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机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(5)——编译一个ROS Package

1.1编译package

只要所有的package系统依赖都装好了,就可以编译了。

(如果你是用apt或者其他package管理器安装的ROS,那就应该已经有所有的依赖了。)

记得使你的环境设置文件生效:

$ source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash()

$ source /opt/ros/groovy/setup.bash (For Groovy for instance)

1.1.1使用catkin_make

catkin_make命令行工具对与标准的catkin工作流程来说是一个非常方便的,你可以理解为它把调用cmake和编译结合起来了。

用法:

# In a catkin workspace

$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

对于一个不熟悉标准Cmake流程的人来说,可以分解为以下几个步骤:(但是实际上执行这些命令是没用的,它只是说明CMake是怎样工作的)

# In a CMake project

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make

$ make install # (optionally)

这是每个CMake工程的过程,但是它可以在一个工作空间中编译多个catkin工程。在一个工作空间中编译多个catkin packages是这样操作的:# In a catkin workspace

$ catkin_make

$ catkin_make install # (optionally)

以上代码可以编译在src文件夹中的任何catkin 工程,这里参考了http://www.wendangku.net/doc/a1e38c6ac5da50e2534d7f2f.html /reps/rep-0128.html,

如果你的源代码不在src中,可以用my_src代替编译(如果出错,说明my_src 不存在):

# In a catkin workspace

$ catkin_make --source my_src

$ catkin_make install --source my_src # (optionally) CMake的更多用法参考http://www.wendangku.net/doc/a1e38c6ac5da50e2534d7f2f.html /catkin/commands/catkin_make。