FIRA仿真型机器人足球(Simuro5v5)比赛规则中文版

FIRA SimuroSot 5vs5 （仿真）比赛规则

1.介绍

以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛

2. 仿真平台

1. 计算机配置

2. 场地尺寸

赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm X 180cm ,带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。在场地的四角固定四个7cm x 7cm的等腰三角形以避免球进入角落。

3.场上标记

比赛场地标记如图 1 所示。中圈半径是25cm 。作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm，垂直于球门线5cm主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm宽。争球时机器人的站位标记为灰色。

4.球门, 门线与门区

球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm的直线。门区（图1中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm x 15cm 的长方形区域。

5.罚球区

罚球区（图1中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cn X 35cm的长方形区域及其附属弧形区域.

3. 比赛过程

1. 时间

比赛分两个半场，每半场 5 分钟，中场休息10 分钟。在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。

如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长 5 分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。

Figure 1: Dimensions and markings on the field

2.暂停

操作者可向裁判要求暂停。在一场比赛中每队有权暂停2次，每次将持续2分钟。

3.记时

仿真平台上的记时器不能代替官方记时器，比赛中应当使用专门的记时器?

4?比赛中断

只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人:

1?破门得分或出现犯规

2?裁判员判点球，争球，球门球,任意球

3?仿真平台出现问题

4 ?有不可预知的情况发生，如计算机自动重启，突然停电

5?运动员

如果一个机器人位于己方的球门区内，应当被视为守门员。（一个机器人有多于50 %在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。）

6?比赛开始

1.在比赛开始前，队标颜色和开球权可通过投币来决定。投币获胜的队优先选择机器人队标（蓝色/黄色）。

2.比赛开始时，进攻球队允许在中圈和自家半场内任意布置机器人。随后防守球队可在其自己半场除中圈外任意布置。（图2）

3.上半场和下半场开球，以及进球后重新开球时，球放置在场地中心处。开球方必须先将球踢或者传回本方半场。

4.裁判哨响之后，比赛重新开始，所有机器人开始自由移动。如果攻方在5秒之内未能将球开出,将再发一次定位球（place kick ）?若这种情况发生两次,将由对方发定位球。

5.中场休息后，两队交换场地。

Figure 2: Place kick

7. 比赛结束

比赛结束后参赛队应自己清除程序，否则,裁判员将不会对程序被滥用负任何责任。

8. 得分方式

1. 胜负

当整个球越过门线时即破门得分。比赛的胜负根据分数来确定。

2. 平局处理( 仅用于淘汰赛)

(1)在下半场结束之后出现平局的情况下，采用加时赛突然死亡法决定胜负。比赛在休息 5 分钟之后继续，加时赛 3 分钟，首先破门得分的队为胜者。若 3 分钟加时赛后仍保持平局，双方将通过互罚点球来决定胜负。

(2)每个队罚三次点球，只有罚球者和守门员允许在场地上。守门员在门区内，罚球者和球的位置如图 3 所示。裁判员哨响之后，守门员可以跑出球门区。

(3)在三次罚点球之后仍为平局的情况下，可一个个地追加罚球数直到决出胜者。

所有罚球由一个机器人进行，随裁判的哨声开始罚球。球滚出球门区或者裁判员哨响后30 秒而球未发出,该次罚球结束。

9. 点球PK ( Penalty Kick )

在下列情况下罚点球：

1．防守方有多于一个的机器人进入球门区内( 一个机器人多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断). 下列情况可以例外，即门区内额外的机器人不是在那里防守，或者它没有直接影响到比赛。这些由裁判员决

2.防守方有多于三个的机器人进入罚球区(图1 中的A,B 区)( 一个机器人多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断). 下列情况可以例外，即罚球区内额外的机器人不是在那里防守，或者它没有直接影响到比赛。这些由裁判员决定。

3.比赛进行中，未经裁判员允许任何人触碰了机器人

10?点球时人和球的位置

1.当裁判员判罚点球时，球置于场地相应的罚点球位置（PK）o罚点球的机器人置于球的后边，其它机器人除守门员外自由地放置于中线的另一边（图3）.罚点球的机器人可以踢球或运球。

2.罚点球时，防守方守门员必须与门线相接触。守门员可朝向任意方向。

3.防守球队优先布置机器人。

Figure 3: Position of the Ball and Robots for Penalty Kick

11.任意球FK （Free Kick ）

1.推对方机器人，无论是否故意.对这种直接影响比赛或对对方机器人有潜在伤害的行为，裁判员要判犯规。

2.若一个机器人始终与球接触，允许它推着球和对方机器人往前走。

12?任意球时人和球的位置

1.发任意球时，球放在相应的任意球点（FK ）。

2.发球队员应在球的后面。

3.进攻方可在己方半场任意放置机器人。

4.罚任意球时，防守方守门员必须与门线相接触。守门员和其他队员可朝向任意方向。

5.允许防守方两个机器人分别位于球门区的最左、最右位置，且要与前球门线接触；允许防守方两个机器人位于罚球区外侧，与边线接触，如图4所示。