无人机动平台组合导航系统

车辆GPS监控管理系统方案

xxxx车辆GPS监控管理系 统设计方案 2011年03月2日

目录 一. 总体方案设计 (3) 二. 系统组成及基本原理 (4) 1、系统组成 (4) 2、车载定位系统终端功能 (4) 3、登录连接 (6) 4、样品说明 (7) 三. 产品优势及技术指标 (9) 四. 系统软件说明 (10) 1、登陆界面 (10) 2、系统控制 (10) 3、系统设置 (10) 4、地图操作 (10) 5、工具类型 (12) 6、紧急处理 (12) 五. 工程说明 (12) 六. 系统报价 (13)

一.总体方案设计 目的和目标 为实行车辆运输智能化管理体制的需要，确保车辆部门拥有完善的办公自动化能力和现代化综合管理水平，建立一套安全可靠、技术先进、功能完善、经济实用的办公自动化和安全防范保障系统。使各有关管理部门和工作人员对作业现场突发事件有快速反应及通过简单的操作进行各种处理，以达到工作高效、信息互通的目的。实现对车辆的定位管理、监控车辆，杜绝公车私用，节省油耗，降低车辆费用。 整套系统主要为加强车辆运输的安全系数，提高工作效率而设立，在此我们强调人机对话要简单、直观，不容易造成人为误操作、对设备的安装和维护要求更加方便、快捷，不能让工作人员觉得在进行人机结合工作时有门槛，为此我们选用在无需专业培训，只需看看操作说明便可立即操作的自动化监控系统。由于GPS监控系统属于ERP体系中的子系统，故此，必须考虑系统的互换性和兼容性。 针对xxxx的需求我公司认真研究，推荐使用我公司开发的两种产品：GT2内置天线型和GT9天线外置型机器。这两款机器内部软件相同所登录平台相同。该产品定位准确、安装简便、操作方便及其适合贵单位使用。

无人作战平台

无人作战体系指控技术关键技术汇编 无人作战平台( U CV ) 包括无人机( U AV) 、无人艇( USV ) 和无人潜器( 群) ( UU V) 等, 能够在危险复杂环境中执行情报监视与侦察、目标攻击、通信中继和电子干扰等任务。作为武器作战平台, 其信息化作战水平相对较低。针对智能指挥控制, 重点讨论了无人作战平台的指挥控制关键技术, 采用了实用的自主 行为建模新技术, 提出了目标分配、自主行为决策控制等研究方法。最后指出 当前的技术解决方案的局限性。 自2000 年以来, 美军对无人作战平台( U CV) 智能指挥控制( 简称指控) 要求包括: UCV 自主远距离航行时, 在无人力控制的情况下, 自动收集并传送 信息, 探测、评估并主动规避威胁和障碍物。在出现不可预知情况及恶劣水文气象条件下, 可根据任务目标、周围环境情况和剩余动力, 迅速做出反应, 自主决策返航或与其他UCV 协作, 组成编队, 协同完成任务。根据该要求, 目前美军很多军工企业和科研院所都在开展UCV 的智能指控研究, 也取得了相当的成就, 但美军依然认为, 未来需进一步提高U CV 的自适应能力、动态威胁规避能力和自主集结能力, 以提高其智能指控水平。 1.指控工作原理 U CV 指控工作原理框图如图1 所示, 主要分为U CV 动态控制、自主行为决策控制和地面( 控制站)人工干预控制3 部分[ 1] 。U CV 动态控制包括平台动态模型和武器系统。平台动态模型和武器系统改变UCV 的状态和行为, 从而对战场环境产生影响, U CV 所载的各类传感器通过对战场环境不断的探测感知, 形成实时战场态势。自主行为决策控制根据战场态势、战术知识库和作战规则库实时做出战术决策、实施动作规划和执行战术动作, 为UCV 动态控制部分发出相应的命令和控制信号, 如平台机动和武器发射等。地面( 控制站) 人工干预控制用于管理和控制UCV 系统, 包括任务/ 目标分配、初始化、启动和干预UCV 的自主行为。 2 UCV 自主行为建模基本框架 UCV 自主行为建模或自主行为决策控制的基本框架如图2 所示, 主要包括探测 感知、认知处理、行为结果和存储器4部分[ 2] 。探测感知主要完成有关战场环境和情报信息的收集, 并将收集到的信息转换为能够在认知处理过程被识别的

无人作战平台

无人作战平台

无人作战体系指控技术关键技术汇编 无人作战平台( U CV ) 包括无人机( U AV) 、无人艇( USV ) 和无人潜器( 群) ( UU V) 等, 能够在危险复杂环境中执行情报监视与侦察、目标攻击、通信中继和电子干扰等任务。作为武器作战平台, 其信息化作战水平相对较低。针对智能指挥控制, 重点讨论了无人作战平台的指挥控制关键技术, 采用了实用的自主行为建模新技术, 提出了目标分配、自主行为决策控制等研究方法。最后指出 当前的技术解决方案的局限性。 自2000 年以来, 美军对无人作战平台( U CV) 智能指挥控制( 简称指控) 要求包括: UCV 自主远距离航行时, 在无人力控制的情况下, 自动收集并传送信息, 探测、评估并主动规避威胁和障碍物。在出现不可预知情况及恶劣水文气象条件下, 可根据任务目标、周围环境情况和剩余动力, 迅速做出反应, 自主决策返航或与其他UCV 协作, 组成编队, 协同完成任务。根据该要求, 目前美军很多军工企业和科研院所都在开展UCV 的智能指控研究, 也取得了相当的成就, 但美军依然认为, 未来需进一步提高U CV 的自适应能力、动态威胁规避能力和自主集结能力, 以提高其智能指控水平。 1.指控工作原理 U CV 指控工作原理框图如图1 所示, 主要分为U CV 动态控制、自主行为决策控制和地面( 控制站)人工干预控制3 部分[ 1] 。U CV 动态控制包括平台动态模型和武器系统。平台动态模型和武器系统改变UCV 的状态和行为, 从而对战场环境产生影响, U CV 所载的各类传感器通过对战场环境不断的探测感知, 形

车载导航系统国内外发展现状

一、引言 汽车工业已成为我国国民经济发展的支柱产业之一，汽车技术和技术信息的融合使得汽车电子已经成为一个独立的产业。另外，随着汽车的普及和道路的建设，城际间的经济往来更加频繁，大量的商务、休闲、探险活动使我们并不局限在自己认识的一小块区域中，不认识道路，找不到目的地的情况也屡有发生，就此，车载GPS导航系统即以合适的价位走入车主的世界，成为车上的基本装备。车载GPS主要用途就是定位监控和导航，由于导航方面民用较广且易于理解，所以一般提起车载GPS即指汽车里用的导航产品；而以定位监控管理为主要用途的车载GPS在国内的大量应用也是不争的事实。因此，笔者将后者称其为中心监控式的导航系统。 二、车载GPS导航系统原理与电子地图的应用模式 (一) 车载GPS导航系统原理 利用GIS中的导航电子地图和GPS接收机的实时定位技术，组成GPS+GIS的各种电子导航系统。 (二) 车载导航电子地图的应用模式 车载导航电子地图的应用模式主要有如下两种： 1. GPS单机定位＋矢量电子地图 系统可根据目标位置（工作时输入）和车船现位置（由GPS测定）自动计算和显示最佳路径，引导司机最快地到达目的地，并可用多媒体方式向驾驶员提示。 2. GPS差分定位＋矢量电子地图 系统通过固定站与移动车船之间的两台GPS伪距差分技术，可使定位精度达到1～3ｍ，当采用双向通讯方式时，则可构成车船的自动导航系统，又可将移动车船上的GPS定位结果准确实时地传送到控制中心，并在电子地图上显示出来，构成交通网络监控指挥系统。为了防止在楼群遮挡时收不到足够的GPS卫星信号，在车上除装有GPS接收机以外，还装有压电振荡陀螺。利用卡尔曼滤波算法同时处理GPS、里程计和陀螺仪的数据来进行运载体的实时定位。 三、中心监控式的导航系统和自主导航系统的系统构成、技术特征 (一) 中心监控式的导航系统的构成、技术特征、运行流程 GPS/GSM卫星定位车载系统（以下简称车载机）由GPS接收模块、GSM信息收发模块、数据处理单元MCU三部分构成。这三部分的工作流程是GPS接收模块接收到GPS卫星发射的原始电文，并根据从三颗以上不同卫星发来的电文以1秒的刷新间隔提供该车辆的状态，如：经度、纬度、高度、时间、速度、航向等数据，送给数据处理单元MCU，单片机再对这条数据进行压缩和加密的处理；然后通过GSM模块将按照设定好的格式，定时（1分钟至1440分钟）将这条数据通过GSM无线网络传输到远端监控中心的数据接收机中。数据接收机与数据库服务器是通过RS232口直接物理连接的，通过控制软件，其数据便存储到了SQL SERVER数据库中，结合GIS系统中的电子地图，在监控软件中便可以直接看到车辆的位置、速度、高度等信息，从而达到监控的目的。如果车载机数量的增加和车载机不断发送数据的增多，此数据库将不断扩大。通过编写程序，再通过对数据库的操作，从而

某组合导航系统捷联导航方案及仿真技术研究

某组合导航系统捷联导航方案及仿真技术研究 发表时间：2018-09-27T18:19:29.877Z 来源：《知识-力量》2018年9月中作者：王欣张龙飞李锦龙王丹李晓菊[导读] 捷联导航方案在自主导航系统中广泛应用。本文主要阐述了导航原理，导航方法设计，以及仿真设计原理和实现。利用仿真技术，进行捷联惯性组合导航系统模拟试验，验证了所设计的捷联惯性组合导航系统的可行性和有（中国航天科技集团公司第四研究院四〇一所，西安 710025） 摘要：捷联导航方案在自主导航系统中广泛应用。本文主要阐述了导航原理，导航方法设计，以及仿真设计原理和实现。利用仿真技术，进行捷联惯性组合导航系统模拟试验，验证了所设计的捷联惯性组合导航系统的可行性和有效性。关键词：组合导航系统；组合导航方法；数据修正；仿真 1组合方案内容 1.1性能分析及组合导航原理根据组合导航系统的使用要求，惯性/卫星组合导航系统可供选择的组合方式有简单组合模式、浅组合模式、深组合模式。简单组合模式是利用卫星导航系统提供的位置和速度直接重置惯性导航系统；浅组合模式是利用惯性导航系统和卫星导航系统输出的位置和速度信息的差值作为观测量，利用滤波器估计惯性导航系统的误差，并进行校正；深组合模式是惯性导航系统和卫星导航系统相互辅助和相互修正，实现协同超越。三种组合方式对比，简单组合模式能直接修正惯性导航系统的位置和速度，但无法修正姿态误差和惯性测量元件误差，浅组合模式能校正惯性导航系统的误差，但无法修正卫星导航系统的误差，不能彻底发挥二者的优势，深组合模式对惯性导航系统和卫星导航系统都有修正效果，但是工程实现难度较大，因此，组合模式选用简单组合模式。组合导航系统定位误差在不考虑对准误差和姿态解算误差的情况下，加速度测量误差不能大于，但是，实际系统肯定存在对准误差和姿态解算误差，所以单一的惯性导航不能满足技术指标要求，必须与其他导航方式组合。采用GNSS导航和捷联惯性导航的组合方式。其中GNSS导航具有定位精度高、导航误差不随时间积累、可全天时、全天候工作、难直接提供姿态信息、数据更新率低、易受电磁干扰等特点；惯性导航系统具有隐蔽性好、抗干扰能力强、短时精度高、导航信息完整和数据更新率高等特点。两种导航方式对比，捷联惯性导航系统能提供完整连续的导航参数，具有完全自主、短时精度高的优点。捷联惯性导航系统解算出的速度、位置与GNSS提供的速度、位置之差作为卡尔曼滤波器的观测量，姿态误差、速度误差和位置误差作为卡尔曼滤波器的状态变量，估计出状态变量的最优估计值后，对捷联惯性导航系统进行校正。 1.2捷联惯性导航算法组合导航系统的捷联导航算法包含姿态更新、速度更新和位置更新。算法设计时，利用四元数法将系统采集到的角速度实时算出姿态 阵，进而求出载体的姿态角，对系统采集到的视加速度进行补偿和坐标转换，解算出速度和位置 捷联导航算法原理见图1中虚线框内部分。 图1捷联导航算法原理框图 1.3组合导航方法 采用节所述的方法解算出载体当前速度和位置，与GNSS提供的速度和位置相减作为卡尔曼滤波器的观测量，姿态误差、速度误差和位置误差作为卡尔曼滤波器的状态变量，估计出姿态误差、速度误差和位置误差的最优估计值后，对捷联惯性导航系统进行校正。 2仿真 2.1仿真结果 仿真曲线见图2-3所示：

MEMS仪表惯性组合导航系统发展现状与趋势_蔡春龙

DOI:10.13695/https://www.wendangku.net/doc/9a11333084.html,ki.12-1222/o3.2009.05.006 第17卷第5期中国惯性技术学报V ol.17 No.5 2009年10月 Journal of Chinese Inertial Technology Oct. 2009 文章编号：1005-6734(2009)05-0562-06 MEMS仪表惯性组合导航系统发展现状与趋势 蔡春龙1, 刘 翼1，刘一薇2 （1. 北京航天时代光电科技有限公司，北京100854；2. 航天东方红卫星有限公司，北京100094） 摘要：基于MEMS仪表的惯性组合导航系统是飞行器实现轻小型化的关键配套设备之一。针对国外MEMS惯性组 合导航系统产品的实现方案与性能指标进行了综述；介绍我国在该领域的研究现状，简要分析当前存在的问题 与技术瓶颈，指出我国应结合现有硅微惯性器件加工水平与理论研究成果展开有针对性的研究工作。最后，对 该领域的技术发展方向进行了分析。 关键词：微机械系统；组合导航系统；信息融合 中图分类号：U666.1 文献标志码：A Status quo and trend of inertial integrated navigation system based on MEMS CAI Chun-long1, LIU Yi1, LIU Yi-wei2 (1. Beijing Aerospace Times Optical-Electronic Technology Co., Ltd., Beijing 100854, China; 2. China Spacesat Co., Ltd., Beijing 100094, China) Abstract: As one of the core equipments of the miniaturization of vehicle, the inertial integrated navigation system based on MEMS has significant meaning to both the aerospace industry and the construction of national defense. Firstly, the system solution and performance specification of foreign latest products are summarized. Then the status quo of Chinese development is introduced. The problems and technological bottlenecks at present are analyzed. It is also pointed out that some pertinent research should be made based on the present manufacturing level of Chinese micro-silicon inertial sensors and existing theoretical achievements. Finally, the future development direction of the techniques in this field is analyzed. Key words: MEMS; inertial integrated navigation system; filter; information fusion 微机械惯性测量单元（Micro-Electronic Mechanical System Inertial Measurement Unit，MEMS-IMU）作为第三代惯性测量组件，与第一代机械转子陀螺惯性测量组件、第二代光电陀螺惯性测量组件相比，具有体积小、重量轻、功耗少、成本低、集成化程度高等优点，拥有更广阔的工程应用前景，尤其对于微小型运载体的导航、制导与姿态控制具有重要意义，已被多个国家列为未来惯性导航系统的重点发展方向之一。但从目前国内外微机械惯性测量器件的研制现状来看，由于受到加工工艺、选材等因素的限制，MEMS-IMU在精度以及稳定性等方面与前两代惯性测量组件相比仍然存在较大差距，同时受限于惯导系统固有的导航误差随时间积累问题，微惯性导航系统尚不具备独立完成导航定位任务的能力。 因此，基于MEMS-IMU的组合导航方案是解决上述问题的一条有效途径。 目前，MEMS-IMU组合导航系统已经在民用和军用领域得到了广泛认可。民用方面，具有导航定位功能的汽车、精细农业用机械与车辆、用于农药喷洒与林区防火的无人飞机等已部分装配该类型组合导航系统；军用方面，欧美发达国家已成功将其应用于战术制导武器、微小型无人侦查飞机、卫星探测、航天器导航等领域。我国在该领域的研究工作起步较晚，目前正处于从原理样机研制向工程应用过渡阶段，国内各科研院所与高校正在加紧进行该领域的技术攻关工作。 收稿日期：2009-07-24；修回日期：2009-09-03 作者简介：蔡春龙（1967—），男，研究员，研究方向为光纤陀螺捷联惯性导航系统。E-mail：cai_chun_long@https://www.wendangku.net/doc/9a11333084.html,

无人作战平台对未来作战的影响

无人作战平台对未来作战的影响 科学技术发展日新月异，在军事领域的表现即为一系列新概念武器的研发，装备及运用。新概念武器在大幅提升军队作战能力的同时也影响着当今世界军事变革的潮流。 新概念武器中离我们最近的即为无人作战平台。从2001的阿富汗战争到现在，无人机从当初作为一种侦查手段到现在所具有的全天候、全方位的侦查及火力打击能力，其发展可谓突飞猛进。“全球鹰”、“捕食者”几乎成了“基地”组织的噩梦，其所具有的“发现及摧毁”的能力，是时刻悬在阿富汗及伊拉克反美武装头上的一把利剑。在中东所进行的反恐战争中，无人机承担了百分之八十的作战任务。由此可看出无人作战系统在现代军事行动中所占的比重。 无人作战平台包括空中无人作战平台，水中无人作战平台和陆地无人作战平台。空中无人作战平台有无人侦察机（如“全球鹰”）和无人战斗机（如“X-47B”）；水中无人作战平台无人潜艇和无人水面舰艇；而陆地无人作战平台包括无人战车和地面军用机器人。无人作战平台所带来的变化主要表现在以下五个方面： 1、武器装备系统。由于无需考虑人的因素及其相关的设备（如座舱或舱室、生命保障 和环境控制设备、手柄、按纽和显示设备等），平台的设计可以完全以任务为中心，设计师可以大胆采用不受人的体力或心理因素限制的技术，他将具有更大的自由度把平台设计得结构更简单、重量更轻、尺寸更小、阻力更低和效率更高；推进系统和其他各分系统可以放置在最有利于发挥它们工作效能的地方。再者，武器系统的高智能化可以消除人为因素对武器命中率的影响，使武器系统真正达到百发百中。 2、战争形式。基于目前的国际形势，就目前与未来一段时间而言，小规模局部战争仍 是主要战争形式，不会发生大规模全球战争。无人作战平台对局部战争的影响，主要表现为其增加了军事冒险家发生战争的可能性。无人作战平台由于无需考虑人员伤亡，使得发动战争的代价大幅减小。尤其是在进行小规模局部非对称战争时，几乎可实现零伤亡，如近几年美军对阿富汗山区反美武装的打击，基本完全靠无人机进行空袭。如此使得美军可以肆无忌惮的进行火力打击，时不时就有“基地”组织的领导者葬身在无人机发射的打击火力下。在未来的军事行动中，无人作战平台的投入会加大局部战争爆发的可能性。 3、作战方式。由于无需人员的前线参与，未来的军事作战完全是高智能化的非人员接 触战争。战斗人员完全成了后方数据收集整理与命令输出人员，没有了伤亡的危险。 后方操控人员通过计算机以及强大的信号传输设备，发出简单的指令，无人作战平台即可根据所发命令不打折扣的完成。如此非接触作战，虽然前方战斗“惨烈”，但是后方人员却不受任何威胁。各种任务的完成完全不必考虑伤亡，只靠着后方指挥官对时机的把握即可出色完成任务。由此可消除武器操控人员对战斗的恐惧，提高军队的战斗力。传统的作战攻城掠地，一方攻击突进，占领阵地，另一方坚守阵地，死拼扼守，“坚决顶住”早已改变。新概念武器的出现，极大扩展了战场空间，改变了传统的作战样式。 4、战争理念。相对于传统武器，无人作战平台完全颠覆了传统的作战理念。以往的靠 军队人数的多少以及武器装备数量的多少来决定一场战争胜负的时代早已一去不复返了。无人作战平台对武器装备战斗力的大幅提升已经使得战争的双方可以在拥有武器数量较少的情况下来完成以前同一数量武器不可能完成的任务。“少而精”是现在新概念武器的特点，其完全可承担未来在高科技信息化条件下局部战争的任务。 在高技术的支持下，少量武器即可达到相同的毁伤效能。 5、军队体制。无人作战平台在战争中的介入，使得未来的军队体制发生了革命性的变 化。军方无需保持一个庞大的军队规模，只需保证高科技技术人员的数量即可。同

汽车导航系统

汽车导航系统 即车载GPS导航系统，其内置的GPS天线会接收到来自环绕地球的24颗GPS卫星中的至少3颗所传递的数据信息，结合储存在车载导航仪内的电子地图，通过GPS卫星信号确定的位置坐标与此相匹配，进行确定汽车在电子地图中的准确位置，这就是平常所说的定位功能。在定位的基础上，可以通过多功能显视器，提供最佳行车路线，前方路况以及最近的加油站、饭店、旅馆等信息。假如不幸GPS信号中断，你因此而迷了路，也不用担心，GPS已记录了你的行车路线，你还可以按原路返回。当然，这些功能都离不开已经事先编制好的使用地区的地图软件。 如何选购 1.地图设计要人性 硬件是基础，软件是灵魂，GPS导航仪的“灵魂”包括两个方面——软件引擎和地图数据，这两者是导航仪能否把你带到目的地的关键所在。电子导航地图是GPS导航仪赖以工作的另一个重要组件，电子导航地图的正确与否就直接决定了车主能否更快捷、更轻松地到达目的地。在当前的市场上，不论是国产还是完全进口，车载GPS产品内置的地图无非都是国内仅有的几个图商的资源，质量也是参差不齐。一般来说，正规品牌的GPS导航仪都会提供一年的免费更新，或者按次数计算，支持2次左右的免费更新服务。而在此之后更新地图就需要缴纳一定费用，一般来说GPS图商的地图更新维持在半年一次的水平，也有一些厂商每三个月更新一次数据，更新一次的费用在两百元左右。 2.搜星定位要快捷 作为导航产品，消费者最关心的当属它的收星能力，即信号接收能力。目前市场上销售的车载GPS大多数都会采用SiRFStarIII第三代芯片，这类芯片的优势是在有遮挡和天气情况恶劣的情况下可以捕捉和跟踪信号、减轻高楼林立带来的的信号干扰。此外，芯片的好坏还直接关系到计算路径时快捷准确的好坏。去同一个目的地，芯片的不同可能会出现不同的路线，而我们需要的是最佳路线。购买大品牌的产品不仅本身质量有保证，同时也可以享受一定年限的免费升级服务。选品牌其实也是在选售后，对于GPS导航产品来说，后续的服务问题更为重要，因为地图是在实时更新的。不同的厂商，获取地图数据的来源不同，免费的更新方式也有多种多样。购买时做好了解，可以避免使用后一些不避免的麻烦。此外，开机速度和反应速度都是重要参数，由于开车时要时刻注意安全并且汽车在高速行进中，因此速度快可以提升车辆导航的精确度，同时也可以节约使用者的操作时间，省时更省心。 3.导航要注重实用性

实现车道识别的车载导航系统的组合定位技术

实现车道识别的车载导航系统的组合定位技术 作者：彭彦彦，陈丽钦，严慧明，苏鉴英 指导教师：刘友文 （闽江学院地理科学系，福州350108） 摘要： 通过实验设计了一套实现车道识别的车载导航系统的组合定位技术。 汽车导航是GPS应用的主要领域，将来一段时间，高性能的车载导航产品的发展前景将被看好。目前车载导航的精度不够高，要是能实现车道的识别，则车载导航系统的整体性能将得到升华。高精度的定位是实现车载导航车道识别的关键技术。本项目建议书研究基于自适应卡尔曼滤波，设计低成本、高精度、易于工程实现的GPS/DR组合定位模型，为实现车道识别的车载导航提供定位保障。 首先基于自适应卡尔曼滤波分别对GPS和DR系统设计了子滤波器。对于GPS/DR的组合，提出采用联邦式卡尔曼滤波方案，通过主滤波器对两个子滤波器的滤波结果进行最优数据融合，以在车辆高速运动状态中，达到米级的定位精度。项目成果可应用于高性能的车载导航系统的定位模块中，为实现车道识别提供基本条件。 关键词：GPS；车载导航；组合定位 Integrated Positioning Technique of Vehicle Navigation System that Can Distinguish the Driveway Authors : Peng Yanyan, Chen Liqin, Yan Huiming, Su Jianying Teacher: Liu Youwen (Department of Geographical Science,Minjiang University, Fuzhou 350108) ABSTRACT Through the experimental we designed a set of Lane Recognition Navigation System tor ealize the Combined Positioning Technologies. Car navigation is the main application fields of GPS,and high performance of navigation product development foreground will be valued in a period of ti-me. Currently the vehicle-mounted navigation precision isn't high enough. If it can realize the driveway, that the navi gation system identification of the overall performance will get distillation.As we all know, precision positioning is the key technology to the vehicle-mounted navigation lane identify. So our research project proposal are based on the adaptive kalman filter, low cost, high precision, and designed to realize the GPS/DR project portfolio for the locating model,which provides the orientation to the navigation lane identification . Keywords: GPS, Navigation, Combination 联系人：彭彦彦EMAIL：821042725@https://www.wendangku.net/doc/9a11333084.html, 1 背景及意义

车辆监控管理平台

鄂尔多斯市斯创网络科技有限责任公司 车辆监控管理平台 1. 概述 车辆定位报警系统是鄂尔多斯市斯创网络科技有限责任公司基于 GPS 与 GPRS 网络，采用新的软硬件技术研发出来的一款全新的，性能优异的车辆 定位报警系统。全球定位系统，又称GPS（Global Positioning System），是新 一代的导航定位系统。它能够为全球任意地点、任意多个用户同时提 供高精度、全天候、连续、实时的三维定位、测速和时间基准，它 在测绘和导航方面具有广泛的应用。 ET516 通过内嵌的高精度 GPS 模块将采集到的 GPS 坐标，通过 SMS 传输至车辆监控中心，在数据中心利用 Google map 等其它软件工具实时监控车辆所在位置，速度，方向 等，并能远程控制车辆供应，与司机语音通话等功能，提供全套车辆管理与监控解决方案。 2. 功能特性 1)实时查询车辆的位置和行驶数据信息;对于所查询车辆的选择可以按单辆车、分组或全部车辆进行，选中车辆

的实时位置信息和行驶数据信息将向管理中心报告。位置信息包含经纬度值，行驶状态信息包括时间、速度、 方向、设备故障、空车/重车信息等. 2)实时监控车辆行驶状态等信息;管理中心可按单辆车、分组或全部车辆选择，要 求车载终端按照预设时间间隔 连续上报车辆的行驶状态、实时位置等信息，实现对于车辆的连续的实时监控功能. 3)历史轨迹上传及轨迹回放;车载终端上存储的历史轨迹记录可以由管理中心通过 无线方式按照时间段提取后 存储于管理中心，轨迹点可以在管理中心电子地图上回放以重现车辆的行驶过程. 4)报警功能;车载终端设备配置紧急报警开关（轻触开关或按钮），在有紧急情况 如遇劫、求助等情况发生时， 驾驶人员按下按钮后车载终端会立刻向管理中心发送报警信息，管理中心接收到报警信息后立即以声音提示结 合文字提示信息通知值班人员，配合电子地图上位置信息为值班人员提供及时完整的报警信息和处理流程 5)语音监听;当某些特殊情况发生后如劫警，可由车载终端主动向指定号码的固定 或移动电话拨号，使监控中心 可以监听车内情况；或由中心主动拨号监听车内声音。（终端可设置：允许任何监听、仅允许报警后监听） 6)文字信息显示、应答（需带调度屏/有线手柄）;车载终端配合外接的中文液晶显 示屏可与管理中心之间实现车 辆调度、应答、信息收发等功能. 7)越界/偏航/超速报警;由管理中心系统设置的车辆行驶速度上限限制值发送到车载终端并由车载终端保存该设

手把手教你怎样安装车载导航仪地图

手把手教你怎样安装车载导航仪地图 来源：今日头条编辑：袁春苗2014-04-23 10:14 浏览量：10330 教你如何安装车载导航仪地图 地图安装步骤 一、下载工具： “凯立德官方检测工具”(检测DVD导航仪的物理端口、波特率)、或车载专用GPS端口测试工具、“GPS空闲端口检测工具”、“GPS硬件系统检测工具”。 二、准备一张TF卡。 4G卡，只能装一个地图; 8G卡，可能装两个地图; 16G卡，可能装四个地图; 32G卡，可能装多个个地图，或4个地图，外加音乐、视频等。 三、将上述三个软件都复制到新的TF卡根目录下，

进入导航机设置—“导航路径设置”，指向、启动这个软件里的.EXE文件，可分别测得：导航仪的物理端口、波特率数值; 导航仪的空闲端口号; 导航仪的硬件系统情况，如：操作系统类别、CPU类型及频率、内存、屏幕分辨率等。四、依据本机系统情况，选取下载合适你机器的地图，“GPS之家”、“我爱GPS”论坛里，有很多破解的地图软件可下载。 注：新卡重新安装，应该下载完整版或懒人包。而不是地图资源。 五、将下载的地图压缩包解压缩，再其文件包复制到TF卡根目录下。 修改端口号、波特率为：COM2(假若2为你的机器端口数字) ; 4800(假如你的机器波特率为4800) 以下都以COM2 ; 4800;的数值为例，来讲解。你则依据自己实际测得的数值为准。 A、凯立德：使用其内附的修改器 具体步骤如下： 第一步打开凯立德地图文件夹; 第二步打开“NaviResFile”文件夹 看到“NaviConfig.dll”文件 打开“凯立德端口修改器”，点修改器里的“读取”，读取成功后， 修改端口成：COM2，速率：4800。再点“修改”按钮，再按“退出”按钮。 在“NaviResFile”文件夹内会生成一个叫“NaviConfig-NEW.dll”文件。 删除原“NaviConfig.dll”文件; 将“NaviConfig-NEW.dll”文件改名为：“NaviConfig.dll” “凯立德端口修改器”保留不删除。

地面无人作战系统的发展现状

地面无人作战系统的发展现状 摘要：地面无人作战系统是现代科技国防系统的重要组成部分，也是一个国家 国防力量的重要体现。对于一个国家而言，加快建设地面无人作战系统能够有效 增强国家整体的军事力量，精准实施各项高难度的作战任务，在现代国防科技中 占据了重要地位。本文通过对地面无人作战系统的定义和分类加以阐述，深入分 析地面无人作战系统的特点。在此基础上分析地面无人作战系统的发展现状以及 未来的发展趋势。 关键词：地面无人作战；特点；分类；现状及趋势 一、地面无人作战系统的定义和分类 地面无人作战系统是智能化作战系统的重要组成部分。智能化作战系统是未 来作战对抗的发展趋势。未来战争并非人与人之间的直接对抗，而是体系与体系 的对抗。建立发展一个国家的智能化无人作战系统能够增强国家的战争实力。地 面无人作战系统顾名思义就是不需要人为控制的，拥有独立作战能力的作战体系，其能够通过各部分之间的相互配合，独立实施作战任务。地面无人作战系统主要 由地面载荷、通讯系统、地面控制平台以及作战实施系统共同构成。 1.1遥控型 遥控型地面无人作战系统顾名思义就是由士兵远距离控制的地面无人作战系统。这种地面无人作战系统由士兵在远程进行控制，通常情况下距离会相对较远，达到士兵无法直接观测到无人作战系统的程度。这种地面无人作战系统存在其潜 在的弱点。由于该类型的作战系统其智能化程度不高，而士兵在远程智能根据传 输回来的信息下达作战指令，无人作战系统难以根据实时变化的环境来改变自身 的行为。因此，遥控型无人作战系统自身没有战况推理以及地形勘探的能力，需 要人工加以辅助来完成作战任务。 1.2半自主型 相较于遥控型地面无人作战系统，半自主型地面无人作战系统更加智能。其 能够通过实时追踪来确定敌方的作战变化，且具备一定的作战勘探能力，基本可 以实现自主化决策过程。半自主型地面无人作战系统具备一定的局部感知能力， 可以感知周边环境的变化，并适应性的调整策略选择。因此，这种地面无人作战 系统在实际作战中的使用更加广泛。 1.3平台中心自主型 地面无人作战系统的理想状态是实现完全的自主性。地面无人作战系统经过 遥控型、半自主型的逐渐发展都尚未满足自主性的要求。平台中心自主型地面无 人作战系统根据更新和改进，可以对周边危险的环境加以识别和避让，并能实现 精准打击以及识别敌对的能力。这种地面无人作战系统通过机器学习的方法，通 过不断的试验和改进，能够对复杂变化的环境加以识别和判断，无需更多的人工 干预，在现代作战中的运用十分广泛。 1.4网络中心智能型 地面无人作战系统作为现代智能无人作战系统的重要组成，网络中心智能型 无疑是最接近自主性要求的一种。通过复杂的网络中心和处理器，这种地面无人 作战系统能够实现完全的自主性，它可以精确的获得所处环境的准确信息，不需 要人工干预技能独立的完成作战任务。 二、地面无人作战系统的特点 2.1以任务为中心，简化系统设计

车载组合导航系统发展现状

车载组合导航系统发展现状 随着科学技术的不断发展，现代导航系统的种类越来越多，如: INS、全 球定位系统(GPS)、多普勒(Doppler)测速系统、奥米加导航系统(Omega),罗兰系统(Loran)，塔康系统(Tacan)，还有天文导航(CNS)、地形辅助系统等，这 些导航设备都各有优缺点，精度和成本也不大相同。同时，由于各领域，尤其 是军事领域对导航信息量的要求越来越多，对导航精度的要求也越来越高。要 使系统性能得到提高，靠提高单一导航系统的精度，不仅在技术上难度很大， 而且在实际中效果也不十分明显，无法满足高精度要求的。若将多种导航系统 适当地组合起来，即可大大提高导航精度。 组合导航系统与单一导航系统的性能比较，具有以下优点 1) 组合系统中惯性导航系统的精度比单独使用惯性导航系统时要求的精 度低，能够降低惯性导航系统的成本，还可提高系统的可靠性和容错性能; 2) 组合导航具有余度的导航信息，可利用其余度信息检测出某个导航子 系统的故障，并隔离掉失效的子系统，然后将其余正常子系统重新组合(系统重构)，就能够继续完成导航任务。 因而在20世纪70年代，组合导航技术的出现使得这一问题有了完美的解决 方案，使其得到了迅速发展，并取得了令人瞩目的成就。它克服了单个导航系统的缺点，取长补短，使组合后的导航精度高于各个系统单独工作的精度。组合导航系统就是将具有不同特点的导航设备与导航方法进行综合，应 用计算机技术对多种导航信息进行融合处理，以提高整个系统的性能。它是一 种综合工程技术，涉及到各导航信息源相关设备技术、计算机技术、显示技术 以及控制系统、最优估计等理论。 目前，组合导航系统技术在工程实践中还必须解决以下问题: 在导航 信息大量冗余的情况下，计算量过大，实时性不能保证；导航子系统的增加使故障率也随之增加，如果某一子系统出现故障而又没有及时监测出并隔离掉时，故障数据会污染整个系统，使可靠性降低。 针对组合导航系统量测信息量多，数据处理困难这一特定问题，导航信息 的处理技术也从根据单个传感器所获得的数据集来进行的单一信息处理向多传感器获得的多数据集的信息融合方向发展。

车辆管理平台系统方案

GPS二级监控中心技术方案

三零凯天 一、车辆GPS管理系统 1．系统设计目标 2采用GSM通讯技术的GPRS/SMS业务、GPS全球卫星定位技术、GIS技术、计算机网络等技术，建立一个二级监控平台的综合车辆管理调度系统； 3系统由二级监控中心、无线通信平台（GSM）、全球卫星定位系统（GPS）、车载设备四部分组成一个全天候、全范围的车辆跟踪平台。 4系统可对注册车辆实施动态跟踪、监控、调度、管理等功能，对于监控车辆，可以在电子地图上显示出来，并保存车辆运行轨迹数据。 2．系统结构 二级GPS车辆监控度系统是通过专用客户端程序完成所有的浏览和查询等功能（包括基于电子地图的轨迹回放、车辆超速报警等）。 二级监控中心由网管终端和监控终端组成。网管终端是二级监控中心GPS终端注册和管理的平台。监控终端是二级监控中心监控、控制车辆的GIS操作界面。二级监控中心通过Internet接入管理中心，其权限控制在管理中心，管理中心可以控制其可监控的车辆数目和对应的分组。 3．系统功能 3．1地理信息功能 地图的基本操作包括：地图放大、地图缩小、地图选中、地图移动、测距等。 3．2车辆跟踪 二级监控中心可以对车辆实时、动态、连续的监控。二级平台可对跟踪持续时间、数据回传时间间隔进行动态更改。二级监控中心在电子地图上显示车辆位置，并可显示车辆行驶的轨迹路线。3．3车辆位置查询 二级监控中心可以选择查看车辆当前的位置信息，此时车载GPS设备发送一条位置信息传回二级监控中心，并显示在电子地图上。 3．4车辆实时定位

二级中心可以选择配置车载GPS设备参数，使其满足特定条件时主动上报位置数据。可设定的条件包括：指定时间、指定时间间隔、指定位置（可选择进入该位置或离开该位置上报数据）等。3．5车辆报警 车辆报警包括紧急报警、超速报警等。 紧急报警是在紧急情况是，通过按下紧急报警开关向管理中心报警，管理中心收到紧急报警后会在监控软件平台上弹出重点监控窗口，并有声音提示。 超速报警是车辆行驶速度超过管理中心设定的速度值，车载GPS设备会主动向管理中心回传该车辆的位置信息，提醒管理中心，同时车载载GPS设备的调度屏会发出蜂鸣声，提醒驾驶员，车辆已超速。这一功能将使车辆无论何时何地都处于超速监控之中，极大减少超速现象发生。 3．6报警监听 中心接到车辆报警信号后进入报警模式。有两种模式实现报警监听：监控中心拨打报警车台的号码，车载设备实现自动应答；车载设备报警的同时主动自动拨打监控中心监听电话。具体使用哪种模式可由中心根据实际需要进行配置。 车载设备通过监听麦克实时向中心传送车内对话或其它声音信息，供中心判断是警情还是误报。3．7遇警遥控操作 遇到警情时，如果有必要，中心可对车辆进行遥控，即对报警车辆进行遥控断油断电。． 3．8超速报警 选取设置车辆的编号，设定其最大速度，系统将该设置发送到GPS车台。当车辆行驶速度大于设置速度时，车载终端可通过语音通知驾驶员车辆已经超速，同时发送超速信息到GPS服务中心，并有中心转发至GIS监控台。 3．9指定行驶线路 能对不同车辆指定其固定的行驶路线，实行自动监管，一旦车辆偏离指定路径，将自动报警提醒管理中心注意。 3．10区域报警功能 通过在电子地图上选取电子围栏范围，同时选取设置车辆编号，将该范围发送到该GPS车台上，当车辆进入或者驶出范围时，车台会发送越界报警到中心，中心服务器会将该报警分配到相应监控台上，在电子地图上该报警车辆会以红色醒目标记。 3．11车辆求助 车辆求助包括医疗求助、交通求助、纠纷求助。 3．12调度 调度包括车辆指示、信息发布等。车辆指示指需要车载GPS设备应答的调度信息，可以设置成设备自动应答或司乘人员按键应答，也可以设置是否需要司乘人员输入简单的回应信息。信息发布指中心可以发布一些公司通知、气象、路况等信息。 管理中心和二级监控中心都具有调度的功能。管理中心可以采用单车调度、分组调度、全体调度的形式下发调度信息。二级监控中心根据分组权限对相应的车辆分组或车辆进行调度。 3．13轨迹数据保存、回放 管理中心保存车辆的所有监控和报警数据，可以选择在任意时间查询任意车辆的轨迹回放数据。轨迹回放时可以选择回放速度，回放时间，是否显示轨迹等。 3．14黑匣子 车载GPS设备内具有大容量存储器，俗称“黑匣子”，可以存储多达6000个位置点信息。 3．15语音服务，呼叫限制 车载GPS设备自带通话功能，可以选择耳机接听或免提接听两种方式。 管理中心根据需要对特定的车辆设置呼叫限制，包括呼入限制、呼出限制、固定拨出号码和接入号码设置等。

无人作战平台指挥控制技术

?理论与探索? 无人作战平台指挥控制技术 李　瑜1　张文玉2 (1　中国电子科技集团公司第二十八研究所　南京210007) (2　北海舰队司令部机要处　山东青岛266071) 摘　要:无人作战平台(U CV )包括无人机(U AV)、无人艇(USV )和无人潜器(群)(UU V)等,能够在危险复杂环境中执行情报监视与侦察、目标攻击、通信中继和电子干扰等任务。作为武器作战平台,其信息化作战水平相对较低。针对智能指挥控制,重点讨论了无人作战平台的指挥控制关键技术,采用了实用的自主行为建模新技术,提出了目标分配、自主行为决策控制等研究方法。最后指出当前的技术解决方案的局限性。 关键词:无人作战平台;自主行为决策控制;目标分配中图分类号:V 279 文献标识码:A Command and Control Technology for Unmanned Combat Vehicles Li Yu 1　Zhang Wenyu 2 (1T he 28th Resear ch I nstitute of China Elect ro nics T echno lo gy Gr oup Cor po rat ion,Nanjing 210007,China ) (2Confident ial Departm ent ,N or th Sea Fleet Com mand ,Q ing da o 266071,Shando ng ,China ) Abstract :Unmanned combat v ehicles (UCVs )include unmanned aerial vehicles (UAV s ),unmanned sur face vehicles (USVs )and unmanned underw ater vehicles (U UVs ),etc .U CVs can be used to co mplete tasks o f intellig ence surv eillance,targ et attack,comm unication relay ,and electronic jamming in dangerous and com plex environments.T hey canno t be used as com bat vehicles in inform ation operations .Intelligent co mmand and contr ol technolo gies for U CV are analy zed .Auto nom ous modeling techniques ar e used to solve pro blems o f target assignment and autonom ous decision control.Finally,metho ds and solutio ns are g iven. Key words :unm anned combat vehicle;auto nom ous decision control;target assignment 收稿日期:2011-02-17 0　引　言 自2000年以来,美军对无人作战平台(U CV)智能指挥控制(简称指控)要求包括:UCV 自主远距离航行时,在无人力控制的情况下,自动收集并传送信息,探测、评估并主动规避威胁和障碍物。在出现不可预知情况及恶劣水文气象条件下,可根据任务目标、周围环境情况和剩余动力,迅速做出反应,自主决策返航或与其他UCV 协作,组成编队,协同完成任务。根据该要求,目前美军很多军工企业和科研院所都在开展UCV 的智能指控研究,也取得了相当的成就,但美军依然认为,未来需进一步提高U CV 的 自适应能力、动态威胁规避能力和自主集结能力,以提高其智能指控水平。 1　UCV 指控工作原理 U CV 指控工作原理框图如图1所示,主要分为 U CV 动态控制、 自主行为决策控制和地面(控制站)人工干预控制3部分[1] 。 U CV 动态控制包括平台动态模型和武器系统。平台动态模型和武器系统改变UCV 的状态和行为,从而对战场环境产生影响,U CV 所载的各类传感器通过对战场环境不断的探测感知,形成实时战场态势。 自主行为决策控制根据战场态势、战术知识库 第2卷　第6期　2011年12月指挥信息系统与技术 Com mand Infor mation System a nd T echnolog y V ol.2　N o.6 Dec.2011