is the use of mechanical theory and design of machinery and equipment design and methods of practice welding robot.The design of the welding robot in understanding the basis of the status quo at home and abroad, and then grasp the welding robot and working principle of the internal structure, and structural design of the arm and wrist.Rational arrangement of the hydraulic cylinder.At the same time understand the robot mechanical system kinematics and motion control study.For the design of industrial welding robots to provide a theoretical reference, reference and data reference design for industrial designers and design practice, design theory reference.The robot has a good rigidity, high precision location, stable characteristics. Keyword：Welding robot：；Transmission system；Mechanical structure design；

焊接机器人焊接缺陷分析及处理方法

焊接机器人焊接缺陷分析及处理方法 机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下： (1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。 (2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 (4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。 (5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。 焊接机器人常见故障及解决方法 (1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。 (2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。 (3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。 如何保障工件质量 作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。 (1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在±1．5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。 (2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。 (3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。 焊接机器人对焊丝的要求 机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成