ACS 叉车控制器

AC Superdrive (ACS)

Description

The AC SuperDrive family of drives incorporates a number of features and capabilities important to the electric vehicle designer.

Danaher Motion, global supplier of AC-drives and related products, introduce the 5:th generation of AC SuperDrive for vehicle control. For every type of battery powered vehicle application Danaher Motion offers a full line of flexible and capable AC-solutions.

Features

?The AC SuperDrive family uses modern AC control techniques for improved performance

and operating efficiency. The family covers a

wide range of power outputs and battery

voltages.

?The AC SuperDrive family is designed for the demanding environment of electric vehicles. A

rugged design ensures protection against dust

and water and physical damage.

?Available with flat or finned heat sink. ?Integral mounting flanges and integrated connector ensure simple installation and

reliable operation. ?For safe and reliable vehicle operation the AC SuperDrive communicates via industry

standard CANopen protocol.

?Total software configurability eliminates all operator adjustments and assures absolutely reproducible performance of identically

configured AC SuperDrives. ?Programmable features like hillhold, rollback, best performance (BPC) and braking. ?Support for service, diagnostic and down loading of software with Truck Service Tool.

For Immediate assistance

E-mail: sales.sth@https://www.wendangku.net/doc/9910557600.html, Tel. Europe: +46 (0)8 682 6400

Tel. North America: +1 412 749-0710

Tel. Asia: +82 6222-1051

https://www.wendangku.net/doc/9910557600.html,

1P111213 Rev. 1 Ver. 5 Date Released: 2008-maj-12

AC Superdrive (ACS)

https://www.wendangku.net/doc/9910557600.html,

1P111213 Rev. 1 Ver. 5 Date Released: 2008-maj-12 2008-maj-12

General Motor type 3- phase induction motor with squirrel cage rotor No. of quadrants 1, 2, 4 quadrant control. Regenerative braking Communication CAN

Switching frequency 8, 12, 16 kHz Operating stator current frequency 0-250 Hz

Control mode Speed or torque control Connector

AMP SEAL 23-pin

Operating temperature -40°C to + 55°C (-40°F to +131°F)

Storage temperature -40°C to +70°C (-40°F to +158°F), ambient humidity of 95% Protection class IP 54

Safety standards

According to EN 1175-1. and UL 583

Current and Output Ratings

AC SuperDrive Model Heatsink flat or with fins

Nominal DC supply voltage

Udc

Driving current (2 min. rating)

Arms

Driving current (1 hour rating)

Arms

Power output (2 min.rating)

kVA

Power output (1 hour rating)

kVA

2410-450 24 450 200 11.6 5.1 2415-675 24 675 300 17.4 7.7 3610-450 24/36 450 200 18.2 8.1 3615-675 24/36 675 300 27.3

12.1 3620-900 36 900 400 36.4 16.2 4810-350 48 350 150 19.3 8.3 4815-525 48 525 225 28.9 12.4 4820-700 48 700 300 38.6 16.5 4825-875 48 875 375 48.2 20.7 4825-1000 48 1000 420 55.1 23.2 8010-220 80 220 100 20.7 9.4 8015-330 80 330 150 31.3 14.1 8020-440 80 440 200 41.5 18.9 8025-550 80 550 220 51.9 23.6 Dimensions

Flat Finned

Height

91 116

Y1 Y2 Y3 Y4 Y1 X1 X2 X3

ACSxx10 165 120 - 9 165 25.5 - 114 ACSxx15 233.6 150 - 41.8 233.6 25.5 -

182.6

ACSxx20 302.2 215 107.5 43.6 302.2 25.5 125.6 251.2

ACSxx25

370.8 250 125

60.4 370.8 25.5 159.9 319.8

All dimensions in mm.

ACS数据库及检索方法介绍

ACS数据库及检索方法介绍 一、ACS数据库简介 美国化学学会ACS(American Chemical Society)成立于1876年，现已成为世界上最大的科技协会之一，其会员数超过16.3万。多年以来，ACS一直致力于为全球化学研究机构、企业及个人提供高品质的文献资讯及服务，在科学、教育、政策等领域提供了多方位的专业支持，成为享誉全球的科技出版机构。ACS的期刊被ISI的Journal Citation Report(JCR)评为：化学领域中被引用次数最多之化学期刊。 ACS出版36种期刊，内容涵盖以下领域：农业、生化研究方法、生化和分子生物学、生物技术和应用微生物学、分析化学、应用化学、无机化学、核化学、药物化学、晶体化学、有机化学、普通化学、物理化学、环境科学、材料科学、聚合物科学、植物学、毒物学、食品科学、工程化学、化学信息学、化学多学科应用、燃料与能源、药理与制药学、化学教育等。 ACS Web版的主要特色：除具有一般的检索、浏览等功能外，还可在第一时间内查阅到被作者授权发布、尚未正式出版的最新文章(Articles ASAPsm)；用户也可定制E-mail通知服务，以了解最新的文章收录情况；ACS的Article References可直接链接到Chemical Abstracts Services(CAS)的资料记录，也可与PubMed、Medline、GenBank、Protein Data Bank等数据库相链接；具有增强图形功能，含 3D彩色分子结构图、动画、图表等；全文具有HTML和PDF格式可供选择。 二、检索指南 1．浏览 1.1. 从ACS出版物的主页面，点击左边的或者上方的ACS Journals A-Z标签，就能看到ACS的所有的期刊和杂志的名称。点击您所需要查看的杂志的名称，能看到该杂志的的最新一期的目录。点击您所需要的文章条目下的Abstract，能看到该文章的摘要，点击HTML 或PDF 能分别以html或pdf两种形式查看全文。 1.2. 从ACS出版物主页面上方的Select an ACS Publication选择栏内选择感兴趣的期刊，点击右方的GO按钮，就可直接跳转到该杂志的的主页面进行浏览。 1.3. 访问归档期刊：在感兴趣的期刊主页上，点击页面上部的Back Issues按钮，该期刊的最近目录就会显示出来。从页面上部的下拉菜单中选择您想要浏览的Decade, Volume和Issue Number。完成选择后，点击Go按钮。您所选择的该期期刊目录就会显示出来。您还

运动控制器知识

运动控制器知识

运动控制是指对机械运动部件的位置、速度、方向等进行实时控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。运动控制行业是工业自动化行业的一个分支，其产品主要是解决自动化装置精确位置控制和严格的速度同步问题。 运动控制系统是通过对电机电压、电流、频率等输入变量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使工作机械按照人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。典型的运动控制系统如下图所示： 控制器接收操作员发出的指令后，向驱动器发送控制信号，驱动器接收后，转变为电流和电压信号，通过该信号驱动电机，电机开始按所设定的力矩、速度、位置等指令信号完成相应的运

动、测量反馈装置将检测到的移动部件和实际位移量进行位置反馈，以纠正电机执行动作的偏差。其中，控制器相当于运动控制系统的“大脑”，驱动器和电机构成的伺服系统则负责具体的执行动作，其中，驱动器相当于“心脏”，电机则充当了“手脚”的角色。 （2）控制器的基本概况 ①控制器的概念 控制器起连接操作人员与伺服系统的作用，其主要任务是通过计算每个预定运动的轨迹，形成控制参数，向伺服系统发出运动指令，同时监测传感器传输的反馈信号并及时调整，保证运动控制系统能够正确运行。 ②控制器的发展历程 最初的控制器是独立运行的专用控制器，无需处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、人机交互功能和工艺技术要求的其他功

能，这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，不能离开特定的工艺要求二跨行业应用，用户不能根据应用需求而重组自己的运动控制系统，所以通用运动控制器的发展成为市场必然需求。 通用运动控制技术作为自动化技术的一个重要分支，1990年开始在发达国家进入快速发展的阶段，由于有强劲的市场需求的推动，通用运动控制技术发展迅速并得到广泛应用。近年来，随着通用运动控制技术的不断进步和完善，通用运动控制器作为一个独立的运动控制类产品，已经被越来越多的行业领域所接受。 运动控制器也从以单片机、微处理器或专用芯片作为核心处理器，发展到了基于PC总线、以DSP和FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。运动控制技术也由面向传统的数控加工行业的专用运动控制技术而发展为具有开放结构、能结合具体应用要求而快速重组的现金运动控制技术。

ACS中文配置手册

第1章ACS的配置 目录 第1章ACS的配置1 目录1 1.1AAA的配置1 1.1.1超级用户的配置1 1.1.2定义管理策略3 1.1.3配置使用外部Windows数据库10 1.1.4接口（Interface）的配置11 1.1.5系统备份13 1.1.6日志的配置14 1.1.7创建网络设备组（Network Device Group）16 1.1.8配置冗余服务器（Backup Server）20 1.1.9配置命令授权24 1.1.10创建用户30 1.1.11内外数据库映射32 1.1.12数据库的映射34 1.1.13匿名用户策略(Unknown User Policy) 35 1.1 AAA的配置 1.1.1 超级用户的配置 在Cisco ACS Engine 上首先进行管理员（administrator user）或超级用户（super user）的设置。此用户拥有使用ACS所有功能的权

限，因此此账户消息必须进行保密，它是管理所有ACS应用资源的 关键。请参考如下的配置步骤进行管理员用户的创建： 第一步：在Aministration Control 菜单下，点击Add Administrator 按钮添加管理员。 插图 0-1 ACS添加管理员 第二步：键入管理员的名字及密码并点击Grant All按钮，然后点击Submit。 插图 0-2 ACS添加管理员（续）

1.1.2 定义管理策略 起初Cisco ACS Engine只能通过Console来进行本地访问，一旦管理策略建立好后，Cisco ACS Engine可以通过配置的管理策略进行 远程访问。管理策略包括访问策略（Access Policy），会话策略 （Session Policy），和审计策略（Audit Policy）。首先进行访问策略 的配置，使其只允许用HTTPS进行远程访问，并且限制访问端口范 围为2000-2999从而制定相应的防火墙策略。HTTPS需要证书进行 认证，因此用Cisco ACS Engine来提供自签署证书，下面是自签署证 书的配置方法。在System Control 菜单下，点击ACS Certificate Setup 然后点击Generate Self-Signed Certificate。

机器人运动控制器

TB04-2372.jtdc-1 机器人控制标准包 机器人运动控制器 我们在机器人控制上拥有丰富的经验。除了标量机器人和２维并行机构的机器人是做为选项。其他机械机构的机器人我们提供了特殊控制技术。链接型和并行机构的机器人可以像自动机械一样运行。■优点 ◆有效运用于内部研发能够短期内使自己研发的产品稳定动作。 ◆追求独特的技术能够用于研发特殊组装和动作的机器人，并投入生产现场。◆技术知识保密自己开发技术知识的保密 ◆应用于自动机械可以应用于加工机械以及装配机械之类的生产机械的操作和运转 ■机构变换 ◆直交系列机器人◆标量机器人◆２维并行机构机器人◆垂直多关节机器人◆６维并行机构机器人 〈标准〉〈选项〉〈选项〉〈独特〉〈独特〉 ■正确的轮廓控制■按控制周期变换机构■正确的轨迹 按控制周期执行机构变换，实现插补之间的接合部的圆滑轨迹控制。可应用于精密加工。 ■运行程序（技术语言?Ｇ语言） 像去除加工毛刺及钻孔机械，使用输出ＣＡＭ的Ｇ语言文件来实现ＤＮＣ运行。 ■拥有丰富技能对应实际生产中的作业 通过可选项，能够用于搬运，加工，熔接，去除毛刺，装配等生产机械的操作和运行。◆可选项机能例 宏机能，多任务，扭矩指令（贴接?控制力度）ＤＮＣ运行触摸屏 插补前的加减速Ｓ字加减速手动脉冲发动器，高精度制动开关（接触开关）接线?法线控制 同频同步平行轴控制■触摸屏及专用ＰＣ软件 ■触摸屏例 ■专用ＰＣ画面例 使用触摸屏或ＰＣ也可以操作。■动作机构计算的可２次开发 我们的经验可以对应您的特殊需求。 另外，你也可以自行开发动作机构变换软件。■应用于机器人控制的运动控制器◆ＳＬＭ４０００机器人规格 单板独立单机工作４轴脉冲列输入３２ 输出３２ＲＳ２３２／ＵＳＢ ◆ＰＬＭＣ４０机器人规格ＰＬＣ动作 ４轴脉冲列输入１６输出１６ＲＳ２３２可使用通用ＰＬＣ扩展（梯形 ?ＩＯ? 模拟等） ◆ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ机器人规格ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ 标准４／９／１６轴最大３０轴可使用通用ＰＬＣ扩展（梯形?ＩＯ?模拟等） ◆多軸运动功率放大器机器人规格多轴伺服功放一体型最大７轴输入４２输出４２可节省配线节省成本 A B a1 a2a3Accurate contour Uncontrolled path by simple positioning Calculation at each sampling time

运动控制器常见规格问题(强烈推荐)

1. C200HW-NC模块使用的软件是什么？ (1) 2. C200H的NC模块订购的时候带不带连接器？ (1) 3. CS1W-NC/CJ1W-NC和C200HW-NC有什么区别？ (1) 4．CJ1W-NC模块的型号是怎样命名的？ (2) 5．CJ1W-NC、CS1W-NC系列模块使用的软件是什么？ (2) 6．CJ/CS/的NC模块订购的时候带不带连接器？ (2) 7. CS1W-NC/CJ1W-NC模块输出的最大频率为多少？ (2) 1. C200HW-NC模块使用的软件是什么？ 使用的软件是SYSMAC-NCT的软件。 2. C200H的NC模块订购的时候带不带连接器？ 订购时都带了连接器，不需客户另外购买。 如果需要再购买， C200H的NC模块的连接器的型号是FCN-361J048-AU（焊接类型）和FCN-360C048-D（连接器封套）。 3. CS1W-NC/CJ1W-NC和C200HW-NC有什么区别？

4．CJ1W-NC模块的型号是怎样命名的？ 型号命名规则如下： 5．CJ1W-NC、CS1W-NC系列模块使用的软件是什么？ CJ1W-NC、CS1W-NC系列模块使用的软件是CX-position软件或CX-ONE软件包（内含CX-position软件）。这些模块也可以不用以上软件，可以通过设置DM区的数值来设置NC模块的参数。 6．CJ/CS/的NC模块订购的时候带不带连接器？ 订购时都带了连接器，不需客户另外购买。 如果需要再购买，CJ的NC模块的连接器的型号是FCN-361J040-AU（焊接类型）和FCN-360C040-J2（连接器封套）。 7. CS1W-NC/CJ1W-NC模块输出的最大频率为多少？ CS1W-NC/CJ1W-NC模块输出频率最大可以达到500KHz。

运动控制器的应用现状及其发展趋势【不可外传】

运动控制器的应用现状及其发展趋势 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、数控系统、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 1运动控制器的应用现状 运动控制器越来越广泛地应用于各个行业的自动化设备，如数控机床、雕刻机、切割机、钻孔机、印刷机、冲孔机、激光雕刻、激光切割、包装机、纺织机、食品加工、绘图机、点胶机、焊接机、电子装配白动检测等，甚至在航空航天和国防领域也得到广泛应用。根据所用的CPU不同，运动控制器产品主要有以下五种类型： （1）以单片机（MCU）为核心的运动控制器，低端采用8位或16位的单片机作为处理器，其主要优点是价格比较低廉，缺点是运行速度较慢，控制精度较低。因此这种运动控制器适用于一些低速或运动控制精度要求不高的点位运动或轮廓运动控制的自动化设备。 （2）以专用芯片为核心的运动控制器，美国国家半导体公司生产的LM628和LM629专用运动控制芯片，日本的NOVA生产的MCX304、MCX501等运动控制芯片是专门为精密控制步进电机和伺服电机而设计的专用处理器，产品应用于数控机床、雕刻机、工业机器人、医用设备、绕线机、自动仓库、绘图仪、点胶机、IC制造设备等领域。 （3）以数字信号处理器（DS）为核心的运动控制器，美国DeltaTau公司生产的PMAC 运动控制器，采用Motorola的DSP56003作为处理器。国内的基于DSP的运动控制器，通常以美国TI公司推出的C2000系列，例如TMS320F2812和TMS320F28335作为运动控制器的核心芯片。

ACS原理、使用说明

哈尔滨宏泰伟业科技有限公司 AC S 原理、使用说明 VER:2.0

ACS 原理及部件说明 一、 ACS 原理： 1、系统基本工作流程 ACS( Automatic Clutch System)即自动离合器系统按功能和用途可划分为信号采集模块、电控单元模块、离合操纵模块、显示报警模块。系统的基本工作流程见图1所示。 图1 ACS 工作流程图 其中，电控单元（ECU ）模块由电源模块、数据采集模块、单片机模块、参数存储模块、数据通讯模块、故障检测模块、控制软件等部分组成，控制软件需实时完成各种汽车工况的分析和识别、生成优化的控制指令、系统运行状态监控等功能，是整个系统的核心。 离合操纵模块主要由电动机、螺旋传动、助力弹簧、电机驱动器等零部件组成，电机驱动器必须具备优化的响应特性，保证电动机运行的动作精确、快速、稳定、可靠。 显示报警模块主要由电源模块、单片机模块、数据通讯模块、显示驱动模块、显示屏、蜂鸣器等部分组成。 信号采集模块主要由根据信号采集需要而设置的传感器及连接线束组成，需采集的信号有：离合操纵行程位置、换档力、选档位置、换 档位置、节气门位置、发动机转速、车速、点火开关、制动灯开关等。 哈尔滨宏泰伟业科技有限公司

其中，节气门位置、发动机转速、车速、点火开关、制动灯开关的信号通常可直接从汽车原有的传感器、电气系统中读取。 2、ACS 构成及工作原理框图： ACS 由（图2）中红色和蓝色方框部分以及相应的电器连接线路、机械连接零件构成，其中蓝色方框部分为直接借用汽车上原有的信号。 图2 ACS 工作原理框图 哈尔滨宏泰伟业科技有限公司

ACS5.3与AD用户数据库联动设备管理

ACS5.3与AD用户数据库联动 设备管理 王小哥

一、实验拓扑： (3) 二、实验所使用工具软件： (3) 三、实验要求： (3) 四、准备工作： (4) 1、配置R2： (4) 2、安装域控： (5) 五、设置NTP： (14) 1、创建NTP服务器 (14) 1、注意事项： (16) 六、配置AAA： (16) 七、配置AD服务器，创建组织单位，组，用户： (19) 八、配置ACS服务器，映射AD组和用户，及配置策略： (19) 第一次测试：测试ACS与域连通性： (20) 第二次测试：测试映射单独用户 (25) 九、映射AD中的组和用户后，在ACS中创建访问策略： (25) 1、Console测试登录： (28) 2、Telnet测试登录： (28) 十、实验优化： (28) 1、实验要求： (28) 1、实验过程： (29) 第四次测试： (36) 1、Console 登录R1： (36) 2、SSH登录R1： (36) 3、Console登录R2： (36) 4、Telnet登录R2： (37)

一、实验拓扑： 二、实验所使用工具软件： GNS3，路由器IOS:C7200-ADVENTERPRISEK9-M), Version 15.2(4)S,Vmware虚拟机，server2008，ACS5.3，secureCRT 三、实验要求： 1、在server2008域中创建testlocaluser2用户，密码P@ssw0rd，在R2可与ACS通信情况下console登录15级，在R2与ACS不可通信情况下console登录也为15级，testlocaluser2的密

运动控制器常见使用问题

1．CJ1W-NC213模块初次使用上电以后，模块报“6000”的错误？ (2) 2．新买来的CJ1W-NC213 模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X、Y两个指示灯就在闪？ (2) 3．CJ1 系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？ (2) 4.CS1W-NC/CJ1W-NC和C200HW-NC有什么区别？ (3) 5.CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现原点搜索？ (3) 6. CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现直接操作？ (4) 7.NC模块X轴如何做直接操作？ (5) 8.NC模块如何做内存操作？ (5) 9.NC模块的ERC错误灯点亮，如何处理？ (6) 10.MC模块控制伺服电机时伺服刚开始运行就报偏差计数器溢出错误，如何处理？ (6)

1．CJ1W-NC213模块初次使用上电以后，模块报“6000”的错误？ “6000”错误是指紧急停止信号输入导致轴被停止。因为外部急停信号是NC（常闭触点），由于客户初次使用并没有接外部急停信号，所以导致模块报“6000”错误，只要把急停信号接到A16和A20端子即可。 2．新买来的CJ1W-NC213 模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X、Y两个指示灯就在闪？ 这是正常现象，因为还未设置公共参数。只有设置公共参数后，这时就决定了轴参数，再断电上电，该指示灯就不会再闪烁。调试NC模块时，如果模块出错，可以先查出错误代码，然后根据代码内容，确定出错的原因。 3．CJ1 系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？ 公共参数区域的开始字：m=D20000+100*单元号，（单元号由NC模块前面板设置）。 在CPU单元的数据存储区域中分配给特殊IO单元的存储区被分配给公共参数，公共参数的解释及设置如下表： 注意：在设置好公共参数后，这些参数将会在下一次NC模块上电或者重新启动时生效。

ACS安装及使用V2

ACS安装及使用 ACS的安装 1）硬件需求 ?Pentium III处理器，550 MHz或更快 ?256 MB内存 ?至少250MB硬盘空间，如果在本机上运行数据库，则需要更大的磁 盘空间。 ?显示器：256色，800×600分辨率。 ?Windows 2000 Server，Service Pack 1或Service Pack 2（英文 版操作系统） ?Windows NT Server 4.0，Service Pack 6a。 2）安装步骤 第一步以管理员身份登录 第二步插入Cisco ACS光盘 第三步如果出现Cisco Secure ACS for Windows 2000/NT对话框，按Install。 否则运行光盘根目录下的setup.exe。 第四步接受软件许可协议，按ACCEPT。 第五步按Next。 第六步选择相应的选项，按Next。 第七步选择安装位置，按Next。 第八步如果仅通过ACS用户数据库验证用户，选择Check the CiscoSecure ACS database only。 第九步如果还需要通过Windows 2000/NT Security Access Manager(SAM)用户

数据库或Windows 2000活动目录用户数据库验证用户，按下面的步骤进 行： ?选择Also check the Windows 2000/NT User Database选项。 ?如果需要对windows拨入用户进行验证，选择Yes, refer to "Grant dialin permission to user。 第十步按Next。 第十一步完成下面的选项： ?Authenticate Users Using ?Access Server Name ?Access Server IP Address ?Windows Server IP Address ?TACACS+ or RADIUS Key 第十二步按Next。 第十三步选择相应的激活选项，按Next。 第十四步如果需要监控对用户的认证，选择Enable Log-in Monitoring。 第十五步如果需要ACS监控到时间时邮件通知，选择 Mail Notification。 第十六步出现网络访问服务器配置界面，取消Yes, I want to configure Cisco IOS software now，以后再配置访问服务器，按Next。 第十七步选择下面的选项 ?Yes, I want to start the CiscoSecure ACS Service now ?Yes, I want Setup to launch the CiscoSecure ACS Administrator from my browser following installation ?Yes, I want to view the Readme file 按Next。 第十八步按Finish。 完成ACS安装后，还需要对网络设备进行配置，以便ACS能对登录网络设备进行认证。由于网络设备所在机房是安全的，在这里我们建议只对telnet、拨

通用运动控制器的主要功能的应用

通用运动控制器的主要功能的应用通用控制器的主要功能在多个行业得到广泛的应用: ·运动规划功能 实际上是形成运动的速度和位置的基准量。合适的基准量不但可以改善轨迹的精度，而且其影响作用还可以降低对传动系统以及机械传递元件的要求。通用运动控制器通常都提供基于对冲击(Jerk)、加速度和速度等这些可影响动态轨迹精度的量值加以限制的运动规划方法，用户可以直接调用相应的函数。对于加速度进行限制的运动规划产生梯形速度曲线;对于冲击进行限制的运动规划产生S 形速度曲线。一般说来，对于数控机床而言，采用加速度和速度基准量限制的运动规划方法，就足已获得一种优良的动态特性。对于高加速度、小行程运动的快速定位系统如PCB钻床、SMT 机，其定位时间和超调量都有严格的要求，往往需要高阶导数连续的运动规划方法。 ·多轴插补、连续插补功能 通用运动控制器提供的多轴插补功能在数控机械行业获得了广泛的应用。近年来，由于雕刻机市场，特别是模具雕刻机市场的快速发展，推动了运动控制器的连续插补功能的发展。在模具雕刻中存在大量的短小线段加工，要求段间加工速度波动尽可能小，速度的变化的拐点要平滑过渡，这样要求运动控制器由速度前瞻(Look ahead)和连续插补的功能。固高科技公司推出了专门应用于小线段加工工艺的连续插补型运动控制器，该控制器在模具雕刻、激光雕刻、平面切割等领域获得了良好的应用。 ·电子齿轮与电子凸轮功能 不但可以大大地简化机械设计，而且可以实现许多机械齿轮与凸轮难以实现的功能。电子齿轮可以实现多个运动轴按设定的齿轮比同步运动，这使得运动控制器在定长剪切(fixed-length cutting)和无轴传动的套色印刷方面有很好的应用。另外，电子齿轮功能还可以实现一个运动轴以

ACS数据库使用指南

ACS数据库使用指南 一、数据库简介 美国化学学会（American Chemical Society，简称ACS）成立于1876年，是世界上最大的科技协会之一，一直致力于为全球化学研究机构、企业及个人提供高品质的文献资讯及服务。ACS出版了80余种期刊，内容涵盖生化研究方法、药物化学、有机化学、普通化学、环境科学、材料学、植物学、毒物学、食品科学、物理化学、环境工程学、工程化学、应用化学、分子生物化学、分析化学、无机与原子能化学、资料系统计算机科学、学科应用、科学训练、燃料与能源、药理与制药学、微生物应用生物科技、聚合物、农业学等领域。ACS 的期刊被ISI的Journal Citation Report（JCR）评为：化学领域中被引用次数最多之化学期刊。 高级检索 二、浏览方法 在ACS数据库的主页上点击“ACS Journals A-Z”就可浏览ACS期刊。如果您知道刊物的具体名称，可以在“Seletct an ACS Publition”下拉菜单中选择刊名，点击后可直接链接到该期刊中。

点击任意一种期刊，您都可以浏览该期刊的归档期刊、现刊以及最新文章Articles ASAP sm。其中，Articles ASAP sm是指先于印刷版发表的预印版文章，在作者授权后的24－48小时即出现在ACS网络期刊中。 检索 订题服务 浏览归档期刊浏览最新期刊 1. 现刊（Current Issue） 点击您所需要查看的杂志的名称，就能看到该杂志最新一期的目录。点击您所需要的文

章条目下的Abstract，能看到该文章的摘要，点击HTML 或PDF 会分别以html 或pdf 两种形式查看全文。 DOI号 摘要全文 DOI说明：DOI的全称为Digital Objects Identifier，意为数字对象标识，是一个专门用来标识数字化对象的命名系统，为数字对象提供唯一、持久的标识符，DOI由International DOI Foundation组织负责运作和管理。每个DOI是一组由数字、字母或其他符号组成的字符串包括前缀、后缀两部分，中间用/号隔开，如：10.1016/j.mcm.2005.05.028。前缀中的10.为DOI特定代码，前缀后4位数字表示出版机构代码，由DOI注册代理机构分配；后缀由出版机构提供,规则不限,只要在相同的前缀中具有唯一性即可。 2．归档期刊（Back Issues） 点击期刊主页上的“Back Issues”按钮，然后从页面上部的下拉菜单中选择想要浏览期刊的出版日期（Decade），卷号（V olume）和期刊号（Issue Number）。完成选择后，点击“Go”按钮，您所选择的期刊目录就会显示出来。您可以利用页面上部的“Previous”和“Next”按钮来浏览前期和后期的期刊。

运动控制器、PLC与CNC的关系

运动控制器、PLC与CNC的关系 运动控制器：是控制位置、速度、扭矩的，通常不独立使用，可由PLC、CNC控制PLC：一般用在工控设备CNC：一般用在数控设备。 运动控制主要涉及步进电机、伺服电机的控制，控制结构模式一般是：控制装置+驱动器+（步进或伺服）电机。控制装置可以是PLC系统，也可以是专用的自动化装置（如运动控制器、运动控制卡）。PLC系统作为控制装置时，虽具有PLC系统的灵活性、一定的通用性，但对于精度较高（如插补控制）、反应灵敏的要求时难以做到或编程非常困难，而且成本可能较高。随着技术进步和技术积累，运动控制器应运而生了，它把一些普遍性的、特殊的运动控制功能固化在其中（如插补指令），用户只需组态、调用这些功能块或指令，这样减轻了编程难度，性能、成本等方面也有优势。可以这样理解：PLC的使用不局限于CNC，只是一种普通的运动控制装置。运动控制器是一种特殊的PLC，专职用于运动控制。CNC是计算机数字控制机床(Computer numerical control，即数控机床)的简称，是一种由程序控制的自动化机床。CNC的运动控制装置以前基本上是PLC，但高性能的CNC大多采用运动控制器。 CNC可以看做一种特殊的运动控制器，专门用在数控行业，而广义运动控制器主要是做多轴联动控制的一种概念，PLC是可编程控制器，主要做逻辑控制，CNC一般带一些PLC 功能，PLC现在也带一些运控功能. CNC的数控装置已经内置了PLC 。PLC是可编程控制器，不仅仅应用在数控机床上，在工业设备，生产线，自动化装置里都用得到。应用相当广泛。运动控制器:运动控制是自动化的一个分支，它使用称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置和/或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制。运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。

运动控制器知识

运动控制是指对机械运动部件的位置、速度、方向等进行实时控制管理，使其按照预 期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。运动控制行业是工业自动化行业的一个分支，其产品主要是解决自动化装置精确位置控制和严格的速度同步问题。 运动控制系统是通过对电机电压、电流、频率等输入变量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使工作机械按照人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。典型的运动控制系统如下图所示： 控制器接收操作员发出的指令后，向驱动器发送控制信号，驱动器接收后，转变为电流和电压信号，通过该信号驱动电机，电机开始按所设定的力矩、速度、位置等指令信号完成相应的运动、测量反馈装置将检测到的移动部件和实际位移量进行位置反馈，以纠正电机执行动作的偏差。其中，控制器相当于运动控制系统的“大脑”，驱动器和电机构成的伺服系统则负责具体的执行动作，其中，驱动器相当于“心脏”，电机则充当了“手脚”的角色。 （2）控制器的基本概况 ①控制器的概念 控制器起连接操作人员与伺服系统的作用，其主要任务是通过计算每个预定运动的轨迹，形成控制参数，向伺服系统发出运动指令，同时监测传感器传输的反馈信号并及时调整，保证运动控制系统能够正确运行。 ②控制器的发展历程 最初的控制器是独立运行的专用控制器，无需处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、人机交互功能和工艺技术要求的其他功能，这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，不能离开特定的工艺要求二跨行业应用，用户不能根据应用需求而重组自己的运动控制系统，所以通用运动控制器的发展成为市场必然需求。 通用运动控制技术作为自动化技术的一个重要分支，1990年开始在发达国家进入快速发展的阶段，由于有强劲的市场需求的推动，通用运动控制技术发展迅速并得到广泛应用。近年来，随着通用运动控制技术的不断进步和完善，通用运动控制器作为一个独立的运动控制类产品，已经被越来越多的行业领域所接受。

openacs环境搭建(64位操作系统)

一、搭建openacs环境主要有以下几个步骤： 第一步：安装jdk； 第二步：配置Jboss 第三步：安装mysql 第四步：Openacs环境搭建 第一步： （1）安装jdk；（64位系统安装jdk-6u45-windows-x64.exe文件） （2）配置环境变量 1.计算机->属性->高级系统设置->环境变量 2.在系统变量中的找到path路径，打开后将安装jdk的目录（如 D:\ProgramFiles\Java\jdk1.6.0_45\bin）加到当前路径下。（在之前路径后加;然后增加新路径） 3.新建一个JA V A_HOME路径变量，将路径复制到该路径下（如 D:\ProgramFiles\Java\jdk1.6.0_45）。

4.新建一个CLASS_PA TH路径变量，将路径复制到该路径下 （如.;D:\ProgramFiles\Java\jre6\lib\tools.jar）。 第二步： （1）配置Jboss（jboss-4.2.3.GA） （2）配置环境变量（环境变量的文件目录中不能有汉字，空格等） 1.配置path变量，将Jboss的安装路径加在原有路径的后边（如： E:\Jboss\jboss-4.2.3.GA\bin）（在之前路径后加;然后增加新路径） 2.新建一个JBOSS_HOME路径变量,将jboss的安装路径复制到改变量中（如： E:\Jboss\jboss-4.2.3.GA） 3.路径配置完成后，运行Jboss安装文件中的bin下的run.bat文件。 4.环境配置好后，访问http://localhost:8080，能访问成功说明jdk与jboss 配置成功。 第三步：安装mysql（mysql-5.5.28-winx64.msi） （1）安装上述安装包。 （2）配置环境变量。 1.将mysql安装的bin目录加到path路径下。

什么是运动控制器【轻松弄懂】

什么是运动控制器？ 运动控制（Motion Control）通常是指在复杂条件下将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。 运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器：比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行，或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。 按照使用动力源的不同，运动控制主要可分为以电动机作为动力源的电气运动控制、以气体和流体作为动力源的气液控制和以燃料（煤、油等）作为动力源的热机运动控制等。据资料统计，在所有动力源中，90%以上来自于电动机。电动机在现代化生产和生活中起着十分重要的作用，所以在这几种运动控制中，电气运动控制应用最为广泛。 电气运动控制是由电机拖动发展而来的，电力拖动或电气传动是以电动机为对象的控制系统的通称。运动控制系统多种多样，但从基本结构上看，一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位机、运动控制器、功率驱动装置、电动机、执行机构和传感器反馈检测装置等部分组成。其中的运动控制器是指以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。 运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器：比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行，或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。运动控制器是决定自动控制系统性能的主要器件。对于三菱系列，运动CPU就是运动控制器[3] 。对于简单的运动控制系统，采用单片机设计的运动控制器即可满足要求，且性价比较高。 国内产品 目前国内的运动控制器生产商提供的产品大致可以分为三类： 以单片机或微机处理器作为核心 以单片机或微机处理器作为核心的运动控制器，这类运动控制器速度较慢，精度不高，成本相对较低。在一些只需要低速点位运动控制和轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。 以专用芯片作为核心处理器

Cisco+ACS安装与应用详解

Cisco ACS安装与应用详解 目 录 (v2.0) 准备工作 (3) 1.安装操作系统（win2003） 2.安装JA V A EDK 3.安装IIS 4.安装证书服务器 第一章：CiscoSecure ACS v3.3的安装和配置 (7) 第一部分：安装ACS v3.3 1.安装ACS v3.3 2.创建ACS管理员帐户 第二部分：配置ACS相关选项 1.Interface Configuration a. User Data Configuration b. TACACS+ (Cisco IOS) c. Advanced Options 2. System Configuration a．Service Control b．logging c．Date Format Control d．Local Password Management e．CiscoSecure Database Replication f．ACS Backup g．ACS Restore h．ACS Service Management i．ACS Certificate Setup j．Global Authentication Setup

第三部分：安装ACS 证书 1. Generate Self-Signed Certificate 2. Install ACS Certificate 3. ACS Certification Authority Setup 4. Edit Certificate Trust List 5. Use HTTPS Transport for Administration Access 第二章：CiscoSecure ACS v3.3的应用范例 (14) 第一部分：Network Configuration 第二部分：User Setup 第三部分：Group Setup 第四部分：SharedProfile Components 第三章：在交换机上配置AAA认证、授权、记账 (22) 1.现在交换机上创建本地用户 2.开启AAA服务 3.在接口上激活配置 第四章：Cisco User Changeable Password安装与配置 (24) 第一部分：.新建站点 第二部分：.创建站点虚拟目录 第三部分：.申请、颁发、安装站点（IIS）证书 第四部分：.安装UCP

运动控制器常见使用问题

1. CJ1W-NC213莫块初次使用上电以后，模块报“6000”的错误？ (2) 2 ?新买来的CJ1W-NC213模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X Y两个指示灯就 在闪？ (2) 3. ....................................................................................................................................................... CJ1系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？ . (2) 4. CS1W-NC/CJ1W-N（和C200HW-N（有什么区另U? (3) 5. CS1W-NC/CJ1W- N（模块如何实现原点搜索？ (3) 6. CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现直接操作？ (4) 7. NC模块X轴如何做直接操作？ (5) 8. NC 模块如何做内存操作？ (5) 9. NC模块的ERC错误灯点亮，如何处理？ (6) 10. MC 模块控制伺服电机时伺服刚开始运行就报偏差计数器溢出错误，如何处理？6

“ 6000”错误是指紧急停止信号输入导致轴被停止。因为外部急停信号是NC（常闭触点），由于客户初次使用并没有接外部急停信号，所以导致模块报“6000”错误，只要 把急停信号接到A16和A20端子即可。 2?新买来的CJ1W-NC213模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X、Y两个指 示灯就在闪？ 这是正常现象，因为还未设置公共参数。只有设置公共参数后，这时就决定了轴参数，再断电上电，该指示灯就不会再闪烁。调试NC模块时，如果模块出错，可以先查出错误 代码，然后根据代码内容，确定出错的原因。 3. CJ1系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？ 公共参数区域的开始字：m=D20000+100单元号，（单元号由NC模块前面板设置）。在CPU单元的数据存储区域中分配给特殊10单元的存储区被分配给公共参数，公共参数的解释及设置如下表： 注意：在设置好公共参数后，这些参数将会在下一次NC模块上电或者重新启动时生效。

常见的运动控制器有哪些

常见的运动控制器有哪些 运动控制器介绍运动控制（Motion Control）通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。 按照使用动力源的不同，运动控制主要可分为以电动机作为动力源的电气运动控制、以气体和流体作为动力源的气液控制和以燃料（煤、油等）作为动力源的热机运动控制等。据资料统计，在所有动力源中，90%以上来自于电动机。电动机在现代化生产和生活中起着十分重要的作用，所以在这几种运动控制中，电气运动控制应用最为广泛。 电气运动控制是由电机拖动发展而来的，电力拖动或电气传动是以电动机为对象的控制系统的通称。运动控制系统多种多样，但从基本结构上看，一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位机、运动控制器、功率驱动装置、电动机、执行机构和传感器反馈检测装置等部分组成。其中的运动控制器是指以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。 运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器：比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行，或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。 运动控制器的类型1、是以单片机等微处理器作为控制核心的运动控制器。这类运动控制器速度较慢、精度不高、成本相对较低，只能在一些低速运行和对轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。 2、是以专用芯片（ASIC）作为核心处理器的运动控制器，这类运动控制器结构比较简单，大多只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式。由于这类控制器不能提供连续插补功能，也没有前馈功能，特别是对于大量的小线段连续运动的场合不能使用这类控制器。