世毕盟战绩：CMU机器学习硕士+1(清华)

CMU机器学习硕士+1，祝贺世毕盟清华学员！！！2018-02-20世毕盟教育

祝贺

来自清华的世毕盟学员

电子转CS斩获

CMU

MSML（机器学习硕士）offer!

卡耐基梅隆大学?

Carnegie Mellon University

美国卡耐基梅隆大学简称CMU，坐落在美国宾夕法尼亚州的匹兹堡，是一所拥有13,600名在校学生和1,423名教职及科研人员的世界著名学府。该校拥有享誉全球的计算机学院和戏剧学院，其艺术学院，商学院，工程院以及公共管理学院等也都在全美名列前茅。

其在2016-17泰晤士高等教育全球大学排名中位列世界第23，包括工程与技术排名世界第15，商业与经济排名世界第16，计算机排名世界第6，全美大学排名第16。在2017年QS世界大学排名中，其计算机与信息系统学排名世界第3，统计与运筹排名第9，电子工程排名第23，数学第25。

<世毕盟留学>

来自麻省理工学院、斯坦福大学、芝加哥大学、哈佛大学、清华大学、北京大学的学子共同创建, 定位于美英名校申请的留学咨询机构和个人发展的平台。

<成功案例>

2017 Fall部分申请结果：Princeton 23例，Harvard 44例，MIT 48例，Stanford 45例，Caltech 13例，Berkeley 42例，CMU 50+例....

史上最全专业介绍系列——MIS-专业(世毕盟留学)

史上最全专业介绍系列——MIS-专业(世毕盟留学)

史上最全专业介绍系列——MIS 专业 一、MIS 专业开设情况 1、总体情况 MIS 全称是Management Information System，管理信息系统。是一个以人为主导，利用计算机硬件、软件、网络通信设备以及其他办公设备，进行信息的收集、传输、加工、储存、更新和维护，以企业战略竞优、提高效益和效率为目的，支持企业的高层决策、中层控制、基层运作的集成化的人机系统。管理信息系统由决策支持系统（DSS）、工业控制系统（CCS）、办公自动化系统（OA）以及数据库、模型库、方法库、知识库和与上级机关及外界交换信息的接口组成。总的来说，MIS 就是通过计算机技术提高企业的管理水平和经济效益。 MIS 是集计算机技术与商管类课程于一身的新兴专业。一般分配在商学院之下，部分学校的管理学院，信息学院，计算机学院也有开设相关专业。由于MIS 专业的自身属性，因此开设课程中，不但包括计算机课程，例如语言编程，数据库，网络，信息安全等，而且也包括例如会计，电子商务，商务运营，营销等商务类课程。对于先修课，学校通常要求申请者掌握一定的计算机技术，进修过如网络编程、数据库、统计、会计、微积分等科目。但先修课不是每间学校必须的。 MIS 大体上分成两个方向，一个是偏向商科管理的方向，另一个是偏向技术的方向，分别在商学院和工学院下面。 商学院之下的MIS 偏向于计算机技术结合经济管理两方面，主要有两个方向，一个是MS in MIS，此方向适合一般应届毕业生申请，如Rochester；另一个是MBA-MIS，属于MBA 的分支之一，对工作经验的要求十分高，录取者平均工作经验 3 到 5 年不等，适合工作经验丰富的人申请；

清华考研复试班-清华大学机械工程(085201)考研复试经验分享

清华考研复试班-清华大学机械工程（085201）专业考研复试经验分享 初试排名靠前并不等于录取，压线也并不等于没戏。考研复试，其实就是综合素质的竞争，包含学校，本科成绩，复试外语，个人自述，科研经历，论文，笔试，面试。 考研复试是初试过线学生关注的重中之重，因为复试决定着考研的成败，无论是初试中的佼佼者，还是压线者，大一或盲目自大，就意味着自我放弃改变命运的机会；相反，把握好复试机会，就能通过复试翻盘逆袭，成功实现自己人生目标。 但是，考研复试备考时间短，缺少学长导师及内部信息，个人自述及笔试面试无从下手，加上各校面试没有显性的统一标准，以及复试淘汰率较低，一般再1：1.2左右（具体还需根据学校及专业情况查证），造成复试难的局面。 面对这一情况，启道考研复试班根据历年辅导经验，编辑整理以下关于考研复试相关内容，希望能对广大复试学子有所帮助，提前预祝大家复试金榜题名！ 专业介绍 机械工程是一门涉及利用物理定律为机械系统作分析、设计、制造及维修的工程学科。 机械工程是以有关的自然科学和技术科学为理论基础，结合生产实践中的技术经验，研究和解决在开发、设计、制造、安装、运用和维修各种机械中的全部理论和实际问题的应用学科。机械工程是工学研究生教育一级学科，工程研究生教育一个领域。 根据教育部学位与研究生教育发展中心最新公布的第四轮学科评估结果可知，全国共有132所开设机械工程专业的大学参与了2017-2018机械工程专业大学排名，其中排名第一的是清华大学。 招生人数与考试科目 清华大学机械工程专业属于机械工程系机械工程学院，区分4个研究方向，专业学位，深圳研究生院。 深圳研究生院区分2个研究方向，2019年计划招生21人， 方向01(全日制)机械工程领域，考试科目为： ①101 思想政治理论 ②201 英语一 ③301 数学一 ④905 机械设计基础 085201机械工程专业，复试专业综合考试：工程力学、工程材料、电工电子学、制造

清华大学机械学院大类招生分流工作

2016年清华大学机械学院大类招生分流工 作利弊与问题分析 杨柳 （49 工业工程系） 摘要：为了适应新时代社会对于高素质，高创新能力人才的需求，从2001年北京大学实行“元培计划”开始，越来越多的高校正在实行或即将实行“大类招生”，清华大学作为“高等教育的一面旗帜”，也于2016年对机械学院的大一新生实行大类招生政策，本文在前期文献调研，问卷调查与师生访谈的结果上，针对大类招生中最重要环节“分流工作”具体开展时存在的利弊与对策进行分析，得出初步结论，并希望能对清华2017年全面铺开的大类招生有所参考。 关键词：大类招生，分流工作，利弊，问卷调查 1背景 概念界定 综合各种分析与文献调研的结果，本文中采用的大类招生定义为:在高校本科生招生过程中按照学科大类或者文理学院或全校统一制定招生计划不分专业进行录取，低年级进行通识教育学习基础的课程，在高年级时再根据自身兴趣以及高校学科状况等具体选择专业、进行分流培养。目前在中国高校中认定的大类招生模式一共有三种：第一种是高校以“基地

班”或者“实验班”的形式进行招生，学生按照文理分类，不分专业，例如北大的元培实验班；第二种是高校整合学科大类，按照学科大类进行招生，也是目前大多数实施自主招生的高校采取的方式；第三种是新生入校统一进入一个学院，不分专业地进行通识教育，到高年级再分专业，例如浙江大学，复旦大学等高校[1]，2016年清华大学机械学院进行的大类招生，采用的是第二种类型，也是此次问卷调研与师生访谈调查的重点。 大类招生的历史沿革 大类招生是为了实现通识教育提出来的一种人才培养模式，通识教育在西方最早的起源是亚里士多德提出的“自由教育”，在中国则起源于《易经》中：“君子多识前言往行”，可以说这种以培养“高尚的人”的教育在人类知识积累有限，社会分工不太发达的工业革命之前是很有必要的[1]，工业革命带来的社会经济变革使“自由教育”式微之后，不少欧美学者有感当时大学的分科过细、知识被严重割裂的状态，于是创造出现代的通识教育，目的是培养学生独立思考、对不同的学科融会贯通的能力，以培养出完整的人。这次变革是巨大的，自20世纪起，通识教育真正成为西方大学的重点，也日渐形成了比较完善的大类招生体制，在清华大学梅贻琦校长的努力下，最终把general education引入我国并译作通识教育而在我国，20世纪50年代以来，为进行社会主义建设，急需大量各行各业的专业人才，故模仿苏联的“专业教育”模式，实行“计划招生，专业教育，计划分配，培养红色专家”，这种模式在当时确实发挥了非常重要的作用，但随着社会的变革，经济全球化的发展，知识经济对于人才的

工业机器人控制系统组成及典型结构

工业机器人控制系统组成及典型结构 一、工业机器人控制系统所要达到的功能机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： 1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。 7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 二、工业机器人控制系统的组成 1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32 位、64 位等如奔腾系列CPU 以及其他类型CPU 。 2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的 CPU 以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。 4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。 5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。 6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。 7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。 8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。 10 、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。 11 、网络接口 1) Ethernet 接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC 通信，数据传输速率高达 10Mbit/s ，可直接在PC 上用windows 库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP 通信协议，通过Ethernet 接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

世毕盟留学申请经验分享：从浙大国关到JHU SAIS

Offer: Johns Hopkins University SAIS MA in International Relations, Chicago University MPP, George Washington University MA in Asian Studies, UC San Diego MA in Public and International AffairsReject: Harvard University MPPWaitlist: Columbia University MPA 一．个人背景 GPA: 3.86/4.00，本科国关TOEFL: 109 (口语26)GRE: 165+170+4.0海外交换与海外志愿者各一实习：国际组织全职实习2个Research：若干，较水 二．选校选专业在选专业的时候，我曾经对去学这几年渐渐火起来的MPP还 是继续学国关有过纠结。无论是去JHU SAIS 还是去Chicago MPP，在毕业后找工作上是有一定程度的相似的——咨询、国际组织、NGO、金融、private sector、继续深造等等都有——但是学的东西却有很多不同。在浏览各学校官网、向学长学姐请教之后，我渐渐对这两个专业和各个学校有了更多的认识。 我很快确定下来我的dream school：JHU School of International Studies。在申请的初始阶段，学校官网、学长学姐、寄托gradcafe等网站、linkedin 以及世毕盟都是很好的信息来源。建议大家在了解清楚学校和专业情况的基础 上再开始申请，这样既不容易后悔，也好做到有的放矢。

清华大学机械工程学院本科培养方案

机械大类培养方案 (初稿) 机械工程学院 2003年12月30日 引言 2003年3月19日在全校各院系教学负责人会议上，学校明确提出了机械工程学院各系在2004年入学新生实施按机械大类培养的教学平台计划的要求。机械工程学院3次召开有各系系主任、系党委书记参加的院务扩大会议，对机械大类教学平台，特别是对机械大类的平台课程设置、学分安排等进行了讨论，就机械大类平台课程结构框架取得了共识，成立了由各系教学负责人组成的机械大类教学平台规划小组。12月4日，机械工程学院召开了机械大类平台课程任课教师大会，学校领导进行了大类平台建设的工作动员，规划小组向大会介绍了教学平台建设和机械大类平台课程规划的情况。 为了能够在2004年入学新生中实施机械大类教学平台计划，规划小组进行了多次讨论，广泛听取有关教师的意见和建议，深入的与有关方面进行沟通、交换意见，制定本方案，希望能在2004年4月提交学校审批。 一、机械大类培养方案 机械大类教学平台及大类培养方案，是清华大学机械工程学院所属有关系和本科专业制订指导性教学计划的宏观指南。它规定了机械大类本科生“厚基础,宽口径”培养的平台课程的最低必修学分要求，根据清华大学“加强通识教育基础上的宽口径专业教育，培养厚基础,宽口径复合型理科人才”的目标，构建了按机械大类培养、尊重学生志向的专业选择的主动性机制，规定了在平台教育基础上辅修专业课组及任选课的学分最低要求。因此，机械大类教学平台课及大类培养方案，也是大学本科生在校学习、毕业资格、学位资格认定的主要依据。 二、培养模式与目标 实行“按系招生、按系管理、按机械大类培养”的加强通识教育基础上的宽口径专业教育，培养厚基础、宽口径、尊重学生志向的复合型人才的培养模式。一般保证学生的入口与出口基本一致。但学生在机械工程学院范围内，可以有序的改选专业。 三、学制与学位授予 本科学制4年，按照学分制管理机制。对完成并符合本科培养方案要求的学生授予理学学士学位。 四、基本学分学时

英美的MPP项目(世毕盟留学)

英美的MPP项目（世毕盟留学） 第一，什么是MPP/MPA项目的核心内容。 Master of Public Policy（MPP）和Master of Public Administration（MPA）属于public affairs education中的两大项目，这两个项目都强调通过分析、评估政策，执行政策和项目去回应政策议题和解决社会问题~~这两个项目都是比较practical和career-oriented的~~所谓的职业导向（career-oriented），就是希望培养在public service领域服务的人才，毕业后一般是直接找工作。(如果以后是希望念博士继续学术生涯，那么最好仔细考虑一下要不要申请这类项目) 第二、MPP和MPA的区别 虽然MPP和MPA经常被混为一谈，但是两者还是有不同侧重点的。MPP是policy-focused，它强调通过解读数据和信息去分析政策、制定政策和评估政策，比MPA稍微要研究型一点。MPP在课程设置中也更强调经济学和政策分析。相比而言，MPA则是administration-oriented，强调政策的执行和组织管理，所以在课程中更多金融和人力管理的内容。

大家可以简单了解两者的区别~~~在决定申请MPP还是MPA的时候，最好留意两者之间的细微差别，在准备申请材料（PS）的时候也有所侧重~~ 第三、英国和美国MPP/MPA不一样的地方 以牛津的MPP为例，重点介绍英国MPP的项目申请情况。首先，从学制来看，英国项目（一年）比美国（两年）要短。这个时间长短当然是很重要的问题，一年的项目非常的紧张，由于课业繁重平时很难兼职或者实习，毕业之后立刻面临找工作的问题。两年时间则稍微宽松，有充足的时间实习、找工作。其次，从项目的课程设置来看，英国还是比较跨学科和国际化。以牛津的MPP为例，core course包括哲学、法律、科学、经济学，课堂上讨论的议题不仅仅限于英国本土而是全世界范围，学生也非常国家化，一个大班一百多人会有来自70个不同国家的同学。可能是英国本来国土范围小，且作为欧盟的一部分，所以课程中会有更多comparative的视角，跟欧盟中的其他国家比较。至于美国，我所了解的是有些学校在课堂上讨论的是非常本土化的议题，这对于国际学生来说可能是一种挑战。 从研究方法上，MPP/MPA都强调定量方法，是必修课，尽管难易程度有加。但就我个人感觉而言，英国没有美国quantitative-oriented，对定量和经济学背景的要求也没有那么高，教授的课程也比较简单，也许是因为欧洲这边的传统方法是定性。所以对定量没有什么信心或者兴趣的同学可以考虑一下申请英国的学校~~ 如果决定了要申请MPP/MPA，并且不确定以后是否还会申请博士，那么就要确认你所申请/就读的项目是不是可以为博士做准备。例如，牛津的MPP是一个professional degree，要申请博士的话这个master degree是不被认可的，需要重新读一个学术性的master degree，我身边就有朋友是这种情况~~我自己也是还不确定，最后选择了一个比较学术性的项目CSP而非MPP。 第四、有哪些学校开设MPP/MPA，其课程设置和背景要求是怎样的。 开设MPP/MPA的学校其实很多。在美国，这个项目比较强的有哈佛、哥大、芝加哥、乔治城、UC Berkeley和康奈尔，英国牛津、剑桥、LSE、UCL、爱丁堡等，不同学校、不同项目的具体要求是什么可以在官网上去具体查看。申请项目前建议一定要查清楚这个项目的具体要求和侧重点。举个例子，牛津和剑桥的MPP项目都是近年来新建立的，牛津的项目很大，招一百多人，剑桥的项目则很小，只招二十多人，并且特别关注science和technology，所以理工科背景（尤其computer science）的人申请可能会比较有优势哦。 从课程设置来看，MPP和MPA大同小异。主要分为两部分，核心课程和选修类。

机械设计基础第十四章 机械系统动力学

第十四章 机械系统动力学 14-11、在图14-19中，行星轮系各轮齿数为123z z z 、、，其质心与轮心重合，又齿轮1、2对质心12O O 、的转动惯量为12J J 、，系杆H 对的转动惯量为H J ，齿轮2的质量为2m ，现以齿轮1为等效构件，求该轮系的等效转动惯量J ν。 2222 2121221 12323121 13212 1 13222 12311212213121313 ( )()()()1()()()( )()()()o H H H o H J J J J m z z z z z z z z z O O z z z z z z z O O J J J J m z z z z z z z z νννωωω ωωωω ωω ωωωωνω=+++=-= += +=+-=++++++解： 14-12、机器主轴的角速度值1()rad ?从降到时2()rad ?，飞轮放出的功 (m)W N ，求飞轮的转动惯量。 max min 122 2 121 ()2 2F F Wy M d J W J ?ν??ωωωω==-=-? 解： 14-15、机器的一个稳定运动循环与主轴两转相对应，以曲柄和连杆所组成的转动副A 的中心为等效力的作用点，等效阻力变化曲线c A F S ν-如图14-22所示。等效驱动力a F ν为常数，等效构件（曲柄）的平均角速度值25/m rad s ?=， 3 H 1 2 3 2 1 H O 1 O 2

不均匀系数0.02δ=，曲柄长度0.5OA l m =，求装在主轴（曲柄轴）上的飞轮的转动惯量。 (a) W v 与时间关系图 （b ）、能量指示图 a 2 24()2 3015m Wy=25N m 25 6.28250.02 c va OA vc OA OA va F W W F l F l l F N Mva N J kg m νν=∏?∏=∏+==∏= =?解：稳定运动循环过程 14-17、图14-24中各轮齿数为12213z z z z =、，，轮1为主动轮，在轮1上加力矩1M =常数。作用在轮 2 上的阻力距地变化为： 2r 22r 020M M M ??≤≤∏==∏≤≤∏=当时，常数；当时，，两轮对各自中心的转动惯量为12J J 、。轮的平均角速度值为m ω。若不均匀系数为δ，则：（1）画出以轮1为等效构件的等效力矩曲线M ν?-；（2）求出最大盈亏功；（3）求飞轮的转动惯量F J 。 图14-24 习题14-17图 40Nm 15∏ 12.5∏ 22.5∏ 15Nm ∏ 2∏ 2.5∏ 4∏ 25∏ 1 1 z 2 z 2 r M 2 M ∏ 2∏ 2?

细说IEOR PhD(世毕盟留学)

细说IEOR PhD IE起源于传统制造业，但是如今的IE已经很少再做制造业方面的研究（比如生产排程），培养一些master 输入业界已经够用了。作为有志向攻读Phd的青年，有必要了解一下如今的IEOR倾向的研究方向。 Operations Research/Management science是IE的核心。就是应用mathematical modeling，statistic，simulation 来为某个应用领域做决策的学科。其中大家听说的manufactory, supply chain, healthcare, revenue management, disaster respond等等方向都是OR/MS 作为依托的应用领域。有些系在某应用领域项目比较多，研究的老师比较多，带头人就愿意专门分出来，成立个组什么的。但实质差别不大，只是学的应用领域的东西不同。OR是所有IE系都有的，只是应用领域各自都有特点和侧重。OR方向我会之后详细讲解。类似的还有商学院operations management/decision science专业，很多数学课都会来IE系来学，但他们不要求特别高的数学理论，而侧重商业分析。剩下的方向都是小众，你只有在不多的学校找到相应的研究方向。我对每个方向和每个学校并不是特别清楚，所以大概介绍一下。你可以去IIE 网站了解更多IE的东西。 Statistic，IE也研究统计，主要是研究制造业中quality control，process improvement, reliability analysis。代表学校ASU，做集成电路生产制造，rutgers。Stochastic/simulation, 研究仿真理论，理论性比较强。Northwestern 仿真界的牛校。 Human factor, 我只知道是设计产品更符合人体工效学，使人操作更顺手，降低疲劳积累速度，减少失误，从而提高工作效率。代表学校，VT，Wisconsin-M, OSU。Information system，这个方向在IE系成气候的并不多。代表学校，Wisconsin-M 有研究healthcare information system，USC。

2019年清华大学机械工程系818金属学及热处理真题word资料4页

MACROBUTTON MTEditEquationSection2 Equation Chapter 1 Section 1 SEQ MTEqn \r \h \* MERGEFORMAT SEQ MTSec \r 1 \h \* MERGEFORMAT SEQ MTChap \r 1 \h \* MERGEFORMAT 2013年清华大学机械工程系考研专业课金属学及热处理 一.（8分）画晶面晶向，两个晶面两个晶向，[204]（123）（11?2）[11?1]。 二.（10分）根据下面给出的数据判断Ti可以和哪种金属形成固溶度较大的固溶体。并计算当该种金属的摩尔分数为10%时的质量分数。 晶胞类型原子尺寸相对原子质量 Ti HCP 0.295nm 48 Be HCP 0.228 9 V BCC 0.304nm 51 Cr BCC 0.288nm 52 Ni BCC 0.162nm 28 三.（20分）判断对错，错的说明理由，每题两分，共十题。 1.面心立方以（111）为滑移面，[10?1]为滑移方向，体心立方以（110）为滑移面，[?111]为滑移方向。 2.奥氏体不锈钢可以通过热处理表面淬火强化。 3.可锻铸铁就是可以锻造的铸铁。 4.液体转化为固体的过程称为结晶。 5.高速钢锻打的是因为难于成型。 6.原子间结合力即是变形临界应力？（题目记不太清了，答案要点：金属

通过位错滑移所需应力远小于刚性滑移。） 四.（42分）简单题，每题六分。 1.均匀形核和非均匀形核的临界形核功是否相同？如果不同那么一般情况下哪个大？在什么情况下两者相等 2. 试比较T10和T12钢加热到740℃，奥氏体中的含碳量哪个更高，为什么？ 3.冷拔钢丝几个道次后有什么现象，中间退火的目的。 4. 柏氏矢量环中能否全部为螺形位错？能否全部为刃形位错？为什么 5. 已知Fe的熔点为1538℃，铅的熔点为327℃，在室温下弯曲铁板和铅板会出现什么现象？为什么 6. 在负温度梯度下液体以何种宏观形态长大？为什么? 7. 何谓原子扩散和反应扩散？二者有何不同？ 五.（10分）铁碳相图中共有几种渗碳体，按温度从高到低排列写出，低温莱氏体室温有几种渗碳体，计算二次渗碳体，共析渗碳体的量。 六.（6分）不锈钢1Cr18Ni9在600℃加热3小时，然后在NaCl溶液中浸泡，发生腐蚀失效，问腐蚀的类型，用何种热处理方法避免。 （注：牌号中不含Ti，所以不可用形成Ti的碳化物来避免晶间贫Cr,答题时注意） 七.（16分）A、B合金在300℃下反应共晶反应。 L（wB=23.5%）→A+ （wB=54.6%） 亚共晶合金C1和过共晶合金C2在到达共晶温度发生共晶反应之前，两种成分的合金中析出的初相含量相同时先共晶相一样多，但共晶反应结束后

各类型机器人特点汇总

各类型机器人特点汇总 各种机器人的特点及应用简介 一机器人的定义及分类： 机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。工业机器人按其结构形式及编程坐标系主要分类为关节型机器人、移动机器人、水下机器人和直角坐标机器人等。按主要功能特征及应用分为移动机器人、水下机器人、洁净机器人、直角坐标机器人、焊接机器人、手术机器人和军用机器人等。机器人学涉及到机器人结构，机器人视觉，机器人运动规划，机器人传感器，机器人通讯和人工智能等许多方面，不同用处的机器人涉及到不同的学科，下面仅对这些机器人的结构和应用进行简单介绍： 二关节型机器人 关节型机器人的结构类同人的手臂，由几个转动轴，摆动轴和手爪等6~7个自由度组成。生产厂家主要有德国Manutec公司，德国KUKA，德国REIS,日本Motorman,日本Yaskawa 和沈阳新松等。关节型机器人的转动轴和摆动轴主要用伺服电机配几乎没有反向间隙的精密减速机或直驱力矩电机驱动，而其控制系统其难度也很大。各个厂家的关节型机器人其结构类同，主要差别在技术参数,下面以德国Manutec公司的关节型机器人为例介绍。 图1是Manutec公司型号为r15-30的6 自由度通用关节机器人，额定负载30公斤，最大可达到75 公斤，工作半径1.3 米，重复定位精度小于0.04 mm ，点到点的最大运行速度高达5.9 m/s，加速度高达23 m/s2和工作寿命20 年。可以坐立式安装，可以是掉挂式安装，也可以与水平面小于30度角的斜式安装，不影响其各项技术指标。r15可以选配防爆式的，也可以选配一级洁净式等。 r15-30主要特点是强度大刚性好和重复定位精度高，主要应用领域是其它厂家的关节型机器人由于刚性和精度不够无法应用的领域，而用5 轴加工中心成本太高或无法胜任的工作。如磨齿，异形铣削，壳（腔）内部铣削，磨，抛，切割和焊接等。 在手爪末端可以配力传感器，来加工异形表面（如铣削，磨和抛）。一个机器人也可以与双工作台及各种的双旋转轴协调同步运动。也可以是两个机器人协调同步工作，如一台机器人抓取工件，而令一台机器人对该工件进行加工，两台机器人同步协调完成特定的加工轨迹。其它厂家的关节机器人主要应用在汽车焊接和装配等任务中。关节型机器人的优点是可以从不同角度不同方位来工作，速度快，工作效率高。但主要缺点是工作半径小，负载小，价格高，应用难度大和维护费用高。 作为关节机器人的简化型机器人SCARA就是两个摆动轴和一个上下运动轴，其特点是简单，经济，适合工作空间小，负载小、高速搬运。但它的价位高于直角坐标机器人，应用行业和数量非常小。 三特种机器人 移动机器人就是能自主移动或上下楼梯的电动车，主要用于生产现场货物的自主运输和排险作业，或进入有污染和放射的环境内取样及监视等。还有一些移动机器人就是仿造一些动物，用腿和爪行走路的行走机器人，如美国的军用狗，还处于适用阶段。水下机器人与潜艇能自主潜入水下完成对海上钻井平台的水下建筑、发电站的水下闸门、海底打捞等工程的录像和监控。洁净式机器人主要是穿上防护衣的关节型机器人，使其自身有良好的密封性，不把灰尘带入工作现场，自身也不会产生灰尘，他们主要应用于电子器件，食品和药品等生产中。国际对洁净机器人的洁净度有明确的定义。军用机器人主要是小型移动车，遥控飞机或电子

机械动力学考试答案

图4 机器安装示意图 88、一个质量20Kg 的机器，按图4所示方式安装。若弹簧的总刚度 为17KN/m ，总阻尼为300m s N ?。试求初始条mm x 250=，s mm x 3000= 时的振动响应。 88、解：由0=++kx x c x m 代入数据后得 08501501017300203=++=?++x x x x x x （8分） 其中，152=a ，8502=n ω，计算阻尼比和固有圆频率 17.2826.012.291126.02 .295.722=-?=-=<===ζωωωζn d n a （4分） 将初始条件代入 00020020arctan )(ax x x ax x x A d d +=++= ω?ω （4分） 得： o d d ax x x mm ax x x A 3.555.25.730017.2825arctan arctan )(4.30)17.2825.7300(25)(0002220020?+?=+==?++=++= ω?ω（2分）

则系统的振动响应为 4. 305.7+ =-t x t（2分）e sin( 28 ) 96 .0 . 17

1. “机械动力学”主要研究哪些内容，请以任一机器为对象举例说明研究内容及其相互关系。 答：机械动力学是研究机械在力的作用下的运动和机械在运动中产生的力，并从力与运动的相互作用的角度进行机械设计和改进的科学。动力学主要研究内容概括起来有：1，共振分析；2，振动分析与动载荷计算；3，计算机与现代测试技术的运用；4，减震与隔振。柴油机上的发动机，发动机不平衡时会产生很强的地面波，从而产生噪声，而承受震动的结构，发动机底座，会由于振动引起的交变应力而导致材料的疲劳失效，而且振动会加剧机械零部件的磨损，如轴承和齿轮的磨损等，并使机械中的紧固件如螺母等变松。在加工时还会导致零件加工质量变差。通过对共振的研究和分析，使机械的运转频率避免共振区，避免机械共振事故的发生，通过振动分析与动载荷计算可以求出在外力作用下机械的真实运动，运用计算机和现代测试技术对机械的运行状态进行检测，以及故障诊断，模态分析以及动态分析，现实中机器运转时由于各种激励因素的存在，不可避免发生振动，为了减小振动，通常在机器底部加装弹簧，橡胶等隔振材料。 2.简述在刚性运动前提下，如何进行运动构件的真实运动分析求解（请列出步骤）？ 答：首先建立等效力学模型，将复杂的机械系统简化为一个构件，即等效构件，根据质点系动能定理，将作用于机械系统上的所有外力和外力矩、所有构件的质量和转动惯量，都向等效构件转化；其次计算等效构件上的等效量（包括等效力矩，等效力，等效质量，等效转动惯量）；再次建立等效构件的运动方程式，有两种形式，能量形式和力矩形式；最后通过方程式求出等效构件的角速度函数和角加速度函数，这样便可以求出机械系统的真实运动规律。 3.在弹性运动假设下，有哪些弹性动力学建模方法，各有什么特点？请解释“瞬时刚化” 的概念。） 答：弹性动力学模型有集中参数模型和有限元模型。集中参数模型建立起的运动方程为常微分方程，但是由于质量简化过多，模型粗糙，精度比较差；有限元建立的运动方程也为常微分方程，但相较集中参数模型精确，适应性广，可以模拟复杂形状的构件，运算模型统一。瞬时刚化：机构在运动到循环中的某一位置时，可将机构的形状和作用在其上的载荷瞬时冻结起来，从而可瞬时的将机构看做一个刚体结构。

统计专业解析(世毕盟留学)

1．Stanford University 斯坦福大学的统计系提供统计学的硕士学位和博士学位，其中包括硕士学位中的数学科学方向以及博士学位中的生物统计方向。 统计系与ICME (Institute for Computational and Mathematical Engineering)合作提供了一个data science方向的硕士项目，旨在培养学生在数据科学中的计算能力。在成功完成数据科学硕士学位后，学生们可以继续攻读统计学、ICME、MS&E 或计算机科学方面的博士学位，或成为一名行业的数据科学专业人士。完成硕士学位并不能保证获得博士学位。 生统小分支：感兴趣的学生需要申请统计系的博士项目，并且在个人陈述和学术兴趣方面注明对生物统计学的兴趣。 2．University of California—Berkeley 加州大学伯克利分校的统计学硕士项目，目的是让学生在需要统计技能的行业中为他们的职业生涯做好准备。重点是解决工业所遇到的统计挑战，而不是准备博士学位。时长：24学分，两学期，但是，在跟导师协商之后，学生可以多停留一个学期。这样的学生，被期望在第二学期和第三学期之间的暑假找到实习。 3．Harvard University 哈佛大学的统计学硕士项目读完之后，可以选择继续攻读博士项目，也可以直接就业，满足许多领域的统计需求，如金融部门、软件开发部门和政府部门。 对于录取来说，统计学方面的研究生学习的最低数学准备是线性代数和高等微积分。理想情况下，每个学生的准备应该至少包括一项数学概率和数学统计。另外，在统计学和相关的数学领域进行的额外的研究，如分析和测量理论，是有帮助的。

基于D-H模型的机器人运动学参数标定方法

基于D-H模型的机器人运动学参数标定方法 摘要：通用机器人视觉检测站中的机器人是整个测量系统中产生误差的最主要环节，而机器人的连杆参数误差又是影响其绝对定位精度的最主要因素。借助高精度且可以实现绝对坐标测量的先进测量设备——激光跟踪仪，及其功能强大的CAM2 Measure 4.0配套软件，并利用串联六自由度机器人运动的约束条件，重新构建起D-H模型坐标系，进而对运动学参数进行修正，获得关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系，以提高机器人的绝对定位精度，最后通过进一步验证，证明取得了较为理想的标定结果。 关键词：视觉检测站；工业机器人；绝对定位精度；激光跟踪仪；D-H模型； Robot kinematic parameters calibration based on D-H model Wang Yi (State key laboratory of precision measuring technology and instruments, Tianjin University, 300072,China) Abstract：Robot for universal robot visual measurement station is the most primary part causing errors in the entire system and link parameter errors of industrial robot have a great influence on accuracy. Employing laser tracker, which can offer highly accurate measurement and implement ADM (absolute distance measurement), as well as relevant software, making use of movement constrain of series-wound six-degree robot, D-H model coordinates were rebuilt. Accordingly, kinematic parameters were modified, and precise mapping from joint variables to the center of the end-effector in base coordinate was obtained and accuracy got improved. At last, result is proved acceptable by validation. Keywords: visual measurement station; industrial robot; accuracy; laser tracker; D-H model; 引言：随着立体视觉技术的不断完善与发展，利用机器人的柔性特点，发展基于立体视觉的通用测量机器人三维测试技术逐渐成为各大机器人生产厂家非常重视的市场领域。机器人的运动精度对于工业机器人在生产中的应用可靠性起着至关重要的作用。机器人各连杆的几何参数误差是造成机器人系统误差的主要环节，它主要是由于制造和安装过程中产生的连杆实际几何参数与理论参数值之间的偏差造成的。通常，机器人以示教再现的方式工作，轨迹设定好之后，只在某些固定点之间运动，这种需求使得机器人的重复性精度被设计得很高，可以达到0.1毫米以下，但是绝对定位精度很差，可以到2、3毫米，甚至更大[1]。常见的标定方法可分为三类：一、建立微分运动学模型，然后借助标定工具测量一定数目的机器人姿态，最后用反向求解的方法得到真实值与名义值之间的偏差[2]。二、使用标定工具获得一系列姿态的数据，然后对数据用线性或非线性迭代求解的方法得到机器人几何参数的修正值[3],[4]。 三、建立机器人运动学模型，用直接测量的方法修正模型参数[5],[6],[7],[8]。最近，世界著名工业机器人生厂商ABB公司运用了莱卡激光跟踪仪以保证其产品的精度。使用激光跟踪仪标定机器人不再需要其它的测量工具，从而也就省去了标定测量工具的繁琐工作；同时，这一方法是对机器人的各个运动学几何参数进行修正，结果会使机器人在整个工作空间内的位姿得到校准，而不会像用迭代求解的方法那样，只是对某些测量姿态进行优化拟合，可能会造成在非测量点处残留比较大的误差；再者，随着机器人的机械磨损，机器人的运动学参数需要重新标定，而激光跟踪仪测量系统配置起来简单，特别适合于工业现场标定。正是鉴于以

2020清华大学机械工程系考研大纲目录参考书考研经验考研难度解析-盛世清北

2020清华大学机械工程系考研大纲目录参考书考研经验考研难度解 析-盛世清北 一、关于招生目录 想必同学们都知道2020年清华大学招生目录发生的重大变化了吧，但有些同学可能只是听说，对于具体的变化出现在哪里尚未可知，作为考研党，只有知己知彼百战不殆才能最终成功，建议同学们还是和盛世清北老师一起来盘点下具体变动吧。 想要报考清华大学机械工程系的学生，必须了解2020年招生目录发生了哪些变化，大家可以跟着盛世清北老师一起来盘点下： 1、机械工程系招生专业有三个，2019年085201机械工程专业学位变更为2020年085500

机械专业学位，代码发生了变化，研究方向由2019年的4个变更为2020年的2个，同学们报考的时候一定要注意代码填写的问题。 2、机械工程和航空宇航科学与技术2个专业，没有发生变化，大家可以放心报考，参考往年的复习资料及经验等，提前做好备考。 3、085500机械专业学位的两个研究方向的初试和复试科目是一样的，不同之处在于学习地点不同：01方向仅第一学期和第六学期在清华大学本部，中间四个学期在四川绵阳中国工程物理研究院；02方向仅第一学年在清华大学本部，其余学年在清华大学天津高端装备研究院。对于有地域限制的同学，就可以根据学习地点来选择研究方向了。 经盛世清北老师观察发现，机械工程系的专业及科目变化相对来说变化比较小，尤其考试科目不变对于考生来说是难得高兴的事情，再这不到三个月的冲刺时间里，大家上紧发条，努力备考吧，如有考研难题，一定要向盛世清北老师提问哦。 二、专业介绍 清华机械工程系研究生分为学术型学位型学位和专业学位，具体划分为： 学术型学位 [080200]机械工程（博士、硕士学位） [082500]航空宇航科学与技术（博士、硕士学位） 01 先进装备及其控制 02 航空宇航制造 03 航空宇航制造工程 专业学位 [085272]工程博士 01 先进制造领域 [085201]机械工程 01 （全日制）机械工程领域（深圳研究生院） 02 （全日制）智能制造（清华大学天津高端装备研究院） MEM工程管理硕士 三、参考书目 905机械设计基础为2020年新变化的专业课之一，内容包括绪论、平面机构运动的基本知识、平面连杆机构的设计、凸轮的设计、其他常用机构和组合机构、机械零件设计概论、带

工业机器人内部结构及基本组成原理详解

工业机器人内部结构及基本组成原理详解 工业机器人详解 你对工业机器人有着什么样的了解？关于工业机器人，我们过去也反反复复推送了很多的文章，在这一次，我们将尝试解决有关---在工业环境中使用的最常见的机器人和作业时经常会遇到的问题。关于工业机器人定义什么可以被 认为是一个工业机器人？什么不能被称为工业机器人？工业机器人直到最近才能避开这种混乱。不是在工业环境中使 用的每个机电设备都可以被认为是机器人。根据国际标准组织的定义，工业机器人是一种可编程的三自由度或多轴自动控制的可编程多用途机械手。这几乎是在谈论工业机器人时被接受的定义。工业机器人自中年以来发生了什么变化？越来越多的工程师和企业家正在寻找越来越多的机器人技术，帮助在工业环境中优化工作流程的方式。随着时代的发展和机器人技术的进步，机器人手臂必须为诸如仓储中使用的群组AGV等新手铺路。我们经常说典型的工业机器人 由工具，工业机器人手臂，控制柜，控制面板，示教器以及其他外围设备组成。那么这些是什么？这些部分通常都在一起，控制柜类似于机器人的大脑。控制面板和示教器构成用户环境。工具（也称为末端执行器）是为特定任务设计的设备（例如焊接或喷涂）。机器人手臂基本上是移动工具的

东西。但并不是每个工业机器人都像一个手臂。不同机器人有不同类型的结构。控制面板--- 操作员使用控制面板来执行一些常规任务。（例如：改变程序或控制外围设备）。应用“机器人工人” --------- 什么时候应该使用工业机器人而不是人工？相信这个问题大家思考的次数并不少了。理想情况下，这应该是双赢的。想快速看到效果，你需要知道什么是别人最不喜欢的工作。想得最多的是那些重复的，乏味的工作，需要从工作人员那边进行大量单调的行动，这个思考是正确的，因为正是如此，例如从一个输送机到另一个输送机。如果总是相同的任务，您可以使用专门针对您的需求量身定制的自动化解决方案。工厂的工作处理需要越来越灵活，在这些情况下，正确的解决方案是：可以试用用于不同任务的可重新编程的机器人进行任务操作。此外，就是那些对人类工作有害的任务。（例如：用危险化学品进行表面处理，这是在有害环境中工作。在许多情况下，长期使用机器人比聘用工人更聪明和便宜。）当然，还有的是人类难以操作的工作。（例如：举或搬运重物或在不适合人类生活的条件下工作。）同样，在许多这些情况下，可以应用特定的自动化解决方案。然而，如果任务需要灵活性处理，还需要考虑要用到的机器人。以下是最常见的机器人应用程序列表：电弧焊、部件、涂层、去毛刺、压铸、造型、物料搬运、选择、码垛、打包、绘画、点焊、运输，仓储关于工业机器人的

研究生《机械系统动力学》试卷及答案

太原理工大学研究生试题 姓名： 学号： 专业班级： 机械工程2014级 课程名称: 《机械系统动力学》 考试时间: 120分钟 考试日期: 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 总分 分数 1 圆柱型仪表悬浮在液体中，如图1所示。仪表质量为m ，液体的比重为ρ，液体的粘性阻尼系数为r ，试导出仪表在液体中竖直方向自由振动方程式，并求固有频率。（10分） 2 系统如图2所示，试计算系统微幅摆动的固有频率，假定OA 是均质刚性杆，质量为m 。（10分） 3 图3所示的悬臂梁，单位长度质量为ρ，试用雷利法计算横向振动的周期。假定梁的 变形曲线为?? ? ?? -=x L y y M 2cos 1π（y M 为自由端的挠度）。（10分） 4 如图4所示的系统，试推导质量m 微幅振动的方程式并求解θ(t)。（10分） 5 一简支梁如图5所示，在跨中央有重量W 为4900N 电机，在W 的作用下，梁的静挠度δst=，粘性阻尼使自由振动10周后振幅减小为初始值的一半，电机n=600rpm 时，转子不平衡质量产生的离心惯性力Q=1960N ，梁的分布质量略去不计，试求系统稳态受迫振动的振幅。（15分） 6 如图6所示的扭转摆，弹簧杆的刚度系数为K ，圆盘的转动惯量为J ，试求系统的固有频率。(15分) 7如图7一提升机，通过刚度系数m N K /1057823?=的钢丝绳和天轮（定滑轮）提升货载。货载重量N W 147000=，以s m v /025.0=的速度等速下降。求提升机突然制动时的钢丝绳最大张力。(15分) 8某振动系统如图8所示，试用拉个朗日法写出动能、势能和能量散失函数。(15分) 太原理工大学研究生试题纸