GPS的RTK两点校正操作步骤

RTK求转换参数操作步骤

一．基准站架设

基准站架设的好坏，将影响移动站工作的速度，并对移动站测量质量有着深远的影响，因此用户注意使观测站位置具有以下条件：

1.在15度截止高度角以上的空间部应没有障碍物；

2.邻近不应有强电磁辐射源，比如电视发射塔、雷达电视发射天线等，以免对RTK

电信号造成干扰，离其距离不得小于200m；

3.基准站最好选在地势相对高的地方以利于电台的作用距离；

4.地面稳固，易于点的保存。

注：用户如果在树木等对电磁传播影响较大的物体下设站，当接收机工作时，接收的卫星信号将产生畸变，影响RTK的差分质量，使得移动站很难FIXED。

基准站架设完后，先开电台，再开主机.

两种条件下，基准站会自动进入发射模式1、PDOP<3；2、接收卫星数大于8颗且PDOP<5，基准站会自动进入发射状态，STA以发射间隔均匀闪烁,大电台TX闪烁.

二．移动站

移动站开机后，接收到基准站电台信号，STA灯和DL灯以发射间隔均匀闪烁。

工程之星操作步骤：

1．打开工程之星，路径：我的电脑→FLASH DISK→STEUP→工程之星2.0

2．工程→新建工程

依次按要求填写或选取如下工程信息：工程名称、椭球系名称(默认北京54)、投影参数设置（只需输入中央子午线），最后确定，工程新建完毕。（*.ini的文件为工程文件）说明：开始测量前需要新建一个工程，工程文件将保存在“\FlashDisk\Jobs\”目录下，在Jobs 目录下以作业名命名的文件夹里将会生成“data”和“result”两个文件夹及一个*.ini 的文件。

3．蓝牙连接：设置→连接仪器→选中输入端口7→点连接

4．电台通道设置：设置→电台设置→选中电台通道4（与基准站电台通道一致）→点切换→切换成功后退出。

5.两点校正或多点校正（求四参数和高程异常数，得出参数文件*.COT）

移动站到已知控制点上，气泡居中→(固定解状态下)按A测量（输入点名、天线高）(注意天线直高，斜高，杆高的区别)→按ENTER保存（一般情况下平面校正最少需要2个控制点，高程校正最少需要3个控制点），分别测出几个已知点的原始坐标。

设置→求转换参数→增加→输入已知控制点点名、坐标、高程→OK→从坐标管理库选点→导入→打开→选择GPS测量点的原始坐标文件（*.RTK文件）→选择与已知控制点对应的点的原始坐标→确定→OK，再用同样的方法增加第二个点的已知坐标和原始坐标，然后保存参数文件→确定输入保存的文件名（*.COT文件）→确定→OK→应用，求四参数完毕。

查看四参数：K值是否是接近于1,一般如果有错误,软件会提示.

6. 采集坐标:当前状态固定解的时候，就可以开始测量了，按“A”键测点，这时弹出对话框，在这个界面输入点名和天线高,点”确定”保存该点坐标;查看测量点连按两次”B”.点击符号“望远镜”可以查看当前的状态，包括当前点位状态、卫星状态、基准站状态和快捷键提示。

7.文件输出

工程→文件输出（南方CASS的数据格式为Pn,Pc,y,x,h）→选择源文件→选择目标文件（输入文件名）→确定→转换。

8．放样

1) 点放样

开始界面中，选择测量→点放样，进入放样屏幕(图8-53)，点击打开按钮,增加放样点的坐标。选择放样点，确定后就开始放样，显示了当前点与放样点之间的距离为28.42m，假如显示向南移动25.62。向东移动6.21,就朝这两个方向走,直到向南向东为0就找到该点了.

在放样界面下还可以同时进行测量，按下保存键—即可以存储当前点坐标；按下8 键放样上一点，2 键为放样下一点，9 键为查找放样点。

2) 线放样

测量→线放样，进行线放样，点击打开线放样坐标库，如果没有设置好的线，可以通过输入线的起点和终点坐标，例如要输入起点P1 的坐标，即可以在对话框中手工输入，也可以点击打开坐标管理库，调出该点坐标(具体：在中点击，选择包含该点坐标的文件，例如该点在文件101.dat 中，从坐标管理库中选择P1 点即可。设置好放样直线以后，就可以进行线放样了，我们可以看到当前点偏离直线的距离、起点距、终点距和当前点的里程（里程指的是从当前点向直线作垂线，垂足点的里程）等信息，其中指的是当人沿着从起点到终点的方向走时，当前点在直线的左边，因此需要向右（靠近直线的方向）移动。

公共政策分析-期末考试知识点及答案

第一章、公共政策分析的基本理论与框架 1. 公共政策 从一般意义上来讲，公共政策是指政府、非政府公共组织和民众，为实现特定时期的目标，在对社会公共事务共同管理过程中所制定的行为准则或行为规范。公共政策更突出“公共”二字。这即意味着对公共性的强调，也意味着以公共利益为出发点，重新审视公共政策的本质及其诸多特征和功能的必要。 公共政策的基本特征有： 1)阶级性。公共政策是公共权力机构为解决某一社会问题而制定的行为规范，是政府政治 行为的产物，政府的政策要体现阶级的意志。 2)整体性。公共政策要解决的问题是复杂的，许多问题交织在一起，相互影响。孤立的解 决某一问题，往往是不成功，因此需要整体地分析、解决问题。 3)超前性。尽管公共政策是针对现实问题提出的，但政策是对未来发展的一种安排与指南， 必须具有预见性。 4)层次性。政策作为政府行为的产出项，根据不同层次的政策主体，会具有不同的规格。 5)多样性。公共政策的多样性，显然源于政策的“公共”特征，也随着政府职能的扩展而 显示出多样的特征。 6)合法性。政府行为的政策具有一定法律性质。其既要依靠社会舆论来维持，更要通过国 家的强制力量来监督执行。 2. 政策分析 公共政策分析是对政府为解决各类公共政策问题所采取的对政策的本质、产生原因及实施效果的研究。政策分析的内容包括：（1）构建问题，即首先要明确政策问题是什么？以及如何解决？政策问题不可能在一开始全部明确，只有在不断的分析活动中才会逐步清楚；（2）描述与现行政策问题相关的已有政策，分析其产生的原因、制定过程与实际结果；（3）预测为解决问题所提供的相关政策能够产生何种结果；（4）提供将要实施的政策会产生哪些有价值的信息。 3. 公共政策的本质 公共政策的本质是社会利益的集中反映，公共政策是政府依据特定时期的目标，通过对社会各种利益进行选择与整合，在追求有效增进公平分配社会利益的过程中所制定的行为准则。公共政策的本质可以从以下几个方面论述： （1）“利益”是公共政策的核心要素 从现有工作的研究基础出发，我们选择的角度是“利益”，因为其是公共政策的核心要素，。

串联超前校正的计算方法

完成一个控制系统的设计任务，往往需要经过理论和实践的反复比较才可以 得到比较合理的结构形式和满意的性能，在用分析法进行串联校正时，校正环节 的结构通常采用超前校正、滞后校正、超前滞后校正这三种类型，也就是工程上 常用的PID 调节器。本次课设采用的超前超前校正的基本原理是利用超前相角 补偿系统的滞后相角，改善系统的动态性能，如增加相角裕度，提高系统稳定性 能等，而由于计算机技术的发展，matlab 在控制器设计，仿真和分析方面得到 广泛应用。本次课设采用用Matlab 软件对系统进行了计算机仿真，分析未校正 系统的动态性能和超前校正后系统是否满足相应动态性能要求。 超前校正就是在前向通道中串联传递函数为: ()()()1 11G c ++?==Ts aTs a s R s C s 其中： C R R R R T 2 121+= 1221>+= R R R a 通常 a 为分度系数,T 叫时间常数,由式(2-1)可知,采用无源超前网络进行 串联校正 时,整个系统的开环增益要下降 a 倍,因此需要提高放大器增益交易 补偿. 如果对无源超前网络传递函数的衰减由放大器增 益所补偿，则 ()1 1++=Ts aTs s aG c 上式称为超前校正装置的传递函数。无源超前校正网络的对数频率特性如图6-4。 图6-4无源超前校正网络的对数频率特性 显然，超前校正对频率在1/aT 和1/T 之间的输入信号有微分作用，在该频 率范围内，输出信号相角比输入信号相角超前，超前网络的名称由此而得。因此

超前校正的基本原理就是利用超前相角补偿系统的滞后相角，改善系统的动态性 能，如增加相位裕度，提高系统的稳定性等。 下面先求取超前校正的最大超前相角m ?及取得最大超前相角的频率m ω，则像 频特性： ()ω?c =arctanaT ω-arctanT ω ()()()221T 1d ωωω?ωT T a aT d c +-+= 当(),0=ω?ωd d e 则有： T a m 1= ω 从而有： a a T a T T a aT 1arctan arctan 1arctan 1arctan m -=-=? =11arcsin 21arctan 111arctan +-=-=+-a a a a a a a a 既当T a m 1=ω时，超前相角最大为11arcsin m +-=a a ?，可以看出m ?只与a 有关这一点对于超前校正是相当重要的 超前校正RC 网络图如图2。 图2超前校正RC 网络图 利用超前网络进行串联校正的基本原理，乃是利用超前网络相角超前特性。 只要正确地将超前网络的交接频率1/aT 和1/T 设置在待校正系统截止频率c ω的

运用公共政策的基本原理和相关知识对个案例进行较为详细的分析

运用公共政策的基本原理和相关知识，对某个案例进行较为 详细的分析 案例： 城市化过程中失地农民的权益损失及其保障 一、失地农民的产生和现状：（一）城市化必定向农民征地，因而导致失地农民产生。随着我国经济市场化改革的深入，工业化、城市化进程加快，大批农民的田地被征占。据国土资源部统计，1987～2000年，全国非农建设占用耕地万公顷（3395万亩），其中通过行政手段征地160万公顷（2400万亩）。这些仅是依法审批的征用数，尚没有把那些违法侵占、突破指标和一些乡村私下卖地包括在内。据统计，违法占地占合法征地的比例一般为20～30％，有的地方甚至高达80％。这意味着1987～2000年实际征占耕地数为4000万亩以上，按人均占有耕地亩计算，那么建设占用耕地导致失地农民有5000万之多。按照我国目前城市化进程和基础设施建设步伐，今后每年需征用农民土地280～300万亩，若按照城效农民人均占耕地亩计算，就意味着每年新增加420万失地农民，十年后失地农民总数将达到1亿。由此可见，失地农民的产生是城市化进程的必然结果。（二）失地农民的现状。城市化进程中产生失地农民是正常现象，问题的关键是如何帮助失地农民解决面临的问题，消除他们的后顾之忧。随着我国向社会主义市场经济体制转轨，市场经济建设带来了企业用工方式的市场化，政府传统行之有效的失地农民安置方式逐渐失灵，于是失地农民问题开始呈现。目前对失地农民安置虽有货币补偿、就业安置、住房安置、划地安置、建立社会保险等形式，但最主要还是采取货币化安置方式。由于对失地农民货币安置只能解决失地农民近忧，难以化解远虑，从而导致部分农民失地又失业。由于我国目前大多数地方对失地农民采取以货币安置为主的"要地不要人"的城市化模式，失地农民处境艰难，他们的基本生活、就业、子女入学、养老和医疗保险等社会保障问题缺乏解决的有效途径，他们的长远生计更是得不到制度保障。福州市2000年征地安置人员为例，其货币安置比例高达82％。浙江省对10个建设用地项目进行抽样调查表明，在安置的3379人中，除172人进入社会保障体系外，其余均为货币安置，其比例高达％。然而，由于征地制度的缺陷和现行土地制度的缺陷，导致补偿标准过低，补偿安置费的克扣和分配使用的不合理、安置方式简单和责任不明造成农民的合法权益得不到有效保护，许多失地农民处于种田无地、上班无岗、低保无份的"三无游民"状态，有些地方的失地农民已到了面临"无路可走，无地生存"的困境。二、失地农民权益损失分析(一)农民所拥有的诸多权利和利益，都是附着在他们赖以安身立命的土地之上，直接或间接地与土地相关联。失去了土地也就意味着失去了他们那些与土地关联的权利和利益存在的基础和实现的条件，因而导致那些权利和利益的损害或完全流失。失地农民失去了生活保障、就业机会，失地农民失去了一项重要的财产土地。还会失去与土地相关的其他一系列权益。土地是农民集体赖以存在的物质载体，农民的诸多权利都是直接或间接地与所拥有的土地相关。如政府对农民的技术、资金、农资等方面的支持都是以土地为基础的，失去了土地，也就失去了获得这种支持的机

超前校正

设 计 任 务 题目： 超前校正 一、设计内容 设某控制系统不可变部分的传递函数为) 11.0)(1001.0()(0++= s s s K s G ，要求该系统有如下性能指标： 1）响应匀速信号r(t)=1R t 的稳态误差不大于0.0011R ，其中1R 为常量； 2）剪切频率ωc =165rad/s ； 3）相角裕度045γ≥； 4）幅值裕度20lg g K ≥15dB 。 二、设计要求 试应用频率响应法确定串联超前校正参数 要求方法一用带惯性的PD 控制器实现串联超前校正方案 1）劳斯判据判定未校正系统的稳定性，确定校正环节的传递函数模型。 2）计算校正系统的开环增益写出计算公式并通过MATLAB 编程计算，用MATLAB 画出未校正系统开环频率响应的Bode 图，计算未校正系统的剪切频率 ωc 写出计算公式并通过MATLAB 编程计算，相角裕度γ1写出计算公式，并通过MATLAB 编程计算。 3）根据给定的性能，计算要求校正后系统的剪切频率写出计算公式并通过MATLAB 编程计算，确定中频段宽度h 写出计算公式并通过MATLAB 编程计算。 4）计算最大超前相角m ?写出计算公式并通过MATLAB 编程计算。 5）计算串联超前校正参数a,T 写出计算公式并通过MATLAB 编程计算。 6）用MATLAB 验证性能四项指标，如果不符合修正校正参数继续验证，用劳斯判据和Nyquist 判据判定校正后系统稳定性。 7）设计校正环节的硬件参数，要求分别搭出无源校正和有源校正的电路图，确定电阻电容参数，用MATLAB 画出校正环节和最后的Bode 图，并进行对比说明。 要求方法二用PD 控制器实现串联超前校正方案 1) 劳斯判据判定未校正系统的稳定性，确定校正环节的传递函数模型。 2) 根据要求求剪切频率ωc 计算出校正参数T 写出计算公式并通过 MATLAB 编程计算。 3) 用MATLAB 验证性能四项指标，如果不符合修正校正参数继续验证， 用劳斯判据和Nyquist 判据判定校正后系统稳定性。 4) 设计校正环节的硬件参数，要求分别搭出无源校正和有源校正的电

运用公共政策的基本原理和相关知识结合实际撰写一份调查报告或工作报告

电大作业： 运用公共政策的基本原理和相关知识结合实际撰写一份调查报 告或工作报告 为了摸清城市外来务工青年的现状和特点。把握他们的心态和需求，针对存在的问题提出相应的对策性意见，中国青少年研究中心和团中央权益部于1999年4月在外来务工青年比较集中的北京、上海、广州、深圳、烟台五城市及外来务工青年输出大省湖南进行了专题调查。 城市外来务工青年的流动和生存状况呈现出新的特点 1、进城务工的农村青年数量呈上升趋势 在进城务工青年数量不断增加的同时，他们在城里打工的时间也相对延长。本次调查结果显示，进城打工四年以上的外来务工青年占29.8%，三年以上的占17.0%，二年以上的占19.0%。当问及“您打算什么时候回乡”时，选择“目前还没想回乡”的达 45.6%，“永远不回乡的”占2.1%，表示“说不清”的占23.2%。三项之和为70.9%。 形成这种状况的主要原因：一是农村剩余劳动力数量不断增加。二是农村乡镇企业正在升级换代和结构调整时期，吸纳农村剩余劳动力的能力显著减弱。三是农村实际收入相对下降。四是农村青年普遍希望到城市开阔眼界，增长才干，求得发展。在本次调查中，有31.1%的外来务工青年进城打工是“想换个环境，以便更好地发展自己。施展才干”，居9个选项的第一位。而想“到城里学点本事。回家乡好干点事业”和“到城里见见世面，开开眼界”的分别为14.7%和11.6%，三项相加为57.4%；因为生活困难，想进城挣钱养家的青年仅占16.9%。可见，半数以上的农村青年进城打工，主要原因不是衣食无着、生活困难。而是因为普遍感到“外面的世界更精彩”，想到城市这一崭新的环境中见世面、学本领、谋发展。 2、外来和成镇就业的难度增大 从本次调查的情况看，外来务工青年在城市找工作比过去难了。一是外来务工青年进城后找不到工作的滞贸群体人数增多了。二是外来务工青年的工作极不稳定，职业变换频率较高。从调查数据看，外来各工青年有相当一部分在三资企业（19.2%）或私营企业（11.4%）中就业。在乡镇企业就业的占6.1%。从事个体经营的占5.9%，

运用公共政策的基本原理和相关知识结合实际撰写一份调查报告或工作报告

运用公共政策的基本原理和相关知识结合实际撰写一份调查报告或 工作报告 为了摸清城市外来务工青年的现状和特点。把握他们的心态和需求，针对存在的问题提出相应的对策性意见，中国青少年研究中心和团中央权益部于1999年4月在外来务工青年比较集中的北京、上海、广州、深圳、烟台五城市及外来务工青年输出大省湖南进行了专题调查。 城市外来务工青年的流动和生存状况呈现出新的特点 1、进城务工的农村青年数量呈上升趋势 在进城务工青年数量不断增加的同时，他们在城里打工的时间也相对延长。本次调查结果显示，进城打工四年以上的外来务工青年占29.8%，三年以上的占17.0%，二年以上的占19.0%。当问及“您打算什么时候回乡”时，选择“目前还没想回乡”的达 45.6%，“永远不回乡的”占2.1%，表示“说不清”的占23.2%。三项之和为70.9%。 形成这种状况的主要原因：一是农村剩余劳动力数量不断增加。二是农村乡镇企业正在升级换代和结构调整时期，吸纳农村剩余劳动力的能力显著减弱。三是农村实际收入相对下降。四是农村青年普遍希望到城市开阔眼界，增长才干，求得发展。在本次调查中，有31.1%的外来务工青年进城打工是“想换个环境，以便更好地发展自己。施展才干”，居9个选项的第一位。而想“到城里学点本事。回家乡好干点事业”和“到城里见见世面，开开眼界”的分别为14.7%和11.6%，三项相加为57.4%；因为生活困难，想进城挣钱养家的青年仅占16.9%。可见，半数以上的农村青年进城打工，主要原因不是衣食无着、生活困难。而是因为普遍感到“外面的世界更精彩”，想到城市这一崭新的环境中见世面、学本领、谋发展。 2、外来和成镇就业的难度增大 从本次调查的情况看，外来务工青年在城市找工作比过去难了。一是外来务工青年进城后找不到工作的滞贸群体人数增多了。二是外来务工青年的工作极不稳定，职业变换频率较高。从调查数据看，外来各工青年有相当一部分在三资企业（19.2%）或私营企业（11.4%）中就业。在乡镇企业就业的占6.1%。从事个体经营的占5.9%，四项合计为42.6%。他们大都是合同工、临时工，工作缺乏稳定性，随时都有可能被老板“炒鱿鱼”，失去工作后又会重新进入滞留群体。 3、多数外来务工青年的生活质量处于较低水平

运用公共政策基本原理和相关知识结合实际撰写一份调查报告或工作报告

运用公共政策基本原理和相关知识，结合实际撰写一份调查报告或工作报告 以经济分析方法着称的当代经济学家加里·贝克尔认为，“经济学的发展已经进入第三阶段。在第一阶段，人们认为经济学仅限于研究生产资料的生产和消费结构；到了第二阶段，经济理论的范围扩大到全面研究商品现象，即研究货币交换关系；今天，经济研究的领域已囊括人类的全部行为及与之有关的全部决定”。公共选择理论分析从经济市场向政治市场的延伸正是经济学研究领域的新扩展，而这一扩展所依托的理论基础及采用的分析框架在经济学研究中是非常重要的。正如贝克尔所强调的那样，“经济学之所以有别于其他社会科学而成为一门学科，关键所在不是它的研究对象，而是它的分析方法”。本文通过对公共选择理论分析框架的解析，进一步说明公共选择理论由经济市场向政治市场跨越的逻辑推理过程。一、公共选择理论与主流经济学分析框架公共选择理论（publicchoicetheory）是介于经济学与政治学之间的新的交叉学科。它以新古典经济学的基本假设（尤其是理性人假设）、原理和方法作为分析工具，来研究政治市场上的主体（选民、利益集团、政党官员和政治家）行为和政治市场的运行。美国马里兰大学教授丹斯·缪勒给公共选择理论下的定义常常被西方学者引用：“公共选择理论被定义为非市场决策的经济研究，或者可以简单地定义为把经济应用于政治科学。公共选择的方法仍然是经济学的方法。”但其与主流经济学在分析框架的差异主要表现在：第一，西方主流经济学研究经济市场上的供求行为及其相应的经济决策，而把政治决策视作经济决策的外生因素或既定因素。西方主流经济学家认为，在经济市场上，个人受利己动机支配追求个人利益最大化；而在政治市场上，个人的动机和目标是利他主义的，超越了个人利益。公共选择理论试图把人的行为重新纳入一个统一的分析框架或理论模式，用经济学的方法和基本假设来统一分析人的行为的两方面，从而拆除传统的西方经济学在经济学与政治学之间竖起的隔墙，创立使二者融为一体的新政治经济学体系。公共选择理

相位超前校正设计的例子

第六章的题。 例 已知原系统的开环传递函数) 20030(400 )(2++= s s s s G ，试设计相位超前校正装置，使 静态速度误差系数10=v k ，相角裕度040≥γ。 解：由速度静态误差系数的要求，可知校正环节的开环增益应为5=c k ； 理论上，求解的步骤为： （1） 确定未校正前系统的截止频率c ω和相位裕度γ； 相位裕度此时为32度，不合要求； （2）根据要求，需把相位裕度增加到40度，确定需增加的量3240-=m φ+修正量；利用相位超前作用，可确定校正装置中的参数α满足： （3）由于超前校正装置对幅值的提升作用，可知最大的相位提升量为 α ω1 log 20)(=m L 于是从原bode 幅值曲线中，去找幅值为)(m L ω-的对应点的频率，作为新的截止频率 c 'ω，再由α ω'1 c T = 确定参数T 。 程序为： ng=400; dg=[1 30 200 0]; G0=tf(ng,dg); kc=5; dpm=40+10; [mag,phase,w]=bode(G0*kc); Mag=20*log10(mag); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G0*kc) phi=(dpm-Pm)*pi/180; alpha=(1-sin(phi))/(1+sin(phi)); Mn=-10*log10(1/alpha); Wcgn=spline(Mag,w,Mn); T=1/Wcgn/sqrt(alpha); Gc=tf([T,1],[alpha*T,1]); figure(1) bode(G0*kc,G0*kc*Gc); F0=feedback(G0*kc,1); m m ??α sin 1sin 11 -+=

用MATLAB进行控制系统超前校正设计

学号：0121111360232 课程设计 题目用MA TLAB进行控制系统的超前校正 设计 学院自动化学院 专业自动化 班级自动化11班 姓名 指导教师谭思云 2013 年 12 月 25 日

课程设计任务书 学生姓名： 刘嘉雯 专业班级：自动化1102班 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 用MATLAB 进行控制系统的超前校正设计。 初始条件： 已知一单位反馈系统的开环传递函数是 ) 3.01)(1.01()(s s s K s G ++= 要求系统的静态速度误差系数 456v ≥≤γ，K 。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 1、用MATLAB 作出满足初始条件的K 值的系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相位裕度。 2、在系统前向通路中插入一相位超前校正，确定校正网络的传递函数，并用MATLAB 进行验证。 3、用MATLAB 画出未校正和已校正系统的根轨迹。 4、课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB 程序和MATLAB 输出。说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 1、课程设计任务书的布置，讲解 （半天） 2、根据任务书的要求进行设计构思。（半天） 3、熟悉MATLAB 中的相关工具（一天） 4、系统设计与仿真分析。（三天） 5、撰写说明书。 （二天） 6、课程设计答辩（半天） 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日

目录 摘要 (1) 1课程设计目的 (2) 2设计条件及任务要求 (2) 2.1设计条件 (2) 2.2设计任务要求 (2) 3设计基本原理 (3) 3.1超前校正 (3) 3.2根轨迹法 (5) 4设计过程 (6) 4.1基本思路及步骤 (6) 4.2校正前系统分析 (7) 4.2.1开环增益 (7) 4.2.2相位裕度和幅值裕度 (7) 4.2.3伯德图 (8) 4.2.4根轨迹 (10) 4.3超前校正系统设计 (10) 4.3.1 理论分析 (10) 4.3.2参数计算 (12) 4.3.3编程设计 (12) 4.4校正后系统分析 (13) 4.4.1伯德图 (13) 4.4.2根轨迹 (14) 5结果对比与分析 (15) 5.1校正前后阶跃响应曲线 (15) 5.2结果分析 (16) 6总结 (17) 参考文献 (18)

串联超前校正

6－2 串联超前（微分）校正 一、RC 超前网络 RC 超前网络如图6－3所示，其传递函数为 1 11)()(++=Ts aTs a s U s U r c 式中 1;2 212121>+=+=R R R a C R R R R T 为了讨论问题的方便，在网络前（或后）附加一个放大器，使其放大系数等于a 。这样的超前网络作为校正装置，其传递函数可看成为 1 1)(++=Ts aTs s G c 其对数频率特性曲线如图6－4所示。显然，超前网络对频率在1/aT ～1/T 之间的输入信号有明显的微分作用，在该频率范围内，输出信号的相角超前于输入信号的相角。超前网络的名称也由此而来。由图6－4可见，当频率等于最大超前角频率m ω时，相角超前量最大，以m ?表示。而m ω又恰好是频率1/aT 和1/T 的几何中点，即 a T T aT m 1lg )1lg 1(lg 21lg =+=ω 因此 a T m 1 = ω （6－1） 最大超前角为 T arctg T arctga m m m ωω?-= 根据三角函数两角求和公式，可解得 a a arctg m 21 -=? 或 1 1arcsin +-=a a m ? （6－2） 上式表明，m ?仅与a 值有关，a 值选得越大，则超前网络的微分效应越强。实际选用的a 值必须考虑到网络物理结构的限制及附加放大器的放大系数等原因，一般取值不大于20。 此外，m ω处的对数幅值为

a j G L m c m lg 10|)(|lg 20==ω （6－3） a 与m ?和10lga 的关系曲线如图6－5所示。 二、串联超前校正 利用超前网络进行串联校正的基本原理，乃是利用超前网络相角超前特性。只要正确地将超前网络的交接频率1/aT 和1/T 设置在待校正系统截 止频率c ω的两边，就可以使已校正系统的截止 频率'c ω和相裕量满足性能指标要求，从而达到 改善系统动态性能的目的。 串联超前校正设计的一般步骤为 （1）根据稳态误差要求，确定开环增益K 。 （2）在已确定K 值条件下，计算未校正系 统的相裕量。 （3）根据指标要求，确定在系统中需要增 加的相角超前量。 （4）由式（6－2）或查图6－5确定a 值及m L 值，在未校正系统的对数幅频特性曲线上找到幅值等于－m L 点所对应的频率，即为' c ω，这一频率为所选网络的c ω，并且在此频率上将产生最大超前相角值m ?。 （5）确定超前网络的交接频率1ω＝1/aT ，2ω＝1/T 。 （6）验算。 下面举例说明。 【例6－1】 设控制系统的结构图如图6－6所示。其开环传递函数 ) 15.0()(+=s s K s G 若要使系统速度误差系数120-=s K v ，相角裕量不 小于50°，幅值裕量不小于10dB 。试求串联校正装置 )(s G 的参数。 解 （1）设计时，首先调整开环增益K 。本例未 校正系统为一型系统，所以有 )(201 5.0lim )(lim 100-→→==+==s K s K s sG K s s v （2）作)]15.0(/[20)(+=s s s G 的对数频率特性曲线，如图6－7中虚线所示G L 和∠0G 。其相裕量?=17G γ。 （3）为了满足指标要求（50≥G γ°），至少需要加入相角超前量?33。

运用公共政策概论的基本原理和相关知识,结合实际撰写一份调查报告或工作报告

关于城市化过程中失地农民的权益损失及其保障的 调查报告 随着我国城市化大步推进，一大批农村集体土地被征用，因而产生大量的失地农民，在征地过程中，因制度缺陷等因素影响，失地农民多权益受到侵犯而被损害和流失，为了使城市化不受征地影响，同时又维护失地农民合法权益，必须对现行的土地管理制度、土地征用和补偿进行调整，强化农民对土地的所有权和处置权，合理提高征地补偿标准，进行征地的土地收益分配机制和加强征地补偿费的监管。 一、失地农民的产生和现状： （一）失地农民的产生：城市化必定向农民征地，因而导致失地农民产生。随着我国经济市场化改革的深入，工业化、城市化进程加快，大批农民的田地被征占。 据国土资源部统计，1987～2000年，全国非农建设占用耕地226.44万公顷（3395万亩），其中通过行政手段征地160万公顷（2400万亩）。这些仅是依法审批的征用数，尚没有把那些违法侵占、突破指标和一些乡村私下卖地包括在内。据统计，违法占地占合法征地的比例一般为20%～30％，有的地方甚至高达80％。这意味着1987～2000年实际征占耕地数为4000万亩以上，按人均占有耕地0.8亩计算，那么建设占用耕地导致失地农民有5000万之多。按照我国目前城市化进程和基础设施建设步伐，今后每年需征用农民土地280～300万亩，若按照城效农民人均

占耕地0.8亩计算，就意味着每年新增加420万失地农民，十年后失地农民总数将达到1亿。由此可见，失地农民的产生是城市化进程的必然结果。 （二）失地农民的现状:城市化进程中产生失地农民是正常现象，问题的关键是如何帮助失地农民解决面临的问题，消除他们的后顾之忧。随着我国向社会主义市场经济体制转轨，市场经济建设带来了企业用工方式的市场化，政府传统行之有效的失地农民安置方式逐渐失灵，于是失地农民问题开始呈现。目前对失地农民安置虽有货币补偿、就业安置、住房安置、划地安置、建立社会保险等形式，但最主要还是采取货币化安置方式。由于对失地农民货币安置只能解决失地农民近忧，难以化解远虑，从而导致部分农民失地又失业。 由于我国目前大多数地方对失地农民采取以货币安置为主的“要地不要人”的城市化模式，失地农民处境艰难，他们的基本生活、就业、子女入学、养老和医疗保险等社会保障问题缺乏解决的有效途径，他们的长远生计更是得不到制度保障。福州市2000年征地安置人员为例，其货币安置比例高达82％。浙江省对10个建设用地项目进行抽样调查表明，在安置的3379人中，除172人进入社会保障体系外，其余均为货币安置，其比例高达94.1％。然而，由于征地制度的缺陷和现行土地制度的缺陷，导致补偿标准过低，补偿安置费的克扣和分配使用的不合理、安置方式简单和责任不明造成农民的合法权益得不到有效保护，许多

运用公共政策的基本原理和相关知识,对某个案例进行较为详细的分析

城市化过程中失地农民的权益损失及其保障 一、失地农民的产生和现状： （一）城市化必定向农民征地，因而导致失地农民产生。随着我国经济市场化改革的深入，工业化、城市化进程加快，大批农民的田地被征占。据国土资源部统计，1987～2000年，全国非农建设占用耕地226.44万公顷（3395万亩），其中通过行政手段征地160万公顷（2400万亩）。这些仅是依法审批的征用数，尚没有把那些违法侵占、突破指标和一些乡村私下卖地包括在内。据统计，违法占地占合法征地的比例一般为20～30％，有的地方甚至高达80％。这意味着1987～2000年实际征占耕地数为4000万亩以上，按人均占有耕地0.8亩计算，那么建设占用耕地导致失地农民有5000万之多。按照我国目前城市化进程和基础设施建设步伐，今后每年需征用农民土地280～300万亩，若按照城效农民人均占耕地0.8亩计算，就意味着每年新增加420万失地农民，十年后失地农民总数将达到1亿。由此可见，失地农民的产生是城市化进程的必然结果。 （二）失地农民的现状。城市化进程中产生失地农民是正常现象，问题的关键是如何帮助失地农民解决面临的问题，消除他们的后顾之忧。随着我国向社会主义市场经济体制转轨，市场经济建设带来了企业用工方式的市场化，政府传统行之有效的失地农民安置方式逐渐失灵，于是失地农民问题开始呈现。目前对失地农民安置虽有货币补偿、就业安置、住房安置、划地安置、建立社会保险等形式，但最主要还是采取货币化安置方式。由于对失地农民货币安置只能解决失地农民近忧，难以化解远虑，从而导致部分农民失地又失业。由于我国目前大多数地方对失地农民采取以货币安置为主的"要地不要人"的城市化模式，失地农民处境艰难，他们的基本生活、就业、子女入学、养老和医疗保险等社会保障问题缺乏解决的有效途径，他们的长远生计更是得不到制度保障。福州市2000年征地安置人员为例，其货币安置比例高达82％。浙江省对10个建设用地项目进行抽样调查表明，在安置的3379人中，除172人进入社会保障体系外，其余均为货币安置，其比例高达94.1％。然而，由于征地制度的缺陷和现行土地制度的缺陷，导致补偿标准过低，补偿安置费的克扣和分配使用的不合理、安置方式简单和责任不明造成农民的合法权益得不到有效保护，许多失地农民处于种田无地、

运用公共政策的基本原理和相关知识_结合实际撰写一份调查报告或工作报告

考核内容与形式：运用公共政策的基本原理和相关知识，结合实际撰写一份调查报告或工作报告。 （字数在1500字以上） 姓名： 学号： 运用公共政策概论的基本原理和相关知识结合实际撰写一份调查报告或工作报告城市化过程中失地农民的权益损失及其保障 一、失地农民的产生和现状： （一）城市化必定向农民征地，因而导致失地农民产生。随着我国经济市场化改革的深入，工业化、城市化进程加快，大批农民的田地被征占。据国土资源部统计，1987～2000年，全国非农建设占用耕地226.44万公顷（3395万亩），其中通过行政手段征地160万公顷（2400万亩）。这些仅是依法审批的征用数，尚没有把那些违法侵占、突破指标和一些乡村私下卖地包括在内。据统计，违法占地占合法征地的比例一般为20～30％，有的地方甚至高达80％。这意味着1987～2000年实际征占耕地数为4000万亩以上，按人均占有耕地0.8亩计算，那么建设占用耕地导致失地农民有5000万之多。按照我国目前城市化进程和基础设施建设步伐，今后每年需征用农民土地280～300万亩，若按照城效农民人均占耕地0.8亩计算，就意味着每年新增加420万失地农民，十年后失地农民总数将达到1亿。由此可见，失地农民的产生是城市化进程的必然结果。 （二）失地农民的现状。城市化进程中产生失地农民是正常现象，问题的关键是如何帮助失地农民解决面临的问题，消除他们的后顾之忧。随着我国向社会主义市场经济体制转轨，市场经济建设带来了企业用工方式的市场化，政府传统行之有效的失地农民安置方式逐渐失灵，于是失地农民问题开始呈现。目前对失地农民安置虽有货币补偿、就业安置、住房安置、划地安置、建立社会保险等形式，但最主要还是采取货币化安置方式。由于对失地农民货币安置只能解决失地农民近忧，难以化解远虑，从而导致部分农民失地又失业。由于我国目前大多数地方对失地农民采取以货币安置为主的"要地不要人"的城市化模式，失地农民处境艰难，他们的基本生活、就业、子女入学、养老和医疗保险等社会保障问题缺乏解决的有效途径，他们的长远生计更是得不到制度保障。福州市2000年征地安置人员为例，其货币安置比例高达82％。浙江省对10个建设用地项目进行抽样调查表明，在安置的3379人中，除172人进入社会保障体系外，其余均为货币安置，其比例高达94.1％。然而，由于征地制度的缺陷和现行土地制度的缺陷，导致补偿标准过低，补偿安置费的克扣和分配使用的不合理、安置方式简单和责任不明造成农民的合法权益得不到有效保护，许多失地农民处于种田无地、上班无岗、低保无份的"三无游民"状态，有些地方的失地农民已到了面临"无路可走，无地生存"的困境。 二、失地农民权益损失分析 (一)农民所拥有的诸多权利和利益，都是附着在他们赖以安身立命的土地之上， 直接或间接地与土地相关联。失去了土地也就意味着失去了他们那些与土地关联的权利和利益存在的基础和实现的条件，因而导致那些权利和利益的损害或完全流失。失地农民失去了生活保障、就业机会，失地农民失去了一项重要的财产土地。还会失去与土地相关的其他一系列权益。土地是农民集体赖以存在的物质载体，农民的诸多权利都是直接或间接地与所拥有的土地相关。如政府对农民的技

控制系统的滞后-超前校正设计

课 程 设 计 题 目: 控制系统的滞后－超前校正设计 初始条件：已知一单位反馈系统的开环传递函数是 ) 2)(1()(++= s s s K s G 要求系统的静态速度误差系数110v K S -≥，相角裕度 45≥γ。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）

（1）用MATLAB画出满足初始条件的最小K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相角裕度。（2）前向通路中插入一相位滞后－超前校正，确定校正网络的传递函数。 （3）用MATLAB画出未校正和已校正系统的根轨迹。 （4）用Matlab画出已校正系统的单位阶跃响应曲线、求出超调量、峰值时间、调节时间及稳态误差。 （5）课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 指导教师签名：年月日 系主任（或责任教师）签名：年月日

目录 ................................................................................................................... I 摘要 ................................................................................................................. II 1设计题目和设计要求 .. (1) 1.1题目 (1) 1.2初始条件 (1) 1.3设计要求 (1) 1.4主要任务 (1) 2设计原理 (2) 2.1滞后-超前校正原理 (2) 3设计方案 (4) 3.1校正前系统分析 (4) 3.1.1确定未校正系统的K值 (4) 3.1.2未校正系统的伯德图和单位阶跃响应曲线和根轨迹 (4) 3.1.3未校正系统的相角裕度和幅值裕度 (7) 3.2方案选择 (7) 4设计分析与计算 (8) 4.1校正环节参数计算 (8) 的确定 (8) 4.1.1已校正系统截止频率ω c ω的确定 (8) 4.1.4校正环节滞后部分交接频率 a ω的确定 (8) 4.1.1校正环节超前部分交接频率 b 4.2校正环节的传递函数 (8) 4.3已校正系统传递函数 (9) 5已校正系统的仿真波形及仿真程序 (10) 5.1已校正系统的根轨迹 (10) 5.2已校正系统的伯德图 (11) 5.3已校正系统的单位阶跃响应曲线 (12) 6结果分析 (13) 7总结与体会 (14) 参考文献 (14) 本科生课程设计成绩评定表........................................ 错误！未定义书签。

公共政策理论

公共政策学是一个跨学科、综合性的研究领域，人们从不同的立场和角度出发，必然会在有关公共政策的理论上形成不同的观点和学派。在西方公共政策科学的发展中，不同的学者从不同的社会科学的框架中加以研究，形成了几种较有影响的学科研究路径，即政治学路径、经济学路径、管理学路径等。从不同的研究路径出发，导致对公共政策的性质、原因和结果以及公共决策系统及其运行作出不同的描述和解释，从而形成不同的公共政策学研究理论，这些理论主要包括功能过程理论、政治制度理论、政治系统理论、公共选择理论、交易成本理论、管理主义理论等。 1，功能过程理论（Functional Course Theory）。是由公共政策科学的创始人拉斯韦尔（https://www.wendangku.net/doc/9c6462087.html,sswell）提出来的。这种理论的要点是将公共政策看作一种政治行为或政治行动，通过政治与政策的关系对公共政策的政治行为进行阶段性或程序化的研究。 拉斯韦尔认为，在整个公共政策的过程中，需要完成七项重要环节或功能：（1）情报。它包括与政策有关的问题是怎样引起决策者注意的？决策者是怎样收集和处理该方面的信息的？（2）建议。处理某一特定的政策问题的建议或那些解决政策问题的可供选择的政策方案是怎样形成和提出的？（3）规定。是谁制订和颁布了那些对社会具有普遍约束力的规则？他们是怎样制定和颁布这些规则的？（4）援引。谁拥有合法的权威，可以决定特定的行为是否违法，并要求人们遵守这些规则和法则？（5）实施。规则和法则在实际社会生活中是怎样运用和实施的？（6）评估。怎样去评估政策的实施情况？怎样去评估政策的成功与失败？（7）终止。最初的规则和法则是怎样被终止的？或者这些规则和法则是怎样从被改变了的形式继续存在的？[1] 功能过程理论按照公共政策的动态过程，确定了公共政策的参与者在这个过程中的基本功能，概括了公共政策过程的基本问题。尽管一项实际的公共政策过程并非一定要把每一个环节或每一种功能包含无遗，但这一理论对公共政策过程中各种行为的把握，有利于对公共政策进行动态分析和研究实际的公共政策过程提供了较好的概念框架。这是行为主义政治学观点在公共政策研究上的反映。一些政治学家力图通过各种政治活动与公共政策的关系对公共政策加以界定，于是公共政策过程被视为由一系列的政治活动所构成。然而，必然注意这一理论蕴涵着这样一个假定，即公共政策制定过程的变化必定引起公共政策内容的变化。实际的情况并非总是如此。政治的、社会的或技术的约束对政策内容影响非常之大，以至于有时政策过程对政策内容显得微不足道。因而不能片面夸大过程因素，而必须考虑其他的因素对公共政策的影响。 2，政治制度理论（Political Institution Theory）。是将公共政策看作政府机构或体制的产出。这种理论认为，不论在什么样的国家中，政府都是公共政策的主要决定者和实施者，一项公共政策若不被政府所采纳和执行，就不能成为政策。 制度或体制是个人或组织的结构化行为方式，或者说，一个制度是一整套长期存在的人类行为的规范化模式。正是各机构在行为模式上的不同，才能为立法、行政和司法这些广义政府机关区别开来。政府机构赋予公共政策合法性、普遍性和强制性，这是公共政策区别于其他社会团体或组织的规章制度或个人决策的根本之点。那些规定了政府行为模式的各种政府制度如政府机构的性质和组织形式，不同政府部门拥有的合法权力，政府机构的活动程序等，都影响着政府机构决策的方式，影响着政策的内容，影响着政府的实施政策的活动。规则和制度安排所产生的影响往往并不是中立的，相反，它们经常对一部分团体有利，对另一部分团体不利；对一部分人有利，而对另一部分不利；对某些政策结果有利，而对另一些结果不利。总之，不同的政府制度结构或体制产生非常不同的政策后果。因此，我们可以研究制度安排及机构设置和公共政策内容之间的关系，并将这些关系放到可以比较的系统的规范中加以调查研究。

自控原理超前滞后校正

自动控制原理课程设计 定常系统的频率法超前校正 1问题描述 用频率法对系统进行校正，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，从而提高系统的稳定性，致使闭环系统的频带扩展，以达到改善系统暂态响应的目的。但系统频带的加宽也会带来一定的噪声干扰，为了系统具有满意的动态性能，高频段要求幅值迅速衰减，以减少噪声影响。 2设计过程和步骤 2.1题目 已知单位反馈控制系统的开环传递函数： )101.0)(11.0(100 G(s)++=s s s 设计超前校正装置，使校正后系统满足： %30%,50,10011≤≥=--σωυs s K c 2.2计算校正传递函数 （1）根据稳态误差的要求，确定系统的开环增益K 00lim ()lim 100(0.11)(0.011)v s s K K sG s s s s s →→===++ 则解得100k = （2）由于开环增益100k =,在MATLAB 中输入以下命令： z=[ ] ; p=[0,-10,-100]; k=100000; [num,den]=zp2tf(z,p,k);

[mag,phase,w]=bode(num,den); margin(mag,phase,w); 则可得未校正系统的伯德图如图1所示： 图1 校正前系统的伯德图 由图中可以看出相位裕量角为0 61.1 （3）谐振峰值为%0.16 1 1.250.4r M σ-=+=， 给定系统的相位裕量值1arcsin( )53.1301r M γ==， 由于未校正系统的开环对数幅频特性在剪切频率处的斜率为40/db dec -，一般取005~10ε=，在这里取为10,超前校正装置应提供的相位超前量φ，即:5201.611061.11301.531=+-=+-==εγγφφm ε是用于补偿因超前装置的引入，使系统的剪切频率增大而增加的相角迟后量。 （4）根据所确定的最大相位超前角m φ，按下式计算相应的α

公共政策的基本理论演变及其发展趋势

公共政策的基本理论演变及其发展趋势 摘要：政策实施过程进行动态系统分析的“政策传导系统”理论登场。在以往的政策系统分析模型中,政策和决策是同义的,如果政治系统作出了什么决定,由此给外部环境带来了什么影响也在把握之中。但是,那个决定乃至政策是怎么实行的,其结果使决定和政策本身发生怎样的变化,这些问题也吸引了许多学者的注意力。 关键词：公共政策；基本理论；演变；发展趋势 一、行政执行理论的演变 行政执行理论或称行政实施理论经历了由古典到现代的过程。在早期公共行政学中执行与行政概念是联为一体、不可分的。20 世纪30 年代初期美国政治学界讨论的行政学问题仅限于行政过程。那时的官僚组织颇似韦伯(M. Weber)设计的官僚结构,是少数高层管理者所控制的结构,上级的政策由下级来执行,下级要“立即”、“自动地”、“无疑问地”服从命令。可见,执行或实施的观念融合在组织的领导和决策的概念之中。威尔逊(W. Wilson) 时代仍然强调行政与政府计划是相互独立的。行政是中立的、专业的以及非政治的。因而,威尔逊本人认为行政是建立在科学理性的原则之上的。直到泰勒的《科学管理原理》出版,行政执行开始被评价是否有效率,这是管理学激发出的作用,行政执行开始被纳入到行政过程的内涵中。 后来在1937 年古力克(L. Gtulick)和尼维克(L.Urwick) 合编的《行政科学论文集》中行政执行包含在行政过程中的理论才得到了完整地阐释。古典行政理论的特点在于贬低政策执行在政策过程中的重要性,重视上下级关系,而不给执行以选择的余地。史密斯(T.B. Smith) 在他的《政策执行过程》一文中明确地指出:“政策一旦制定,政策即被执行,而政策的结果将与政策制定者所预期的相差无几。”在这样的观念下,政策过程注重的是制定而非“执行”“, 执行”被融合在政策制定之中。而且,制定与执行是一个从上到下的科层关系,它是纵向