康耐视Insight说明

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通讯通讯实践实践

预期预期效果效果效果：：

如果在您的电脑上使用In-Sight Explorer 软件，登录In-Sight 视觉系统。您应该利用TCP/IP 通讯工具发送机器人坐标（robot coordinates ）。

使用使用的的IN-SIGHT 功能功能：：Easy Builder －User Interface （用户界面）－Application Step 2（应用步骤2）－Communication （通讯）

操作操作程序程序程序：：

1. 启动您电脑上的In-Sight Explorer （ISE ）Easy Builder 程序。登录In-Sight 相机。打开

MyIO.job 文件（之前的实践，第8节），并将其另存为MyComm.job 文件。

2. 确认演示面板（Demo plate ）一侧的“Pass”位于图像浏览（Image view ）窗口内。

警告：如果是处于“即时模式（Live Mode ）”，在继续下一步之前，应在图像浏览窗口中单击退出。

3. 点击通讯（Communication ）应用程序步骤。

4. 将“配置类型（Device Type ）”设置为“其他其他（（Other ）”以便于在所有的通讯类型中进行选

择。将“协议（Protocol ）”设置为“TCP/IP ”，指定您将通过串行端口传送文本信息。 点击“格式化字符串（Format String…）”按钮。

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5. 在“格式化字符串（FormatString ）”对话框中点击“添加（Add ）”按钮，以选择您想要传送

的数据。

6. 通过点击小“+”号，展开工具数据（tool data ）贮存器（container ）。

找到并选择“Locator.Fixture.X”贮存器，其中存有您所选择的元件的X 坐标（“COGNEX”标签）。

点击“确认（OK ）”以返回“格式化字符串”对话框。

重复第5步及第6步，添加“Locator.Fixture.Y”及“Locator.Fixture.Angle”。

7. 将“主导文本（Leading Text ）”以及“随附文件（Trailing Text ）”设置为“ ’”（单引号）

将“终端（Terminators ）”设置为“CR+LF”。

检查“使用界定符（Use Delimiter ）”的设置，在三个值之间加入逗号。

8.将“小数位（Decimal Places）”设置为“2”，这样每一数值的小数点后面就只保留两位。

确认“输出字符串（Output String）”的格式，使其与下面图像中的格式一致。

单击“OK”按钮。

9.选择“TCP/IP 设置（TCP/IP Settings）”选项卡。此例中您应该使用下面的默认值，如图所

示：

10.启动名为超级终端（HyperTerminal）的Windows应用程序。

（WinXP）开始 – 所有程序 附件 通讯 超级终端（Hyper Terminal）

超级终端可以用来模拟与其它设备的通讯（客户端）。

给新连接命名为“In-Sight”。点击“OK”按钮。

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11. 将“连接使用（Connect using ）”的设置改为TCP/IP （Winsock ）。

将“主机地址（Host Address ）”设置为您的In-Sight 系统IP 地址。 提示提示：：EasyBuilder 用户界面，点击菜单项帮助（Help ） 关于In-Sight Explorer （About In-Sight Explorer ），以查看您所属网络的IP 地址列表。

将“端口号（port number ）”设置为“3000”。 点击“OK”按钮。

12. 在EasyBuilder 界面点击联机按钮，使In-Sight 系统处于联机状态。

13. 如果没有自动连接

注意屏幕的左下角―未连接/已连接（disconnected / connected ）

点击超级终端中的“电话（Call ）”按钮，以建立超级终端与 In-Sight 之间的连接。

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14. 点击手动触发器（manual trigger ）按钮两次，以采集两张新图像。

15. 确认由In-Sight 系统传送到超级终端的数据。

所显示的数据应该是经过格式化的精确数据。

In-Sight HyperTerminal

16. 以MyComm.job 为文件名保存任务至In-Sight 相机。

备选－以MyComm.job 为文件名保存任务至电脑桌面。

如果时间允许：

用类似的策略（诸如选择一个设备和安装In-Sight 的格式）将信息发送至其它的设备：

1. 设置通讯工具，将数据传送至一个PLC ，诸如；

在教室里没有用来接收数据的PLC，但是由相机传送出来的实际数据将会在位于格式窗口右边的窗口显示出来。

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通讯通讯实践实践

预期预期效果效果效果：：

如果在您的电脑上使用In-Sight Explorer 软件，需要登录In-Sight 系统。您将利用串行通讯（serial communication ）工具发送机器人坐标（robot coordinates ）。

使用使用的的IN-SIGHT 功能功能：：Easy Builder －User Interface （用户界面）－Application Step 2（应用步骤2）－Communication （通讯）

操作操作程程序：

17. 启动您电脑上的In-Sight Explorer （ISE ）Easy Builder 程序。登录In-Sight 相机。打开

MyIO.job 文件（之前的实践，第8部分），并将其另存为MyComm.job 文件。

18. 确认演示面板（Demo plate ）一侧的“Pass”位于图像浏览窗口内。

警告：如果是处于“即时模式（Live Mode ）”，在继续下一步之前，应在图像浏览窗口中单击退出。

19. 点击通讯应用程序步骤。

20. 将“装置类型（Device Type ）”设置为“其他其他（（Other ）”以便于在所有的通讯类型中进行选

择。将“协议（Protocol ）”设置为“串行文本串行文本（（Serial Text ）”，指定您将通过串行端口传送文本信息。点击“格式化字符串（Format String…）”按钮。

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21. 在“格式化字符串（FormatString ）”对话框中点击“添加（Add ）”按钮，以选择您想要传送

的数据。

22. 通过点击小“+”号，展开工具数据（tool data ）贮存器（container ）。

找到并选择“Locator.Fixture.X”贮存器，其中存有您所选择的元件的X 坐标（“COGNEX”标签）。

点击“OK”以返回“格式化字符串（FormatString ）”对话框。

重复第5步及第6步，添加“Locator.Fixture.Y”及“Locator.Fixture.Angle”。

23. 将“主导文本（Leading Text ）”以及“随附文本（Trailing Text ）”设置为“ ’”（单引号） 将“终端（Terminators ）”设置为“CR+LF”。

检查“使用界定符（Use Delimiter ）”的设置，在三个值之间加入逗号。

24.将“小数位（Decimal Places）”设置为“2”，这样每一位数值的小数点后只保留两位。

确认“输出字符串（Output String）”的格式，使其与下面图像中的格式一致。

点击“OK”按钮。

25.选择“串口设置（Serial Port Settings）”选项卡。此例中您应该使用下面的默认值，如图所

示：

26.启动名为HyperTerminal的Windows应用程序。

（WinXP）开始- 所有程序 附件 通讯 超级终端（Hyper Terminal）

超级终端可以用来模拟与其它设备的通讯。

给新连接命名为“In-Sight”。点击“OK”按钮。

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27.将“连接使用（Connect using：）”设定为“COM1”，然后点击“OK”按钮。

28.将超级终端串行端口设置与In-Sight的串行端口设置进行匹配，然后点击“OK”按钮。

In-Sight 超级终端

29.在Easy Builder界面点击联机按钮，使In-Sight系统处于联机状态。

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30.点击超级终端中的“电话（Call）”按钮，以建立超级终端与 In-Sight之间的连接。

31.点击手动触发器（manual trigger）按钮两次，以采集两张新图像。

32.确认超级终端接收的由In-Sight系统传送的数据。

它应以其格式化的方式精确显示。

In-Sight 超级终端

33.以MyComm.job为文件名保存任务至In-Sight相机。

备选－以MyComm.job为文件名保存任务至电脑桌面。

如果时间允许：

用类似的方法将信息从In-Sight经以太网（Ethernet）网络连接发送至超级终端。

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康耐视视觉入门培训.

一、连接相机 1、根据康耐视接线说明书接好相机，通过网线连接上电脑。在PC端打 开in-sight浏览器。 2、打开“系统”菜单栏下的菜单项，或者右键点击In-Sight网络栏弹 出“将网络、设备添加到网络”： 查找出7402相机，如上图，其IP地址与PC不在同一个网段。 3、统一ip网段 点击“复制PC网络设置”， 输入125，点击“应用”，则把相机的ip地址设置为 “192.168.0.125”，让相机、pc都处于192.168.0.xxx网段 上。

4、打开相机 双击“is7402_13ad6e”,则打开相机，之前设置的开机自动加载 的作业（如pinwen.job）也打开。 “传感器”-》“启动”，设置相机上电后是否自动联机，设置自 动加载的作业。 二、新建作业（电子表格下） 1、转到电子表格视图 2、“文件”-》“新作业”，或者点击左上角相应工具

三、设置拍照参数 双击“Image”，如下，设置触发模式和曝光时间等参数，这里设置为 “手动”触发，即点击工具栏的触发图标或者按快捷键F5时，相机拍照。 四、校准 1、calibrateGrid 将坐标变换下的CalibrateGrid函数拖到一空白的电子表格B2： 点击“实况视频“，调整好标定板（或者标定纸，没有的话可以打印）和镜头焦距等，让标定板清晰现实在视野中央，双击鼠标（或者按enter 键）：

点击下方“校准”按钮： 2、CalibrateImage 经过如此处理，实现了像素坐标系图像到毫米坐标系图像的映射。

五、训练模版 1、拿走标定板，把要查找的物品放到视野范围，按F5拍照 2、函数栏里，“视觉工具”-》“图案匹配”-》TrainPatMaxPattern 图像框选A0或B4，默认是A0。 3、双击“图案区域”栏： 调整紫色区，双击鼠标（或者点击“确定”图标，或者按“enter”键）。 模版训练完成。 六、查找模版 FindPatMaxPatterns,另外的FindPatterns类似。 1、图像设置为A0,则查找输出的位置坐标值（如上图的705.263，642.798）是 像素单位的；

康耐视视觉系统简介

康耐视视觉系统简介 （济南磊硕自动化设备有限公司） 一、关于康耐视 康耐视公司是世界上最受信任的视觉系统公司，产品遍布全球的工厂。从质量检测到批次跟踪，从装配检验到机器人引导，康耐视视觉系统孜孜不倦地通过多种方法优化质量和降低成本。产品广泛应用于医疗和制药、汽车、半导体和电子、食品和饮料、包装、太阳能等各个行业。 二、系统功能 康耐视（COGNEX）视觉系统有四大功能：引导、检测、测量和识别。 1、引导（Guide）：导引定位（如零件定位、机器手引导、位置校准等）。 2、检测（Inspect）：检测质量及装配（如零件是否存在、表面检测、缺陷检测、产品计数等）。 3、测量（Gauge）：尺寸测量（如尺寸标注、确保误差等）。 4、识别（Identify）：识别零件（如代码识别、代码验证、颜色识别、模型识别等）。 三、产品系列 康耐视（COGNEX）有四大产品系列：视觉系统、视觉软件、视觉传感器和ID读码器。 1、视觉系统——牢固耐用的多功能优化整合系统，用户界面简单易用，用于配置应用。 2、视觉软件——一套强大的康耐视视觉工具，用于连接照相机、板卡以及您所选择的外设。 3、视觉传感器——简单易用，经济实惠的传感器，取代光电传感器，实现更可靠的检验和零件检测。 4、ID读码器——完成一维、二维代码的读取和验证，用于直接零件标记或高速应用。分手持式和固定式。

四、典型行业和应用举例 1、汽车：检测零件存在与否 2、半导体和电子：检验晶片和模具质量 3、食品和饮料：验证过敏原标签是否正确 4、包装：用自动化系统进行堆垛 5、医疗：验证手术室中器械是否齐备 6、制药：在过度失真的字符上进行字符验证 7、一般制造：为元件级产品追踪提供代码读取 8、太阳能：检查日版上的裂缝、缺口及类似缺陷 9、纸张、塑料、无纺布的纹理检测：进行在线、实时的纹理检测 10、金属和玻璃表面检测：检测、识别和显示缺陷

Cognex康耐视相机操作使用说明书

康耐视相机操作使用说明书 文件状态： ■草稿□修改□定稿文档密级□不保密■内部□机密 项目名称 版本号 1.0 描述康耐视相机操作使用说明书 编写人余国鹰编写日期2015/9/10 审核人审核日期

目录 一、康耐视相机具体设置 (3) 1.1软件安装 ...................................................................................................... 错误！未定义书签。 1.2流程编辑 (3) 1.3C ODESYS通信注意事项 (6) 二、相机标定 (7) 2.1相机校准 (7) 2.2绝对坐标实现 (9) 2.3相对坐标实现 (10) 三、示教器示例程序 (11) 3.1绝对坐标实现范例 (11) 3.2相对坐标实现范例 (11) 四、CODESYS逻辑开发 (13) 4.1S OCKET通信开发 (13) 4.2外部点数据处理 (14) 五、细节说明 (17)

康耐视相机操作使用说明书 一、 康耐视相机具体设置 1.1 软件安装 双击康耐视相机软件Cognex_In-Sight_Software_4.8.1，按照步骤一步步安装即可。 1.2 流程编辑 1. 设置电脑本地连接IPV4地址为19 2.168.39.12（设置为39段即可）。 2. 双击康耐视In-Sight 浏览器软件进入相机设置界面，软件会自动搜索连接的相机设备，如下图1.1所示。 图 1.1 3. 双击相机设备（红色椭圆内设备图标），进入相机编辑界面，如下图1.2所示。 图1.2

康耐视3G视觉传感器产品指南

One Sensor does it all — Checker 3G P R O D U C T G U I D E

Any Product Many Checks One Sensor check check check check check check check check check part presence component presence feature presence part orientation correct part present number of parts part sorting position of part surface finish width of part width of component width of feature height of part height of component height of feature diameter of part diameter of feature diameter of hole Book Safety seal Panel gaps Tax stamp Knife Tabs Bottle insert Drink can Phone Pills Battery Golf ball Dowel pin Solder blob Foil lid Casting Stud Pen Scissors Moulding Wrapper Crank Weld nut Metal clip Box Label Spout Lead frame Spray nozzle Liquid level Door Carton Blister pack Model number Carton flaps Seal Button Bottle Hinge Clip Coupon Fuel line Keypad Bracket Handle Pinion Rivet Cable Toothbrush Connector IC leads Bolts Key Spray can Mould flash Spring Paint dot Capacitor Washer Cartridge Fastener Cam Fittings Bottle Cap Date code Medical device Air filter Glass LED Wouldn’t it be great if you could use the same sensor for all your product verification tasks? This is now possible with the new third generation Checker 3G from Cognex.With Checker 3G,you choose whether to use it as a Presence/Absence sensor or as a Measurement sensor.In either mode it can perform multiple “checks”on each product you manufacture.When designing Checker 3G,we threw away the sensor rule book,so you can throw away all those sensor catalogs. One sensor does it all...

康耐视工业机器视觉基础及应用六(视觉引导机器人操作与应用)

康耐视工业机器视觉基础及应用

模块六视觉引导机器人操作与应用 任务一视觉引导机器人简介 【学习目标】 1.了解视觉引导机器人的作业、功能与优势。 2.了解视觉引导机器人的调试步骤。 【相关知识】 视觉引导与定位是工业机器人应用领域中广泛存在的问题。对于工作在自动化生产线上的工业机器人来说，其完成最多的一类操作是“抓取－放置”动作。为了完成这类操作，对被操作物体定位信息的获取是必要的，首先机器人必须知道物体被操作前的位姿，以保证机器人准确地抓取；其次是必须知道物体被操作后的目标位姿，以保证机器人准确地完成任务。在大部分的工业机器人应用场合，机器人只是按照固定的程序进行操作，物体的初始位姿和终止位姿是事先规定的，作业任务完成的质量由生产线的定位精度来保证。为了高质量作业，就要求生产线相对固定，定位精度高，这样的结果是生产柔性下降，成本却大大增加，此时生产线的柔性和产品质量是矛盾的。 视觉引导与定位是解决上述矛盾的理想工具。工业机器人可以通过视觉系统实时地了解工作环境的变化，相应调整动作，保证任务的正确完成。这种情况下，即使生产线的调整或定位有较大的误差也不会对机器人准确作业造成多大影响，视觉系统实际上提供了外部闭环控制机制，保证机器人自动补偿由于环境变化而产生的误差。 理想的视觉引导与定位应当是基于视觉伺服的。首先观察物体的大致方位，然后机械手一边运动一边观察机械手和物体之间的偏差，根据这个偏差调整机械手的运动方向，直到机械手和物体准确接触为止。但是这种定位方式在实现上存在诸多困难。 直接视觉引导与定位是一次性地对在机器人环境中物体的空间位姿进行详细描述，引导机器人直接地完成动作。与基于视觉伺服的方法相比，直接视觉引导的运算量大大减少，为实际应用创造了条件，但这必须基于一个前提：视觉系统能够在机器人空间中（基坐标系中）精确测定物体的三维位姿信息。 视觉引导机器人(VGR) 优势： 1、减少昂贵的高精度固定设备。 2、无需工具转换即能处理多种类型的工件。 3、防止意外的机器人冲突。 应用包括： 1、自动堆垛和卸垛。 2、传送带追踪。 3、组件装配。 4、机器人检测。

康耐视视觉入门培训

康耐视视觉入门培训 Prepared on 22 November 2020

一、连接相机 1、根据康耐视接线说明书接好相机，通过网线连接上电脑。在PC 端打开in-sight浏览器。 2、打开“系统”菜单栏下的菜单项，或者右键点击In-Sight网络栏弹 出“将网络、设备添加到网络”： 查找出7402相机，如上图，其IP地址与PC不在同一个网段。 3、统一ip网段 点击“复制PC网络设置”，

输入125，点击“应用”，则把相机的ip地址设置为“”，让相机、 pc都处于网段上。 4、打开相机 双击“is7402_13ad6e”,则打开相机，之前设置的开机自动加载 的作业（如）也打开。 “传感器”-》“启动”，设置相机上电后是否自动联机，设置自动加 载的作业。 二、新建作业（电子表格下） 1、转到电子表格视图

2、“文件”-》“新作业”，或者点击左上角相应工具 三、设置拍照参数 双击“Image”，如下，设置触发模式和曝光时间等参数，这里设置为“手动”触发，即点击工具栏的触发图标或者按快捷键F5时，相机拍照。 四、校准 1、calibrateGrid 将坐标变换下的CalibrateGrid函数拖到一空白的电子表格B2：

点击“实况视频“，调整好标定板（或者标定纸，没有的话可以打印）和镜头焦距等，让标定板清晰现实在视野中央，双击鼠标（或者按enter 键）： 点击“触发器”，则右上角现实找出的特征点数（276）。 点击下方“校准”按钮：

点击“确定”按钮，则校准完成。 2、CalibrateImage 经过如此处理，实现了像素坐标系图像到毫米坐标系图像的映射。 五、训练模版 1、拿走标定板，把要查找的物品放到视野范围，按F5拍照 2、函数栏里，“视觉工具”-》“图案匹配”-》TrainPatMaxPattern