石群自动控制原理(第1-6章)

2020-2021东南大学自动化934电路

东南大学自动化专业初复试考研经验 一、前言 自我定位及择校 本人一年前为某中部211高校本科生，你要是说是政策给的211名额也行吧，毕竟母校的确某些方面做得不太好，具体的学校就不透露了。自动化专业高校的选择是一个老大难的问题，但讲起来也不难，我开始的目标院校是东北大学的自动化学硕，跟着新祥旭考研辅导机构安排的东北大学学长也学了一段时间，后由于不可抗力进而转战东南大学，于是乎在新祥旭老师的建议下，我的自控全盘放弃，开始转战电路，万幸的是我算是比较早开始复习的，加上有学长的辅导，所以时间上还来得及，再者对于我个人而言，电路是比自控简单的，当然如果不同意我说的话那就当做一种讨论吧，小小研究生在此就先不客气了。 二、初试 考研科目经验篇 1.数一，数学先声明一下，不一定学硕就是考数学一英语一，也不一定专硕就是考数学二英语二，具体的还是要去官网查看招生简章，我本人考的是数一，数一由于内容比数二多，所以复习时间也会更长点，复习数学，无疑就是复习资料的选择罢了，分三步走吧，第一步跟着一到两位老师，看其讲课视频，汤家凤的视频有时不会抄题目，所以听他的全程课可以买他的辅导讲义来，然而张宇讲的基础不多，所以各有缺陷，所以看个人选择了，资料大部分人会选择李永乐的复习全书，这本书全，适合有一定基础的；那么复习资料有了接着就说说题库了，这是第二步，汤家凤1800题也会给我们分阶练习，是本不错的资料，但是我不推荐基础一般的战友们购买张宇的1000题及8套卷，难度系数太大，我反正买来后选择填空错了一大片，大题可以说没有两道是完全对的，太打击我的自信心了；第三步，刷真题和模拟题，保持手感一直到12月中旬，12月15号以后回顾错题保持数学的感觉外剩下的就是好好休息，别把自己整感冒了。 2.英语，我是准备时间挺早的，在上一届考完初试我就开始背单词了，想着先开个好头，由于时间早也不了解啥，就下载了墨墨背单词的application，虽然单词量超级多，但是每天我就把被单词当作我的一个习惯，比如每天晚上边泡脚边背单词，知道自己差不多能背多少以后就可以按照这个进度来设置，阅读理解我很想和大家强调一下，可以去找汤池老师的视频，网络上也有不要钱的视频资源，找到了，就好好看并且认真做好笔记，在看视频的过程中做真题，看完视频再把比例好好复习一遍，你会很有收货的，我买的是《考研真相》，好多人也买《黄皮书》，真题都大同小异，另外真题可以用铅笔来写，或者像我一样，找到电子版的真题去打印出来，也花不了多少钱，作文，我也不知道那些拿着王江涛的作文书在那背有什么作用，可能背多了下次就有神，但背多了不去整理成模板，考试的时候是会慌的，作文分类别，你要背这么多也是厉害。应该有个万能框架。这样考试填关键词就可以形成一篇文章难道你不要吗？大小作文一样的道理，要知道随机应变，新题型完形填空及翻译我准备复习的时间不多，做了好多套也没发现能多扣我多少分我就没复习这块了，因为后面时间我主要放在数学和专业课上面了，所以不多说这三小块的经验以免误人子弟！ 3.政治，我在8月份开始我的第一轮复习，真的想小声比比，政治就复习了一轮，哈哈哈！开始复习，我每天都花1-2小时来看精讲精练，五个大章节再加上众多小节，好烦躁啊，对不对，于是我找了视频来看，也学到了一些记忆的方法，蒋中挺的那个历史线总是能亮瞎我的眼，不过和学员的那些事我也不知道真的假的，好像每一年都会被考研的所诟病，不过，我们是考研的人就不要花心思去八卦了，10月后我主要用《风中劲草》和《肖秀荣1000题》，

自动控制原理作业参考答案(第五章

5.1 （1）)(20)(20)(20)(12)(t r t r t c t c t c +=++ （2）21)10)(2()1(20)(s s s s s C ?+++= = s s s s 4 .0110275.02125.02+++-++- 所以 c(t)=4.0275.0125.0102++----t e e t t c(0)=0;c(∞)=∞; （3）单位斜坡响应，则r(t)=t 所以t t c t c t c 2020)(20)(12)(+=++ ，解微分方程加初始条件 解的： 4.04.02)(102++-+=--t e e t c t t c(0)=2, c(∞)=∞; 5.2 (1)t t e e t x 35.06.06.3)(---= (2)t e t x 2)(-= (3) t w n n n t w n n n n n n n e w b w a e w b w a t x )1(22)1(22221 2)1(1 2)1()(----+----+-+ -+----= ξξωξξωξξξωξξξω(4)t a A t a Aa e a a b t x at ωωωωωωωcos sin )()(2 22222+-++++=- 5.3 (1)y(kT)=)4(16 19 )3(45)2(T t T t T t -+-+-δδδ+…… (2) 由y(-2T)=y(-T)=0;可求得y(0)=0,y(T)=1; 则差分方程可改写为y[kT]-y[(k-1)T]+0.5y[(k-2) T]=0;,k=2,3,4…. 则有0))0()()((5.0))()(()(121=++++----y T y z z Y z T y z Y z z Y 2 11 5.015.01)(---+--=z z z z Y =.....125.025.025.05.015431----++++z z z 则y *(t)=0+)5(25.0)4(25.0)3(5.0)2()(T t T t T t T t T t -+-+-+-+-δδδδδ+… (3)y(kT)=k k k k k T T k T T )1(4 )1(4)1(4)1(4++---- 5.4

自动控制原理第一章习题解答

自编自控教材习题解答 第一章 1-2 图1-17 是液位自动控制系统原理示意图。图中SM为执行电动机。试分析系统的工作原理，指出该系统参考输入、干扰量、被控对象、被控量、控制器，并画出系统的方框图。 图1-17 习题1-2 液位自动控制系统 【解】 系统参考输入：预期液位；被控对象：水箱；被控量：水箱液位；控制器：电动机减速器和控制阀门；干扰量：用水流量Q2。系统的方块图如下 注意：控制系统的工作过程是在原物理系统中提炼出的控制流程，与原系统的物理组成不是完全对应的。有部分同学认为控制阀门是被控对象，只有阀门开度变化才有液位的变化。实际上它应该是执行机构，操纵它来改变被控对象的被控制量。 1-3在过去，控制系统常常以人作为闭环控制系统的一部分，图1-18是人在回路中的水位控制示意图，试画出该控制系统的方框图。 图1-18 习题1-3 阀门控制系统 【解】 略

1-4图1-19是仓库大门自动控制系统原理图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统的方块图。 图1-19 习题1-4 仓库大门自动系统 【解】 系统参考输入：给定门状态；被控对象：门；被控量： 门位置；控制器：放大器、伺服点击绞盘；系统的方块图如下 1-5 图1-20为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方块图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的？指出该系统的参考输入、干扰量、被控对象和控制装置各是什么？ 图1-20 习题1-5 水温控制系统示意图 【解】 该系统的参考输入：给定温度；干扰量：冷水流量的变化；被控对象：热交换器；被控量：交换器的水温；控制装置：温度控制器，此时控制器的输出不仅与实际水温有关而且和冷水的流量有关，所以该系统不仅是反馈控制而是反馈+前馈的复合控制方式。它 的主要目的是一旦冷水流量增大或减少时，及时调整蒸汽流量，不用等到水温降低或升高 实际 给定

2020华东理工大学控制工程专业考研经验

考研经验贴之华东理工大学控制工程专业 读研，有挺多选择的，所以你需要做的就是做好充足的准备工作，不管你是保研还是考研还是其他途径，都是你的选择，所以，我想说在前面的是，踏实做好每个选择，走好每一步，这是我的这篇经验的核心吧。 有机会获得保研资格的同学，要及时关注学校发出来的夏令营方面的通知并及时准备好各种材料，找好教授签名的介绍信，当然了自己去看相关具体要求，可能需要你的本科成绩还有本科相关背景吧，比如做的项目多少？发表文章多少？等等这些都是需要考量的。 当然对于大部分是没有获得保研资格的同学，下面就是给你准备的，脚踏实地的复习才是王道。 考研分为公共课和专业基础课，那就先和你们说说分值大一点的科目。数学和专业课，这两门是拉分的科目，另外据以往传统，数学是一年难一年容易，也就是我们平时所说的大小年，17年小年，18年题目就难了点，19年题目其实有人说难，也有人说简单，这个就人云亦云了，我个人觉得2019年的数学题目并没有2018年的难，他们在那怨声载道的都是平时没有很好复习充分的，也就是我说的没有脚踏实地，没有走好每一步。 现在已经6月份了，可以说好多人现在还没开始认真准备，或许是课程的原因，或许是其他原因，反正现在就得好好抓紧时间了，数学建议看19年复习的一些基础强化冲刺视频，哪个老师都可以，重在理解，数学我也觉得会是好多工科男的强项吧，汤家凤的每一章节的练习都分了基础，强化，冲刺对应于我们看的视频，看完一个章节就做一个章节的题目，还要做好相对应的错题，我呢，有点大老粗，就一根红笔一根黑色签字笔，到后面复习的时候就有点杂乱，浪费了一些时间，所以这里还是希望你们能有属于自己的那一套复习方法。做考研数学题，我觉得没有高中那么很有技巧性的东西，这也是让我感觉到比较吃力，有些很抽象的题目我不是自己理解做出来的，我完全是背出来的，就是类似的题目，我做过，靠自己的记忆写出一丢丢，好得个几分，所以学会总结很重要，要学会如何找到切入点。到后期，可以训练大家的时间和解题能力，可以用几张草稿纸作为答题纸，差不多10月份的时候就全面开始魔鬼般的训练吧，一天一张数学试卷，真题，模拟题，刷刷刷。。。 华东理工大学的控制工程考自控原理，参考用书《自动控制原理》，现在这个时候可以着手开始自己的复习了，不早不晚，因为暑假也快到来了，自控试题，计算量贼大，这就需要我们平时的训练了，选择视频可以看石群老师的自控视频，题目参考选择可以是胡寿松的，也可以是刘豹的现代控制课后习题，大家还可以去找到华东理工大学本科的复习题，期末试题来练练手，最重要的就是真题了，2012年-2018年的真题都是可以找得到的，还有一点我觉得需要提出来的就是，大多数人有的你也有，你有的他们也有，所以这些题还远远不够，我们的智商其实都是差不多的，我相信大家做了好多题后，理解好各个知识点后最后的分数不会相差太多，就怕你不求甚解。真题是需要多做几遍的，每一章基本一章一道题目，结构

自动控制原理答案——第一章

第1章 习 题 1-1 日常生活中存在许多控制系统，其中洗衣机的控制是属于开环控制还是闭环控制？卫生间抽水马桶水箱蓄水量的控制是开环控制还是闭环控制？ 解：洗衣机的洗衣过程属于开环控制，抽水马桶的蓄水控制属于闭环控制。 1-2 用方块图表示驾驶员沿给定路线行驶时观察道路正确驾驶的反馈过程。 解：驾驶过程方块图如图 所示。 图 驾驶过程方块图 1-3自动热水器系统的工作原理如图T1.1所示。水箱中的水位有冷水入口调节阀保证，温度由加热器维持。试分析水位和温度控制系统的工作原理，并以热水出口流量的变化为扰动，画出温度控制系统的原理方块图。 图T1.1 习题1-3图 解：水位控制：输入量为预定的希望水位,设为H r, 被控量为水箱实际水位,设为H。当H=H r时，浮子保持一定位置，冷水调节阀保持一定开度，进水量=出水量，水位保持在希望水位上。当出水量增加时，实际水位下降，浮子下沉，冷水入口调节阀开大，进水量增加，水位上升直到H=H r。同理，当出水量减少时，实际水位上升，浮子上升，冷水入口调节阀关小，进水量减少，水位下降直到H=H r。 温度控制：在热水电加热器系统中，输入量为预定的希望温度（给定值），设为T r，被控量（输出量）为水箱实际水温，设为，控制对象为水箱。扰动信号主要是由于放出热水并注入冷水而产生的降温作用。当T=T r时，温控开关断开，电加热器不工作，此时水箱中水温保持在希望水温上。当使用热水时，由于扰动作用使实际水温下降，测温元件感受T

(完整版)自动控制原理课后习题及答案

第一章 绪论 1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点. 解答：1开环系统 (1) 优点:结构简单，成本低，工作稳定。用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时，可得到满意的效果。 (2) 缺点：不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。 2 闭环系统 ⑴优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量 偏离给定值，都会产生控制作用去清除此偏差，所以控制精度较高。它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。 ⑵缺点：主要缺点是被控量可能出现波动，严重时系统无法工作。 1-2 什么叫反馈？为什么闭环控制系统常采用负反馈？试举例说 明之。 解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。 闭环控制系统常采用负反馈。由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。例如，一个温度控制系统通过热电阻（或热电偶）检测出当前炉子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。 1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型（线性，非 线性，定常，时变）？ （1）22 ()()() 234()56()d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+ （2）()2()y t u t =+ （3）()()2()4()dy t du t t y t u t dt dt +=+ （4）() 2()()sin dy t y t u t t dt ω+= （5）22 ()() ()2()3()d y t dy t y t y t u t dt dt ++= （6）2() ()2() dy t y t u t dt +=

自动控制原理第五章复习总结(第二版)

第五章计算机控制系统 1. 现代过程工业发展的需要； 2．生产的安全性和可靠性、生产企业的经济效益等指标的需要； 3．运算速度快、精度高、存储量大、编程灵活以及有很强的通信能力等的需要。 第一节概述 一．计算机直接数字控制系统与常规的模拟控制系统的异同： 相同： 1．基本结构相同。 2．基本概念和术语相同。 3．控制原理相同。（都是基于“检测偏差、纠正偏差”的控制原理） 不同： 1．信息的传输形式不同。（前者是断续的、数字化的，后者是连续的、模拟的） 二．计算机直接数字控制系统概述 1．基本结构：如图5-1所示。 2．对模拟控制系统的改进： 3．计算机控制系统的控制过程： 4．与模拟控制系统相比，计算机控制系统具有很多优点： 第二节计算机控制系统的组成及分类一．计算机控制系统的组成 计算机控制系统组成： 1．工业对象 2．工业控制计算机

硬件：计算机主机、外部设备、外围设备、工业自动化仪表和操作控制台等。 软件：计算机系统的程序系统。 计算机控制系统结构：如图5-2 所示。 （一）、硬件部分 1． 主机 2．过程输入输出通道 3．操作设备 4．常规外部设备 5．通信设备 6．系统支持功能 （二）、软件部分 1．软件包含系统软件和应用软件两部分。 系统软件：一般包括编译系统，操作系统，数据库系统，通讯网络软件，调试程序，诊断程序等。 应用软件：一般包括过程输入程序、过程控制程序、过程输出程序、打印显示程序、人机接口程序等。 2．使用语言为汇编语言，或者高级算法语言、过程控制语言。 以及它们的汇编、解释、 二．计算机控制系统的分类 包括： 数据采集和数据处理系统 直接数字控制系统DDC 监督控制系统SCC 分级计算机控制系统 集散型控制系统等

石群自动控制原理(第7章)作业答案

7-10 试求图7-69 闭环离散系统的脉冲传递函数Φ(z) 或输出C(z)。解： 121()[()()]() C z E z E z G z =?22()[()()] E z Z C s G s =122112() ()() 1() G G z E z E z G G z =+13()()()() E z R z G z C z =?11213()() ()1()()() G z C z R z G G z G z G z = ++1212[()()]() E z E z G G z =?Mason Gain Rule

Mason Gain Rule 24()[()()()]() C s R s G s B s G s =+* 3()()()() h B s E s G s G s =1()()()() E s G s R s C s =?* ** 1 ()()() E s RG s C s =?* 234()[()()()()()]() h C s R s G s E s G s G s G s =+{}** 21 34()()[()()]()()() h R s G s RG s C s G s G s G s =+?* *** *241 34 ()()[()()]() h C s RG G s RG s C s G G G s =+?2413434()()() ()1() h h RG G z RG z G G G z C z G G G z += +

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自动控制原理第一章教案

第一章绪论 一、自动控制技术 自动控制技术被大量应用于工农业生产、医疗卫生、环境监测、交通管理、科研开发、军事领域、特别是空间技术和核技术。自动控制技术的广泛应用不仅使各种生产设备、生产过程实现了自动化，提高了生产效率和产品质量，尤其在人类不能直接参与工作的场合，就更离不开自动控制技术了。自动控制技术还为人类探索大自然、利用大自然提供了可能和帮助。 二、自动控制理论的发展过程 1.1945年之前，属于控制理论的萌芽期。1945年，美国人伯德（Bode）的“网络分析与放大器的设计”奠定了控制理论的基础，至此进入经典控制理论时期，此时已形成完整的自动控制理论体系。 2.二十世纪六十年代初。用于导弹、卫星和宇宙飞船上的“控制系统的一般理论”（卡尔曼Kalman）奠定了现代控制理论的基础。现代控制理论主要研究多输入-多输出、多参数系统，高精度复杂系统的控制问题，主要采用的方法是以状态空间模型为基础的状态空间法，提出了最优控制等问题。

3.七十年代以后，各学科相互渗透，要分析的系统越来越大，越来越复杂，自动控制理论继续发展，进入了大系统和智能控制时期。例如智能机器人的出现，就是以人工智能、神经网络、信息论、仿生学等为基础的自动控制取得的很大进展。 三、自动控制技术与人类历史发展 1.自动计时漏壶：古代利用滴水、沙多少来计量时间的一种仪器。水漏是以壶盛水，利用水均衡滴漏原理，观测壶中刻箭上显示的数据来计算时间。历史可追溯到夏、商时期。沙漏是为了避免水因气温变化而影响计时精度而设计的。其原理是通过流沙推动齿轮组，使指针在时刻盘上指示时刻。最早记载见于元代。 2.记里鼓车：记里鼓车是中国古代用于计算道路里程的车，行一里路打一下鼓的装置，故名“记里鼓车”。记里鼓车这是一种会自动记载行程的车辆，是中国的科学家、发明家研制出的自动机械物体，被机器人专家称为是一种中国。记里鼓车的记程功能是由完成的。车中有一套减速齿轮系，始终与车轮同时转动，其最末一只在车行一里时正好回转一周，车子上层的木人受牵动，由绳索拉起木人右臂击鼓一次，以示里程。 3.指南车：指南车又称司南车，是中国古代用来指示方向的一种装置。它与指南针利用地磁效应不同，它不用磁性。它是利用机械传动系统来指明方向的一种机械装置。其原理是，靠人力来带动两轮的指南车行走，依靠车内的机械传动系统来传递转向时两车轮的差动来带动车上的指向木人与车转向的方向相反角度相同，使车上的木人指示方向，不论车子转向何方，木人的手始终指向指南车出发时设置木人指示的方向，“车虽回运而手常指南”。 4.伺服机构(servomechanism)系指经由闭和回路控制方式达到一个机械系统位置、速度、或加速度控制的系统，其中被控量为机械位置或机械位置对时间的。一个伺服系统的构成通常包含受控体(plant)、致动器(actuator)、(sensor)、(controller)等几个部分。 1.1.1 自动控制和自动控制系统

自动控制原理第五章习题及答案

第五章习题与解答 5-1 试求题5-1图(a)、(b)网络的频率特性。 c u r c (a) (b) 题5-1图 R-C 网络 解 （a)依图： ???? ????? +==+=++= + + =21211112 12111111 22 1 )1(11) ()(R R C R R T C R R R R K s T s K sC R sC R R R s U s U r c ττ ω ωτωωωωω111 21212121) 1()()()(jT j K C R R j R R C R R j R j U j U j G r c a ++=+++== (b)依图： ?? ?+==++= + ++ =C R R T C R s T s sC R R sC R s U s U r c )(1 1 11) () (2122222212ττ ω ω τωωωωω2221211)(11)()()(jT j C R R j C R j j U j U j G r c b ++= +++== 5-2 某系统结构图如题5-2图所示，试根据频率特性的物理意义，求下列输入信号作用时，系统的稳态输出)(t c s 和稳态误差)(t e s （1） t t r 2sin )(= （2） )452cos(2)30sin() (?--?+=t t t r 题5-2图 反馈控制系统结构图

解 系统闭环传递函数为: 2 1)(+=Φs s 频率特性: 2 244221)(ω ω ωωω+-++=+=Φj j j 幅频特性: 2 41 )(ω ω+= Φj 相频特性: )2arctan()(ωω?-= 系统误差传递函数: ,2 1 )(11)(++=+= Φs s s G s e 则 )2 arctan( arctan )(, 41)(2 2ω ωω?ω ωω-=++= Φj j e e （1）当t t r 2sin )(=时, 2=ω，r m =1 则 ,35.081 )(2== Φ=ωωj 45)2 2 arctan( )2(-=-=j ? 4.186 2 arctan )2(, 79.085 )(2==== Φ=j j e e ?ωω )452sin(35.0)2sin()2( -=-Φ=t t j r c m ss ? )4.182sin(79.0)2sin()2( +=-Φ=t t j r e e e m ss ? （2） 当 )452cos(2)30sin()(?--?+=t t t r 时: ???====2 , 21,12211m m r r ωω 5.26)21arctan()1(45.055)1(-=-=== Φj j ? 4.18)3 1arctan()1(63.0510)1(====Φj j e e ? )]2(452cos[)2()]1(30sin[)1()(j t j r j t j r t c m m ss ??+-?Φ-++?Φ= )902cos(7.0)4.3sin(4.0 --+=t t )]2(452cos[)2()]1(30sin[)1()(j t j r j t j r t e e e m e e m ss ??+-?Φ-++?Φ= )6.262cos(58.1)4.48sin(63.0 --+=t t 5-3 若系统单位阶跃响应

2018华科自动化考研经验

2016年4月20日开始着手考研，以下切入真题，未尽详细之处，欢迎提问。 数学 数学推荐用李永乐复习全套，不推荐张宇，据说张宇的四套卷、八套卷偏难偏怪。虽然我数学考了148分，但是我并没有刷多少题目，模拟卷一份都没做。我觉得你刷题多是好的，但是一定要建立在深刻掌握的基础上去刷题，不要为了刷题而刷题，把刷题当成一种任务。数学我是5月份开始复习的，5月份6月份专攻数学，其它科目都搁浅了，基本上5、6月份把高数、线代、概率论的课本过了一遍。暑假开始复习全书第一遍，可以说第一遍是异常的难熬，也许我数学底子并不好，第一遍复习全书十之七八要看答案，有些看了答案理解还不到位，暑假把复习全书过了第一遍，基本上是煎熬，心得很少。 9月份开始第二遍复习全书，第二遍好很多，渐渐有了很多自己的感悟和心得，乐得其所。10月份开始真题，660题我只做了三分之一，因为时间不够，专业课占了很多时间，从10月后我数学基本上就真题和全书来回打转，复习全书里有些部分估计过了五六遍，每一遍都有收获，不过整体来说复习全书三遍是过了的，因为第三遍不是按章节逐步展开的，基本上是根据做的真题去翻全书。真题第一遍是按试卷做的，留了两份当考前模拟，第二遍是按类别做的。记录不详细请勿见怪，主要是分享心得，下面敲重点了。 （1）高数 高数的同济教材非常好，建议一定要过一遍，课后题选做，不要全做，毕竟和真题差别太大。重要定理的证明要掌握，书上定理的证明考研都考过好几次了。 （2）线代 线代建议直接用李永乐的线代讲义，配上李永乐讲的视频，非常好。线代课本要过一遍，课后题不多，而且跟考研题目挺相似，建议全做。课本里面的证明不要太拘泥，了解即可，把重点放在线代讲义和真题上。 （3）概率论 概率论的课本非常不适合考研复习，强烈建议概率论的课本不要看课后习题也不要做，直接听王式安的视频，然后怼题目即可，毕竟我们的目标是拿分，高效的拿分。敲黑板啦，听视频，怼题目，不要看课本，这能为你们节约很多时间的！ 英语 虽然后来我考的是英语二，但是我英语一的真题（97-16）的真题都做了一遍。我的英语基础还可以，主要考阅读吃饭。坊间有传言得阅读者得英语，今天我要更正这句话，得阅读与作文者得英语！2017年的英语二超级简单，出考场后我即对了答案，错了一个，新题型和阅读就斩获48分，而且英语二的翻译（15分）很简单，12分是可以拿到的，这样我就有60分了，另外还有25分的作文和10分的翻译，按理来说80+很稳，然而最后我只得了78分。造成这个结果的原因就是我不重视作文，逃避作文，在进考场之前一篇作文都没练过，只背过几篇作文。说这么多只是为了强调英语作文和阅读都重要。 说说英语的学习方法，英语千万千万不要做模拟题，基础好的没必要做，基础差的更别在模拟题上浪费时间，有那么多真题足够了，一定要把真题的套路吃透，英语真题设的坑，非常多。还有强调一点，英语完形填空不要花额外时间搞，把历年真题里的完形填空练手一遍即可，把重点放在阅读和作文上即可，英语完形填空要想提分非常难，而且20个题目10分，收益比非常低，一般考试的时候英语完形填空都是放在最后做的，时间实在来不及5分钟即可做完。如果你把时间放在英语完形填空上，我建议不如把时间放在政治上，政治提分还是比较容易的，收益比挺高。另外，翻译考试前也要练练。单词，都说考试不至单词不止，而我在考前两个月就没有再背单词了，而且之前都是用扇贝背的单词。讲的比较粗浅，只把我觉得非常有必要说出来的东西分享给你们，毕竟马克思说了具体情况具体分析，我的

(完整版)自动控制原理第1章习题参考答案

第1章习题参考答案 1-1 自动控制系统通常由哪些环节组成？它们在控制过程中担负什么功能? 解:见教材P4- 1-2 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点。 解:见教材P4-6 1-7题1-7图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理并画出系统原理方框图。 解: 当合上开门开关时， 电桥会测量出开门位置与开门实际位置间的偏差电压，偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起，与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制,系统原理方框如下图所示。 电桥电路放大器电动机绞盘大门 _ 期望门位实际门位 仓库大门控制系统原理方框图 1-8 电冰箱制冷系统工作原理如题1-8图所示。试简述系统的工作原理，指出系统的被控对象、被控量和给定量，画出系统原理方框图。 题1-8图电冰箱制冷系统工作原理 题1-7图仓库大门自动开闭控制系统原

解: 电冰箱制冷系统结构如下图 电冰箱制冷系统结构图 系统的控制任务是保持冰箱内温度c T 等于给定温度r T 。冰箱体是被控对象；箱内温度是被控量，希望的温度r T 为给定量（由电位器的输出电压r U 对应给出）；继电器、压缩机、蒸发器、冷却器所组成制冷循环系统起执行元件的作用。 温度控制器中的双金属温度传感器（测量元件）感受冰箱内的温度并转换为电压信号c U ，与控制器旋钮设定的电位器输出电压r U （对应于希望温度r T ）相比较，构成偏差电压c r U U U -=?（表征希望温度与实际温度的偏差），控制继电器K 。当U ?大到一定值时，继电器接通，压缩机启动，将蒸发器中的高温低压制冷剂送往冷却器散热，降温后的低温低压制冷剂被压缩成低温高压液态进入蒸发器，急速降压扩展成气体，吸收箱体内的热量，使箱体的温度下降；而高温低压制冷剂又被吸入冷却器。如此循环，使冰箱达到制冷的效果。电冰箱控制系统的原理方框图如下图所示。 电冰箱控制系统的原理方框图

自动控制原理第五章

自动控制原理第五章 现代控制理论基础 20世纪50年代诞生，60年代发展。 标志和基础：状态空间法。 特点：揭示系统内部的关系和特性，研究和采用优良和复杂的控制方法。 适用范围：单变量系统，多变量系统，线性定常系统，线性时变系统，非线性系统。 状态：时间域中系统的运动信息。 状态变量：确定系统状态的一组独立（数目最少的）变量。能完全确定系统运动状态而个数又最少的一组变量。 知道初始时刻一组状态变量的值及此后的输入变量，可以确定此后全部状态（或变量）的值。 n阶微分方程描述的n阶系统，状态变量的个数是n。

状态变量的选取不是唯一的。 状态向量：由n个状态变量组成的向量。 状态空间：以状态变量为坐标构成的n维空间。 状态方程：描述系统状态变量之间及其和输入之间的函数关系的一阶微分方程组。 输出方程：描述系统输出变量与状态变量（有时包括输入）之间的函数关系的代数方程。 状态空间表达式：状态方程与输出方程的组合。 线性定常系统状态空间表达式的建立 根据工作原理建立状态空间表达式 选择状态变量：与独立储能元件能量有关的变量，或试选与输出及其导数有关的变量，或任意ｎ个相互独立的变量。

由微分方程和传递函数求状态空间表达式 1.方程不含输入的导数,传递函数无零点 2.方程含有输入的导数,传递函数有零点 根据传函实数极点建状态空间表达式 状态变量个数一定，选取方法很多，系数矩阵多样。z=Px(│P│≠0)是状态向量。 │sI-A│：系统或矩阵的特征多项式。 │sI-A│=0：特征值或特征根，传递函数极点。 同一个系统特征值不变。 状态变量图包括积分器，加法器，比例器。 表示状态变量、输入、输出的关系。 n阶系统有n个积分器。

2018年武汉理工大学控制工程考研高分经验贴

2018年武汉理工大学控制工程考研高分经验贴 专业介绍： 武汉理工自动化院分为电气和控制两大块，控制分为控制科学与工程（学硕）和控制工程（专硕）。从2018年起武汉理工控制学硕和专硕都是三年制，所以选择的时候要慎重。当然对于家里经济条件比较富裕的人来说，也可以选择非全日制控制，培养方式是一样的。 武汉理工的控制个人感觉偏软件多一点，当然现在全国档次越高的学校自动化专业都开始偏向计算机，所以对计算机很感兴趣的也可以报考自动化。自动化专业也称为万金油专业，毕业后可以选择进入国企如银联，也可以进入一些网络以及通信公司，最典型的代表如华为。参考书目以及视频： 胡寿松《自动控制原理第六版+习题解析第二版》； 刘明俊《自动控制原理考试要点与真题精解》； 石群自动控制原理精讲视频以及配套讲义； 控制工程历年初试所有真题； 王再英刘淮霞陈毅静《过程控制系统与仪表》； 于海生《计算机控制技术》以及视频； 控制工程历年复试所有真题； 复习计划以及准备经验： 因为个人基础较薄弱，所以我考研准备的时间也比较早，大概从三月份开始，我着手准备考研。当时的状态是数学零基础，英文政治没基础，专业课跨专业。所以我三月份到五月份的时间里主要是复习数学和英语，主要是先研究数学课本，看数学教学视频，和背英语单词。俗话说基础不牢，地动山摇，所以前期打基础的阶段非常重要。大概五月中旬的时候我开始准备专业课的复习，因为跨专业的缘故所以基本没看过自动控制这本书。根据新祥旭老师的推荐我找到石群的教学视频以及讲义配合着胡寿松的课本一天大概花六个小时的时间复习专业课，对于没有专业课基础的同学来说，前期一天六个小时的专业课是必不可少的，所以必须规划好时间。看石群的视频是一个漫长的过程，至少要花费一个半月的时间，当然有基础的同学也可以选择跳着看。光靠课本上的题目是满足不了考试的需求，根据武汉理工初试的难度可以看出卷子一年比一年难，并且考的新的东西很多。因此看视频以及做课本题目的同时，可以选择做刘明俊的绿皮书来提高题目难度以达到考试要求。

自动控制原理第三版第一章课后习题

习题 1-1 根据图1-15所示的电动机速度控制系统工作原理图，完成： (1) 将a ，b 与c ，d 用线连接成负反馈状态； (2) 画出系统方框图。 图1-15速度控制系统原理图 1-2图1-16是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开、闭的工作原理，并画出系统方框图。 图1-16 仓库大门自动开闭控制系统 1-3图1-17为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。 图1-17 炉温自动控制系统原理图 1-4 图1-18是控制导弹发射架方位的电位器式随动系统原理图。图中电位器1P 、2P 并联后跨接到同一电源0E 的两端，其滑臂分别与输入轴和输出轴相联结，组成方位角的给定元件和测量反馈元件。输入轴由手轮操纵；输出轴则由直流电动机经减速后带动，电动机采用电枢控制的方式工作。

试分析系统的工作原理，指出系统的被控对象、被控量和给定量，画出系统的方框图。 图1-18 导弹发射架方位角控制系统原理图 1-5 采用离心调速器的蒸汽 机转速控制系统如图1-19所示。 其工作原理是：蒸汽机在带动负载 转动的同时，通过圆锥齿轮带动一 对飞锤作水平旋转。飞锤通过铰链 可带动套筒上下滑动，套筒内装有 平衡弹簧，套筒上下滑动时可拨动 杠杆，杠杆另一端通过连杆调节供 汽阀门的开度。在蒸汽机正常运行 时，飞锤旋转所产生的离心力与弹簧的反弹力相平衡，套筒保持某个高度，使阀门处于一个平衡位置。如果由于负载增大使蒸汽机转速ω下降，则飞锤因离心力减小而使套筒向下滑动，并通过杠杆增大供汽阀门的开度，从而使蒸汽机的转速回升。同理，如果由于负载减小使蒸汽机的转速ω增加，则飞锤因离心力增加而使套筒上滑，并通过杠杆减小供汽阀门的开度，迫使蒸汽机转速回落。这样，离心调速器就能自动地抵制负载变化对转速的影响，使蒸汽机的转速ω保持在某个期望值附近。 指出系统中的被控对象、被控量和给定量，画出系统的方框图。 1-6 摄像机角位置自动跟踪系统如图1-20所示。当光点显示器对准某个方向时，摄像机会自动跟踪并对准这个方向。试分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量及给定量，画出系统方框图。

自动控制原理第五章习题集与答案解析

第五章习题与解答5-1试求题5-1图(a)、(b)网络的频率特性。 u r R1 u c R2C R2 R1 u r u c (a) (b) 题5-1图 R-C网络 解（a)依图： ? ? ? ? ?? ? ? ? + = = + = + + = + + = 2 1 2 1 1 1 1 2 1 2 1 1 1 1 1 1 2 2 1 )1 ( 1 1 ) ( ) ( R R C R R T C R R R R K s T s K sC R sC R R R s U s U r cτ τ ω ω τ ω ω ω ω ω 1 1 1 2 1 2 1 2 1 2 1 ) 1( ) ( ) ( ) ( jT j K C R R j R R C R R j R j U j U j G r c a+ + = + + + = = (b)依图： ? ? ? + = = + + = + + + = C R R T C R s T s sC R R sC R s U s U r c ) ( 1 1 1 1 ) ( ) ( 2 1 2 2 2 2 2 2 1 2τ τ ω ω τ ω ω ω ω ω 2 2 2 1 2 1 1 ) ( 1 1 ) ( ) ( ) ( jT j C R R j C R j j U j U j G r c b+ + = + + + = = 5-2某系统结构图如题5-2图所示，试根据频率特性的物理意义，求下列输入信号作用时，系统的稳态输出) (t c s 和稳态误差) (t e s （1）t t r2 sin ) (= （2）) 45 2 cos( 2 ) 30 sin( ) (? - - ? + =t t t r 题5-2图反馈控制系统结构图

2019-2020武汉理工大学控制工程专业考研经验贴

2019-2020武汉理工大学控制工程专业考研经验贴这篇武汉理工大学控制工程专业考研经验贴新鲜出炉。只给需要它的人学习，但只限于参考之用。如果觉得不是很把握的话，可以在新祥旭报个一对一的辅导班，专业课是武汉理工大学的研究生学长讲，学长都是成绩非常好的，讲的比较好的，上课效果很好，我也听过。 初试考试的话，考的是自控 考试参考资料及考试经验：胡寿松编《自动控制原理》这本书好像比较难一点，我个人看得还是比较吃力的，感觉比较难看懂；还有就是去找这本书的配套习题解答《习题解答》但是这个习题解答可能不对应，所以，大家可以先将就着看吧。控制工程专业也可以说是万金油专业了，毕竟现在各个行业自动化基本覆盖，有自动化的地方就有自动控制在里面，因此就有控制工程的存在，包括机器人这些都涉及控制专业。所以，下面我也就对控制工程专业考研方面的一些体会经验告诉大家，希望能给与一定的帮助；在这里的话还推荐大家看看一些老师所录制的精品课，不管是哪个老师，适合自己的就是最好的，有石群老师录制的《自动控制原理》的视频还有一些其他老师录制的视频，这里我也就不一一列举出来了，浪费空间，反正大家可以自己去找找看的，不作特别推荐，你们适合就好；可以的话花个几百块钱去买下各种视频资料吧，武汉理工大学控制工程专业考研真题资料的话是一定要有的，切合实际考点，哦，不，就是实际考点，这个可以在一定范围内给大家节省一定的时间，毕竟想想数学，150分，是需要充分的复习时间的，数学就是多多去刷题就行了，真题这些至少过2遍以上，至少，注意是至少哦。 其实做题大部分时候还是套路，这里举个最常见的例子就是，在自控里面，叫你画轨迹，这个时候的套路就非常明显了，明显得都有点不像话了，所以，课本上的重点章节所对应的重点知识点的重点解题步骤，你是需要熟记于心的，考试的时候才能好好发挥自己的正常水平。

自动控制原理_第5章习题解答-

第5章 频率特性法 教材习题同步解析 一放大器的传递函数为： G (s )=1 +Ts K 测得其频率响应，当ω=1rad/s 时，稳态输出与输入信号的幅值比为12/2，稳态输出与输入信号的相位差为－π/4。求放大系数K 及时间常数T 。 解：系统稳态输出与输入信号的幅值比为 A == 222172K T ω=+ 稳态输出与输入信号的相位差 arctan 45T ?ω=-=-?，即1T ω= 当ω=1rad/s 时，联立以上方程得 T =1，K =12 放大器的传递函数为： G (s )= 121 s + 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 5()1 K G s s = + 根据频率特性的物理意义，求闭环输入信号分别为以下信号时闭环系统的稳态输出。 （1）r （t ）=sin （t +30°）； （2）r （t ）=2cos （2t －45°）； （3）r （t ）= sin （t +15°）－2cos （2t －45°）； 解：该系统的闭环传递函数为 6 5 )(+= Φs s 闭环系统的幅频特性为

36 5 )(2 += ωωA 闭环系统的相频特性为 6 arctan )(ω ω?-= （1）输入信号的频率为1ω=，因此有 37 375)(= ωA ，()9.46?ω? =- 系统的稳态输出 537 ()sin(20.54)37 ss c t t ?= + （2）输入信号的频率为2ω=，因此有 10()A ω= ，()18.43?ω? =- 系统的稳态输出 10 ()cos(263.43)2 ss c t t ?= - （3）由题（1）和题（2）有 对于输入分量1：sin （t +15°），系统的稳态输出如下 537 1()sin( 5.54)37 ss c t t ?= + 对于输入分量2：－2cos （2t －45°），系统的稳态输出为 10 2()cos(263.43)ss c t t ?=- - 根据线性系统的叠加定理，系统总的稳态输出为 )4363.632cos(2 10 )537.5sin(37375)(??--+= t t t c ss 绘出下列各传递函数对应的幅相频率特性与对数频率特性。 （1） 1 1.010 )(±= s s G （2） G (s )=10 1) （3） ) 2(4 )(+= s s s G

自动控制原理答案(第一章)

第一章 绪论 1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点. 解答：1开环系统 (1) 优点:结构简单，成本低，工作稳定。用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时，可得到满意的效果。 (2) 缺点：不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。 2 闭环系统 ⑴优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量偏离给 定值，都会产生控制作用去清除此偏差，所以控制精度较高。它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。 ⑵缺点：主要缺点是被控量可能出现波动，严重时系统无法工作。 1-2 什么叫反馈？为什么闭环控制系统常采用负反馈？试举例说明 之。 解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。闭环 控制系统常采用负反馈。由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。例如，一个温度控制系统通过热电阻（或热电偶）检测出当前炉子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。 1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型（线性，非线性， 定常，时变）？ （1）22 ()()()234()56()d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+ （2）()2()y t u t =+ （3）()() 2()4()dy t du t t y t u t dt dt +=+ （4）() 2()()sin dy t y t u t t dt ω+= （5）22 ()() ()2()3()d y t dy t y t y t u t dt dt ++= （6）2() ()2() dy t y t u t dt += （7）() ()2()35()du t y t u t u t dt dt =++? 解答： （1）线性定常 （2）非线性定常 （3）线性时变 （4）线性时变 （5）非线性定常 （6）非线性定常