机电一体化系统设计考点总结

机电一体化系统设计考

点总结

第一章概论

系统从广义上可以定义是两个或两个以上事物组成相互依存，相互作用，共同完成某种特定功能或形成某种事物现象的一个统一整体的总称。

机电系统是机与电的组合系统，特别是精密机械与微电子的综合集成系统。

对于实际应用，系统一般可以定义为任何事物存在某种因果关系的一组物理元件。其因称为激励或输入，其因果叫作响应或输出。

描述决定系统输入与输出之间关系的数学方程式，称为系统的数学模型。

机电一体化是微电子技术，信息化技术的快速发展并向传统机械产品渗透与融合的结果。

所有的机电一体化产品，例如数控机床，传真打印机.....以及这些产品的集成体，都可称为机电一体化系统。

机电一体化系统已被广泛应用于工厂自动化，办公自动化，家庭自动化以及社会服务自动化（所谓4A革命）。

典型机电一体化系统有以下几种形式：1.机械手关节伺服系统2.数控机床3.工业机器人4.自动导引车5.顺序控制系统6.数控自动化制造系统7.微机电系统

系统结构与模块：1.机械受控模块（机械受控模块又称为执行模块，其主要功能是承载，传递力和运动，如改变速度，远距离动作，力的放大和反馈，速度和力的参数调节，同步传动和传送物料等。）2.测量模块（采集有关系统状态和行为的信息，它由传感器，调理电路，变换电路等组成。）3.驱动模块（在系统中的作用是提供驱动力改变系统包含速度和方向的运行状态，产生所希望的运动输出。）4.通信模块（传递信息，实现系统内部，外部，进程和远程通信。实现方法有有线和无线）5.微计算机模块（微计算机模块在系统中处理负责由测量模块和

接口模块技工的信息。）6.软件模块

（包括系统操作指令和预先定义的

各种算法。）7.接口模块（主要用于

各级之间的信息传递。）

设计依据与评价标准：1.系统功能

2.性能标准

3.使用帮助

4.社会经济

效益

设计思想与方法：1.系统的设计思想

2.机和电融合的设计思想

3.注重创

新的设计思想

设计过程：1市场调研，需求分析和

技术预测2.概念设计3.可行性分析

4.编制设计任务书

5.初步设计------

方案设计6.方案设计评估与优化7.

详细设计和参数核算8.完成全部设

计文件

第二章机械受控模块

1机械传动主要有齿轮，蜗杆传动，

丝杠螺母传动和谐波传动三种形

式。齿轮系及蜗杆副是一种发展历

史悠久，现在仍广泛使用的一种机

械传动部件。他动作可靠，传动比

恒定，结构成熟，但制造复杂。

2齿轮传动的主要精度要求瞬时传

动比不变，即，主动轮作匀速转动

时，从动轮也做匀速转动。

3.蜗轮蜗杆副在一定意义上也可看

作一种特殊的齿轮，只能用于传递

空间垂直交错轴之间的回转运动。

蜗杆为传动副的主动构件，蜗轮为

从动构件。

4.公式：

2

1-

i

i

4

1

2=由于

i>1公式可以近似为

2

2

1

2

i

i≈两

式为最佳速比分配条件。该条件也

近似适用于多级减速装置。对于多

级减速装置，可使相邻各级速比均

满足上述条件。

5.一般来说，齿轮传动的总等效惯量

随着传动级数增加而减小，但传动

效率随着传动级数增加而降低，齿

隙和摩擦的来源也随之增加。

6.齿轮副间隙的消除：1.刚性调整法

2.柔性调整法

7.滚珠丝杠螺母副克服了普遍螺旋

传动的缺点，已发展成为一种高精

度传动装置。它采用滚动摩擦螺旋

取代了滑动摩擦螺旋，具有磨损小，

传动效率高，传动平稳，寿命长，

精度高，温升低等优点。由于滚珠

丝杠螺母副具有运动摩擦小，便于

消除传动间隙等突出优点，它给机

电一体化系统的性能改善带来了巨

大的益处。但是，它不能自锁，用

于升降传动时需要另加锁紧装置，

机构复杂，成本偏高，另外传动的

距离（行程）和速度有限。

8.滚珠丝杠螺母副分为外循环插管

式和内循环反向器式两种类型。

9.间隙消除及予紧方法1.双螺母齿

差式 2.双螺母螺纹式 3.双螺母垫

片式4.单螺母变位导程自予紧式

10.支撑结构形式1.两端固定 2.一

端固定一端游动 3.两端均为单向

推力 4.一端固定一端自由

11.1).刚轮固定○1.波发生器输入，

柔轮输出，则传动比为

R

G

R

HR

z

z

z

-

-

=

i○2.柔轮输

入，波发生器输出，则传动比为

R

R

G

RH

z

z

z

-

i

-

=2).柔轮固

定（0

=

R

w）○1.波发生器输入，

刚轮输出，则传动比为

R

G

G

HG z

z

z

i

-

=○2.刚轮输入，

波发生器输出，则传动比为

G

R

G

GH z

z

z

i

-

=3).波发生

器固定（0

=

H

w）○1.柔轮输入，

刚轮输出，则传动比为

R

G

RG z

z

i=

○2.刚轮输入，柔轮输出，则传动比

为

G

R

GR z

z

i=4）.两项输入，

一项输出○1.当波发生器和柔轮同

时输入，刚轮输出时，则传动比为

R

G

R

H

G

R

G

G

n

z

z

n

z

z

z

n±

-

=

○2.当波发生器和刚轮同时输入，柔

轮输出时，则传动比为

G

R

G

H

R

G

R

G

n

z

z

n

z

z

z

n±

-

=

○3.当柔轮和刚轮同时输入，波发生

器输出时，则传动比为

R

G

R

R

G

R

G

G

H

n

z

z

z

n

z

z

z

n

-

±

-

=

12.主轴要求包括：（1）.回转精度含

轴向精度（2）.静刚度（3）.动

特性（4）.热特性

13.滚动摩擦支承轴系采用滚动轴承

轴系。常用滚动轴承有两类：1）.

标准滚动轴承2）.新型滚动轴承

14.滚动摩擦支承轴系：1.液体动压

支承 2.气体动压支承 3.液体静压

支承 4.气体静压支承

15.导轨副用于引导运动部件的走

向，保证执行部件的正确运动轨迹，

并通过摩擦和阻尼影响执行件的运

动特性。

16.

d

p

p

p

z

5

.

9

≤

=

（对于

滚珠导轨）

r

l

p

q

p

z

4

≤

=（对

于滚柱导轨）[p]=H

f

kd2（对于

滚珠导轨）[p]=H

r

df

kl（对于滚

柱导轨）

17.具有多个运动自由度，且驱动器

分配在不同环路上的闭式多环机构

被称为并联机构。虚拟轴机床即是

采用六根杆的并联机构实现的，俗

称六条腿机床。

18.机电一体化系统中，由机械传动

和支承导向部件组成的机械模块，

本质上是一种转矩和转速的变换

器，实现驱动电机与负载之间的转

矩和转速的合理匹配。它的数学模

型往往可以简化为由质量----弹簧

----阻尼组成的二阶力学模型公

式：

i

T

T

dt

d

i

B

dt

d

i

j

j2

1

1

2

2

2

1

2

2

2

1

-

=

+

+

θ

θ

）

（

（折合到主动轴）

1

2

2

2

2

2

2

1

2iT

dt

d

B

dt

d

J

J

i-

=

+

+

θ

θ

）

（

（折合到从动轴） 第三章 测量模块

1.传感器通常是将非电物理量转换为与之有确定对应关系的电量输出器件或装置。传感器的分类方法很多，常用的方法有：按被测物理量进行分类的方法，按传感器工作原理或传感过程中信号转换原理的分类方法，以及按传感器与被测对象之间的能量转换关系的分类方法等。

2.按传感器的工作原理或传感过程中信号转换的原理来分类。

3.传感器发展特点可以归纳为集成化，多功能化，微型化和智能化。

4.传感器和测量系统的性能由输出---输入关系特写描写。通常分为三类：工作特性，静态特性，以及动态特性。1）.○

1性能：分辨率，灵敏度；○

2.质量：可靠性，漂移 2）.静态特性涉及被测量为常量或缓慢变化量的精度。 重复性，可复现性，线性度 3）.动态特性反应测量快速变化的性能，分时域和频域两种提法。○1.时域指标 时域分析性能指标是以系统对单位阶跃输入的瞬态响应形式给出的。瞬态响应性能指标包括：上升时间，峰值时间，最大超调量，调整时间，延迟时间，振荡次数。4）.性能要求与改善措施 机电一体化系统对传感器的性能要求包括稳定性，准确性，快速性，可靠性以及经济性。具体地说需要满足：○

1.量程足够，灵敏度高○

2.精度适当，线性度好○

3.响应时间短，适频带宽○

4.稳定性好，具一定的过载能力○

5.经济实用，成本低，寿命长。 改善传感器性能措施：差动技术，平均技术，稳定性处理，屏蔽`隔离，闭环技术。

5.位移传感器包括线位移传感器和角位移传感器。1）.旋转变压器 是一种输出电压随转子转角变化的角位

移

测

量

装

置

。θ

cos j u c U K U =

θ

sin j u a U K U =

式

中

21/N N K u =----旋转变压器

的匝比 N1，N2转子，定子绕组匝

数 Uj 定子绕组励磁电压有效值。2）.感应同步器 是一种应用电磁感应原理来测量位移的高精度检测元件，有直线式和圆盘式两类，分别用于大行程的线位移和角位移的测量，可测长达几十米的线位移与360度内角位移。直线感应同步器由定尺

和

滑

尺

两

部

分

。

θ

cos A A KU e =（K 为滑尺和

定尺的电磁耦合系数。

θ为滑尺和

定尺相对位移的折算角。若绕组的节距为W ，相对位移为

l ，则

o w

l

360=

θ 。感应同步器分为鉴幅测量和鉴相测量两种方式。鉴幅式：wt U U m A sin sin 1θ=

wt

U U m B sin cos 1θ=

（1θ

------指令位移角） 鉴相式（所谓鉴相式就是根据感应电动势的相位来鉴别位移量） 3）.光电编码器 是码盘式角度数字检测元件，有两种类型：绝对编码器，另一种是增量编码器。 增量式光电编码器的原理：在圆盘上刻有节距相等的辐射状窄缝，与之相对应的还有两组检测窄缝，其节距与圆盘节距相同。 为了得到绝对转角，应在起始位置时，将可逆计数器清零。 4）.光栅 是一种新型的位移检测元件，可分为透射光栅和反射光栅两种。 光栅的测量精度高，长光栅可达±1微米。

圆光栅测角可达

±1’

’或更高。它们常用于各种精密机床，坐标测量机，传动链测量仪器及测角仪器等。缺点是对环境要求较高，油污，灰

尘会影响工作可靠性。

θ

p

w ≈

（w

表示条纹宽度，p 表示栅距，θ表

示光栅条纹间的夹角）

6.速度传感器 速度是位移或距离的变化率，它包括大小和方向。 1）.直流测速发电机 实际上是一台微型直流发电机，输出是与转度成正比的直流电压。测速发电机用于工业自动控制中测量转速或速度负反馈

校

正

元

件

。n RBNL

NE E L )60

2(

π==

w

K n K E E E π

30

=

=

60

2RBNL K E π=

E 是测速发

电机输出电压（V ）,E K 电动势系

数 n 角速度 w 角速度 R 平均半径 B 磁场的磁通密度 N 有效导体数 L 每根导体的长度 2）.码盘式转速传感器采用增量式编码器直接连到转轴上，产生一系列脉冲，从而得到数字式速度信号。

t

N N n ?=

601 T

N N n 602=

编码器脉冲信号输入控制电路，控制电路输出一个选通信号，去打开门电路，控制开门时间正好是一个或多个码盘脉冲间隔。

7.加速度传感器 加速度是运动参数，等于速度的变化率。1）.力学模型

m k w n =

km

b 2=ξ 如果加速度a 的变化率w<<

n w

k

ma w a x n =≈

2 2）.加速度传感

器分类按惯性检测质量的运动方式分类，可分为线加速度计和摆式加速度计，按支撑类，可分为宝石轴支承加速度计，液体悬浮支承加速度计等。 3）.微加速度传感器结构 可采用电容式，压阻式，压电式等等。压阻式微机械加速度计是利用半导体材料的压阻效应形成的，当对半导体的某一晶向施加压力时，其电阻率就会发生一定变化，这种现象称为压阻效应。

8.弹性敏感元件把力，转矩，压力等被测参量变换成相应的位移或应变（每单位长度产生的位移），然后，再配合各种形式的转换元件转换成电信号输出。 测量弹性元件的应变或位移的传感元件有很多类，应用较为普遍的有：电阻应变式压电式及电容式。1）.电阻应变式 应变片力传感器由弹性形体元件和应变片构成。最简单的变形体形式是一根轴向受载的杆。这种类型的传感器用在额定力为10KN~5MN 范围

内。受载时，变形杆变粗，其周长按泊松系数u 同时变大。按照力的均匀分布贴在杆上的四个应变片与一电桥相连，在该电桥的相邻两臂上有一纵向和横向贴置的应变片。 测力时，将电阻应变片粘合在传感器的弹性元件上，然后构成半桥或全桥电路。当弹性元件受力后，产生应变，应变片的敏感栅的电阻发生变化，电桥电路产生正比于力（应变）的电压或电流信号，测定电压或电流就可确定力的大小。这是目前应用很广泛的一种测力方法。他的特点是测量范围宽，精度高，，动态特性能好，体积小，价格便宜，易于实施对环境干扰的隔离或补偿。 2）.压阻式力传感器是利用半导体的压阻效应工作的。当单晶硅半导体沿某方向受到外力作用时，其电阻率

ρ发生变化ρ?，导致

电阻值R 变化

R ?的现象称为压

阻效应。 3）.压电式 压电式传感器的工作原理是压电元件的压电效应为基础的。当某些晶体沿一定方向受外力作用而产生形变时，在其相应的两个相对表面产生极性相反的电荷，当外力去掉后，又恢复到不带电状态，这种物理现象称为压电效应。晶体受力所产生与外力的大小成正比，电荷的极性取决于变形的形式（压缩或伸长）。 4）.d

A C

r

εε0=因此，电容传感

器可分为变极距，变面积和变介质三种类型。

9.霍尔式传感器是基于霍尔效应原理形成的传感器，它可以通过将电流，磁场，位移，压力，压差，转速等物理量转换成电动势输出的一种传感器。 1）.工作原理与特性 当金属或半导体薄片置于磁场中，有电流过时，在垂直于电流或磁场的方向上将产生电动势，这种物理现象称为霍尔效应。 2）.霍尔电流传感器是一个把电流转换成电压的传感器。

10.信号调理的目的是隔离，阻抗变换，噪声抑制，放大及变换等。1）.

前置放大器 ○

1.电压跟随器 ○

2.电荷放大器○

3.仪表放大器 2)。滤波电路 1.低通滤波器 2.高通滤波器 3.带通滤波器

4.带阻滤波器 11.传感器经过信号调理之后，所得到的信号形式可以分为三类：1.数字量 2.计数脉冲量 3.模拟量 数据采集系统主要部分如下：信号调理，采样/保持，模数转换，模数转换，其他。

12.采样保持器的工作原理：采样保持电路一般由保持电容器Cb 和输入输出缓冲器A1，A2以及控制开关S 组成。它有两种工作模式-------采样模式和保持模式，可由模式控制信号选择。采样期间模式控制开关S 闭合，A1是高增益放大器。保持期间，模式控制信号使开关S 断开。

第四章 电动机及其驱动电路 1.尽管电动机具有许多不同的形式，但是，产生电磁转矩的机制都是建立在相同的电磁理论上的。 2.常用控制电动机分类和特点：固定磁阻电动机{直流伺服电动机，交流伺服电动机} ，变磁阻电动机{反应式步进电机，永磁式步进电机，混合式步进电机，直线式步进电机} ，无磁电动机{超声波电动机} 3.电磁耦合的两个定理：法拉第定律（电生力）和电磁感应定律（力生电）

4.直流电动机与交流电动机的区别：直流电动机具有良好的控制性能，还具有相对功率大和响应速度快等优点。相对交流电动机而言，直流电动机存在电刷，结构复杂，成本较高。

结构：由三部分组成： 定子磁极； 电枢； 电刷

5..直流电动机的电磁转矩可表示

为：

a t em i k T ?

=

6.根据电磁感应定律，当磁通φ恒

定时，直流电动机电枢反电动势：

ω?

=e a k E

7.静特性：直流电动机的转速公式

为：em t e e

e a T K K R k u ??-=

ω

8.理想空载转速：

)0(0==

T K u e

a

ω

9堵转转矩：

)0(=?=

ωa a t

b u R K T

10.机械特性硬度：

t e a

b K K R T ?==0tan ωα

a R ：线圈电阻 e K ：反电动

势

t K

：转矩系数

注：机械特性硬度与电枢电压无关。

11.驱动电路：直流电动机的驱动电路，即功率放大器，是用于放大控制信号并向电动机提供必要能量的电子装置。功率放大器应能提供足够的电功率，具有相当宽的频带和尽可能高的效率。应用较广泛的放大器主要有线性直流功率放大器和PWM 功率放大器。

线性直流功率放大器{单级型功率放大器，双极型功率放大器可改变电压方向（T 型放大器线路和H 桥形电路）

12.永磁同步电动机结构原理：传统直流电动机的电枢为转子，磁极固定在定子上。与此相反，永磁同步电动机的电枢绕组位于定子上，转子由永久磁钢组成。它分为电动机本体，位置传感器，电子换向开关等三个基本部分组成。

两种驱动方式：①直流电动机驱动方式。作用：改变定子绕组的通电相序。②同步电动机驱动方式。作用：采用三相正弦脉冲宽度调制电压供给定子绕组。

13.交流感应电动机优点：结构简单，运行可靠，制造使用方便维修方便，价格便宜等优点。

原理：接入三相对称交流电源后，三相绕组中的电流在定子与转子之间的气隙中产生圆形旋转磁场，与转子绕组中的感应电流相互作用，

产生电磁转矩。旋转磁场的旋转方向由三相交流电源的相序决定。如果将任意两相互换，则旋转磁场的专项也会随之改变。

定子单相绕组通电后，在气隙中产生脉冲磁场。两种措施获得启动电磁转矩：①分相式；②罩极式。 13.三相感应电动机的电磁转矩可表示为：

S R

I R S S I T em 1'

2

'22

'2

313ωω=-= 14.堵转转矩：

(

)

2'2

2

'2

'2

2

13X

R R E T b +=

ω 最大转

矩：

2

11

'

2

'2121max 2323ωωE L x E T == 15.交流变频调速：①恒压频比变频

调速 ②转差频率控制

16.电动机选择的古典准则：①功率条

件

peak

P P ?=)2~5.1(max ②转矩和转速条件：

max

1/T T n peak = peak

u n ωω/max = 注：古典准则主要用于常速度运动，或者纯惯性负载的设计。 17.电动机选择的通用准则：考虑高动态负载，即惯性负载与负载转矩的组合。①折合到电动机转子轴上的负载峰值转速必须不大于电动机最大转速：

max

ωω≤peak ②折合到电动机转子轴上的负载转矩与电动机转子加速时的惯性转矩之和必须不大于电动机的最大转矩。 第五章 步进电动机运动控制系统 1步进电动机又称脉冲电动机，它采用变磁阻原理产生电磁转矩，将数字的电脉冲输入转换为模拟的输出轴运动。每输入一个脉冲，旋转式步进电动机的输出轴转动一步。因

此，当输入一串脉冲序列时，输出轴就以等增量的转角响应输入序列，输出步数等于输入脉冲这个步数，转速与输入脉冲频率成正比。特点：可以实现直接数字控制，在开环系统中可以达到高精度的定位和调速，位置误差不会积累。 步进电动机运动控制系统是一种开环控制系统，它有运动控制软件，脉

冲分配器，驱动电路，步进电动机以及传动装置组成。 2.按形状分{旋转式，直线式} 按

励磁相数{两相，三相，四相，五相}

工作原理{反应式，永磁式，混合式}

3.反应式步进电动机特点：

c

mz r s ο

360=

θ

c

mz f n r 60=

4.永磁式步进电动机特点：在定子极上有两相或多相控制绕组，转子为一对或多对极的星形永久磁钢。转子的级数与定子每极的极数相同，由于转子为永久磁钢。永磁式步进电动机断电时有定位转矩，消耗功率较小。但是这种步进电动机步距角较大，启动和运行频率低，并需要正、负脉冲供电。

5.裕量角越大，步进电动机运行越稳定。

mc

r ο

ο

360180-

=θ启动转矩：mc

T T sm st ο

180

cos

= 6.对步进电动机驱动电路有如下要求：

①能够提供快速上升和快速下降的电流，使电流波形尽量接近矩形；

②具有供截止时间释放电流的回路，以降低相绕组两端的反电动势，加快电流衰减；

③功耗尽量低，效率要高。 细分电路亦称微步驱动。它通过控制电动机各相绕组中电流的大小和比例，使步距角减小到原来的几分之一至几十分之一。细分电路既提高了步进电动机的分辨率，又能够平滑步进运动，减弱甚至消除震荡。

7.

电动按一定的方式工作。

8.DDA 法：①值积分；③运动。

第六章 闭环伺服系统

1.原理：器测量单元。

统。

闭环伺服系统：模拟电压为位置指令}{系统，叫位置随动系统}

统。

2.环。

3.为反馈量。

4.开环传递函数标准形式：

)1(/)()(+=s T s k k m f p s e s θθ5.①r =

es 输es v k v k v k v

○1n 二)(s ○3==n m

n v T k ω?20

=

○6○

6位置环的开

环

传

递

函

数

：

)11()

11

()1()1(/221

)(2

)(++=?++=s s s k G s T s s k k G s m f p s ωωττ ○7

○7相位裕量：

)arctan()arctan(c

m c m T ωτω?-= ○8

○

8剪

切

频

率

：

m

c T τω1=

)(21tan ττ?m

m

m

T T -= 7.数字PID 控制算法：P 的作用是增加开环增益，降低系统稳态误差，增加系统通频带，但是会使系统变得不稳定。I 的作用是使系统增加一阶纯积分，从而提高系统的一个无

静差度，但是使系统相位裕量减小，稳定性变差。D 的作用是给系统提供阻尼，增加稳定性，但同时增加了高频增益，使系统中的高频噪声放大，影响系统正常工作。

采样周期选择：准则一：若考虑对系统响应速度的影响，选择采样周期一条良好的法则是：采样周期应小于或等于系统的最小时间常数。

准则二：若考虑系统的抑制干扰能力，选择采样周期的另一条法则是：采样频率应为闭环系统通频带的十

倍以上。准则三：实时算法程序所花费的时间总和最好小于采样的十分之一。

第七章 数控机器运动控制指令生成

1.按照所要完成的制造任务不同，机

器运动控制分为两大类：点位控制和连续路径控制。点位控制是在容

许加速度和速度的条件下，尽可能地由源坐标位置运动到目的坐标位置，而对于两点之间的轨迹是没有

精度要求的。连续路径控制包括直线运动控制和曲线运动控制。这类运动控制对于轨迹上的每一点都具

有一定的精度要求，不仅要求路径

连续，而且要求速度连续。 2.自动导引车一般具有2个运动自

由度。

3.点位控制的功能，是将工具或零件由源点运动到规定的目标点，以便在该点进行加工作业。

4.为了控制工具沿任意直线或曲线

运动，必须同时控制每一个轴的位

置和速度，使得它们同时协调到达

目标点。这样的运动控制称为连续路径控制。

5.连续路径控制又称为轮廓控制或仿形控制。它包括直线运动控制或者曲线运动控制。

6.连续路径控制系统不仅控制目标点，而且控制工具到达这些目标点的整个路径，以保证在整个加工过程，工具始终接触工件并制造出希望的形状。

7.机器人按照制造水平可以分为不同的类型：第一类称为点位控制机器人，通常用于物料搬运作业；第二类叫做连续路径控制机器人，主要用于喷漆和弧焊。这类机器人的特征是，预先由人工将机械手沿着期望轨迹移动并记录整个运动，所获得完整轨迹按照时间顺序点列储存在计算机中，然后再回放出来控制机器人运动。第三类是代表最高运动控制水平的所谓的控制路径机器人。通用机器人都属于这一类。 8.轨迹和路径，严格地说是有区别的。路径只代表与轨迹有关的位置信息。

9.在一些定位精度或动态响应要求比较高的觉得一体化产品中，广泛使用数字式交流伺服系统。这种伺服系统的驱动器对电动机轴后端部的光电编码器进行位置采样，在驱动器和电动机之间构成位置和速度的闭环控制系统，位置分辨率高，可靠性好。

10.插补的概念：已知运动轨迹的起点和终点坐标以及轨迹的曲线方程，由计算机实时地计算出各中间点的坐标，即通过数控系统的计算“插入，补上”运动轨迹的各中间点坐标，一般把这个过程叫做“插

补”。

11.插补方法有脉冲增量插补和数据采样插补两大类。

12.脉冲增量插补适用于开环或脉冲比较式的闭环系统。常用的脉冲增量插补算法有逐点比较法和数字积分法。

13.采用常速度分布实现直线运动控制指令时，位置寄存器的溢出脉冲就是步进电动机的参考脉冲指令。 14.满足现代高速运动的数控机床制约，往往常用数据采用插补法。计算机一般包含在伺服环路中，数控采样插补用小直线段来逼近预定轨迹，插补输出的是下一个插补周期内各个坐标轴要运动的距离。 15.三次多项式样条函数点位控制路径指令为:

30

00

20000))((2))((3)(t t t t x x t t t t x x x t x f f f f -------+=

max

002)(3)(v x x t t f v f -=- max

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(0i fi i ξξξ-=? max

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第八章 循序控制系统

第一节 PLC 基本工作原理 1.顺序控制采用开关控制方式，输出变量的开通或关闭时一系列输入开关条件的函数。

2.PLC 是在工业环境中使用的数字操作的电子系统，它使用其内部存储器存放用户设计的程序指令，而这些指令用来实现逻辑运算，顺序操作，定时，计数及算术运算并通过数字或模拟输入/输出来控制各种类型的机械和过程。

3.PLC 的组成：中央处理器和存储器是PLC 的核心，输入/输出模块联接PLC 和受控机器和过程。

4.顺序控制系统由一系列按固定次序完成的操作步骤组成。

5.顺序控制采用开关控制。

6.采用PLC 的顺序控制与继电器控制的方式不同，通常是扫描工作制，即，检测输入变量，求解当前控制逻辑以及修正输出指令。

7.描写顺序控制的方法包括：语句表，流程图，顺序功能图，状态图，过程定时图以及逻辑语句。 第二节 常用PLC 介绍

1,S7-200 PLC 是超小型化的PLC 。S7-300是模块化小型PLC 系统。S7-400PLC 是用于中，高档性能范围的课编程序控制器。ＳＩＭＡＴＩＣ ＮＥＴ是全部网络系列产品的总称。人机界面（ＨＭＩ）硬件 2表示逻辑运算关系的数学表达式，

就称为布尔代数方程；表示逻辑运算关系的电路图，就是梯形逻辑图。 3梯形逻辑图的两边是两根竖线，左边一根连电压源正极，右边一根连电压源负极。在两竖线之间，一组水平行线表示控制逻辑电路的分支，其形状类似梯子，故名梯形逻辑图，或简称梯形图。

4.梯形逻辑图中的基本电气元件主要分为输入触点和输出负载两部分。

5.输出负载包括继电器线圈，电磁铁线圈，电动机，阀门，警报器，电铃，指示灯以及其他工业逻辑系统中的驱动负载等等。

6.串联触点AND

7.并联触点OR

8.P 279 *图8-25 电动机正反转实例的梯形逻辑图

机电一体化总结

机电一体化课程总结 班级： 姓名： 学号： 指导老师：

机电一体化结课总结历时半个学期的机电一体化课程就这样结束了，真的是太快了。下面我就先来总结总结自己在这半个学期的机电一体化课堂上学到的知识，然后再谈谈一些自己的感想哈。 首先，谈谈机电一体化的基本概念哈。机电一体化是在以机械、电子技术和计算机科学为主的多门学科相互渗透、相互结合过程中逐渐形成和发展起来的一门新兴边缘技术学科，而机电一体化产品是在机械产品的基础上，采用微电子技术和计算机技术生产出来的新一代产品。机电一体化技术同时也是工程领域不同种类技术的综合及集合，它是建立在机械技术、微电子技术、计算机和信息处理技术、自动控制技术、电力电子技术、伺服驱动技术以及系统总体技术基础之上的一种高新技术。与传统的机电产品相比，机电一体化产品具有下述优越性。 第一点就是它的使用安全性和可靠性提高了哈。机电一体化产品一般都具有自动监视、报警、自动诊断、自动保护等功能。在工作过程中，遇到过载、过压、过流、短路等电力故障时，能自动采

取保护措施，避免和减少人身和设备事故，显著提高设备的使用安全性。 然后就是它的生产能力和工作质量提高了哈。机电一体化产品大都具有信息自动处理和自动控制功能，其控制和检测的灵敏度、精度以及范围都有很大程度的提高，通过自动控制系统可精确地保证机械的执行机构按照设计的要求完成预定的动作，使之不受机械操作者主观因素的影响，从而实现最佳操作，保证最佳的工作质量和产品的合格率。同时，由于机电一体化产品实现了工作的自动化，使得生产能力大大提高。例如，数控机床对工件的加工稳定性大大提高，生产效率比普通机床提高5～6倍。 再然后就属使用性能的改善啦。机电一体化产品普遍采用程序控制和数字显示，操作按钮和手柄数量显著减少，使得操作大大简化并且方便、简单。机电一体化产品的工作过程根据预设的程序逐步由电子控制系统指挥实现，系统可重复实现全部动作。高级的机电一体化产品可通过被控对象的数学模型以及外界参数的变化随机自寻最佳工作程序，实现自动最优化操作。 除此之外，其具有复合功能并且适用面广啦。

机电一体化知识点

1.机电一体化：在机械的主功能、动力功能、信息功能、和控制功能上引进微电子技术并将机械设置与电子设置用相关软件有机结合而构成系统的总称。 2.机电一体化系统组成：1机械系统（机构）2信息处理系统（计算机）3动力系统（动力源）4传感检测系统（传感器）5执行元件系统（电动机） 3.机电一体化系统设计考虑方法：机电互补法、融合法和组合法 4.机电一体化系统设计类型：1开发性设计2适应性设计3变异性设计 5.机电一体化系统的设计准则：考虑人、机材料成本等因素，而产品的可靠性、适用性与完善性设计最终可归结于在保证目的的功能要求与适当寿命的前提下不断降低成本，以成本为核心的设计准则。 6.机电一体化系统设计规律：根据设计要求要求首先确定离散要素间的逻辑关系，然后研究其相互间的物理关系，这样就可根据设计要求和手册确定其结构关系，最终完成全部设计工作。 7.滚珠丝杠副的典型结构类型：从螺纹滚道的截面形状、滚珠的循环方式和消除轴向间隙的调整方法进行区分1我国螺纹滚道有单圆弧形2滚珠循环方式：内循环、外循环3外循环：螺旋槽式、插管式、端盖式 8.滚珠丝杠副；公称直径d0；指滚珠与螺纹滚道里在理论接触状态时包括滚珠球心的圆柱直径。基本导程Pb；滚珠螺母相对滚珠丝杠旋转2π弧度时的行程。公称导程Ph0；用作尺寸标识的导程值。行程；转动滚珠丝杠或滚珠螺母时，滚珠丝杠或滚珠螺母的轴向位移量 9.滚珠丝杠副轴向间隙的调整与预案；1双螺母螺纹预紧调整式。特点；结构简单，刚性好，预紧可靠，使用中调整方便，但不能精确定量的进行调整。2双螺母齿差预紧调整式。特点；可实现定量调整，即可进行精密调整，使用中调整较方便。3双螺母垫片调整式。特点；结构简单刚度高，预紧可靠，但使用中调整不方便。4弹簧式自动调整预紧式；能消除使用过程中因磨损或弹性变形产生的间隙，但结构复杂轴向刚度低，用于轻载场合。5单螺母变位导程预紧式。特点；结构简单，紧凑，但使用中不能调整，制造困难 10.滚珠丝杠副支撑方式组合方式；1单推---单推式；轴向刚度高，预拉伸安装时预紧力较大，但轴承寿命比双推---双推式低。2双推---双推式；适合高刚度，高转速高精度的精密丝杠传动系统，但温度的升高会使丝杠的预紧力增大，易造成两端支承的预紧力不对称。3双推---简支式；适用于中速，传到精度较高的长丝杠传动系统。4双推---自由式；多用于轻载，低速的垂直安装的丝杠传动系统 11.滚珠丝杠副的结构选择；根据防尘，可以防护条件以及对调隙及预紧的要求，可以选择适当的结构形式。1允许有间隙存在---单圆弧形螺纹滚道的单螺母滚珠丝杠副。2有预紧或使用过程中因磨损而需要定期调整---双螺母螺纹预紧或齿差预紧式结构3良好的防尘条件，只需在装配时调整间隙及预紧力时可采用结构简单的双螺母垫片调整预紧式结构 12.滚珠丝杠副结构尺寸的选择；选用滚珠丝杠副时通常主要选择杠的公差直径和公称导程。公称直径应根据轴向最大载荷按滚珠丝杠副尺寸系类选择。螺纹长度在允许的情况下尽量要短，一般取螺纹长度/公称直径小于30。基本导程应按承载能力、传动精度及传动速度选取13.谐波齿轮传动的工作原理；依靠齿轮产生的可控变形波引起齿间的相对错齿来传递力和运动。Wr=C 14.同步带传送；综合了普通带传动和链轮链条传动优点的一种新型传动。它在带的工作面及带轮外周上的、均制有啮合齿，通过带齿与轮齿作啮合传动。特点；传动准确，传动效率高能吸振噪声低传动平稳，能高速传动，维护保养方便 15.间歇传动机构分类：棘轮传动，槽轮传动，蜗轮凸轮传动 16.棘轮传动机结构组成：棘轮，棘爪 17.棘轮传动机结构工作原理：棘爪装在摇杆上能围绕O转动，遥杆空套在棘轮凸缘上做往复摇动。当摇杆做逆时针摆动时，棘爪与棘轮2的齿啮合，克服棘轮轴上的外外加力矩T，推动棘轮朝逆时针方向转动，此时止动爪在棘轮齿上打滑。 18.槽轮传动机构组成：拨销盘、槽轮 19.槽轮传动机构工作原理：拨销盘以不变的角速度W0旋转，拨销转过2β角时，槽轮转过相邻两槽间的夹角2a。在拨销转过其余部分的角2（π-β）时，槽轮静止不动，直到拨销进入下一槽内，又重复以上循环。这样将拨销盘的连续运动变为槽轮的间歇运动。 20.导轨副的基本要求：导向精度高，刚性好，运动轻便平稳，耐磨性好，温度表化影响小以及结构工艺好。1导向精度：导轨的结构类型，导轨的几何精度和接触精度，导轨的配合间隙，油膜厚度，导轨和基础件的刚度和热变形。2刚度：导轨副应有一定的接触精度（施加预载荷，以增加接触面积，提高接触刚度）3精度的保持性：进行正确的润滑和保护（多层金属薄板伸缩式防护罩）4运动的灵活性程低速运动的平稳性：采用滚动导轨、静压导轨、卸荷导轨、贴塑料导轨等；普通滑动导轨上使用含有极性添加剂的导轨油；用减小结合面、增大结构尺寸、缩短传动链、减少传动副等方法来提高传动系统的刚度。 21.静压导轨副的工作原理：将具有一定压力的油或气体介质通入导轨的运动件与导向支撑件之间，运动件浮在压力油或气体薄膜上，与导向支承件脱离接触，致使摩擦阻力（力矩）大大降低。运动件受外载作用后，介质压力会反馈升高，以支承外载荷。 22.方向精度：运动件运动时，其轴线与承导件的轴线产生倾斜的程度。置中精度：任意截面上，运动件的中心与承导件的中心之间产生偏移的程度。

机械系统设计说明书

《目录》 一.课程设计的目的 (1) 二.《机械系统设计》课程设计题目 (1) 三.传动系统设计 (3) 四. 主轴.传动组及相关组件的验算 (17) 五.设计总结 (35) 六.参考文献 (36)

一. 课程设计的目的 《机械系统设计》课程设计是在学习完本课程后，进行一次学习和设计的综合性练习。通过课程设计，使我们能够应用所学过的基础课、技术基础课和专业课的有关理论知识及生产实习等实践技能，达到巩固、加深和拓展所学知识的目的。通过课程设计，分析比较机械系统中的某些典型结构，进行选择和改进；结合结构设计，进行设计计算并编写技术文件；完成系统主传动设计，达到学习设计步骤和方法的目的。通过设计，掌握查阅相关工程设计手册，设计标准资料的方法，达到积累设计知识和设计技巧，提高我们设计能力的目的。通过分析和解决工程技术问题的能力，并为进行机械系统设计创造一定的条件。 二．《机械系统设计》课程设计题目 设计题目： 分级变速主传动系统设计 技术参数： =40r/min , =400r/min Z=6 公比 =1.58 电机参数： 电机功率 P=4KW 电机转速 n=1430r/min 设计对象： 本设计自选为普通车床，最大加工直径400mm. 设计要求： 1.完成装配图的设计，包括床头箱传动系统 展开图和床头箱剖视图。 2.完成设计说明书一份，页数在20页左右，打印件，书写规格 按《哈尔滨理工大学本科生毕业设计( 论文）撰写规范》 书写。

三.传动系统设计 3.1 传动设计 3.1.1 确定转速数列及转速范围 由设计题目知最低转速为63r/min,公比为1.58，查文献[2]表2.12，查得 主轴的转速数列值为（单位：r/min）:40，63，100，160，250，400. 转速范围Rn= ===10 3.1.2定传动组数和传动副数 本设计为6级变数，考虑到结构的紧凑性，在变速组后加一定比传动组。方案为： 6=3×2×1 3.1.3 齿轮齿数的确定 ≤≤2,因此≤≤,故取== ====4＜8 所以满足条件 = = ==2.5＜8 所以满足条件 由转速图上定的传动副和传动比，查文献[2]表4.1，齿数和最大不超过100~120，可得各齿轮组的齿数如下表：

智能化电子系统设计报告

目录 1 前言（绪论） (2) 2 总体方案设计 (3) 2.1方案比较4 2.1.1方案一：长期寿命测试 (4) 2.1.2方案二：加速（短期）寿命测试 (4) 2.2方案论证4 3 单元模块设计 (5) 3.1各单元模块功能介绍及电路设计5 3.1.1热阻( Rθ ) 的测量 (5) 3.1.2结温测量 (6) 3.1.3光通量的测量 (7) 3.1.4串口电路的设计 (8) 3.1.5温度控制和报警电路设计 (9) 3.1.6 过零触发电路设计 (9) 3.2电路参数的计算及元器件10 3.2.1 LED灯常用电路参数 (10) 3.2.2电学特性 (10) 3.3特殊器件的介绍13 3.3.1 ADM3251E (13) 3.3.2 ADUC848 (14) 3.3.3 555芯片 (15) 3.4各单元模块的联接17 4 软件设计 (18) 4.1 PROTEL99 SE简介18 4.2软件设计结构及功能18 5 系统调试 (19) 6 系统功能及指标参数 (20) 6.1说明系统能实现的功能20 6.2系统指标参数测试及测试方法说明20 6.2.1失效时间和失效数的确定 (20) 6.2.2 数据处理方法 (22) 6.3系统功能及指标参数分析22 7 结论 (23) 8 总结与体会 (24) 9 参考文献 (25) 附录1：相关设计图 (26) 附录2：元器件清单表 (27) 附录3：相关设计软件 (28)

1 前言（绪论） 1986 年，在蓝宝石基底上沉积高品质GaN 晶体获得成功，并且在1993 年开发出了高亮度蓝光发光二极管( LEDs) 。至今，人们仍在对高亮度蓝光 LED 进行不断地完善。在 1996 年，开发出了采用蓝光 LED 与黄色荧光粉相结合发出白光的 LED 产品并将其商业化[1]。21 世纪照明 METI 国家(Akari) 项目是一项基于高效率白光 LED 照明技术的工程，它利用的是近紫外线 LED 与荧光粉系统相结合的方法，该项目于1998 年启动，其第一阶段的项目已于 2004 年完成。 作为电子元器件，发光二极管（Light Emitting Diode-LED）已出现40多年，但长久以来，受到发光效率和亮度的限制，仅为指示灯所采用，直到上世纪末突破了技术瓶颈，生产出高亮度高效率的LED和兰光LED，使其应用围扩展到信号灯、城市夜景工程、全彩屏等，提供了作为照明光源的可能性。随着LED应用围的加大，提高LED可靠性具有更加重要的意义。LED具有高可靠性和长寿命的优点，在实际生产研发过程中，需要通过寿命试验对LED芯片的可靠性水平进行评价，并通过质量反馈来提高LED芯片的可靠性水平，以保证LED芯片质量，为此我司在实现全色系LED产业化的同时，开发了LED芯片寿命试验的条件、方法、手段和装置等，以提高寿命试验的科学性和结果的准确性。 近些年来，LED 照明因具有许多优点，例如长寿命、低能耗、体积小等而非常有吸引力。最早 LED 只是被用来替换小型白炽灯充当指示器。在其光效有所提高后，LED 被应用于显示器中。随着其光效和总光通量的进一步改善，LED 开始被应用于日常照明领域。对于普通照明设备而言, LED 有限的光通量是一个难以解决的问题。要想获得高光通量就需要有高密度基底和大的工作电流。这将导致LED 产生热量、温度升高, 损坏LED 模块。 随着LED生产技术水平的提高，产品的寿命和可靠性大为改观，LED的理论寿命为10万小时，如果仍采用常规的正常额定应力下的寿命试验，很难对产品的寿命和可靠性做出较为客观的评价，而我们试验的主要目的是，通过寿命试验掌握LED芯片光输出衰减状况，进而推断其寿命。 本设计介绍了LED芯片寿命试验过程，提出了寿命试验条件，完善的试验方案，消除可能影响寿命试验结果准确性的因素，保证了寿命试验结果的客观性和准确性。采用科学的试验线路和连接方式，使寿命试验台不但操作简便、安全，而且试验容量大。

机电一体化复习要点

机电一体化复习知识总结（ML制作） 第一章绪论 1 Mechatronics机电一体化，由机械学与电子学组合而成。 2 机电一体化含有两方面内容，首先是机电一体化技术，其次是机电一体化产品。 3 机电一体化的目的是提高系统的附加值，即多功能、高效率、高可靠性、省材料 省能源。 4 机电一体化系统需解决的共性关键技术有检测传感技术、信息处理技术、伺服驱 动技术、自动控制技术、机密机械技术及系统总体技术。 5 机电一体化系统由机械系统（机构）、信息处理系统（计算机）、动力系统（动力 源）、传感检测系统（传感器）、执行元件系统（如电动机）等五个子系统组成。 6 构成机电一体化系统的要素或子系统之间必须能顺利的进行物质、能量与信息的交 换和传递。 7 机电一体化系统设计类型有开发性设计、适应性设计与变异性设计。 8 确定机电一体化系统目的功能与规格后，机电一体化技术人员利用机电一体化技术 进行设计、制造的整个过程为“机电一体化工程”。 9 机电一体化系统设计的现代设计方法，计算机辅助设计与并行工程、虚拟产品设 计、快速响应设计、绿色设计、反求设计、网络合作设计。 第二章机械系统部件的选择与设计 1 机械系统部件的设计要求低摩擦、短传动链、最佳传动比、反向死去误差少、高刚性。 2 机械传动部件实质上是一种转矩、转速变换器，其目的是使执行元件与负载之间在转矩与转速方面得到最佳匹配。 3 机电一体化发展要求传动机构不断适应精密化，高速化，小型、轻量化要求。 4 滚珠丝杠四种基本类型（1）螺母固定、丝杠转动并移动，（2）丝杠转动、螺母移动，（3）螺母移动、丝杠移动，（4）丝杠固定、螺母移动并转动。 5 滚珠丝杠副中滚珠的循环方式有内循环和外循环两种，内循环方式的滚珠在循环过程中始终与丝杠表面接触。 6 滚珠丝杠副轴向间隙的调整与预紧（1）双螺母螺纹预紧调整式，（2）双螺母齿差预紧调整式，（3）双螺母垫片调整预紧式，（4）弹簧式自动调整预紧式，（5）单螺母变位导程预紧式，（6）单螺母滚珠过盈预紧式。 7 四级齿轮传动系统总转角误差 =++++ 已知：四级齿轮传动系统，各齿轮转角误差为==…==0.005 rad,各级减速比相同，即==…==1.5。求： （1）该系统最大转角误差；（带入上式即可） （2）为缩小，应采用何种措施。 ①在设计中最末两级的传动比应取大一些

电大机电一体化系统设计习题汇总(知识点复习考点归纳总结参考)

机电一体化系统设计习题汇总 第一章：概论 1.关于机电一体化的涵义，虽然有多种解释，但都有一个共同点。这个共同点是什么? 2.机电一体化突出的特点是什么?重要的实质是什么？ 3.为什么说微电子技术不能单独在机械领域内获得更大的经济效益? 4.机电—体化对我国机械工业的发展有何重要意义? 5.试列举20种常见的机电一体化产品。 6.试分析CNC机床和工业机器人的基本结构要素，并与人体五大要素进行对比，指出各自的特点。 7.机电一体化产品各基本结构要素及所涉及的技术的发展方向。 8.机电一体化设计与传统设计的主要区别是什么? 9.试举例说明常见的、分别属于开发性设计、适应性设计和变异性设计的情况。 10.为什么产品功能越多，操作性越差?为何产品应向“傻瓜化”方向发展? 11.试结合产品的一般性设计原则，分析和理解按“有限寿命”设计产品的目的和意义。 第二章：机械系统设计 1. 机电一体化产品对机械系统的要求有哪些? 2. 机电一体化机械系统由哪几部分机构组成，对各部分的要求是什么? 3. 常用的传动机构有哪些，各有何特点？ 4. 齿轮传动机构为何要消除齿侧间隙? 5. 滚珠丝杠副轴向间隙对传动有何影响?采用什么方法消除它？ 6. 滚珠丝杠副的支承对传动有何影响?支承形式有哪些类型?各有何特点? 7. 试设计某数控机床工作台进给用滚珠丝杠副。己知平均工作载荷F＝4000N，丝杠工作长度l＝2m，平均转速＝120r／min，每天开机6h，每年300个工作日，要求工作8年以上，丝杠材料为CrwMn钢，滚道硬度为58—62HRC，丝杠传动精度为±0.04mm。 8.导向机构的作用是什么?滑动导轨、滚动导轨各有何特点? 9.请根据以下条件选择汉江机床厂的HJG—D系列滚动直线导轨。作用在滑座上的载荷F＝18000N，滑座数M=4，单向行程长度L＝0.8m，每分钟往返次数为3，工作温度不超过120℃，工作速度为40m／min,工作时间要求10000h以上,滚道表面硬度取60HRC。 10.滚动直线导轨的形式有哪些?各有何特点? 11. 塑料导轨的特点是什么?常用的塑料导轨有哪些？如何使用? 第三章：接口设计 1.试述机电—体化接口设计的重要性。 2.试述机电一体化产品接口的分类方法。 3. 试述人机接口的作用和特点。 4.人机接口中，常用的输入设备有哪几种？常用的输出设备有哪几种？ 5.设计键盘输入程序时应考虑哪几项功能？ 6.七段发光二极管显示器的动态工作方式和静态工作方式各具有什么优缺点？ 7. 在进行PP40打印机接口设计时，可否直接将STB连到WR上？为什么？ 8.试述机电接口的作用和特点。 9. 在机电接口的控制输出接口中，常用的电力电子器件有哪些？ 10.在机电接口中，光电耦合器的作用是什么？

机械系统设计课程设计7级变速

哈尔滨理工大学课程设计 题目：分级变速主传动系统设计 学院：机械动力工程学院 姓名： 指导教师：段铁群 系主任：段铁群 2013年08月29日

目录 第一章运动计算 1.1 课程设计的目的 1.2 课程设计的内容 1.3 课程设计的题目，主要技术参数和技术要求1.4 运动参数及转速图的确定 1.5 核算主轴转速误差 第二章动力计算 2.1 带传动设计 2.2 计算转速的计算 2.3 齿轮模数计算及验算 2.4 传动轴最小轴径初定 2.5 执行轴合理跨距计算 第三章主要部件的校核 3.1 主轴强度，刚度校核 3.2 传动轴刚度校核 3.3 轴承寿命校核 第四章总结 第五章参考文献

第1章运动计算 1.1课程设计的目的 《机械系统设计》课程设计是在学完本课程后，进行一次学习设计的综合性练习。通过课程设计，使学生能够运用所学过的基础课、技术基础课和专业课的有关理论知识，及生产实习等实践技能，达到巩固、加深和拓展所学知识的目的。通过课程设计，分析比较机械系统中的某些典型机构，进行选择和改进；结合结构设计，进行设计计算并编写技术文件；完成系统主传动设计，达到学习设计步骤和方法的目的。通过设计，掌握查阅相关工程设计手册、设计标准和资料的方法，达到积累设计知识和设计技巧，提高学生设计能力的目的。通过设计，使学生获得机械系统基本设计技能的训练，提高分析和解决工程技术问题的能力，并为进行机械系统设计创造一定的条件。 1.2课程设计的内容 《机械系统设计》课程设计内容由理论分析与设计计算、图样技术设计和技术文件编制三部分组成。 1.2.1 理论分析与设计计算： （1）机械系统的方案设计。设计方案的分析，最佳功能原理方案的确定。 （2）根据总体设计参数，进行传动系统运动设计和计算。（3）根据设计方案和零部件选择情况，进行有关动力计算和校核。 1.2.2 图样技术设计： （1）选择系统中的主要机件。 （2）工程技术图样的设计与绘制。 1.2.3编制技术文件： （1）对于课程设计内容进行自我经济技术评价。

智能化系统设计

智能化系统设计 Hessen was revised in January 2021

智能化系统设计 一、裙楼商业部分智能化系统 1、综合布线系统 综合布线系统作为建筑物内的语音、数据、图像及多媒体等系统的传输介质和通道，并与外部网络相连，构成集语音、数据和控制信号通信的支撑平台。考虑到现代化办公及商务环境对通讯网络（CNS）、办公自动化（OA）等系统的信息传输的需求，在布线方面要求具有高度灵活性、可靠性及综合性，并且要求易扩容、应面向未来的发展及方便维护和管理。 本项目裙楼商业部分的综合布线系统主要为商业运营核心网、公共WIFI网络、物业办公网络及电话、弱电设备专网、运营商至租户光纤入户外网提供布线系统的支撑。 综合布线系统前端24口光纤配线架、机柜等尽量考虑共用。 大楼电缆进出线根据需要设置防雷装置,电缆的金属护套及光缆的金属件均应接地。 2、入侵报警系统 入侵报警系统采用总线制，前端报警设备与报警主机通过485总线连接； 入侵报警系统与视频安防监控系统联动，为报警管理主机应配置网络通讯模块，将报警主机输出的数据接入弱电设备专网，当监控系统接收到报警系统的报警信号后，根据预案，在电视墙相应监视器上显示报警区域的实时画面； 主要考虑在出入口、重要设备机房、资料室、重要库房等位置设置双鉴探测器，非营业时间设防；各层各服务台位置，设置手动报警按钮； 入侵报警系统管理计算机，共用监控系统管理计算机，通过安防综合管理平台的报警及电子地图模块进行管理。 3、一卡通管理系统（门禁、考勤、餐饮消费、停车场等）

本设计的一卡通系统，其服务功能及范围可以包括：身份管理、考勤管理、员工就餐管理、门禁管理等等。具体而言，即通过卡管理可实现对客人或工作人员的出入控制和记录、考勤及人事管理、内部就餐、门禁管理等服务。 门禁主要考虑设置在物业办公区、屋顶通往室外平台处、重要设备机房、商业首层次要出入口等位置，商业主要出入口，不设置门禁，在非营业时间通过人工进行锁闭，并通过设防的双鉴探测器进行防护； 考勤主要根据需要设置在物业管理用房； 餐饮收费设置在职工餐厅； 主要考虑物业内部人员实现一卡通系统。 4、背景音乐系统 设计的公共广播系统具有背景音乐广播、公共业务广播、火灾事故广播功能。系统平时可在公共区域播放背景音乐，发生火灾时，兼作事故广播使用，指挥疏散。 公共广播系统可以作固定节目定时广播、宣传、播放通知、找人等，紧急情况下起到广播疏散的作用。该功能要求扩声系统的声场强度略高于背景音乐，以不影响两人对面讲话为原则。 火灾事故广播功能作为火灾报警及联动系统在紧急状态下用以指挥、疏散人群的广播设施，要求扩声系统能达到需要的声场强度，以保证在紧急情况发生时，可以利用本系统提供足以使建筑物内可能涉及的区域的人群能清晰的听到警报、疏导的语音。 系统采用音响管理系统，按消防广播分区。地下部分楼层的办公区域也要提供背景音乐广播。 背景音乐广播与消防应急广播可以合用一个线路系统，消防应急广播必须能自动强切至各个区域。 系统的设计，必须考虑使用场所的特性、噪音水平、空间大小高度，并根据扬声器的扩散角度、声压等级和额定输入功率，确定扬声器的数量。 主要考虑设置在商业部分、室外广场部分。

机电一体化知识点总结演示教学

1.机电一体化的基本功能要素： 机械本体，动力单元，传感检测单元，执行单元，驱动单元，控制及信息处理单元 2.机电一体化相关技术： 机械技术，传感检测技术，信息处理技术，自动控制技术，伺服驱动技术和系统总体技术 3.上线信息处理的主要工具是计算机： 计算机技术包括计算机的软件技术硬件技术，网络与通讯技术和数据技术。机电一体化系统中主要采用工业控制机（包括可编程控制器，单，多回路调节器，单片微控制器，总线式工业控制机，分布计算机测控系统）进行信息处理。 4.伺服驱动包括电动，气动，液压，等各种类型的传动装置。 常见的伺服驱动系统主要有电器伺服（步进电机,直流伺服电动机，交流伺服电动机）和液压伺服（液压马达，脉冲液压缸等） 5.机电一体化系统设计方案的方法有：1.取代法2.整体设计法3.组合法 6.为满足机电一体化机械系统的良好伺服性能，不仅要求接卸传动部件满足转动冠梁小，摩擦小阻尼合理，刚度大，抗振动性能好，间隙小的要求:P11要求机械部分的动态性能与电机速度环的动态特性相匹配。 7.齿轮传动齿侧间隙的消除：1刚性消隙法2柔性消隙法 8.丝杠螺母间隙的调整：1垫片式调隙机构2螺纹式调隙机构3齿差式调隙机构 9.齿轮副级数的确定和各级传动比的分配按一下原则进行：1最小等效转动惯量原则2质量最小原则3输出轴的转角误差最小原则。

在减速齿轮传动链中，从输入端到输出端的各级传动比按“前小后大”原则排列，则总转角误差较小，且低速级的转角误差占的比重恒大，因此，为了提高齿轮传动精度应该减少传动级数，并使末级齿轮的传动比，尽可能大，制造精度尽量高。 10.传感器的静态性能指标：1线性度2灵敏度3迟滞性4重复性 11.常用直线位移测量传感器：电传感器，电容传感器，感应同步器，光栅传感器 常用角位移传感器：电容传感器，光电编码盘等 12.速度加速度传感器：直流测速器，光电式转速传感器，接近式位置传感器（原理分：超声波式电磁式光电式静电容式气压式） 13.传感器前期信号处理放大方法：1测量放大器2程控增益放大器3隔离放大器 数字量斐线性矫正框图 被测量→传感器→放大器→A/D→数字量非线性矫正电路→数字处理或显示 15.电机控制方式：开环，半闭环，闭环 种类：步进电机直流伺服电机交流伺服电机 16.驱动电源由环形脉冲分配器，功率放大器组成 17.步进电动机的选用：首先根据机械结构草图计算机机械传动装置及负载折算到电动机轴上的等效转动惯量然后分别计算各种工况下所需要的等级力矩，再根据步进电机最大静转矩和起动运行矩频特性，选择合适的步进电动机 18.直流伺服电动机如下特点;1稳定性号2可控性号3相应迅速4控制功率

集美大学 机械系统设计期末知识点总结

系统是指具有特定功能的，相互间具有有机联系的诸多要素组成的一个整体 机械系统：由若干机械要素组成，彼此间有机联系完成特定功能。 1系统的特性：1 目的性2 整体性3相关性4环境适应性。 2系统的组成：1动力系统2传动系统3执行系统4控制系统5支承系统. 3系统的6个原理：1整体性原理2结构性3开发性4动态性5层次性6目的性 4机械系统的基本要求：1功能要求2性能要求3可靠性要求4工作效率5适应性6经济性7寿命要求5系统的一般设计过程：市场需求-产品策划-产品设计-产品制造-产品销售-产品运行-产品报废与回收 6机械系统设计的前沿设计：模块化设计，协同设计，绿色设计，虚拟设计，动态设计 7设计类型：开发设计，适应性设计，变异设计 8总体设计的原则：1需求原则2信息原则3系统原则4简单原则 9总体设计的内容：1原理方案设计2确定参数3总体结构设计4分析与评价 10工业技术系统处理对象：能量物料信息 11待设计系统的功能：变换传递保存 功能元：是指能够直接从技术效应和逻辑关系中找到可以满足功能要求的最小单位，是产品功能的基本单位，是产品功能分析的基本单元（物理功能元，数学功能元,逻辑功能元） 12总体布置的基本要求：1功能要求2性能要求3结构要求4工艺要求5使用要求 13主要技术参数的确定：1尺寸参数2 运动参数3 动力参数 14创新技法：类比创新法，组合创新法，头脑风暴法，TRIZ法 15方案评价的方法：加权评价法价值工程评价法模糊评价法（单因素，多因素） 传动系统的功能：1实现从动力源到执行件的升降速功能2实现执行件的变速功能3实现执行件运动形式和运动规律的变化功能4实现对不同执行件的运动分配功能5实现从动力源到执行件的动力转化16传动系统的类型：分级变速传动系统无级变速传动系统定比传动系统 17传动系统的组成：变速装置启停和换向装置制动装置安全保护装置 18扩大传动系统的变速范围1 增加传动组2采用分支传动3采用背轮机构4采用混合公比 19系统结构设计的原则：1从内到外2从主到此3从局部到整体4从粗略到详细 20执行系统的功能：1传递和输出所需要的运动2传递和输出所需要的动力3实现运动形式和运动规律的变换4完成预定的辅助功能 21执行系统的组成：1执行末端件：执行系统中直接完成工作任务的零部件完成一定动作 2执行机构：驱动执行构件，传递变换运动和动力以满足执行构件要求 22箱体轴线布置：1 平面布置2三角布置3轴线互相重合布置 23支撑件的静刚度：1自身刚度2局部刚度3接触刚度 24支撑件的截面形状：1 圆形截面扭转惯性炬较大矩形截面弯曲惯性矩较大2空心截面可以增大惯性矩3封闭结构的惯性矩比未封闭的大 25支承件的结构：1隔板2加强筋3窗孔4连接结构 26设计支撑件时在满足使用要求的前提下应尽量便于铸造焊接加工和装配 27提高支承件动态性能的措施：1提高支撑件的静刚度2增加支撑件的阻尼 28转速图的拟定原则：1前多后少2 前密后疏3 “升2降4”原则4 前慢后快 超速现象：当一条传动路线工作时，在另一条不工作的传动路线上传动件出现高速空转的现象。危害：加剧齿轮和离合器磨损及噪声，增大空载损失 29载荷的确定方法：1 类比法2实测法3计算法

智能化工程竣工验收报告

智能化工程竣工验收报告 Prepared on 24 November 2020

庆元县公路管养业务用房和附属设施工 程--智能化工程 竣 工 验 收 报 告 浙江龙威智能工程有限公司 2018年07月31日 庆元县公路管养业务用房和附属设施工程--智能化工程 竣工评估报告 尊敬的各位领导、各位专家： 庆元县公路管养业务用房和附属设施工程--智能化工程于2016年11月1日正式开工，在庆元县公路管理局的各方领导，监理单位，设计单位的大力支持和协调下。通过紧张、严谨、规范、有序的管理施工，现于2018年7月30日完成全部施工内容，并经过调试和试运行，情况良好。现对该工程进行竣工验收，我代表施工单位向各位领导、各位专家做以下几方面的汇报： 1、施工依据；

2、工程简介； 3、工程施工组织； 4、工程调试 5、工程资料 6、总结； 一、施工依据 《智能建筑工程质量验收规范》(GB50339-2003) 《会议系统电视及音频的性能要求》GB/T15381-94 《建筑与建筑群综合布线系统工程验收规范》GB/T50312-2000 《建筑电气工程施工质量验收规范》GB50303-2002 《综合布线系统工程验收规范》GB50312-2007 《电气装置安装工程接地施工及验收规范》GB50169-2006 《民用建筑电气设计规范》(JGJ/T16-92) 《火灾自动报警系统设计规范》GB50116-98 《汽车库、修车库、停车场设计防火规范》GB50067-97 《安全防范工程程序与要求》(GA/T75-94) 《民用闭路电视系统工程技术规范》(GB02198-94) 《有线电视广播技术规范》（GYT106-92） 《工业企业共用天线电视系统工程技术规范》GBJ120-88 《工业企业通信接地设计规范》（GBJ79-85） 《会议系统电视及音频的性能要求》GB/T15381-94 《通信系统机房设计》（GBKJ-90） 《电子计算机机房设计规范》(GB50174-93 《有线电视系统工程技术规范》（GB50200-94） 《建筑物防雷设计规范》GB50057-94 《建筑物电子信息系统防雷技术规范》GB50343-2004 《低压配电设计规范》(GB50054-95) 《工业电视系统工程设计规范》GBJ115-87 《人民防空工程设计防火规范》GBJ98-97 《电视接收机确保与电缆分配系统兼容的技术要求》GB12323-90 《有线广播录音、播音室声学设计规范和技术用户技术要求》GYJ26-86 《电信专用房屋设计规范》YDJ24-88 《建筑与建筑群综合布线系统工程验收规范》GB/T50312-2000 《30MHZ-1GHZ声音和电视信号的电缆分配系统》(GB6510-86) 本系统所涉及的设计标准、规范，产品标准、规范，工程标准、规范，验收标准、规范，应符合国家有关条例及规范，如有新的标准应采纳新标准。 二、工程简介 本项目负责人:钟义辉

机电一体化个人学习总结范文

机电一体化个人学习总结范文 想要成为一名机电一体化维修技师，必须具有全面的理论知识，熟练的操作技能，良好的思维品质，这样才能在工作中驾重驭轻，轻车熟路。下面是由整理的机电一体化个人学习总结范文，一起来看看吧。 机电一体化个人学习总结范文篇一经学校安排，我和同事于20XX 年7月14日至7月31日去天津工程师范学院参加了为期十八天的PLC与变频调速技术培训，通过十八天的上课培训，时间虽短，我还是觉得自己学到了很多东西，现将培训内容及我的心得体会总结如下： 此次培训分两个部分，第一部分为PLC，前十天由天津工程师范学院的李波教授主讲，内容包括：西门子S7-300/400和组态WinCC 的相关知识。首先李老师讲了PLC的结构、硬件、编程指令、组织块、数据块，以及PLC的最高级应用组态组网。着重为我们讲解了S7-300、400系列编程软件STEP7-Micro/WIN的使用方法。其次讲解了组态软件WinCC的使用方法。在学习理论的基础上，我们在PLC实训室做了一些针对性练习，加深了对理论知识的理解掌握。 第二部分为变频器调速技术与应用，后八天由有9年变频器维修经验的陈少明讲师主讲。主要包括以下内容： 1、变频器的现状及发展趋势，及在交流传动的应用领域等; 2、电机的知识，异步电机的简单原理，异步电机对变频器的要求，变频器的原理;

3、变频器的主电路，驱动电路，保护电路等; 4、电动机和变频器的选择，包括容量的选择，形式的选择; 5、变频器的安装要求; 6、变频器的功能，全面的讲了变频器的各种功能及参数的设定。 7、IGBT模块的测量。 通过后八天的听课学习，我对异步电机的原理、变频器的原理重要知识点有了初步了解，由于以前接触变频器相关的知识很少，而且时间有限，陈老师也没有仔细讲解，所以还有很多地方都似懂非懂，以后还要结合笔记和培训教材进一步的深入学习。 在这次培训中我发现在工业生产领域的诸多方面都必须要用PLC 控制，所以在这新的时期，PLC将会有更大的发展，它将在自动化领域发挥更大的作用。通过十八天对机电一体化课程的学习，尤其是PLC在机械控制中的应用、编程和调试让我对机械控制方面有了更深层次的理解，也为以后在教学中和科研中指明了一定的方向，拓展了思路、开阔了视野。 机电一体化个人学习总结范文篇二为切实提高我省烟草加工企业设备维修的整体技术水平，加强维修人员的互动交流，共同提高，河南中烟工业公司组织了高技能人才机电一体化轮训班。在20XX年11月的第九期高技能人才机电一体化轮训班为期一周的培训交流中，经过来自行业的多位专家的精心讲解，我们在理论技术水平上得到了很大程度的提高，使我们开阔了视野，增长了知识，在很多维修保养方面受到很大启发。在这次学习培训中，通过形式多样的交流学习，

机械系统设计--课程知识点考点总结

机械系统设计总结 1.机械是机构和机器的统称。机械零件是组成机械系统的基本要素。人与机器组成了生产中的最基本单元。 2.系统是指具有特定功能的相互间具有有机联系的若干个要素所组成的一个整体。 3.系统可以分为两种：流系统（柔性连接），结合系统（刚性连接）。 4.机械系统的定义：任何机械都是由若干装置部件和零件组成的一个特定系统，是一个由确定的质量刚度和阻尼的物体组成的，彼此有机联系的，并能完成特定功能的系统。 5.机械系统的组成：动力系统传动系统执行系统操作控制系统框架支承结构系统润滑系统等子系统组成。机械零件是组成机械系统的基本要素。 6.内部系统：机械本身构成的系统外部系统：人和环境构成的系统 7.现代机械系统：由计算机信息网络协调与控制用于完成包括机械力运动和能量流等动力学任务的机械和（或）机电部件相互联系的系统。 8.从系统类型来看，机械系统本身通常为结合系统。 9.机械系统特性：集合性整体性相关性目的性环境适应性。 10.整体性是系统所具有的最重要和最基本的特性。 11.动力系统包括动力机及其配套装置，是机械系统工作的动力源。按能量转换 性质的不同，动力机可分为一次动力机和二次动力机。一次动力机是把自然界的能源转变为机械能的机械，如内燃机汽轮机水轮机等。二次动力机是把二次能源（如电能液能气能）转变为机械能的机械，如电动机液压马达气动马达等。动力机输出的运动通常为转动，而且转速高。 12.选择动力机时，应全面考虑执行系统的运动和工作载荷机械系统的使用环境和工况工作载荷的机械特性等要求，使系统既有良好的动态性能，又有较好的经济性。 13.执行系统包括机械的执行机构和执行构件，是利用机械能来改变作业对象的性质状态形状和位置，或对作业对象进行检测度量等，以进行生产或达到其他预定要求的装置，根据不同的功能要求，各种机械的执行系统也不同，而且对运动和工作载荷的机械特性要求也不同。

机电一体化复习要点

1、电子技术分为微电子技术和电力电子技术。 2、通电方式不同，步进电机的步距角不同。 3、齿轮传动系统各级传动比的最佳分配原则有质量最轻原则、等效转动惯量最小原则、输出轴转角误差最小原则。 4、产生干扰必须同时具备干扰源、干扰传播途径、干扰接收载体三个条件。 5、对于三相双三拍通电的步进电机，三个绕组U、V、W的通电顺序为UV-VW-WU-UV。 三相单三拍通电为U-V-W-U。 6、晶闸管的主要用途为整流、逆变、变频、交流调压和无触点开关。 7、闭环之内前向通道上用来传递动力的齿轮间隙对系统的稳定性有影响，对精度无影响。 8、CMOS电路的三个主要特点是功耗低、工作电压范围宽和抗干扰性能强。 9、数据传输I/O控制方式主要有无条件传送方式、查询方式和中断方式。 9、磁电式转速传感器主要由齿轮、铁芯、磁铁和线圈四部分组成。 10、机电一体化系统的执行元件可分为电磁式、液压式和气压式三大类。 11、按照质量最小原则，小功率传动装置的各级传动比应相等。 12、异步串行通信的字符帧由起始位、数据位、奇偶校验位、停止位四部分组成。 13、TTL电路是指输入与输出均为晶体管结构的数字逻辑电路。 1、传感器的主要静态性能指标及定义。 传感器静态特性的主要技术指标有：线性度、灵敏度、迟滞性和重复性等。 ①线性度指传感器实际的输出与输入特性只能接近线性，与理论直线有偏差。 ②灵敏度传感器在静态标准条件下，输出变化对输入变化的比值称。 ③迟滞性传感器在正反行程中，输出—输入特性曲线的不重合程度 ④重复性传感器在同一条件下，被测输入量按同一方向作全量程连续多次重复测量时，所得输出—输入曲线的不一致程度。 2、步距角——对应于每个控制脉冲电机所应转过角度的理论值。 3、端口(port)——指接口电路中能被CPU直接访问的寄存器的地址。 4、环形分配器——使步进电机绕组的通电顺序按一定规律变化的电子部件。 5、占空比——脉冲信号的高电平宽度与信号周期的比值。 6、扇出系数N——描述门电路输出端最多能够带的同类门电路数。 7、数字滤波——通过一定的计算或判断程序减少干扰信号在有用信号中的比重，是一种程序滤波。1、机电一体化的相关技术有哪些？ 答：精密机械技术、检测传感技术、计算机与信息处理技术、自动控制技术、伺服驱动与接口技术、系统总体技术。 2、直流伺服电动机的优点是什么？ 答：优点：(1)稳定性好，能在较宽的速度范围内稳定运转。 (2)可控性好，具有线性的调节特性，转速正比于控制电压。 (3)响应迅速，具有较大的起动转矩和较小的转动惯量。(4）控制功率低，损耗小。（5）转矩大。 3、CPU与外设之间设置接口的原因是什么？ 答：信号线不兼容，信号线功能定义、逻辑定义、时序关系上都不一致；二者速度不兼容；设置接口可以提高CPU 的工作效率；若CPU直接控制，外设硬件则依赖于CPU，这对外设的发展不利；解决负载驱动问题。 4、RS-485接口标准有何特点？ 答：(1)因采用差动收/发，共模抑制比高，抗干扰能力强。 (2)传输率高，可达10Mb/S (传送12m时)。 (3)传输距离远(无MODEM时)，采用双绞线，100kb/s时，可达1200m，若减小波特率，传输距离更远。 (4)能实现多点对多点通信，RS-485允许平衡电缆上连接32个发送器/接收器对。 5、晶闸管导通和截止的条件是什么？ 答：晶闸管导通的条件：阳极A和阴极K之间加足够的正向电压；控制机G和阴极K之间也要有足够的正向电压和正向电流。 截止的条件：必须使阳极电流IA减小到维持电流IH一下，这可使阳极电压减小到零，或者反向的方法来实现。 6、I/O端口地址译码的一般原则是什么？ 答：一般原则是把地址线分为两部分：一部分时高位地址线和CPU的控制线号进行组合，经译码电路产生I/O接口芯片的片选信号，实现系统中的片间寻址；另一部分是地位地址线，不参加译码，直接连到I/O接口芯片—片内端口寻址，即寄存器寻址。 7什么是标度变换，写出标度变换公式并注明式中的参数答：定义：控制系统中的各种被测参量的量纲和数值尽管各不相同，但它们经模拟输入通道采集后得到的都是数字信号，实际应用中需要按被测参量的工程单位进行显示、打印、记录或报警，因此还必须把经过处理后的数字信号转换成带有不同工程单位的测量值。这项工作称为标度变换。 表达式 式中：Ax—参数测量值； A m —参数量程上限；A0 —参数量程下限； N m—A m对应的A／D转换后的输入值；N0 —A0对应的A／D转换后的输入值； Nx—测量值Ax对应的A／D转换值。 8、常用非线性补偿方法及原理。 1、计算法编制一段完成数学表达式计算的程序，将经前期处理的被测参数值输入该程序，计算后的数值即为非线性校正值。 ) ( ) ( N N N N A A A A m x m x- - - + =

机电一体化知识点

1、机电一体化的概念： 机电一体化又称机械电子学，它是从系统的观点出发，将机械技术、微电子技术、计算机信息技术、自动控制技术等在系统工程的基础上有机地加以综合，实现整个机械系统最优化而建立起来的一门的科学技术。机电一体化包括机电一体化技术和机电一体化系统两方面的内容。典型的机电一体化系统有数控机床、工业机器人、汽车等。 2、机和电的关系： 在机电一体化系统中，“机”指机械部分，包括结构、执行机构、传感器机构等。“电”指电子部分，包括控制电路和电气连线等。二者关系是，“机”是基础，“电”是核心。机电系统在电的控制下，协调各机械部件(传感器、电机、结构等)完成各种指令及功能。 3、机电一体化的范畴：凡是由各种现代高新技术与机械和电子技术相互结合而形成的各种技术、产品以及系统都属于机电一体化的范畴 4、机电一体化的发展趋势： 1）性能上，向高精度、高效率、高性能、智能化的方向发展。 2）功能上，向小型化、轻型化、多功能化方向发展。 3）层次上，向系统化、复合集成化的方向发展。系统结构采用采用开放式和模式化的总线结构，并具有强大的通讯功能，如RS232、RS485、CAN等。 4）机电一体化单元向模块化方向发展，利用标准模块解决系统集成中的不匹配、不兼容问题。 5）机电一体化产品向网络化方向发展，基于网络的各种远程控制和监视意义重大。 6、机电一体技术的主要特征 1）整体结构最优化。在设计机电一体化系统时，综合运用机械、电子、硬件、软件等各种知识和理论，实现系统优化。 2）系统控制智能化。机电一体化系统具有自动控制、自动检测、自动信息处理、自动诊断、自动记录、自动显示等功能。 3）操作性能柔性化。通过软件和程序实现对系统机构的控制和协调。操作流程通过软件设定，灵活、方便。 7、机电一体化的目的功能：