perl控制结构
1 选择if结构
Perl的条件控制叙述和C语言很像，让使用者很快就能掌握它。不过Perl比C语言又另外多了些实用的语法，我用底线标出来，大家一看便知。
# Expression 就是条件叙述式，Perl和C一样没有定义布尔数据型态(Boolean datatype)，
# 因此0 是false、非0 是ture。另外要注意字符串运算子和数值运算子要分清楚哦。# Code Segment 就是用大括号括起来的一堆指令，也就是一个Block。
if (Expression) {Code Segment}
if (Expression) {Code Segment} else {Code Segment}
if (Expression) {Code Segment} elsif (Expression) {Code Segment} else {CodeSegment}
# elsif 就是else if
# unless 就是if not
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2循环结构
Perl的循环控制叙述也和C语言很像，当然，照例Perl也另外多了些实用的语法：
# 注意：纯量变数前面要加个$ 字号，这一点和C语言不一样哦。
for($i=0; $i<=10; $i++) {Code Segment}
# foreach 是承袭UNIX的shell script来的，
# 第一个自变量是纯量变数，第二个自变量要用括号括起来，里面是一个纯量数组，# 顾名思义它就是把数组中的每个元素依序传给第一个自变量，直到全部传完。
# 它和for($i=0; $i<=$#array; $i++) 用法虽然不同，但目的都是要取出数组的每个元素。
foreach $i (@array) {Code Segment}
# 其实在Perl中，for和foreach是可以混着用的，就看个的人习惯了。
# 下面这行就等于上面第一个叙述，不过简洁多了，大家可以试着用用看。
for $i (0..10) {Code Segment}
# while控制循环和后置循环。
while($i<=10) {Code Segment}
do {Code Segment} while(Expression);
# Perl也有和C语言的break和continue一样的指令，Perl叫它做last 和next (较口语化)。
# last是跳出现在所在的循环，next则是跳过下面的指令直接执行下一次的循环。
单行条件
语法为statement keyword condexpr。其中keyword可为if、unless、while或until，如：
1. print ("This is zero.n") if ($var == 0);
2. print ("This is zero.n") unless ($var != 0);
3. print ("Not zero yet.n") while ($var-- > 0);
4. print ("Not zero yet.n") until ($var-- == 0);
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3子程序(Subroutines)
(a) Syntax: sub NAME {Code}
(b) 呼叫子程序：&NAME(para1, para2,...)
(c) 参数传递：@_
Perl 和C一样是采用Call by value的方式，不过因为Perl不用事先宣告变量，所以建立子程序的时候也不用宣告要传递什么参数。当主程序在传递参数给子程序时，Perl 会把括号括起来的参数按顺序放在一个特殊的全域变量@_ 数组中，然后子程序就可以随意使用数组@_ 里的参数，例如$_[0] 是第一个参数，$_[1] 是第二个，或是用my($a1,$a2,$a3,...) = @_;来取出各个参数，当然my @arg=@_; 或
my %arg=@_; 也是可以的。由于Perl的语法非常活泼，使得程序在维护时特别棘手，因此写批注成为一项很重要的工作。我建议你最好在每个子程序前面加上对这段子程序的描述，特别是需要传递的参数要注明清楚。
(d) Variable Localization：my or local
通常我们在程序中定义的变量都是全域变量，所以在子程序中若要把变量区域化则要加上my 或local 关键词，例如：my $x=3;，若子程序所用的变量名不小心和主程相同，Perl会以目前正在执行的子程序里的变量为优先。
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4 I/O和档案处理
(a) Syntax:
open(FILEHANDLE,"Expression");
close(FILEHANDLE);
这里的Expression是一个叙述加上文件名称，若Expression只有文件名称没有加上叙述，则预设是只读。Expressions叙述如下：
Expression Effect
open(FH, " filename")
open(FH, "+filename")
open(FH, ">filename") Opens filename for writing.
open(FH, "+>filename") Opens filename for both reading and writing.
open(FH, ">>filename") Appends to filename.
open(FH, "command|") Runs the command and pipes its output to thefilehandle.
open(FH, "command|") Pipes the output along the filehandle to thecommand.
open(FH, "-") Opens STDIN.
open(FH, ">-") Opens STDOUT.
open(FH, "<&=N") Where N is a number, this performs the equivalent of C'sfdopen for reading.
open(FH, ">&=N") Where N is a number, this performs the equivalent of C'sfdopen for writing.
# 开启$filename这个档案，若开启失败则印出die后面的讯息，并结束程序。
open(FILE, $filename) || die "Can't open file $filename : $!n";
# 下面是一个十分精简的写法，和while($_=){print "$_";} 是等效的。print while();
# 档案开启后要记得随手关闭，这才是写程序的好习惯。
close(FILE);
# $!和$_都是Perl的特殊变数，下面会介绍的。
四、判断文件状态
1、文件测试操作符
语法为：-op expr，如：
if (-e "/path/file1") {
print STDERR ("File file1 exists.n");
}
文件测试操作符
操作符描述
-b 是否为块设备
-c 是否为字符设备
-d 是否为目录
-e 是否存在
-f 是否为普通文件
-g 是否设置了setgid位
-k 是否设置了sticky位
-l 是否为符号链接
-o 是否拥有该文件
-p 是否为管道
-r 是否可读
-s 是否非空
-t 是否表示终端
-u 是否设置了setuid位
-w 是否可写
-x 是否可执行
-z 是否为空文件
-A 距上次访问多长时间
-B 是否为二进制文件
-C 距上次访问文件的inode多长时间
-M 距上次修改多长时间
-O 是否只为“真正的用户”所拥有
-R 是否只有“真正的用户”可读
-S 是否为socket
-T 是否为文本文件
-W 是否只有"真正的用户"可写
-X 是否只有"真正的用户"可执行
注：“真正的用户”指登录时指定的userid，与当前进程用户ID相对，命令suid可以改变有效用户ID。
(b) Input：
Perl没有特别用来输入的函数，因为Perl在执行程序时，会自动开启标准输入装置，其filehandle定为STDIN，所以在Perl中要输入数据的方法就是使用：
# Perl不会自动去掉结尾的CR/LF，跟C语言不同，所以要用chomp函数帮你去掉它。# 大家常常会忘记这个动作，导致结果跟你想的不一样，要特别注意一下。$input=; chomp $input;
# 下面是较简洁的写法。
chomp($input=);
(c) Output：print "variables or 字符串";
Perl也有printf()函数，语法和C语言一模一样，我就不多做介绍了。Perl另外有个print 函数，比printf()更方便、更好用，包你爱不释手。Output不外乎是输出到屏幕或档案，用例子来说明比较容易了解。
# 不用再指定变量的data type，这样不是比printf()方便多了吗?
print "Scalar value is $xn";
# . 是字符串加法的运算子，上下这两行是等效的。
print "Scalar value is " . $x . "n";
# 输出到档案的方法。
print FILE "print $x to a file.";
函数
1. Perl函数
通过& 调用.
2. Perl参数
Perl天然支持可变数目个参数。
在函数内部，所有参数按顺序放在数组@_ 中，在函数内部，$_[0] 表示函数的第一个参数，其余类推。
3. shift
shift 后跟一个数组，表示将数组的第一个值返回。数组也被改变，其第一个元素被弹出。
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8总结
整理了一下自己觉得用的比较多的一些符号、用法、函数、库之类的，这些都是很
基本的，但是“背熟”了，对提高效率会很有帮助。
数据操作
* $ - 声明与引用用一个scalar的变量
* @ - 声明与引用一个list，但是当访问一个list的成员时，需使用$ListName[index] * % - 声明与引用一个hash表，但是当访问一个hash的成员时，需要使用$HashName
特殊变量
* $0 - 当前运行脚本的文件名
* @ARGV - 当前运行脚本的命令行参数列表，PERL中，<>操作符实际上是对数组@ARGV的隐含的引用
* $_ - 默认变量，如循环中的当前变量
* @_ - 函数的输入参数列表
* %ENV - 系统的环境变量
* @INC - Perl的Include路径列表，我们可以往该列表中添加我们自己的目录来方便引
用自定义的库
* $! - 当前系统提示，错误信息
* $^O - 操作系统的名字
* STDIN,STDOUT,STDERR - 输入输出的默认句柄，可以作一定的自定义
* => - 声明一个hash时可以用来明确的表示出key=>value的对应关系
* $^I- 指定备份的文件的后缀名，如此，被修改的文件将会自动以该后缀名保存一个副本
特殊用法
* &Sub - 调用一个函数，虽然Perl有些规则让你在某些时候可以省略这里的&符号，但是处于一致性考虑，所以自定义的函数的调用，我一律采用此种方式。
* $# - 用来取得模个数组的最大index, 一般情况下，也可以用-1来表示最后一个元素的index的
* qw() - 快速声明一个字符串数组，可以省略那些烦人的引号
正则表达式
* $ - 获取被括号捕获的匹配
* $`, $&, $' - 获取匹配的字符串，以及其前后两个部分
* ^,$ - 字符串的始末位置，用作定位
常用函数
* pop, push, shift, unshift, reverse - list的操作函数
* keys，values, exists, each, delete - hash的操作函数
* chomp, split, join, index, substr, sort - 字符串操作函数
* sprintf,printf, print - 格式化输出函数
* system, exec, `` - 系统命令调用函数
* glob, unlink, mkdir, rmdir, rename,chmod,chown, open, close, opendir,closedir - 文件系统操作函数
* stat, lstat,localtime,gmtime,utime - 文档属性，时间相关函数
* hex, oct - 二进制，八进制，十六进制数转化成十进制的函数
* grep, map - list高级操作函数
这些函数的详细介绍，都可以通过命令:#perldoc -f functionname 查到常用库
* File::Basename - 根据path获取文件名或者文件路径
* File::Spec - 根据文件名与路径组合成全路经
* File::Find - 递归遍历某个目录下所有文件
* XML::Simple - 以一个复杂的结构来表示xml文件，使用起来相当方便
* Time::HiRes - 经常用来计算一个操作所耗费的时间
* Getopt::Long - 当脚本需要复杂的输入参数与选项时用到
* Cwd - 拿到当前工作目录
* IO::File - 文件操作
* Win32 - 当需要调用一些Windows API时我会用它
以太网及介质访问控制方法
10Mbps以太网称之为标准以太网。以太网主要有两种传输介质，那就是双绞线和光纤。所有的以太网都遵循IEEE 802.3标准，下面列出是IEEE 802.3的一些以太网络标准，在这些标准中前面的数字表示传输速度，单位是“Mbps”，最后的一个数字表示单段网线长度（基准单位是100m），Base表示“基带”的意思，Broad代表“带宽”。 ·10Base－5 使用粗同轴电缆，最大网段长度为500m，基带传输方法； ·10Base－2 使用细同轴电缆，最大网段长度为185m，基带传输方法； ·10Base－T 使用双绞线电缆，最大网段长度为100m； · 1Base－5 使用双绞线电缆，最大网段长度为500m，传输速度为1Mbps； ·10Broad－36 使用同轴电缆（RG－59／U CATV），最大网段长度为3600m，是一种宽带传输方式； ·10Base－F 使用光纤传输介质，传输速率为10Mbps； 二、快速以太网 随着网络的发展，传统标准的以太网技术已难以满足日益增长的网络数据流量速度需求。在1993年10月以前，对于要求1 0Mbps以上数据流量的LAN应用，只有光纤分布式数据接口（FD DI）可供选择，但它是一种价格非常昂贵的、基于100Mpbs光缆的LAN。1993年10月，Grand Junction公司推出了世界上第一
台快速以太网集线器Fastch10／100和网络接口卡FastNIC100，快速以太网技术正式得以应用。随后Intel、SynOptics、3COM、BayNetworks等公司亦相继推出自己的快速以太网装置。与此同时，IEEE802工程组亦对100Mbps以太网的各种标准，如100BAS E－TX、100BASE－T4、MII、中继器、全双工等标准进行了研究。1995年3月IEEE宣布了IEEE802.3u 100BASE－T快速以太网标准（Fast Ethernet），就这样开始了快速以太网的时代。 快速以太网与原来在100Mbps带宽下工作的FDDI相比它具有许多的优点，最主要体现在快速以太网技术可以有效的保障用户在布线基础实施上的投资，它支持3、4、5类双绞线以及光纤的连接，能有效的利用现有的设施。快速以太网的不足其实也是以太网技术的不足，那就是快速以太网仍是基于CSMA／CD技术，当网络负载较重时，会造成效率的降低，当然这可以使用交换技术来弥补。 100Mbps快速以太网标准又分为：100BASE－TX 、100BASE－FX、100BASE－T4三个子类。 · 100BASE－TX：是一种使用5类数据级无屏蔽双绞线或屏蔽双绞线的快速以太网技术。它使用两对双绞线，一对用于发送，一对用于接收数据。在传输中使用4B／5B编码方式，信号频率为125MHz。符合EIA586的5类布线标准和IBM的SPT 1类布线标准。使用同10BASE－T相同的RJ－45连接器。它的最大网段长度为100米。它支持全双工的数据传输。
控制系统构造及原理教案
《风力发电技术》电子教案
教学内容 任务11.1 操纵系统 一、操纵系统 1、操纵系统的总体结构 风力发电机组的操纵系统采纳微机操纵，属于离散型操纵。是将风向标、风速计、风轮转速，发电机的电压、频率、电流，电网的电压、电流、频率，发电机和增速齿轮箱等的温升，机舱和塔架的振动，电缆过缠绕等传感器的信号通过模／数转换输送给微机，由微机依照设计程序发出各种操纵指令。 2、主操纵器 1）主操纵器的构成 风力发电机组的主操纵器是操纵系统的核心。它一方面与各个功能块相联系，接收信息，并通过分析计算发出指令。另一方面与
远程操纵单元通信，沟通信息及传递指令。主操纵器一般分置于机舱操纵柜和塔基操纵柜中。 2）机舱操纵柜 机舱操纵柜的功能是： 1) 采集机舱内振动开关、油位、压差、磨损、发电机PTC及接触器、中间继电器和传感器的反馈等开关量信号；采集并处理风轮转速、发电机转速、风速风向、温度、振动等脉冲、模拟量信号。 2) 通过接收变桨系统温度反馈和顺桨反馈，发送信号使变桨距系统紧急顺桨和复位。通过变桨距系统RS-485通信，操纵桨距角变化，实现最大风能捕获和功率操纵。 3）塔基操纵柜 塔基操纵柜的功能是： 1) 操纵器的处理模块(CPU模块)位于塔基操纵柜，要紧完成
数据采集及I/O信号处理；逻辑功能判定；对外围执行机构发出操纵指令；与机舱操纵柜光纤通信，接收机舱信号，返回操纵信号；与中央监控系统通信，传递信息。 2) 对变流器、变桨距系统、液压系统，偏航系统，润滑系统，齿轮箱及机组关键设备的温度及环境温度等作监控；变流器和变桨距系统的耦合操纵，与变流器通信，实现机组变速恒频运行、有功及无功调节、功率操纵、高速轴紧急制动、偏航自动对风、自动解缆、发电机和主轴自动润滑、要紧部件的除湿加热和散热器开停。 3) 对定子侧和转子侧的电压、电流测量，除了用于监控过电压、低电压、过电流、低电流、三相不平衡外，也用于统计发电量，以及并网前后的相序检测。 4）通过和机舱操纵柜相连的信号线实现系统安全关机、紧急关机、安全链复位等功能。 3、操纵系统的功能 ①依照风速信号自动进入起动状态、并网或从电网切出； ②依照功率及风速大小自动进行转速和功率操纵； ③依照风向信号自动对风；
Fortran程序设计基本计算选择控制结构
第10章基本计算（二）选择控制结构 在上章我们可以看到，赋值语句之所以能够驱动计算过程的运行，除了赋值语句本身构成完整的运算求值指令之外，计算机本身所具有的串行机制保证了，只要把执行语句与说明语句串列下来，然后保证数据对象流的畅通，计算机就能够按照语句序列的次序依次执行下来，从而完成相应的计算任务。 不过分析一下我们的实际计算任务，就会发现真正完全可以只需要按照一个固有计算序列算下来，就可以完成计算的问题只是少数简单的问题而已，稍微复杂点的问题往往都需要在计算过程当中出现某种判别问题，使得计算途径可以分支，对不同的情形，会有不同的计算途径与不同的计算结果；还会出现反复进行同一种运算，然后再在适当的条件下跳出循环的情形，如果只是使用串行序列来描述此时的运算过程，会使得程序的写作充满重沓的语句。显然这些类型的计算任务，或者是语句串行序列无法描述的，或者是描述发生令人难以忍受的。个人收集整理勿做商业用途所以一种描述计算过程的语言，除了可以构成串行的计算序列之外，还必须能够控制这个序列有可能出现的选择分支与循环的情形，这就是所谓语言的控制结构。个人收集整理勿做商业用途本章和下章，我们将分别讨论FORTRAN 所提供的两种类型的控制结构以及相应的控制语句：? 选择控制结构； ? 循环控制结构。 把程序序列当中的控制结构清晰地加以强调出来，实际上既有助于程序的阅读，也是符合人的思维的清晰性原则的，因此控制结构的规范化正是编程语言追求结构化的一个主要着力点，但是在早期FORTRAN 版本里面，并没有完全意识到结构化编程风格的重要性，因此引入了一些常常破坏结构的转移控制语句，而FORTRAN 语言的现代版本还没有完全放弃它们，但不提倡使用，这些转移控制语句我们在下章也将简略地讨论到。个人收集整理勿做商业用途 10.1 执行顺序 一个完整的FORTRAN 程序，或程序单位，就给出了一个由可执行语句引导的语句执行序列，这个序列就是语句在程序里面出现的序列，称为正常运行序列。个人收集整理勿做商业用途但是某些可执行结构或可执行语句，能够控制实际的语句运行不止是按照语句书写的序列进行，这样的可执行结构或语句包括控制结构和分支语句。个人收集整理勿做商业用途 控制语句执行序列有两种基本风格： ? 使用可执行结构，使得程序能够选择性地运行程序序列里某个特定位置的语句块或结构。 ?使用能够分支到程序其他任意位置的语句的可执行语句。 一般说来，上面的第一种方式具有更好的可阅读性和可维护性，因此我们将详细讨论第一种方
电子控制系统的组成和工作过程
电子控制系统的组成和工作过程 一、教学分析 1．教材分析 本课是第一章第二节“电子控制系统的组成和工作过程”。从对比分析两种路灯控制系统的基本组成入手，再通过搭接一个路灯自动控制的电子模型，来学习电子控制系统的基本组成和工作过程，从而为学生学习后面各章提供了一把钥匙。 2．学情分析 学生在通用技术必修2的学习中，已学过关于控制系统的一些概念，例如输入、控制、输出，以及功能模拟方法的含义，但对电子控制系统内部电子元件，例如发光二极管、光敏电阻、三极管等的工作原理不太了解，教师可用通俗的语言补充解释其作用，以利于学生的学习。 二、教学目标 1．知识与技能目标 （1）知道电子控制系统的基本组成。 （2）能用方框图分析生活中常见电子控制系统的工作过程。 2．过程与方法目标 （1）通过对两种路灯控制系统方框图的对照，知道电子控制系统的基本组成。 （2）通过搭接一个路灯自动控制的电子模型，加深对电子控制系统组成的理解。 3．情感态度和价值观目标 （1）激发学生动手尝试的兴趣和热爱技术的情感。 （2）提高学生比较及分析电子控制系统的能力。 三、教学重难点 1．重点 （1）电子控制系统的基本组成。 （2）能用方框图分析生活中常见电子控制系统的工作过程。 2．难点 电子控制系统内部常见电子元件的工作原理。 四、教学策略 本节课程以多媒体技术为辅助教学手段，通过观察、基本知识讲授、小组探究、分析表达、技术试验、能力展示等教学方法和策略，在教师指导下，通过学生自主探究建构知识和技能。 五、教学准备 通用技术专用教室、多媒体、课件、路灯自动控制模型。 六、课时安排 共1课时 七、教学过程 （一）新课导入 教师展示：路灯自动控制模型 板书：第一章电子控制系统概述 第二节电子控制系统的组成和工作过程
控制系统组成及作用
第四章控制系统 4.1 控制系统的组成及其作用 控制系统的组成（5部分） （1）数字控制装置 作用：程序译码执行；状态信号输入采集处理，产生输出控制信号和状态显示信息 （2）输入装置 作用：接受现场状态信息和操作命令，（专为可识别的信息格式）（3）输出装置（输出设备） 作用：接受来自数字控制装置的控制命令，转化并执行相应命令信息， 产生调解、改变系统工作状态的操作和动作 （4）输入输出接口 作用：连接数字控制装置和输入输出设备的信息桥梁，完成I/O信号的电平转换，隔离，信号方式转换，滤波，锁存和缓冲等功能（5）功率放大电路 作用：将输出接口的输出控制信号进行功率放大，以足够的功率驱动输出执行设备（输出装置），完成系统的运行
控制系统的组成实例1： 控制系统的组成实例2：
作业： 1．简述机电一体化控制系统的构成 2．简述机电一体化控制系统各功能部件的作用 第四章控制系统 4.2 控制系统的设计要求 控制系统的设计要求包括10个部分： （1）功能实用性：指功能，性能，精度，应用范围及特点等技术指标概况 （2）系统可靠性：指系统在给定条件，预定时间内能够正常工作的概率（评价：无故障工作时间和故障的排出时间（含永久性和偶发性故障）） （3）运行稳定性：系统的输入量变化或受到外界干扰时，输出量被迫离开原来的稳定值过渡到另一个新的稳定状态的过程中，输出量发生超出规定限度或 发生非收敛性变化的概率（包括超调，振荡，滞后，静态误差等）（4）操作宜人性：人机工程概念内容，有助于提高效率，速度，质量和可靠性（5）人机安全性：监测，自动保护，报警，显示，急停，极限保护等 （6）环境保护水平：不产生环境污染 （7）技术经济性：包括机电一体化设备制造的性价比和运行的性价比 （8）结构工艺性：设计应满足加工，装配，检测，包装，安装，维护的最佳工艺性（9）造型艺术性：系统外形，比率，形体结构，色彩符合工业设计要求和时代美感（10）成果规范性：设计遵从相关法规，符合相关技术标准和技术规范 附： ※对工业控制计算机系统的基本要求
07c语言程序设计教案程序的控制结构—选择结构if
《C语言程序设计》课程教案表 授课题目 第三章程序的控制结构（3）——选择结构if 课时安排 1 授课时间 教学目的和要求 1．掌握：条件表达式、if语句 2．熟悉：关系运算符和关系表达式、逻辑运算符和逻辑表达式 教学内容 1．基本内容：（1）关系运算符和关系表达式（2）逻辑运算符和逻辑表达式（3）条件语句2．重点：条件语句 讲课进程和时间分配 引子（15分钟） 关系运算就是比较运算，即将两个数据进行比较，判定两个数据是否符合给定的关系。 a > b a = = b a ！= b 1、关系运算符和关系表达式 （1）关系运算符及其优先次序 1）关系运算符 C语言中关系运算符为二目运算符，共有6种： < 小于关系运算符 <= 小于等于 > 大于 >= 大于等于 = = 等于) != 不等于 关系操作数可以是数值类型数据和字符型数据。 2）关系运算符的优先级 ①<、<=、> 和>= 为同一级，== 和!= 为同一级。且前4个高于后2个；结合方向 均为自左至右。 ②关系运算符的优先级低于算术运算符，但高于赋值运算符。 例如: a+b > b+c 等效于(a+b)>(b+c)。 (2+a)==(b-a) 等效于2+a == b-a。 （2）关系表达式 1）关系表达式的概念 是指用关系运算符将两个表达式连接起来进行关系运算的式子。 例如: a + b > b + c 比较两个算术表达式的值 a <= 2 * b 比较变量和算术表达式的值 'a' < 'b' 比较两个字符的ASCII码值 2）关系表达式的值—逻辑值（“真”或“假”） 由于Ｃ语言没有逻辑型数据，所以，用整数“１”表示“逻辑真”，用整数“0”表示“逻辑假”。 例如，假设a=3，b=4，c=5则： a>b的值为0（假）。 (a>b)!=c的值为1（真）。 (a 访问控制方式总结 授权是根据实体所对应的特定身份或其他特征而赋予实体权限的过程，通常是以访问控制的形式实现的。访问控制是为了限制访问主体（或称为发起者，是一个主动的实体，如用户、进程、服务等）对访问客体（需要保护的资源）的访问权限，从而使计算机系统在合法范围内使用；访问控制机制决定用户及代表一定用户利益的程序能做什么以及做到什么程度。访问控制依据特定的安全策略和执行机制以及架构模型保证对客体的所有访问都是被认可的，以保证资源的安全性和有效性。 访问控制是计算机发展史上最重要的安全需求之一。美国国防部发布的可信计算机系统评测标准（Trusted Computer System Evaluation Criteria，TCSEC，即橘皮书），已成为目前公认的计算机系统安全级别的划分标准。访问控制在该标准中占有极其重要的地位。安全系统的设计，需要满足以下的要求：计算机系统必须设置一种定义清晰明确的安全授权策略；对每个客体设置一个访问标签，以标示其安全级别；主体访问客体前，必须经过严格的身份认证；审计信息必须独立保存，以使与安全相关的动作能够追踪到责任人。从上面可以看出来，访问控制常常与授权、身份鉴别和认证、审计相关联。 设计访问控制系统时，首先要考虑三个基本元素：访问控制策略、访问控制模型以及访问控制机制。其中，访问控制策略是定义如何管理访问控制，在什么情况下谁可以访问什么资源。访问控制策略是动态变化的。访问控制策略是通过访问机制来执行，访问控制机制有很多种，各有优劣。一般访问控制机制需要用户和资源的安全属性。用户安全属性包括用户名，组名以及用户所属的角色等，或者其他能反映用户信任级别的标志。资源属性包括标志、类型和访问控制列表等。为了判别用户是否有对资源的访问，访问控制机制对比用户和资源的安全属性。访问控制模型是从综合的角度提供实施选择和计算环境，提供一个概念性的框架结构。 目前人们提出的访问控制方式包括：自主性访问控制、强访问控制、基于角色的访问控制等 访问控制管理办法 第一章总则 第一条目的：为了对DXC资产范围内所有的操作系统、数据库系统、应用系统、开发测试系统及网络系统所提供的服务的访问进行合理控制，确保信息被合法使用，禁止非法使用，特制定本管理办法。 第二条依据：本管理办法根据《DXC信息安全管理策略》制订。 第三条范围：本管理办法适用于DXC及所辖分支。 第二章访问控制 第四条对于需要进行访问控制的操作系统、数据库系统、应用系统、开发测试系统及网络系统，要对系统设置，保证在进入系统前必须执行登录操作，并且记录登录成功与失的日志。 第五条在可能的系统中，系统登录界面显示声明“只有合法用户才可用该系统”的警示。登录时设置系统不显示系统信息。 第六条对于具有身份验证功能的系统程序，程序所属部门，应建立登录程序的用户，并对有权限的人授权；对于没有用户验证功能的程序，要通过系统的访问权限控制对程序的访问。 第七条生产网和办公网要实现物理隔离，核心设备要设置特别的物理访问控制，并建立访问日志。 第八条对于信息资源的访问以目录或具体文件设置用户可用的最低权限，并通过属性权限与安全权限控制用的户权限。 第九条访问控制权限设置的基本规则是除明确允许执行情况外一般必须禁止。 第十条访问控制的规则和权限应该符合DXC业务要求，并记录在案。 第十一条对网络系统访问时，通过为用户注册唯一的ID来实现对用户的控制。 第十二条系统管理员必须确保用户的权限被限定在许可的范围内，同时能够访问到有权访问的信息。 第十三条用户必须使用符合安全要求的口令，并对口令做到保密。 第十四条系统管理员必须对分配的权限和口令做定期检查，防止权限被滥用。检查频率为每季度一次，并填写《重要系统关键用户权限及口令季度审查表》。 第十五条明确用户访问的权限与所担负的责任。 第十六条系统管理员必须保证网络服务可用，保证使用网络服务的权限得到合理的分配与控制。 第十七条系统管理员制定操作系统访问的规则，用户必须按规则访问操作系统。 第十八条对各部门使用的应用系统或测试系统，由该部门制定访问规定并按规定执行。 第十九条对信息处理设施的使用情况进行监控，及时发现问题并采取必要的安全措施。 流程控制结构 Document serial number【NL89WT-NY98YT-NC8CB-NNUUT-NUT108】 （单元教案首页） 单元标题第3章流程控制结构 教学时数：（）学时，其中理论（）学时、实验（）学时、上机（）其它（）学时，其它是指： 教学目的与要求： 1.理解程序的的三大控制结构。 2.掌握选择结构实现语句的用法编程应用 3.掌握循环结构实现语句的用法及其编程应用。 4.理解并掌握各种跳转语句的使用方法。 主要教学内容： 1.程序的控制结构：顺序、选择、循环。 2.选择结构语句：if语句（两种格式）和switch语句、程序举例。 3.循环结构语句：for语句、while、语句、do-while语句、三种循环语句的互相转化、程序举例。 4.控制结构跳转语句：break语句、continue语句、return语句 教学重点与难点： 重点：if语句、switch语句、for语句、while语句、do-while语句 难点： switch语句、选择结构编程应用、循环结构编程应用、跳转语句的编程应用课后作业： 1.课本P66 综合练习三：第一题～第四题 2.上机实习：实习3：Java流程控制 课后体会： 兰州资源环境职业技术学院教师授课教案 —————————————————————— 第3章流程控制结构 一、本章主要内容： 本章主要讲述Java程序的基本控制结构和控制语句，使得学生能利用这三种结构来解决一些比较复杂的问题。 Java程序的基本控制结构有三种：顺序结构、选择结构、循环结构。 二、具体授课内容： 概述 选择结构 循环结构 跳转语句 三、本章授课思路： 1. 回顾C语言中结构化程序设计方法所所用的程序三大控制结构（顺序结构、选择结构、循环结构）语法知识，以复习回顾的方式引入讲解Java语言的程序控制结构知识（和 C语言用法一致），学生易于理解记忆。 2.具体讲解选择结构（if、switch）和循环结构语法（while、for、do-while）及其编程用法的典型程序编写举例，使学生理解掌握Java语言中控制结构的使用特点及编程技巧。 将两种输入数据的编程方法融入到控制结构用法的编程举例的程序中，使学生对输入数据方法的能够有一定的理解掌握和编程使用，结合在后续第4章面向对象的程序设计的方法的具体学习中再加强理解和掌握。 4.课堂上通过练习和讲解第3章课后习题，加强和巩固学生对所学知识的理解和掌握使用。 硕士研究生 非笔试课程考核报告 （以论文或调研报告等形式考核用） 2013 至 2014 学年 第 1 学期 考核课程： 防灾减灾学 提交日期： 2013 年 12月 20 日 姓 名 程伟伟 学 号 2012010305 年 级 研二 专 业 防灾减灾及防护工程 所在学院 土木工程学院 山东建筑大学研究生处制 考核成绩 考核人 结构振动的主动控制技术 程伟伟 (山东建筑大学土木工程学院，济南，250101) 摘要：主动控制是一项积极主动的智能化措施，是根据外界刺激和结构响应预估计所需的控制力，从而输入能量驱使作动器施加控制力或调节控制器性能参数，达到减震效果。对目前的主动控制技术的研究现状作了简要评述，阐述了振动主动控制中主要控制方法和策略及应用中存在的问题，并提出了振动主动控制技术的发展趋势。 Abstraction：Active Control is an intelligent proactive measures， are needed to control the pre-estimate based on external stimuli and response structures, thereby driving the input energy is applied to the actuator control or regulate the controller performance parameters to achieve the damping effect. The current research status of active control techniques are briefly reviewed, elaborated mainly active vibration control and application control methods and strategies for the problems and proposed active vibration control technology trends. 关键词：主动控制作动器与传感器控制方法 引言：主动控制是指在振动控制过程中，经过实时计算，进而驱动作动器对控制目标施加一定的影响，达到抑制或消除振动的目的。其控制效果好，适应性强，正越来越受到人们的重视。近几年，随着科学技术的发展，特别是在计算机技术和测控技术的推动下，振动主动控制有了长足进步。主动控制在越来越多的实际工程中应用的越来越多。 正文 地震给世界各国人民造成了巨大的灾害，土木工程结构振动控制是工程结构抗震领域的新课题。姚治平将振动控制与土木工程相结合，首次提出了土木工程结构振动控制的概念。对有效减轻地震灾害有着重要的现实意义。主动控制在声学中并不是一个新概念，早在20世纪30年代，Paul Lueg 就提出了利用主动噪声抵消发代替被动噪声控制，对低频噪声进行控制。由于振动传递远比声音的传递复杂得多，致使主动振动控制的研究共走进展相对较慢，直到二次世界大战后的军备竞赛才促使其迅速发展。纵观主动振动控制的发展过程，将其划分为重点突破、广泛探索和重点攻关三个阶段。从20世纪50年年代起，主动控制取得了三项突破，即实现了机翼颤振的主动阻尼没提高了飞机航速；主动振动控制提供了超静环境，保证惯导系统满足核潜艇和洲际导弹导航的进度要求；磁浮轴承控制离心机转子成功，创造出分离铀同位素的新工艺。20世纪50-60年代主动振动控制发展的重点突破阶段。上述成就迅速吸引了众多的专家研究这项技术。于是20世纪70年代变成为空广泛探索主动振动控制在各个工程领域应用的阶段。进入20世纪80年代，主动振动技术在几个工程领域的应用前景相当明朗，其中就有控制高挠性土木工程结构振动在、控制，于是，主动振动控制研究进入重点攻关阶段。目前，对主动控制的研究主要集中在：传感器、致动器、动力学建模及其振动控制、传感器/致动器的优化配置等几方面。控制技术分为主动、被动和半主动等类型。主动控制是指在振动控制过程中，根据所检测的振动信号，应用一定的控制策略，经过计算，进而驱动作动器为控制目标施加一定的影响，达到抑制或消除振动的目的。其控制效果好，适应性强，正越来越受到人们的重视。本文主要介绍主动控制技术的发展和展望。 主动控制是一种需要额外能量的控制技术，它与被动控制的根本区别是有无额外能量的消耗，是否具有完整的反馈控制回路。与被动控制相比，主动控制技术复杂、造价昂贵、维护要求高，但对于高层建筑或抗震设防要求高的建筑来说，主动控制具有更好的控制效果。主动控制装置大体上由仪器测量系统（传感器）、控制系统（控制器）、动力驱动系统（作动器）等组成。传感器测量姐欧股的动力响应或外部激励信息；控制器处理传感器测量的信息，实现所需的空置力，并输出作动器 5.3.1 信道分配问题 通常,可将信道分配方法划分为两类:静态分配方法和动态分配方法. 1.静态分配方法 所谓静态分配方法,也是传统的分配方法,它采用频分多路复用或时分多路复用的办法将单个信道划分后静态地分配给多个用户. 当用户站数较多或使用信道的站数在不断变化或者通信量的变化具有突发性时,静态频分多路复用方法的性能较差,因此,传统的静态分配方法,不完全适合计算机网络. 2.动态分配方法 所谓动态分配方法就是动态地为每个用户站点分配信道使用权.动态分配方法通常有3种:轮转,预约和争用. ①轮转:使每个用户站点轮流获得发送的机会,这种技术称为轮转.它适合于交互式终端对主机的通信. ②预约:预约是指将传输介质上的时间分隔成时间片,网上用户站点若要发送,必须事先预约能占用的时间片.这种技术适用于数据流的通信. ③争用:若所有用户站点都能争用介质,这种技术称为争用.它实现起来简单,对轻负载或中等负载的系统比较有效,适合于突发式通信. 争用方法属于随机访问技术,而轮转和预约的方法则属于控制访问技术. 5.3.2 介质访问控制方法 介质访问控制（ MAC ）方法是在局域网中对数据传输介质进行访问管理的方法。介质访问控制方法的主要内容有两个方面:一是要确定网络上每一个结点能够将信息发送到介质上去的特定时刻;二是要解决如何 对共享介质访问和利用加以控制.传统局域网采用共享介质方式的载波监听多路访问/冲突检测(CSMA/CD)、标记环传递或FDDI等方法，但随着LAN应用的扩展，这种共享介质方式对任何端口上的数据帧都不加区别地进行传送时，经常会引起网络冲突，甚至阻塞，所以采用网桥、交换机等方法将网络分段，去减少甚至取消网络冲突是目前经常采用的方法。 一、共享介质方式中最常用的为CSMA/CD和标记环传递方法。 1.带冲突检测的载波监听多路访问CSMA/CD CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection)是采用争用技术的一种介质访问控制方法.CSMA/CD通常用于总线形拓扑结构和星形拓扑结构的局域网中. CSMA/CD是以太网中采用的MAC方法。CSMA/CD的工作原理可概括成四句话,即先听后发,边发边听,冲突停止,随机延迟后重发.具体过程如下: 当一个站点想要发送数据的时候,它检测网络查看是否有其他站点正在传输,即监听信道是否空闲. 如果信道忙,则等待,直到信道空闲. 如果信道闲,站点就传输数据. 在发送数据的同时,站点继续监听网络确信没有其他站点在同时传输数据.因为有可能两个或多个站点都同时检测到网络空闲然后几乎在同一时刻开始传输数据.如果两个或多个站点同时发送数据,就会产生冲突. 当一个传输结点识别出一个冲突,它就发送一个拥塞信号,这个信号使得冲突的时间足够长,让其他的结点都有能发现. 其他结点收到拥塞信号后,都停止传输,等待一个随机产生的时间间隙(回退时间,Backoff Time)后重发. 总之,CSMA/CD采用的是一种"有空就发"的竞争型访问策略,因而不可避免地会出现信道空闲时多个站点同时争发的现象,无法完全消除冲突,只能是采取一些措施减少冲突,并对产生的冲突进行处理.因此采用这种协议的局域网环境不适合对实时性要求较强的网络应用. 2.令牌环(Token Ring)访问控制 Token Ring是令牌传输环(Token Passing Ring)的简写.标记传递是标记环网中采用的MAC方法。标记是一个专用的控制帧，它不停地在环上各站点间传递着，用其标志环路是否空闲以便站点用来发送数据帧。若某个站点有数据要发送,它就在环路上等待标记帧的到来，进一步占用这个标记帧去发送数据，并当这次 风机控制系统结构 一、风力发电机组控制系统的概述 风力发电机组是实现由风能到机械能和由机械能到电能两个能量转换过程的装置，风轮系统实现了从风能到机械能的能量转换，发电机和控制系统则实现了从机械能到电能的能量转换过程，在考虑风力发电机组控制系统的控制目标时，应结合它们的运行方式重点实现以下控制目标： 1. 控制系统保持风力发电机组安全可靠运行，同时高质量地将不断变化的风能转化为频率、电压恒定的交流电送入电网。 2. 控制系统采用计算机控制技术实现对风力发电机组的运行参数、状态监控显示及故障处理，完成机组的最佳运行状态管理和控制。 3. 利用计算机智能控制实现机组的功率优化控制，定桨距恒速机组主要进行软切入、软切出及功率因数补偿控制，对变桨距风力发电机组主要进行最佳尖速比和额定风速以上的恒功率控制。 4. 大于开机风速并且转速达到并网转速的条件下，风力发电机组能软切入自动并网，保证电流冲击小于额定电流。对于恒速恒频的风机，当风速在4-7 m/s之间，切入小发电机组（小于300KW）并网运行，当风速在7-30 m/s之间，切人大发电机组（大于500KW）并网运行。 主要完成下列自动控制功能： 1）大风情况下，当风速达到停机风速时，风力发电机组应叶尖限速、脱网、抱液压机械闸停机，而且在脱网同时，风力发电机组偏航90°。停机后待风速降低到大风开机风速时，风力发电机组又可自动并入电网运行。 2）为了避免小风时发生频繁开、停机现象，在并网后10min内不能按风速自动停机。同样，在小风自动脱网停机后，5min内不能软切并网。 3）当风速小于停机风速时，为了避免风力发电机组长期逆功率运行，造成电网损耗，应自动脱网，使风力发电机组处于自由转动的待风状态。 4）当风速大于开机风速，要求风力发电机组的偏航机构始终能自动跟风,跟风精度范围 ±15°。 5）风力发电机组的液压机械闸在并网运行、开机和待风状态下，应该松开机械闸，其余状态下（大风停机、断电和故障等）均应抱闸。 6）风力发电机组的叶尖闸除非在脱网瞬间、超速和断电时释放，起平稳刹车作用。其余时间（运行期间、正常和故障停机期间）均处于归位状态。 7）在大风停机和超速停机的情况下，风力发电机组除了应该脱网、抱闸和甩叶尖闸停机外， 一、主动控制简介 1．概念：结构主动控制需要实时测量结构反应或环境干扰，采用现代控制理论的主动控制算法在精确的结构模型基础上运算和决策最优控制力，最后作动器在很大的外部能量输入下实现最优控制力。 2．特点：主动控制需要实时测量结构反应或环境干扰，是一种需要额外能量的控制技术，它与被动控制的根本区别是有无额外能量的消耗。 3．优缺点：主动控制具有提高建筑物的抵抗不确定性地面运动，减少输入的干扰力，以及在地震时候自动地调整结构动力特征等能力，特别是在处理结构的风振反应具有良好的控制效果，与被动控制相比，主动控制具有更好的控制效果。但是，主动控制实际应用价格昂贵，在实际应用过程中也会存与其它控制理论相同的问题，控制技术复杂、造价昂贵、维护要求高。 4．组成：传感器、控制器、作动器 5．工作方式：开环、闭环、开闭环。 二、简单回顾主动控制的应用与MATLAB应用 1.主动变刚度ＡＶＳ控制装置 工作原理：首先将结构的反应反馈至控制器，控制器按照事先设定好的控制算法并结合结构的响应，判断装置的刚度状态，然后将控制信号发送至电液伺服阀以操纵其开关状态，实现不同的变刚度状态。 锁定状态（ON）：电液伺服阀阀门关闭，双出杆活塞与液压缸之间没有相对位移，斜撑的相对变形与结构层变形相同，此时结构附加一个刚度； 打开状态（ＯＦＦ）：电液伺服阀阀门打开，双出杆活塞与液压缸之间有相对位移，液压缸的压力差使得液体发生流动，此过程中产生粘滞阻尼，此时结构附加一个阻尼。 示意图如下： 2. 主动变阻尼ＡＶＤ控制装置 工作原理：变孔径阻尼器以传统的液压流体阻尼器为基础，利用控制阀的开孔率调整粘性油对活塞的运动阻力，并将这种阻力通过活塞传递给结构，从而实现为结构提供阻尼的目的。关闭状态（ＯＮ）：开孔率一定，液体的流动速度受限，流动速度越小，产生的粘滞阻尼力越大，开孔率最小时，提供最大阻尼力，此时成为ＯＮ状态； 打开状态（ＯＦＦ）：控制阀完全打开，由于液体的粘滞性可提供最小阻尼力。 示意图如下： 第一章绪论 随着城市建设的不断发展，高层建筑不断增多，电梯在国民经济和生活中有着广泛的应用。电梯作为高层建筑中垂直运行的交通工具已与人们的日常生活密不可分。实际上电梯是根据外部呼叫信号以及自身控制规律等运行的，而呼叫是随机的，电梯实际上是一个人机交互式的控制系统，单纯用顺序控制或逻辑控制是不能满足控制要求的，因此，电梯控制系统采用随机逻辑方式控制。目前电梯的控制普遍采用了两种方式，一是采用微机作为信号控制单元，完成电梯信号的采集、运行状态和功能的设定，实现电梯的自动调度和集选运行功能，拖动控制则由变频器来完成；第二种控制方式用可编程控制器（PLC）取代微机实现信号集选控制。从控制方式和性能上来说，这两种方法并没有太大的区别。国内厂家大多选择第二种方式，其原因在于生产规模较小，自己设计和制造微机控制装置成本较高；而PLC可靠性高，程序设计方便灵活，抗干扰能力强、运行稳定可靠等特点，所以现在的电梯控制系统广泛采用可编程控制器来实现。 电梯是将机械原理应用、电气技术、微处理器技术、系统工程学、人体工程学及空气动力学等多学科和技术集于一体的机电设备，它是建筑物中的永久性垂直交通工具。为满足和提高人们的生活质量，电梯的智能化、自动化技术迅速发展。特别是随着计算机网络技术、微电子和电力电子技术的飞速发展，现代电梯的技术含量日益提高。在改善电梯性能的同时，对电梯的设计、管理和维护人员提出了更高的要求。 第二章电梯的结构 2.1 电梯的基本结构 电梯是机与电紧密结合的复杂产品，是垂直交通运输工具中使用最普遍的一种电梯，其基本组成包括机械部份和电气部份，结构包括四大空间（机房部分、井道和底坑部分、围壁部分和层站部分）和八大系统（曳引系统、导向系统、门系统、轿厢、重量平衡系统、电力拖动系统、电气控制系统、安全保护系统）组成。 电梯基本结构如图2—1所示： 《程序基本控制结构》 《程序基本控制结构》-说课稿 《程序的基本控制结构》——说课稿[张国相教龄：1年] 一、说教材 《程序的基本控制结构》是浙江教育出版社高中信息技术教材第二版“第六章程序设计基础”中第二节。纵观本书，本章属于电脑的高级应用。而这一节是在学习了“宏”的相关知识的基础上进行的。这一节在巩固前面所学知识的前提下，从“宏”入手，深入的学习程序设计的基础知识——基本控制结构。这一节既是本章重点又是难点，但是对学生只要求掌握程序的三种基本控制结构：顺序结构、分支结构、循环结构，难度有所降低。所以这一块内容安排一课时，使学生理解这三种基本控制结构并能较熟练的运行。这一节的教学目标安排如下： 知识目标：要求学生理解程序设计的三种基本控制结构，弄清这三种结构中程序运行的顺序。 能力目标：在理解上述三种结构的基础上，较熟练的运行给定的程序，并培养学生运用所学知识解决实际问题的能力。 情感目标：培养学生对新事物的认知规律。 重点：程序的基本控制结构。 难点：程序的基本控制结构——循环结构。 二、说教法 由于这是学生第一次接触程序设计的知识，理解起来有一定的难度。可以从已经掌握的“宏”入手，通过“宏”与程序设计的关系，用已学知识与新知识的联系，引出程序设计的概念，并通过示例让学生理解程序设计的意义。通过对示例的分析进入对三种程序设计结构的认识和理解。在分别讲述三种结构时，用学生较熟悉的事例进行讲解，使学生更容易理解。然后对这三种结构进行比较。在教学过程中，采用讲解、演示与操作练习相结合的方法，有利于学生的理解和掌握。在学生操作时，及时的提出注意问题，并根据学生的操作情况个别讲解或者全班讲解，使问题得到及时解决。 三、说学法 1.自动控制系统主要有哪些环节组成？各环节的作用是什么？ a测量变送器：测量被控变量，并将其转化为标准，统一的输出信号。b控制器：接收变送器送来的信号，与希望保持的给定值相比较得出偏差，并按某种运算规律算出结果，然后将此结果用标准，统一的信号发送出去。 c执行器：自动地根据控制器送来的信号值来改变阀门的开启度。 d被控对象：控制装备所控制的生产设备。 2.被控变量：需要控制器工艺参数的设备或装置； 被控变量：工艺上希望保持稳定的变量； 操作变量：克服其他干扰对被控变量的影响，实现控制作用的变量。给定值：工艺上希望保持的被控变量的数值； 干扰变量：造成被控变量波动的变量。 3.自动控制系统按信号的传递路径分：闭环控制系统，开环~（控制系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统），复合~ 4.按给定值的不同分：定值控制系统，随动控制系统（随机变化），程序控制系统（给定值按预先设定好的规律变化） 5.自动控制系统的基本要求： 稳定性：保证控制系统正常工作的必要条件 快速性：反应系统在控制过程中的性能 准确性：衡量系统稳态精度的指标，反映了动态过程后期的性能。提高动态过程的快速性，可能会引起系统的剧烈振荡；改善系统的平稳性，控制进程又可能很迟缓，甚至使系统稳态精度变差。 6.控制系统的静态：被控变量不随时间而变化的平衡状态。 7.自动系统的控过渡过程及其形式 控制系统在动态过程中，被控变量从一个稳态到达另一个稳态随时间变化的过程称为~ 形式：非周期衰减过程，衰减振荡过程， 等幅振荡过程，发散振荡过程 8.衰减振荡过渡过程的性能指标 衰减比：表振荡过程中的衰减程度，衡量过渡过程稳定性的动态指标。（以新稳态值为标准计算） 最大偏差：被控变量偏离给定值的最大值 余差：系统的最终稳态误差，终了时，被控变量达到的新稳态值与设定值之差。 调节时间:从过渡过程开始到结束所需的时间 振荡周期：曲线从第一个波峰到同一方向第二个波峰之间的时间 9.对象的数学模型：用数学的方法来描述对象输入量与输出量之间的关系，这种对象特性的数学描述叫~ 动态数学模型：表示输出变量与输入变量之间随时间而变化的动态关系的数字描述 10.描述对象特性的参数 放大系数K：数值上等于对象重新稳定后的输出变化量与输入变化量之比。意义:若有一定的输入变化量Q1通过对象就被放大了K倍变为输出变量h。K越大，输入变量有一定变化时，对输出量的影响越大。描述了静态性质 时间常数T：当对象受到阶跃输入作用后，被控变量达到新的稳态值的63.2%所需的时间，就是T，意义：被控变量受到阶跃作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间。 T越大，表对象受干扰后，被控变量变化的越慢，到达新的稳态值所需的时间越长。动态特性 滞后时间：对象在受到输入作用后，被控变量不能立即而迅速的变化，要经过一段纯滞后时间以后，才开始等量地反应原无滞后时的输出量的变化~ 动态特性 11.测量范围：指仪表按规定的精度进行测量的被测量值得范围。 绝对误差=X-X0=测量-标准 引用误差=（绝对误差/量程）*100% 最大引用误差=（最大绝对误差/量程）*100%=+-A% 允许误差（允许最大引用误差） 灵敏度S：表示仪表对被测变量变化的灵敏程度=输出的变化量/输入 程序设计的三种控制结构 1、顺序结构 A=5 A=a+2 “=”是一个赋值，先执行右边的 2、选择结构 从键盘上输入一个数字判断是偶数还是奇数 分析：如果一个数能被2整除，它就是偶数Input “qingshuruyigeshu” to a If a mod 2=0 关系运算 ?? “偶数” End if “=”在判断结构中，不再是赋值，而是关系运算 一个条件两种结果的 If a mod 2=0 a=7 ??”oushu” Else ??”jishu” Endif A=”abcdefgHHHH” 判断一下，字符串a的第五个字符是不是数字。 分析，如何把字符串a的第五个字符取出来Right(Left(a,5),1) B=Substr(a,5,1) 判断这个字符是不是数字 怎么判断是数字还是其他字符， 如果b的ascii的码属于数字范围就是数字，不属于就不是数字 0-9 48- 57 If asc(b)>=48 and asc(b)<=57 ??”shuzi” Else ??”feishuzi” End if 字符串函数 ？Len(a) 字符串的长度函数结果7，一个汉字两个字符11 ？lower(a) 结果为：“abcdefghhhh” ?upper(a) 结果为：“ABCDEDGHHHH” SPACE B=A&SPACE(5) LEN(B) A=”abcdefgHHHH” LEFT(A,3) 结果为”abc” RIGHT(a,3) 结果为”hhh” Substr(a,3) SUBSTR Input “请输入所用的电量” to A 判断a的范围，如果超过50度是一种计算方式，50度以内是另外一种计算方式，一个条件两个结果 CLEAR SET TALK OFF Input “请输入所用的电量” to A If a>50 B=50*0.52+(A-50)*075 Else B=A*0.52 End if 工业机器人控制系统组成及典型结构 一、工业机器人控制系统所要达到的功能 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： 1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。 7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 二、工业机器人控制系统的组成 1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。 2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。 4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。 5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。 6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。 7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。 8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。 10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。 11、网络接口 1）Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。访问控制方式总结
访问控制管理办法
流程控制结构
结构振动的主动控制技术
(整理)局域网介质访问控制方法
风机控制系统结构原理分解
振动控制 主动控制算法简介
电梯结构原理及控制完整系统分析
《程序基本控制结构》
自动控制系统主要有哪些环节组成
程序设计的三种控制结构
工业机器人控制系统组成及典型结构