语音识别机器人——操作说明书
语音识别机器人
操作说明书
V1.0 – 2005.11.21
凌阳科技大学计划教育推广中心
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目录
1 机器人系统概述 (1)
1.1 功能简介 (1)
1.2 应用领域 (1)
1.3 电气参数 (1)
1.4 注意事项 (1)
2 机器人硬件说明 (2)
2.1 硬件框图 (2)
3 应用举例 (2)
3.1 硬件连接 (2)
3.2 应用实例软件说明 (3)
3.3 应用实例操作步骤 (5)
4 常见问题 (7)
5 附录 (8)
5.1 电路原理图 (8)
5.2 资料获取途径 (8)
5.3 公司联系方式 (9)
1 机器人系统概述
1.1 功能简介
通过语音命令对其进行控制；
可以跳两首舞曲；
走步功能、转向功能、转头功能；
发射飞盘功能。
1.2 应用领域
机器人是很好的兴趣产品，可以提高同学们使用单片机操作电机、使用单片机控制电机的兴趣。在此基础上，同学们可以充分发挥想象力来操作机器人完成各种动作，或者使用特定人语音识别使机器人具有智能化，就是所谓的语音识别机器人。
1.3 电气参数
机器人工作的额定电压：6V（4节干电池）
1.4 注意事项
机器人在发射飞盘时不要面向人，避免受伤
机器人要轻拿轻放应该避免摔打
在安装电池时注意正负极，否则容易烧坏机器人或主控制板
2 机器人硬件说明
2.1 硬件框图
机器人硬件原理图如图 2-1所示：
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图 2-1 机器人驱动电路原理图
机器人驱动电路采用功率较大的三极管搭成H桥来驱动电机，可以实现电机的正向旋转与电机的反向旋转。这些电机包括2个用于走路的电机与一个头部转向的电机。另外用了一个三极管驱动单向旋转的电机，包括加速电机与发射电机，驱动电路比较简单。
3 应用举例
3.1 硬件连接
用61板来控制机器人，使用了IOB7-IOB15资源，另外使用了扬声器。如图 3-1所示：
图 3-1 61板与机器人连接示意图
3.2 应用实例软件说明
在主函数中调用相关函数完成特定人语音的训练，然后再训练成功后进行语音识别，根据识别的命令执行相关的操作。程序流程图如图 3-2所示：
判断是否为第一次下载根据FLASH中的标志位来进行判断。将训练好的语音模型导出存储到FLASH中使用库函数BSR_ExportSDWord(uiCommandID);进行操作，然后再调用读写FLASH中的函数进行。在进行语音识别时，首先读取FLASH将语音模型取得，然后调用BSR_ImportSDWord(uiCommandID);函数将语音资源载入内存。在识别出命令后，执行相关动作，相关动作操作参考应用实例一说明。
图 3-2 应用实例主程序流程图
3.3 应用实例操作步骤
步骤一：启动u’nSP IDE。打开机器人应用实例程序（路径：\\机器人\Robot_code\robot），编译、链接确认没有错误。如图 3-3所示：
图 3-3 编译、连接图
步骤二：下载程序代码到机器人的61板上。
步骤三：打开机器人的电源，进行语音训练，训练过程按照下面进行：
按顺序训练以下15条指令：“名称”，“开始”，“准备”，“跳舞”，“再来一曲”，“开始”，“向前走”，“倒退”，“右转”，“左转”，“准备”，“向左瞄准”，“向右瞄准”，“发射”，“连续发射”。每条指令要训练两遍。当一条指令被正确识别时会提示进入下一条；如没有被识别会要求重复该指令，直到正确识别为止。
步骤三：如果训练成功则进入语音识别状态，如果训练没有成功则重复训练。由于SPCE061A的FLASH存储器只有32K，所以15条指令需要分组存放。在这里分成3组，每组5条指令。在不同组指令中交换需要根据出发名称，所以在识别状态，要执行动作首先需要出发名称，就是训练的第一条命令，然后可以识别第一组的其余四条命令。在触发第一条指令，然后再触发第二条指令，就可以识别第三条指令，参考下图：
图 3-4 机器人操作示意图
4 常见问题
Q：程序代码中BSR_SDModel[100]数组是怎么来的，它的作用是什么？
A：使用函数BSR_ExportSDWord(int CommandID)时，会自动创建一个100 Word的数组BSR_SDModel[100]，可以把某条训练命令的特征模型数据导出到这个数组中。使用函数BSR_ImportSDWord(int CommandID)可以把BSR_SDModel数组中的数据导入为某条语音命的特征模型。
Q：程序代码中BSR_DeleteSDGroup(0)函数，从函数名看来，好像是删除一个组的意思。它是怎么完成初始化RAM的？
A：语音命令的特征模型是通过BSR_Train函数保存在RAM空间中的。如果所需的RAM空间已被旧的特征模型数据占满，则新特征模型无法保存到RAM中。利用BSR_DeleteSDGroup函数可以把RAM空间中所有的特征模型删除，释放出所需空间。
Q：我有很多条语音命令要识别，可SPCE061A只能同时识别5条，该怎么办？
A：采用分组的方法，这种方法在外部存储器足够大的情况下，理论上可以识别任意条指令。如图所示：
图 4-1 分组方法示意图
Q：机器人的腿与胳膊是如何动的？脖子是如何动的？飞盘是如何发射的？
A：机器人的腿与胳膊是连动的，它的左边有一个电机，右边有一个电机，而且依靠巧妙的机械结构使它的腿动起来。在脖子上也有一个电机，同理使得它可以转动。飞盘是依靠一个高速转动的电机旋转，然后另外一个电机将飞盘靠近高速旋转电机，依靠摩擦力使飞盘弹射出去。
Q：机器人为什么长得这么丑？他可以变得漂亮吗？
A：她的丑俊只是一个外表，你可以自己制作驱动电路板，自己制作机械结构将电机按装好，然后再用主控制板去控制它们，制作完全自己的机器人。
5 附录
5.1 电路原理图
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图 5-1 机器人驱动电路原理图
5.2 资料获取途径
您可以通过网站下载专区下在更多的技术资料。
5.3 公司联系方式
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感谢您对凌阳的厚爱,若您收到的产品有损坏的情形，请您于收到日起七日内与我们联系,我们将会立即办理换货手续。
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