机械设计基础课程设计说明书样本
目录
1 传动方案分析 (1)
2 电动机的选择计算 (1)
3 传动装置的运动及动力参数的选择和计算 (2)
4 齿轮传动的设计计算 (3)
5 轴的设计计算与联轴器的选择 (6)
6 键连接的选择及计算 (12)
7 滚动轴承的校核（低速轴轴承） (13)
8 润滑和密封方式的选择，润滑油和牌号的确定 (14)
9 箱体及附件的结构设计和计算 (14)
10 设计小结 (16)
11 参考资料 (16)
1 传动方案分析
传动方案如下图，已由老师给定，其特点为：减速器的尺寸紧凑，闭式齿轮传动可保证良好的润滑和工作要求。
2 电动机的选择计算
2.1电动机的选择
2.1.1电动机类型的选择
根据动力源和工作要求，选Y 系列三相异步电动机。
2.1.2电动机功率e P 的选择
工作机所需有效功率 KW FV P W 73.111000
3
.251001000=?==
。 由传动示意图可知：电动机所需有效功率η/W P d P =
式中，η为传动装置的总效率 n ηηηηηη?????= 4321 。
设1η，2η，3η，4η分别为弹性连轴器（2个）、闭式齿轮（设齿轮精度为8级）、滚动轴承（3对）、运输机卷筒的效率。查表得99.01=η，97.02=η，99.03=η，96.04=η，则传动装置的总效率886.096.099.097.099.03243
3221=???=???=ηηηηη 电动机所需有效功率 KW P P w
d 24.13886
.073
.11==
=
η
。 查表选取电动机的额定功率e P 为 KW 15。
1． 电动机 2． 联轴器
3． 斜齿圆柱齿轮减速器 4． 卷筒 5． 运输带
2.1.3电动机转速的选择
工作机所需转速 min /75.219200
1000
603.2100060r D V n w =???=???=
ππ。
查表2-3知总传动比 i =3～5.5。
则电动机的满载转速m in /63.1208~25.6595.5~375.219r i n n w m ）（）（=?
=?=。 查表选取满载转速为 m in /970r n m =同步转速为min /1000r 的Y180L-6型电动机，则传动装置的总传动比414.475
.219970
===
w m n n i ，且查得电动机的数据及总传动比如下：
3 传动装置的运动及动力参数的选择和计算
3.1 传动比的分配
由传动示意图可知：只存在减速器的单级传动比，即闭式圆柱齿轮的传动比，其值
i=4.414
3.2 传动装置的运动和动力参数计算
3.2.1各轴的转速计算
由传动示意图可知, 轴Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ的转速：
min
/75.219min /75.219414
.4970
min
/970min /9703423121r n n r i n n r n n r n n m =====
==== 3.2.2各轴的输入功率计算
因为所设计的传动装置用于专用机器，故按电动机的所需功率d P 计算。 轴Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ的输入功率：
KW
P P KW
P P KW P P KW
P P d d 72.1196.099.099.046.1246.1299.097.098.1298.1299.099.024.1324.134313432233121=???=???==??=??==??=??===ηηηηηηη
3.2.3各轴的输入转矩计算
轴Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ的输入转矩：
M N n P T M
N n P T M N n P T M
N n P T ?===?===?===?===33.50975
.21972.1195509550
49.54175.21946
.129550955079.127970
98.1295509550
35.130970
24
.1395509550444333222111
4 齿轮传动的设计计算
如传动示意图所示：齿轮Ⅰ和Ⅱ的已知数据如下表： 4.1 选择齿轮精度
按照工作要求确定齿轮精度为8级。
4.2 选择齿轮材料
考虑到生产要求和工作要求，查图表，可得Ⅰ（小）、Ⅱ（大）齿轮的选材，及相应数据如下：
由于该齿轮传动为闭式软齿面传动，主要失效形式为齿面疲劳点蚀，故应按接触疲劳强度进行设计，并校核其齿根弯曲疲劳强度。
4.3 许用应力计算
齿轮Ⅰ、Ⅱ的循环次数（使用寿命为10年）为：
8
329211016.383001075.21960601039.18300109706060?=????=???=?=????=???=t a n N t a n N
查图得1.1,1,12121====N N N N Z Z Y Y ,
设mm m n 5≤取1,3.1,6.1,1,2min min 21======W H F X X ST Z S S Y Y Y （两轮均为软齿面）可求得：
MPa Z Z S MPa Z Z S MPa
Y Y S Y MPa
Y Y S Y W N H H HP W N H H HP X N F ST
F FP X N F ST F FP 69.4073
.11
153046.4383.11
15702506
.11
122002756.11
122202min
2lim 21min
1lim 122min
2lim 211min
1lim 1=??=
=
=??=
==???=
==???=
=σσσσσσσσ
4.4 按接触疲劳强度进行设计
4.4.1小齿轮的名义转矩 M N T ?=79.1272 4.4.2选取各系数并列表
4.4.3初定齿轮的参数
694.9221414.4,21121=?=?==Z i Z Z ，取922=Z 10,381.421
92
===
βu 4.4.4初算分度圆直径并确定模数和螺旋角β
因两齿轮均为钢制，故MPa Z E 8.189=，则
mm d d a mm d u d mm u u KT Z d d HP 279.1822
808
.296749.672808.296749.67381.4749.67381.41381.41.179.1293.169.4078.07541754211232
22
21=+≥+=
=?=?==??
?
??+???? ??=?
?? ??+???
? ??≥?σ
ε
所以 a 取圆整值为 mm a 230=；
法向模数：mm COS Z Z a m n 001.49221102302cos 221=+??=+=
β，
圆整为标准值mm m n 4=。 调整螺旋角：=?=?+?=+=70126.10230
2)
9221(4arccos 2)(arccos
21a Z Z m n β10°42′4″
4.4.5计算齿轮的几何尺寸
螺旋角94214'''= β， 法向模数mm m n 4=， 齿数92,2121==Z Z ， 中心距mm a 230=. 分度圆直径：mm Z
m d mm Z m d n n 513.374cos ,487.85cos 2211====
β
β， 齿顶圆直径：mm m d d mm m d d n a n a 513.3822,487.9322211=+==+=， 齿根圆直径：mm m d d mm m d d n f n f 513.3645.2,487.755.22211=-==-=， 齿宽：
mm
b mm b b mm b d b d 90,95~90)10~5(85487.85487.851121212==+===?==取，取?，
4.5 校核齿根弯曲疲劳强度
当量齿数：
9770126
.10cos 92cos 2270126
.10cos 21
cos 3322
3311======
ββZ Z Z Z v v ，
查图得0.4,3.421==FS FS Y Y ， 端面重合度7.1cos )11(2.388.121=???
???+-=?βεZ Z ，
再查图得69.0=εβY ，则
MPa Y Y Z m b KT MPa Y Y Z m b KT FP FS n F FP FS n F 250611.3269.00.421
48579
.1293.120002000275109.3369.03.42149079
.1293.12000200012212
22212
112121=<=??????==
=<=??????==σσσσεβεβ
即齿根弯曲疲劳强度足够。
4.6 计算齿轮的圆周速度
s m n d v /3.460000
970
487.851000
602
1=??=
???=
ππ
4.7 齿轮的受力分析
齿轮Ⅰ，Ⅱ的受力情况如下图所示：
各力的大小分别为： 圆周力：N d T F F t t 485.3036487
.8579
.129200020001221=?==
= 径向力：N F F F n t r r 751.112470126
.10cos 20tan 485.3036cos tan 1
21=?===
βα 轴向力：N F F F t a a 819.57370126.10tan 485.3036tan 121=?=== β
5 轴的设计计算与联轴器的选择
5.1选择轴的材料
该轴无特殊要求，因而选用调质处理的45钢。查表知MPa B 650=σ。
5.2初算轴径
轴Ⅰ的轴径即为电动机外伸轴直径mm D 48=
轴Ⅱ（与齿轮Ⅰ配合）： 查表取C=117, 并且安装联轴器处有一个键槽，故轴径
mm n P C d 166.29970
98
.1211705.105.13
3
2
2
2min =??=?= 轴Ⅲ（与齿轮Ⅱ配合）： 查表取C=117，并且安装联轴器处有一个键槽，故轴径
mm n P C d 196.4775
.21946
.1211705.105.13
3
3
3
3min =??=?=
轴Ⅳ：查表取C=117，并且安装联轴器处有一个键槽，故轴径
mm n P C d 242.4675
.21972
.1111705.105.13
34
4
4min =??=?=
5.3联轴器选择
由电动机外伸轴径mm D 48=及传动要求，公称转矩21T T T n >≥，查表选取TL7弹性
套柱销联轴器
84432384
4084
48-??GB J J ，故取轴Ⅱ与联轴器连接的轴径为40mm 。
因为轴Ⅲ与轴Ⅳ的最小轴径分别为mm d mm d 242.46,196.474min 3min ==并考虑传动要
求，公称转矩43T T T n >≥，查表选取YL10凸缘联轴器
86584360
4860
48-??GB J J ，故轴Ⅲ、轴
Ⅳ与联轴器连接的的轴径均为48mm 。
5.4轴承的选择
根据初算轴径，考虑轴上零件的轴向定位和固定，假设选用深沟球轴承，查表可估选出装轴承处的轴径及轴承型号，见下表：
5.5齿轮的结构设计
5.5.1大齿轮
因为齿顶圆直径：mm mm d mm mm a 400513.382200352<=<<<，为了减轻重量和节约材料，并考虑机械性能，故大齿轮采用腹板式自由锻结构，且取与轴连接处的直径为53mm 。
=≈d d 6.11 ==d l )5.1~2.1( =+=)(5.0110d D D =-=)(25.0110d D d
==B C 3.0 ==B C )3.0~2.0(1
==n m n 5.0 5=r
=1n ==n m )4~5.2(0δ =-=012δf d D
5.5.2小齿轮
因为齿顶圆直径：mm mm d mm a 400487.93321<=≈,故作成齿轮轴形式 请自己选择一种齿轮结构，删除多余图片
=≈d d 6.11 ==d l )5.1~2.1(
==n m 5.20δ =+=)(5.0110d D D
=-=)(2.0110d D d ==n m n 5.02
=1n
5.6轴的设计计算
轴径和轴长的设计
5.6.1高速轴
5.6.2低速轴
5.7低速轴的校核
5.7.1受力分析
低速轴上齿轮的受力情况，已经分析清楚（见齿轮部分见4.7）。
水平面的受力和弯矩图
垂直面的受力和弯矩图
合成弯矩图
转矩图
当量弯矩图
5.7.2轴承的支反力
水平面上的支反力：N F F F t RB RA 5.4422
991
.88422===
= 垂直面上的支反力：
N
F d F F
N
F d F F R a RB
R a RA 778.433125/]5.62)2/[(216.101125/]5.62)2/[(222'222'
=?+==?+-=
5.7.3画弯矩图
剖面C 处水平面的弯矩：m N F M RA C ?=?=-656.27105.623 垂直面上的弯矩：
m
N d F F
M
m N F M a RA
C RA C ?=?+=?=?=--089.4610
)2/5.62(326.6105.623
22'
2
;3'1'
合成弯矩：
m
N M M M m N M M M C C C C C C ?=+=?=+=750.53067.292
'2222
'
121
5.7.4画转矩图 m N T ?=91.1232 5.7.5画当量弯矩图
因单向回转，视转矩为脉动循环，。已知,650MPa B =σ查表得
MPa MPa b b 98][,59][01==-σσ，则602.0]/[][01==-b b σσσ
剖面C 处的当量弯矩
m
N T M
M
m N M T M M C C c C C ?=?+=+=?==+=942.91)91.123602.0(750.53)(067.29)(2
2
222
22
'
12
2
211'σσ
5.7.6判断危险剖面并验算强度
剖面C 当量弯矩最大，而其直径与邻段相差不大，估剖面C 为危险剖面。已知
MPa m N m M b C e 0.59][,942.911'
2=?==-σ
b e e MPa d M ][176.653
1.01000
942.911.013
3-<=??==
σσ 剖面D 处的直径最小，估计该剖面也为危险剖面
b
e e D MPa d M MPa T T M ][01.5531.01000594.741.0594.7491.123602.0)(13
32-<=??===?===σσσσ
所以其强度足够。
6 键连接的选择及计算
各处的键均采用有轻度冲击的普通平键半圆键的联接方式，查表可得MPa p 60~50][=σ
高速轴联轴器处选键C10×50 GB1096-79，其挤压强度为
][64.940
832100067.24442p p MPa dhl T σσ<=????==
电动机处的键是查表所得，故无须校核。
低速轴联轴器处选键C10×50 GB1096-79，其挤压强度为
][25.4440
8351000
91.123442p p MPa dhl T σσ<=????==
低速轴齿轮处选键C16×50 GB1096-79，其挤压强度为
][5.2734
10531000
91.123442p p MPa dhl T σσ<=????==
所以各键强度足够。
7 滚动轴承的校核（低速轴轴承）
在轴的设计计算部分已经选用如下表所示深沟球轴承：
7.1轴的受力状况及轴承载荷计算
水平面上的支反力：N F F F t RB RA 5.4422
991
.88422===
= 垂直面上的支反力：
N
F d F F
N
F d F F R a RB
R a RA 778.433125/]5.62)2/[(216.101125/]5.62)2/[(222'222'
=?+==?+-=
轴承所承受的径向载荷
N
F
F
F N
F F F RB
RB
R RA RA R 653.619778.4335.442928.453216.1015.4422
22'2
2222
'21=+=+==+=+=
轴向外载荷N F A 272.227=
轴承的转速n=181.89r/min
单班制工作，预期寿命3年，则 h L 720083003=??=
7.2
查表取KN C KN Cr f r p 5.17,5.24,2.10===
按图，轴承Ⅰ未承受轴向载荷，故N F f P R p 714.544928.4532.111=?== 轴承Ⅱ受轴向载荷A A F F =2；013.017500/272.227/02==r A C F ，查表取
e F F e R A >===367.0653.619/272.227/,2.022，
查表取,5.2,56.0==Y X
122222.1098)272.2275.2653.61956.0(2.1)(P N YF XF f P A R p >=?+??=+=
故仅计算轴承Ⅱ的寿命即可。
7.3求轴承的寿命
L h P Cr n L h >=?==1016846)22.10982450098.1816010)(60103
626（ε
实际寿命比预期寿命大，故所选轴承合适。
8 润滑和密封方式的选择，润滑油和牌号的确定
8.1 齿轮润滑剂的选择
因是闭式齿轮传动，且齿轮选用 45钢，调质处理，其硬度
,28022018012HBS HBS HB HBS HB <=<= 且节圆处：s m s m v /2/8.2>=
所以两个齿轮均采用油润滑，开油沟，油沟尺寸为 a ×b ×c=8mm ×8mm ×5mm 。 查表，选择润滑油的黏度为118，选择油的代号为CKC 150 GB5903-86
8.2 齿轮的润滑方式
因为s m s m v /2/8.2>=故采用油池浸润润滑。
8.3 轴承的润滑
采用飞溅方式直接用减速器油池内的润滑油进行润滑。
8.4 密封方式的确定
根据减速器的密封要求，选择接触式密封方式，根据轴径查表选择毡圈油封及槽，分别选：毡圈38 JB/ZQ4406-86、毡圈40 JB/ZQ4406-86。
箱体剖分面上允许涂密封胶或水玻璃，不允许塞入任何垫片或填料。
9 箱体及附件的结构设计和计算
9.1 减速器铸造箱体的结构尺寸
参照表5-1各部位尺寸列于下表：
9.2附件设计
9.2.1窥视孔和视孔盖
窥视孔开在啮合区的上方并有适当的大小，窥视孔平时用盖板盖住，加密封垫圈，螺钉连接。尺寸如下：
,
60,75,90,90,105,1203
2
1
3
2
1
mm b mm b mm b mm l mm l mm l ======,7,54mm d mm R mm ===，δ 孔数为4 9.2.2 通气器
选M28×1.5型通气塞。
9.2.3起吊装置 选吊耳环和吊钩。吊耳环尺寸为：
mm b mm e mm R mm d 16,20,24,20====
吊钩尺寸为：mm b mm mmr h mm H mm B 16,813,26,36=====
9.2.4油面指示器
选油标尺M12
9.2.5 油孔和螺塞
放油孔位于箱座内底面最低处，内底面作成1度至1.5度斜面，油孔附近作出凹坑。螺塞采用M20×1.5JB/ZQ4450-86型外六角螺塞，加装封油垫。
9.2.6起盖螺钉
采用螺栓GB5783-86-M10×20，螺钉端部作成圆柱端。数量为1个
9.2.7定位销
采用销GB117-86-A10×30 ，两个，非对称分布。
10 设计小结
11 参考资料
《机械设计课程设计（修订版）》唐增宝何永然刘安俊主编华中理工大学出版社《机械设计基础（第三版）》黄华梁彭文生主编高等教育出版社
《机械制图（第四版）》大连理工大学工程画教研室编高等教育出版社出版《互换性与测量技术基础》温松明主编湖南大学出版社出版
工业机器人设计(大四机器人课设作业)(DOC)
“工业机器人”设计大作业 作品题目：货物装卸机器人 专业：机械设计制造及其自动化 姓名：班级：学号： 姓名：班级：学号： 姓名：班级：学号： 指导教师：陈明
1 前言 货物装卸作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。货物装卸机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件货物装卸工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的货物装卸机器人愈10 万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛货物装卸、集装箱等的自动货物装卸。部分发达国家已制定出人工货物装卸的最大限度，超过限度的必须由货物装卸机器人来完成。装卸货物装卸是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高 2 设计方案论证 本课题通过对货物装卸机器人工作对象及工作场所的分析研究，深入了解其工作是 如何进行，各部分零部件应该如何运行以及如何紧密配合，先确定其总体结构再对主要 零部件进行设计计算确定其尺寸大小以及确定电机型号。 2.1 基本思想 （1）设计要考虑要求和工作环境的限制。 （2）考虑到货物装卸货物时所需要精确度不是很高，为了简化结构，境地成本，采用 角铁焊接结构。 （3）为了满足设计要求，须设计三个独立的电机驱动系统，各部分之间通过计算 机控制、协调工作。 （4）本次设计只是该题目的机械部分，而对应控制部件的考虑较少。 3 仓库货物装卸机器人的设计计算 3.1 货物装载伸缩装置的设计 3.1.1 确定传动方案 我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢 丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热 情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而 在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。带传
课程设计说明书范本模板
辽宁工业大学 工艺课程设计( 论文) 题目: Al-12.5 Si-3 Cu-2-2Ni-0.5Mg铸造合金热处理工艺设计 院(系): 光伏学院 专业班级: 材料工程技术102 学号: 学生姓名: 杨向天 指导教师: 李青春 教师职称: 副教授 起止时间: -7-5~ -7-16
前言 合金工具钢的淬硬性、淬透性、耐磨性和韧性均比碳素工具钢高, 按用途大致可分为刃具、模具和检验尺寸使用的量具用钢三类。合金工具钢广泛用作刃具、冷、热变形模具和量具, 也可用于制作柴油机燃料泵的活塞、阀门、阀座以及燃料阀喷嘴等。 此设计是经过在课堂学习热处理理论知识后的探索和尝试, 其内容讨论如何设计圆板牙钢的热处理工艺, 重点是制定合理的热处理规程, 并按此完成Al-12.5Si-3Cu圆板牙钢的热处理工艺设计。
目录( 小二号黑体, 段前段后1行, 1.25倍行距, 居中排列) 1 低合金刃具钢热处理工艺概述........................................ 错误!未定义书签。 2 圆板牙钢的热处理工艺设计............................................ 错误!未定义书签。 2.1 圆板牙钢的服役条件、失效形式......................... 错误!未定义书签。 2.2 圆板牙技术要求及示意图 ...................................... 错误!未定义书签。 2.3 圆板牙钢的材料选择 .............................................. 错误!未定义书签。 2.4 圆板牙9SiCr钢的C曲线...................................... 错误!未定义书签。 2.5 圆板牙9SiCr钢加工工艺流程图........................... 错误!未定义书签。 2.6 9SiCr圆板牙(M12)钢退火-淬火-回火热处理工艺错误!未定义书签。 2.7 9SiCr圆板牙钢退火、淬火、回火热处理工艺理论错误!未定义书 签。 2.8 选择设备、仪表和工夹具..................................... 错误!未定义书签。 2.9 圆板牙热处理质量检验项目、内容及要求 ........ 错误!未定义书签。 2.10 圆板牙热处理常见缺陷的预防及补救方法........ 错误!未定义书签。 3 参考文献 ............................................................................ 错误!未定义书签。
中南大学机械设计机械设计基础课程设计_doc
机械设计 课程设计说明书（机械设计基础） 设计题目电动绞车传动装置的设计 学院专业班级：学号： 设计人： 指导老师： 完成日期： 中南大学
目录 一、设计任务书 (1) 二、机械传动装置的总体设计 (4) 1电机的选择 (4) 2传动装置的总传动比和分配各级传动比 (5) 3传动装置的运动学和动力学计算 (6) 三、传动装置主要零件的设计、润滑选择 (7) 1闭式齿轮传动 (7) 2开式齿轮传动 (9) 3开式齿轮传动 (11) 4轴的设计 (12) 5轴承的选择 (16) 6键的选择 (18) 7联轴器的选择 (19) 8附件选择 (19) 9润滑与密封 (21) 10箱体各部分的尺寸 (21) 四、设计总结 (23) 五、参考文献 (24)
设计计算及说明结果及依据 一、设计任务书 1 题目 电动绞车传动装置的设计 2 传动简图 3 原始数据： 表一原始数据 项目数据 运输带曳引力 F（KN）30 运输带速度 v(m/s) 0.25 滚筒直径 D（mm）350 4设计目的 （1）培养了我们理论联系实际的设计思想，训练了综合运用机 械设计课程和其他相关课程的基础理论并结合生产实际进 行分析和解决工程实际问题的能力，巩固、深化和扩展了 相关机械设计方面的知识； （2）通过对通用机械零件、常用机械传动或简单机械的设计， 使我们掌握了一般机械设计的程序和方法，树立正确的工 程设计思想，培养独立、全面、科学的工程设计能力和创 新能力； （3）另外培养了我们查阅和使用标准、规范、手册、图册及相 关技术资料的能力以及计算、绘图数据处理、计算机辅助
设计方面的能力。 5设计内容 （1） 传动装置的总体设计； （2） 传动装置主要零件的设计、润滑选择； （3） 减速器装配图的设计； （4） 零件工作图的设计； （5）设计计算说明书的编写。 二 机械传动装置的总体设计 1 电机的选择 1.1 电机类型的选择 选择Y 系列三相异步电动机。 1.2 额定功率的确定 电动机所需功率为 η w d P P = KW P w ：工作机构所需功率； η：从电动机到工作机的传动总效率； KW 5.71000 Fv P w == F ：工作机牵引力，30kN ； V ：工作机的线速度，0.25m/s ； η=η联×η3轴承×η闭式齿轮×η2开式齿轮 ×η滚筒 =0.992×0.993×0.97×0.952×0.98 =0.826 从课程设计书p7表2-4查得联轴器、轴承、齿轮、链和滚筒的效率值。则 KW 082.9826 .05 .7P d == 额定功率值d ed P P ≥。 w P =KW 5.7 课程设计 表2-4 KW 082.9P d =
工业机器人课程设计说明书
工业机器人课程设计基于Matlab的工业机器人运动学和雅克比运动分析 班级： 学号 姓名：
目录 摘要 ..................................................................................................................................................... - 2 - PUMA560机器人简介 ...................................................................................................................... - 3 - 一、PUMA560机器人的正解 .......................................................................................................... - 4 - 1.1、确定D-H 坐标系 .................................................................................................................... - 4 - 1.2、确定各连杆D-H 参数和关节变量 ........................................................................................ - 4 - 1.3、求出两杆间的位姿矩阵 ......................................................................................................... - 4 - 1.4、求末杆的位姿矩阵 ................................................................................................................. - 5 - 1.5、M A TLAB 编程求解 .................................................................................................................. - 6 - 1.6、验证 ......................................................................................................................................... - 6 - 二、PUMA560机器人的逆解 .......................................................................................................... - 7 - 2.1、求1θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.2、求3θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.3、求2θ ........................................................................................................................................ - 8 - 2.4、求4θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.5、求5θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.6、求 6 θ ...................................................................................................................................... - 10 - 2.7、解的多重性 ........................................................................................................................... - 10 - 2.8、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 10 - 2.9、对于机器人解的分析 ........................................................................................................... - 10 - 三、机器人的雅克比矩阵 ............................................................................................................... - 11 - 3.1、定义 ....................................................................................................................................... - 11 - 3.2、雅可比矩阵的求法 ............................................................................................................... - 11 - 3.3、微分变换法求机器人的雅可比矩阵 ................................................................................... - 12 - 3.4、矢量积法求机器人的雅克比矩阵 ....................................................................................... - 13 - 3.5、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 14 - 附录 ................................................................................................................................................... - 15 - 1、M ATLAB 程序 ........................................................................................................................... - 15 - 2、三维图 ...................................................................................................................................... - 24 -
污水处理厂课程设计设计说明书及方案(模版).
1 概述 1.1 工程概况 依据城市总体规划，华东某市在城西地区兴建一座城市污水处理厂，以完善该地区的市政工程配套，控制日益加剧的河道水污染，改善环境质量。该城市现状叙述如下： 1、2号居住区人口3万，污水由化粪池排入河道；3、4号居住区人口5万，正在建设1年内完成；5号居住区人口4.5万，待建，2年后动工，建设周期2年。还有部分主要公共建筑，宾馆5座，2000个标准客房；医院2座，1500张床。以上排水系统均采用分流制系统。同时新区内还有部分排污工厂：电子厂每天排水1500m3，BOD5污染负荷为3000人口当量；食品厂每天排出污水量500 m3，污染负荷为1500人口当量。 旧城区原仅有雨水排水系统，污水排水系统的改造和建设工程计划在10年内完成，届时整个排水区域服务人口将达到18万。 依据上述情况，整个工程划分为近期和远期两个建设阶段，现在实施的工程为近期建设。近期建设周期大概在3年左右，设计服务范围应该包括新区5个已建和待建的居住区、新区内部分主要公共建筑以及2个工厂。依据环保部门以及排放水体的状况，排放水要求达到《城镇污水处理厂污染物排放标准》（GB 18918-2002）一级B标准。 1.2 设计依据 《城镇污水处理厂污染物排放标准》（GB 18918-2002） 《室外排水设计规范》(GB50101) 《城市污水处理工程项目标准》 《给水排水设计手册》，第5册城镇排水 《给水排水设计手册》，第10册技术经济 城市污水处理以及污染物防治技术政策（2002） 污水排入城市下水道水质标准CJ3082-1999 地表水环境质量标准GB3838-2002 城市排水工程规划规范GB50381-2000 1.3设计任务和范围 （1）收集相关资料，确定废水水量水质及其变化特征和处理要求； （2）对废水处理工艺方案进行分析比较，提出适宜的处理工艺方案和工艺流程； （3）确定为满足废水排放要求而所需达到的处理程度； （4）结合水质水量特征，通过经济技术分析比较，确定各处理构筑物的型式； （5）进行全面的处理工艺设计计算，确定各构筑物尺寸和设备选型； （6）进行废水处理站平面布置及主要管道的布置和高程计算； （7）进行工程概预算，说明废水处理站的启动运行和运行管理技术要求 2 原水水量与水质和处理要求： 2.1 原水水量与水质 一期工程： Q=36000m3/d
机械设计基础课程设计ZDL3B
1、设计任务书 1.1 设计题目 1.2 工作条件 1.3 技术条件 2、传动装置总体设计 2.1 电动机选择 2.2 分配传动比 2.3 传动装置的运动和动力参数计算 3、传动零件设计计算以及校核 3.1 减速器以外的传动零件设计计算 3.2 减速器内部传动零件设计计算 4、轴的计算 4.1 初步确定轴的直径 4.2 轴的强度校核 5、滚动轴承的选择及其寿命验算 5.1 初选滚动轴承的型号 5.2 滚动轴承寿命的胶合计算 6、键连接选择和验算 7、连轴器的选择和验算 8、减速器的润滑以及密封形式选择 9、参考文献
1.1设计题目 设计胶带传输机的传动装置 1.2工作条件 1.3技术数据 2.传动装置总体设计 2.1电动机的选择 2.1.1选择电动机系列 根据工作要求及工作条件应选用三相异步电动机，封闭自扇冷式结构，电压380伏，丫系列电动机 2.1.2选择电动机的功率 (1) 卷筒所需有效功率 0 .7901FV P w 1000 1600 1.6 1000 2 .56 kw P w 2.56kw (2) 传动总效率 根据表4.2-9确定各部分的效率： 弹性联轴器效率 一对滚动轴承效率 闭式齿轮的传动效率开式滚子链传动效率一对滑动轴承的效传动滚筒的效率n 1=0.99 n 2=0.98 n 3=0.97 (8 级) n 4=0.92 n 5=0.97 n 6=0.96 0.99 0.99 20.97 0.90 0.97 0.96 0.7901
(3) 所需的电动机的功率 按工作要求及工作条件选用三相异步电动机，封闭自扇冷式 结构，电压380V, 丫系列。 查表2.9-1可选的丫系列三相异步电动机 Y160M1-8型，额定 F 0 4kw ，或选 Y132M2-6型，额定 P 0 4kw 。 满足P 。 P r 2.1.3确定电动机转速 传动滚筒转速 现以同步转速为 丫132S-4型(1500r/min ) 及丫132M2-6 型(1000r/min )两种方案比较，查得电动机数据 万案 号 电动机型 号 额定功 率(kW) 同步转 速 (r/mi n) 满载转 速 (r/mi n) 电动机 质量/kg 总传动 比 1 Y160M1-8 4 750 720 73 7.54 2 Y132M2-6 4 1 .05 比较两种方案，方案2选用的电动机使总传动比较大。为使传 动装置结构紧凑，选用方案1。电动机型号为丫160M1-&由表 2.9-2查得其主要性能数据列于下表 电动机额定功率P o /kW 4 电动机满载转速n 0/(r/min) 720 电动机轴伸直径D/mm 42 电动机轴伸长度E/mm 110 电动机中心高H/mm 160 堵转转矩/额定转矩 2.0 P r P w 2.56 0.7901 3.24Kw Pr=3.24kw 60v D 60 1.6 95.5r / min
机械设计基础习题及答案10带、链传动
习题与参考答案 一、单项选择题(从给出的A 、B 、C 、D 中选一个答案) 1 带传动是依靠 B 来传递运动和功率的。 A. 带与带轮接触面之间的正压力 B. 带与带轮接触面之间的摩擦力 C. 带的紧边拉力 D. 带的松边拉力 2 带张紧的目的是 D 。 A. 减轻带的弹性滑动 B. 提高带的寿命 C. 改变带的运动方向 D. 使带具有一定的初拉力 3 与链传动相比较，带传动的优点是 A 。 A. 工作平稳，基本无噪声 B. 承载能力大 C. 传动效率高 D. 使用寿命长 4 与平带传动相比较，V 带传动的优点是 D 。 A. 传动效率高 B. 带的寿命长 C. 带的价格便宜 D. 承载能力大 5 选取V 带型号，主要取决于 A 。 A. 带传递的功率和小带轮转速 B. 带的线速度 C. 带的紧边拉力 D. 带的松边拉力 6 V 带传动中，小带轮直径的选取取决于 C 。 A. 传动比 B. 带的线速度 C. 带的型号 D. 带传递的功率 7 中心距一定的带传动，小带轮上包角的大小主要由 D 决定。 A. 小带轮直径 B. 大带轮直径 C. 两带轮直径之和 D. 两带轮直径之差 8 两带轮直径一定时，减小中心距将引起 D 。 A. 带的弹性滑动加剧 B. 带传动效率降低 C. 带工作噪声增大 D. 小带轮上的包角减小 9 带传动的中心距过大时，会导致 D 。 A. 带的寿命缩短 B. 带的弹性滑动加剧 C. 带的工作噪声增大 D. 带在工作时出现颤动 10 若忽略离心力影响时，刚开始打滑前，带传动传递的极限有效拉力F elim 与初拉力F 0之间的关系为 C 。 A. F elim )1/(20-=ααv f v f e e F B. F elim )1/()1(20-+=ααv f v f e e F C. F elim )1/()1(20+-=ααv f v f e e F D. F elim ααv f v f e e F /)1(20+= 11 设计V 带传动时，为防止 A ，应限制小带轮的最小直径。
机械设计基础课程设计说明书
《机械设计基础》 课程设计 船舶与海洋工程2013级1班第3组 组长:xxx 组员:xxx xxx xxx 二〇一五年六月二十七日
《机械设计基础》课程设计 说明书 设计题目: 单级蜗轮蜗杆减速器 学院:航运与船舶工程学院 专业班级: 船舶与海洋工程专业一班 学生姓名: xxx 指导老师: xxx 设计时间: 2015-6-27 重庆交通大学航运与船舶工程学院2013级船舶与海洋工程 《机械设计基础》课程设计任务书 1、设计任务 设计某船舶锚传动系统中的蜗杆减速器及相关传动。 2、传动系统参考方案(见下图) 锚链输送机由电动机驱动。电动机1通过联轴器2将动力传入单级蜗杆减速器3,再通过联轴器4,将动力传至输送锚机滚筒5,带动锚链6工作。
锚链输送机传动系统简图 1——电动机;2——联轴器;3——单级蜗杆减速器; 4——联轴器;5——锚机滚筒;６——锚链 3、原始数据 设锚链最大有效拉力为F(N)=3000 N,锚链工作速度为v=0、6 m/s,锚链滚筒直径为d=280 mm。 4、工作条件 锚传动减速器在常温下连续工作、单向运动;空载起动,工作时有中等冲击;锚链工 作速度v的允许误差为5%;单班制(每班工作8h),要求减速器设计寿命8年,大修期为3年,小批量生产;三相交流电源的电压为380/220V。 5、每个学生拟完成以下内容 (1)减速器装配图1张(A1号或A0号图纸)。 （2）零件工作图2~3张(如齿轮、轴或蜗杆等)。 (3)设计计算说明书1份(约6000~8000字)。
目录 1、运动学与动力学的计算 0 2、传动件的设计计算 (4) 3、蜗杆副上作用力的计算 (7) 4、减速器箱体的主要结构尺寸 (8) 5、蜗杆轴的设计计算 (9) 6 、键连接的设计 (13) 7、轴及键连接校核计算 (13) 8、滚动轴承的寿命校核 (17) 9、低速轴的设计与计算 (17) 10、键连接的设计 (20) 11、润滑油的选择 (21) 12、附件设计 (21) 13、减速器附件的选择 (22) 参考文献: (23)
工业机器人课程设计
河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一
步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势
课程设计说明书模板
机械制造学课程设计说明书 题目名称 专业班级 学生姓名 学号 指导教师 机械与电子工程系 二○一四年月日
目录 一、任务书--------------- -------3 二、指导教师评阅表----------------------4 三、序言-------------------------------------------------------------------------------------------3 四、零件的分析-----------------------------------------------------------------------------------3 五、工艺规程的设计------------------------------------------------------------------------------4 （1）. 确定毛坯的制造形式---------------------------------------------------------------4 （2）. 基面的选择---------------------------------------------------------------------------4 （3）. 制订工艺路线------------------------------------------------------------------------4 （4）. 机械加工余量、工序尺寸及毛坯尺寸的确------------------------------------5 （5）. 确定切削用量及基本工时---------------------------------------------------------6 六、设计心得与小结-----------------------------------------------------------------------------11 七参考文献-------------------------------------------------------------------------------------1 1
工业机器人课程设计--多功能机械手-精品
《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 2014 年10 月1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15)
一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，
机械设计课程设计说明书模板.
燕山大学 机械设计课程设计说明书题目：带式输送机传动装置 学院（系）：机械工程学院 年级专业： 09级机械设计及理论 学号： 0901******** 学生姓名：乔旋 指导教师：许立忠 教师职称：教授
目录 一、设计任务书.................................................................. 二、传动方案分析................................... .......................... 三、电动机的选择和参数计算........................................ 四、传动零件的设计计算................................................. 五、轴的设计...................................................................... 六、键的选择校核............................................................ 七、轴承的校核................................................................... 八、联轴器的选择及校核................................................ 九、密封与润滑的选择.................................................... 十、减速器附件及说明................................................... 十一、装配三维图........................................................ 十二、设计小结............................................................. 参考资料...................................................................
机械设计基础课程设计说明书
<<机械设计基础课程设计>> 说明书 机械制造及自动化专业 Jixie zhizao ji zidonghua zhuanye 机械设计基础课程设计任务书2 Jixie sheji jichu kecheng sheji renwu shu 2 姓名:x x x 学号: 班级:09级机电1班 指导教师:x x x 完成日期:2010/12/12
机械制造及自动化专业 机械设计基础课程设计任务书2 学生姓名：班级：学号： 一、设计题目：设计一用于带式运输机上的单级圆锥齿轮减速器 给定数据及要求 已知条件：运输带工作拉力F=4kN；运输带工作速度v=1.2m/s（允许运输带速度误差为±5%）；滚筒直径D=400mm；两班制，连续单向运转，载荷较平稳。环境最高温度350C；小批量生产。 二、应完成的工作 1.减速器装配图1张； 2.零件工作图1张（从动轴）； 3.设计说明书1份。 系主任：科室负责人：指导教师：
前言 这次设计是由封闭在刚性壳内所有内容的齿轮传动是一独立完整的机构。通过这一次设计可以初步掌握一般简单机械的一套完整设计及方法，构成减速器的通用零部件。 这次设计主要介绍了减速器的类型作用及构成等，全方位的运用所学过的知识。如：机械制图，金属材料工艺学公差等已学过的理论知识。在实际生产中得以分析和解决。减速器的一般类型有：圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器、齿轮-蜗杆减速器，轴装式减速器、组装式减速器、联体式减速器。 在这次设计中进一步培养了工程设计的独立能力，树立正确的设计思想，掌握常用的机械零件，机械传动装置和简单机械设计的方法和步骤，要求综合的考虑使用经济工艺性等方面的要求。确定合理的设计方案。
工业机器人课程设计
河南机电高等专科学校 《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号：1534542251 姓名：流星 2014 年10 月1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15)
一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，
机械设计基础课程设计
南京工业大学 机械设计基础课程设计计算说明书 设计题目 系（院） 班级 设计者 指导教师 年月日
目录 1：课程设计任务书。。。。。。。。。。。。。。。。。1 2：课程设计方案选择。。。。。。。。。。。。。。。。2 3：电动机的选择。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 4：计算总传动比和分配各级传动比。。。。。。。。。。4 5:计算传动装置的运动和动力参数。。。。。。。。。。。5 6：减速器传动零件的设计与计算 （1）V带的设计与计算。。。。。。。。。。。。。。8 （2）齿轮的设计与计算。。。。。。。。。。。。。。13 （3）轴的设计与计算。。。。。。。。。。。。。。。17 7：键的选择与校核。。。。。。。。。。。。。。。。。26 8：联轴器的设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。28 9：润滑和密封。。。。。。。。。。。。。。。。。。。29 10：铸铁减速器箱体主要结构设计。。。。。。。。。。。30 11：感想与参考文献。。。。。。。。。。。。。。。。。32
一、设计任务书 ①设计条件 设计带式输送机的传动系统，采用带传动和一级圆柱出论减速器 ②原始数据 输送带有效拉力F＝5000N 输送带工作速度V＝1.7m/s 输送带滚筒直径d＝450mm ③工作条件 两班制工作，空载起动载荷平稳，常温下连续（单向）运转，工作环境多尘；三相交流电源，电压为380/220V。 ④使用期限及检修间隔 工作期限：8年，大修期限：4年。 二．传功方案的选择 带式输送机传动系统方案如图所示：（画方案图）
带式输送机由电动机驱动。电动机1将动力传到带传动2，再由带传动传入一级减速器3，再经联轴器4将动力传至输送机滚筒5，带动输送带6工作。传动系统中采用带传动及一级圆柱齿轮减速器，采用直齿圆柱齿轮传动。
机器人课程设计
沈阳工程学院 课程设计 设计题目：三自由度微型直角坐标工业机器人模型设计 系别自控系班级测本081 学生姓名步勇捷学号 2008310110 指导教师祝尚臻职称讲师 起止日期：2012年 1 月 2 日起——至 2012 年 1 月13 日止 - I -
沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目：三自由度直角坐标工业机器人设计 系别自动控制工程系班级 学生姓名学号 指导教师职称讲师 课程设计进行地点： F430 任务下达时间： 2011年 12月31日 起止日期：2012 年 1 月2日起——至 2012 年 1 月13日止教研室主任年月日批准 - II -
三自由度直角坐标工业机器人设计 1 设计主要内容及要求 1.1 设计目的： 1了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。3通过学习，掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 1.2 基本要求 1要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人； 2要求设计机器人的机械机构（示意图），传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。 3要有控制系统硬件设计电路。 1.3 发挥部分 自由发挥 2 设计过程及论文的基本要求： 2.1 设计过程的基本要求 （1）基本部分必须完成，发挥部分可任选； （2）符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份； （3）设计过程的资料保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。 2.2 课程设计论文的基本要求 （1）参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改，不少于3000字。图纸为A4，所有插图不允许复印。 （2）装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。 3 时间进度安排 顺序阶段日期计划完成内容备注 1 2012.1. 2 讲解主要设计内容，布置任务打分 2 2012.1. 3 检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分 3 2012.1. 4 检查机械结构设计并指出错误及纠正；打分 4 2012.1. 5 继续机械机构和传动机构设计打分 5 2012.1. 6 进行控制系统设计打分 6 2012.1.9 检查控制系统原理图设计草图打分 7 2012.1.10 完善并确定控制系统打分 8 2012.1.11 指导学生进行驱动机构的选择打分 9 2012.1.12 进行传感器的选择和软件流程设计打分 10 2012.1.13 检查任务完成情况并答辩打分 - III -