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FANUC报警信息代码

精心整理C.警告代码

手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。

j附录目录

C.1警告代码表的具体描述

警告

在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。

提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC机器人专家联系。

警告代码显示或指示

当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。

图C-1警告显示

活动警告界面

活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。

在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。

图

择

表

当检测到一个会导致系统停止（PAUSE或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面，也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。

提示：显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。

提示：当连接了CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。自动警告界面显示所需条件如下所述：

F当自动警告界面显示函数的标记被设定了。

在系统设定界面，选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。－>参见章节3.18。

警告

对于特殊警告的自动警告界面显示函数可以被关闭。在系统变量界面总共可以设置十条这个的警告。当自动警告界面显示被打开时，如果检测到指定警告，该警告界面不会自动显示。

对如下系统变量采取设定：

他操作中切换。为了避免出现这种情况，当一个警告被激活时，自动警告显示不会被执行。

是否存在活动警告能被故障信号输出检测到。

当故障信号被输出，不管伺服启动，即使检测到一个警告，也不会执行自动警告显示。

提示：当检测到一个SERVO或SYSTEM警告，在伺服系统开启后，故障信号被重置。自动返回函数

当输入一个警告清除信号，自动返回函数会显示之前显示的界面直到自动界面显示。

流程

如果检测到一个警告，活动警告界面会被自动显示。

3．要显示警告历史记录界面，按下F3[HIST(历史记录)]，当F3[HIST(历史记录)]被按下，活动警告界面会再次出现。

提示：最新的警告会被指派为编号1。要查看当前界面未显示的信息，按F5,HELP（帮助），然后按右箭头键“→”。

4．要显示警告细节界面，按下F5“HELP”键。

5．要返回警告历史记录界面，按PREV键。

6．要删除所有的警告历史记录，按住SHIFT键，然后再按F4“CLEAR（清除）”键。提示：当系统变量$ER_NOHIS=1,NONE警告或WARN警告将不会被记录。当系统变量$ER_NOHIS=2,重置将不会在警告历史记录中被记录。当系统变量

流程

或

2)]，然

4按住shift键，按下警告清除按钮。

5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。

从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）

步骤：1按住SHIFT键，然后按下RESET键。

2按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。

从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063）

步骤：1按下MENUS键，显示界面菜单。

2按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“6 SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”，然后选择“Variables”。显示系统变量界面。

3把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回FALSE）。4

设为

2（发C.2

。SRVO-002SERVO TeachpendantE--stop

可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。

解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。

SRVO-003SERVO Deadmanswitchreleased

可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。

解决方法：按下特殊手持式开关按钮以开启机器人控制操作。

SRVO-004SERVO Fenceopen

可能原因：在操作面板的电路板上的接线板上，在FENCE1和FENCE2信号间没有建立联系。当安全门连接上，保护门被打开。

解决方法：在FENCE1和FENCE2信号间建立联系，然后按下reset键。当安

SRVO-006SERVO Handbroken

可能原因：安全把手断开。如果没有找到断开的把手，那么，很有可能是

机器人连线信号HBK为“0”伏。

解决方法：1.检查电力供应设备上的保险丝（F4）。如果被烧断，则更换保险丝。

2.按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。

3.按住shift键，通过慢速进给把工具定位到工作区域。

a更换安全把手

b检查电线

SRVO-007SERVO Externalemergencystops

信

可能原因：正常电源启动（热启动）

解决方法：这只是个提示。不用特殊做些什么。

SRVO--013SYSTEMSrvomoduleconfigchanged

可能原因：电源重启（热启动）时，在轴控制印刷电路板上和多功能印刷电路板的DSP模块中的配置文件被修改。解决方法：用冷启动的方式启动电源。

SRVO--014WARNFanmotorabnormal

可能原因：控制设备中的风扇马达异常。

解决方法：检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。

SRVO--015SERVOSystemoverheat

可能原因：控制设备的温度超过标定值。

解决方法：1.如果环境温度比标定温度（45摄氏度）高的话，改善通风以降低环境温度到标定温度内。

2.检查风扇是否工作正常。如果异常，检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。

3.如果印刷电路板底板上的自动调温器坏了的话，更换底板元件。

SRVO--016SERVOCoolingwatervolumedrop

可能原因：冷凝水体积下降。

解决方法：咨询我们的客服代表。

SRVO--017SERVONorobotinternalmirror

可能原因：没有机器人内部镜面。

解决方法：咨询我们的客服代表。

SRVO--018SERVOBrakeabnormal

可能原因：刹闸电流超过标定值。

SRVO--023SERVOStoperrorexcess(Group:%dAxis:%d)

可能原因：当马达停止时，产生了一个过度伺服位置错误。

解决方法：1.检查所加负载是否超标。如果超标，降低负载。（如果加上了一个超标的负载，所用加速，减速的扭矩也会随之超过马达的最大扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。2.检查应用在伺服放大器上的三相电压（200伏交流）间的相间电压。如果发现其值等于或小于170伏交流，查看电力

输入供应电压。（一个低于标准的电压，如果加在伺服放大器上，会导致产生一个低于正常之的

扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。

3.如果输入电压发现等于或是高于170伏交流电压，则更换伺服放大器。

4．更换马达。

SRVO--024SERVOMoveerrorexcess(Group:%dAxis:%d)

可能原因：当机器人移动，伺服位置会超过之前标定的值

（$PARAM_GROU.$MOVER_OFFSTor$PARAM_GROUR.$TRKERRLIM），从而产生错误。

例如，如果机器人的反馈速度不同于标定值时，会发生这个错误。

解决方法：按之前项目描述的相同操作来执行。

SRVO--025SERVOMotndtoverflow(Group:%dAxis:%d)

可能原因：命令输入值过大。

解决方法：执行冷启动：

1．关闭机器人。

2．在教导盒上，同时按住SHIFT和RESET键。

3．按住SHIFT和RESET键的同时，开启机器人。如果错误还未清除，则用文档记录下引发错误的事件。

解决方法：应用尽一切办法尽可能的消除这个错误。

SRVO--036SERVOInpostimeover(Group:%dAxis:%d)

可能原因：进入位置监督时间($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME)已经用尽，但是进入位置状态

($PARAM_GROUP.$STOPTOL)尚未建立。

解决方法：和警告SERVO-023一样处理。

SRVO--037SERVOIMSTPinput(Group:%d)

可能原因：外围设备输入/输出信号IMSTP，被使用。

解决方法：打开信号IMSTP。

SRVO--038SERVO2Pulsemismatch(Group:%dAxis:%d)

可能原因：检测到当电源开和电源关时，有一个不同的脉冲量。

解决方法：联系我们当地的客服中心。

SRVO--040WARNMasteredatmarkpos(Group:%d)

可能原因：零位位置控制被做成了记号位置（而不是零位位置）。

解决方法：这不算是个警告。

SRVO--041SERVO2MOFALalarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：命令标定的值过大。

解决方法：把引起出错的事件用文档记录下来，然后联系我们当地的客服中心。

SRVO--043SERVODCALalarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：由于再生的放电所引起的能量过大。从而，所有产生的能量不能很好的散热。（当操作一个机器人时，伺服放大器需要供给能量给机器人。然而，沿它的竖直方向，机器人会向下使用潜在能量。如果潜在

能量的下降超过了其增加的幅度，伺服放大器就要出马达那儿获取更多的能量。这种情况即使不要

）

达，机器人的连线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。

3.移开伺服放大器接线器上的马达电源线，然后用可以检测微小电阻的仪器来检查马达电源线U,V,之间，V,W之间和

U,W之间的电阻。如果两两之间测到的电阻大小不一致，则检查马达，机器人的连线，或是机器

人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。

4．更换主控CPU印刷电路板。

SRVO--046SERVO2OVCalarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：当由内部伺服系统计算出来的电流均方值，超过了允许的最大值时，可能会对系统产生热损坏，这时，为了保护马达，会发出一个警告。

解决方法：1.检查机器人的操作环境。如果机器人的指标，如额定负载和占空因数（工作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。

2．检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。

3．更换主控CPU印刷电路板。

4．更换伺服放大器。

5．更换马达。

SRVO--047SERVOLVALalarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：尽管伺服放大器处于一个外界磁场中，其主电路电源供应或是控制电源工艺电压（＋5伏）直流电压过低。解决方法：1.当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“6”（当其主电路电源供应或是控制电源工艺电压（＋5伏）直流电压过低）：

a检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如果电压值等于或低

于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。

可能原因：电流反馈值的偏移量过大

解决方法：1.更换主控CPU印刷电路板。

2．更换伺服放大器。

SRVO--053WARNDisturbanceexcess(Group:%dAxis:%d)

可能原因：软件估计的绕度超过阈值。可能是机器人腕部的负载超标。

解决方法：如果允许继续操作的话，可能会产生一个检测错误。在包含绕度值的状态界面里，设定一个符合绕度范围的值。

SRVO--054SYSTEMDSMmemoryerror(DSM:%d)

可能原因：DSP模块程序内存出错。

解决方法：更换DSP模块。

SRVO--055SERVO2FSSBcomerror1(Group:%dAxis:%d)

可能原因：出现了一个从SRVO到SLAVE间FSSB传输错误。

解决方法：检查FSSB硬件连接。

SRVO--056SERVO2FSSBcomerror2(Group:%dAxis:%d)

可能原因：出现了一个从SLAVE到SRVO间FSSB传输错误。

解决方法：检查FSSB硬件连接。

SRVO--057SERVO2FSSBdisconnect(Group:%dAxis:%d)

可能原因：从SLAVE到SRVO间FSSB传输断开。

解决方法：检查FSSB硬件连接。

SRVO--058SYSTEMFSSBiniterror(N:%d)

可能原因：在初始化过程中，出现FSSB传输错误。

提示：

解决方法：更换电池。（当发出这个警告时，在系统电源仍为开的情况下，快速的更换电池。如果BZAL警告是因为电池更换不及时造成的，则位置数据会被丢失，因此，要迫使启用机器人控制）。

SRVO--066SERVO2CSALalarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：脉冲编码器只读存储器的求校验和数据异常。

解决方法：如果这个警告和SRVO—068DTERR,SRVO-69CRCERR,或SRVO-70STBERR一同出现的话，可以忽略这个警告，参考那三个警告的解决方法即可。更换脉冲编码器或马达，控制机器人。

SRVO--067SERVO2OHAL2alarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：脉冲编码器内部温度过高，导致触发了内建的自动调温器。

解决方法;1.检查机器人的操作环境。如果机器人的指标，如额定负载和占空因数（工作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。

2．如果发生了这个警告，即使当电源仍为开时，马达即使还未过热，也需更换马达。

SRVO--068SERVO2DTERRalarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：请求信号被送到了串行脉冲编码器内，却没返回值。

解决方法：1.检查主控CPU电路板（JRF1）和紧急制动控制电路板（JRF1）间的连线。如果必要的话，更换之。

2．对于机器人连接线的模块，检查连线，如果必要的话，更换之。然后检查机械元件上的连接面板上的连接器P1。

3．更换串行脉冲编码器。

SRVO--069SERVO2CRCERRalarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：串行数据在传输中发生改变。

SRVO--070SERVO2STBERRalarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：脉冲编码器的绝对位置尚未被建立。

解决方法：使用工作进给，将机器人沿各个轴线移动，直至警告消除。

SRVO--076TipStickDetection(Group:%dAxis:%d)

可能原因：伺服软件在操作开始阶段，检测到一个过量的绕矩。

解决方法：按下教导盒上的重启键，把机器人慢慢的和所有障碍物分开。

如果没有发生碰撞或是沉积，那警告可能是因为机器人负载超过额定载荷。

检查伺服放大器的输入电压。相与相之间的电压必须超过170伏交流电压。

检查U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电压。它们间的电压值必须相同（210伏交流电压或更低），参考维护手册。SRVO--081WARNEROFLalarm(Trackenc:%d)

可能原因：线路跟踪脉冲值溢出。

解决方法：联系我们当地的客服中心。

SRVO--082WARNDALalarm(Trackenc:%d)

可能原因：线路跟踪脉冲编码器断开。

解决方法：1.检查和相应的轴线控制电路板的跟踪连接。

2．检查脉冲编码器连线。

3．更换轴线控制电路板上的SIF和DSM模块。

4．更换脉冲编码器。

SRVO--083WARNCKALalarm(Trackenc:%d)

可能原因：线路跟踪脉冲编码器里的翻转计数器异常。

解决方法：参考SRVO-061。

SRVO--084WARNBZALalarm(Trackenc:%d)

可能原因：脉冲编码器和主控CPU电路板间传输出现错误。

解决方法;参考SERVO－070STBERR警告的描述。

SRVO--093WARNSPHALalarm(Trackenc:%d)

可能原因：当从脉冲编码器送来的位置数据比之前数据大时，会发出这个警告。解决方法;参考SERVO－071SPHAL警告的描述。

SRVO--094WARNPMALalarm(Trackenc:%d)

可能原因：脉冲编码器可能出错。

解决方法;参考SERVO－072PMAL警告的描述。

SRVO--095WARNCMALalarm(Trackenc:%d)

可能原因：脉冲编码器可能失效，或是噪声太大致使脉冲编码器工作不正常。

解决方法;参考SERVO－073CMAL警告的描述。SRVO--096WARNLDALalarm(Trackenc:%d)

可能原因：脉冲编码器上的发光二极管未被连接。

解决方法;参考SERVO－074LDAL警告的描述。

SRVO--097WARNPulsenotestablished(Enc:%d)

可能原因：脉冲编码器的绝对位置尚未被建立。

解决方法;参考SERVO－075脉冲未被建立警告的描述。SRVO--101SERVORobotovertravel(Robot:%d)

可能原因：机器人超行程限制开关被按下。

解决方法：参考SRVO-005。

SRVO--102SERVOHandbroken(Robot:%d)

解决方法：联系我们当地客服中心。

SRVO--122Badlastang(internal)(Group:%d)

可能原因：前次的角度更新请求和当前角度不匹配。

动作速度过快，不能执行快速停止。

解决方法：拨打我们热线电话。

降低动作速度。

SRVO--126SERVOQuickstoperror(Group:%d)

可能原因：在快速停止过程中，程序运行结束。

解决方法：按下重启键。

SRVO--130SERVOOHAL1(PSM)alarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：伺服放大器（PSM）过热。

解决方法：降低操作的占空因数（工作循环）。

SRVO--131SERVOLVAL(PSM)alarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：伺服放大器上的主电源电路的直流电源比标定的值小，即使MCC设置为ON（开）。解决方法：参考维修手册。

SRVO--132SERVOHCAL(PSM)alarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：伺服放大器上的电流超出标定的值。

解决方法：参考维修手册。

SRVO--133SERVOFSAL(PSM)alarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：控制电路的冷却风扇停转。

解决方法：解决方法：参考维修手册。

更换

如果HCAL警告还是出现的话，更换伺服放大器和电阻模块。

测量地线和每条U,V,W线终端间的电阻。

如果存在短路的话，查看连线或是马达是否有故障。

使用可以检测微小电阻的仪器，来测量U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电阻。

如果测量到不同的电阻的话，查看连线或是马达是否有故障。

如果故障还没被排除，更换轴线控制SIF模块。参考维修手册。

SRVO--151FSAL(INV)alarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：控制电路的冷却风扇停转。

解决方法：检查/更换风扇。

参照维修手册。

SRVO--156SERVOIPMALalarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：IPM模块出了问题。

解决方法：更换IPM模块。相应细节参照维修手册。

SRVO--157SERVOCHGALalarm(Group:%dAxis:%d)

可能原因：在标定时间内，主电路的充电未完成。

解决方法：DC线可能短路。检查连接器。

限制充电电流的静态电阻可能出了故障。

更换布线板。

相应细节参照维修手册。

SRVO--160SERVOPanel/ExternalE--stop

可能原因：紧急制动按钮被按下，或是外部紧急制动功能被启动。（EMGIN1和EMGINC彼此间并不捆绑在一起；

和

可能原因：使用了WrongCJ模式。

解决方法：立即联系客服。

SRVO--179Motortorquelimit(Group:%dAxis:%d)

可能原因：轴线扭矩超出极限。

解决方法：这是个警示信息。对于这条警示信息，无需做什么特别的处理。

SRVO--181SERVOMcmdinputwhileestimating(Group:%d)

可能原因：当正在识别有效载荷时，机器人准备移动。

解决方法：按下RESET。记住当正在识别有效载荷时，不要移动机器人。

SRVO--182Neededinit.hasnotbeendone

可能原因：这是系统内部故障。

FANUC伺服系统维修技术经验总结及FANUC伺服电机维修方法

FANUC伺服系统维修技术经验总结及FANUC伺服电机维修方法2 2．数字式交流伺服驱动单元的故障检测与维修 (1)驱动器上的状态指示灯报警 FANUC S系列数字式交流伺服驱动器，设有11个状态及报警指示灯，指示灯的状态以及含义见表5-8。以上状态指示灯中，HC、HV、OVC、TG、DC、LV的含义与模拟式交流速度控制单元相同，主回路结构与原理亦与模拟式速度控制单元相同，不再赘述。表5-8中，OH、OFAL、FBL 为S系列伺服增添的报警指示灯，其含义如下。 1)OH报警。OH为速度控制单元过热报警，发生这个报警的可能原因有： ①印制电路板上S1设定不正确。 ②伺服单元过热。散热片上热动开关动作，在驱动器无硬件损坏或不良时，可通过改变切

削条件或负载，排除报警。 ③再生放电单元过热。可能是Q1不良，当驱动器无硬件不良时，可通过改变加减速频率，减轻负荷，排除报警。 ④电源变压器过热。当变压器及温度检测开关正常时，可通过改变切削条件，减轻负荷，排除报警，或更换变压器。 ⑤电柜散热器的过热开关动作，原因是电柜过热。若在室温下开关仍动作，则需要更换温度检测开关。 2)OFAL报警。数字伺服参数设定错误，这时需改变数字伺服的有关参数的设定。对于FANUC 0系统，相关参数是8100，8101，8121，8122，8123以及8153~8157等；对于10/11/12/15系统，相关参数为1804，1806，1875，1876，1879，1891以及1865~1869等。 3)FBAL报警。FBAL是脉冲编码器连接出错报警，出现报警的原因通常有以下几种： ①编码器电缆连接不良或脉冲编码器本身不良。 ②外部位置检测器信号出错。 ③速度控制单元的检测回路不良。 ④电动机与机械间的间隙太大。 (2)伺服驱动器上的7段数码管报警 FANUC C系列、α/αi系列数字式交流伺服驱动器通常无状态指示灯显示，驱动器的报警是通过驱动器上的7段数码管进行显示的。根据7段数码管的不同状态显示，可以指示驱动器报警的原因。 FANUC C系列、电源与驱动器一体化结构型式(SVU型)的α/αi系列交流伺服驱动器的数

FANUC报警信息代码

C.警告代码手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息；Alarm severity 表示警告强度。警告在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC机器人专家联系。警告代码显示或指示当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。图C-1 警告显示

警告强度如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示：表C-1 警告强度活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示W ARN警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。

最大可以显示100行。如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择 4ALARM;Alarm key pressed表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界面。自动警告显示函数当检测到一个会导致系统停止（PAUSE或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面，也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。提示：显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。提示：当连接了CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。自动警告界面显示所需条件如下所述： F 当自动警告界面显示函数的标记被设定了。在系统设定界面，选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。－>参见章节3.18。 F 当为警告强度等级设定的警告菜单标记的Auto.display被设定了。 $ER_SEV_NOAUTO[]设置是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界面显示。有几种警告强度等级。NONE和W ARN警告不会影响出现执行和机器人的操作，也不会触发自动警告显示。默认设置为，自动警告显示对PAUSE和更严重的警告有效。在 FALSE:自动警告界面显示被关闭。

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法

常用故障代码和故障排除方法伺服－ 001操作面板紧急停止 SRVO－ 001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。［对策4］更换配电盘。［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。［对策6］更换配电盘。（注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服-001操作面板紧急停止伺服-004栅栏打开サーボ-007外部紧急停止伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止伺服-213保险丝熔断（面板PCB）伺服-280SVOFF输入伺服－ 002示教操作盘紧急停止 SRVO－ 002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。［对策2］更换示教操作盘。伺服－ 003紧急时自动停机开关 SRVO－ 003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。［对策2］更换示教操作盘。伺服－ 021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

FANUC伺服报警

FANUC伺服报警与故障处理 2008年12月05日 14:02 伺服报警与故障处理 2-1伺服的基本连接和电压规格对于 PSM 模块或 PSM-HV模块电源模块测量点 CIR/CIS 为电流反馈测量点，通过测量出电压，根据不同型号的模块查对下表，

型号PSM11的电源模块，从 IR/IS 端子测出电压为2V，则实际负载电流是37.5 X 2 = 75（安） 2-2报警显示（CRT/LCD报警容）

FANUC伺服报警与故障处理(二) 2008年12月05日 14:03

表中 PSM ——电源模块 SPM ——主轴模块 SVM ——伺服模块表中“逆变器”是指驱动模块的电源模块——PSM FANUC数字伺服参数的初始化设置 2008年12月05日 14:05 数字伺服参数的初始化设置由于数字伺服控制是通过软件方式进行运算控制的，而控制软件是存储在伺服ROM中。通电时数控系统根据所设定的电机规格号和其它适配参数——如齿轮传动比、检测倍乘比、电机方向等，加载所需的伺服数据到工作存储区（伺服ROM 中写有各种规格的伺服控制数据），而初始化设定正是进行电机规格号和其它适配参数的设定。设定方法如下： 1. 在紧急停止状态，接通电源。 2. 确认显示伺服设定调整画面的参数 SVS (#0)=1 (显示伺服画面) * 按照下面顺序，显示伺服参数的设定画面按 [SYSTEM] 健，再按翻页（扩展）键，找到软件键 [SV-PRM] * 使用光标、翻页键，输入初始设定必要的参数（1）初始设定位＃3(PRMCAL)1：进行参数初始设定时，自动变成1。根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值。 PRM 2043（PK1V），PRM 2044（PK2V），PRM 2047（POA1）， PRM 2053（PPMAX），PRM 2054（PDDP）， PRM 2056（EMFCMP）， PRM 2057（PVPA），PRM 2059（EMFBAS）， PRM 2074（AALPH），PRM 2076（WKAC）＃1（DGPRM）0：进行数字伺服参数的初始化设定。 1：不进行数字伺服参数的初始化设定。＃0（PLC01） 0：使用PRM 2023，2024的值。 1：在部把PRM 2023，2024的值乘10倍。（2）电机ID号选择所使用的电机ID号，按照电机型号和规格号（中间4位：A06B-XXXX-BXXX）列于下面的表格中。对于本手册中没叙述到的电机型号，请参照α系列伺服放大器说明书。例：

fanuc伺服驱动器的常见故障(1)

FANUC交流速度控制单元有多种规格，早期的交流伺服为模拟式，目前一般都使用数字式伺服，在数控机床中，常用的规格型号有以下几种： 1)与FANUC交流伺服电动机AC0、5、10、20M、20、30、30R等配套的模拟式交流速度控制单元。它是FANUC最早的AC伺服产品，速度控制单元采用正弦波PWM控制，大功率晶体管驱动。在结构形式上，可以分单轴独立型、双轴一体型、三轴一体型三种基本结构。单轴独立型速度控制单元，常用的型号有 A06B-6050-H102/H103/H104/H113等；双轴一体型速度控制单元，常用的型号有A06B-6050-H201/H202/H203等；三轴一体型速度控制单元，常用的型号有A06B-6050-H401/H402/H403/H404等，多与FANUC 11、0A、0B等系统配套使用。 2)与FANUC交流S (L、T)系列伺服电动机配套的S (L、C)系列数字式交流伺服驱动器，它是FANUC中期的AC伺服产品，驱动器采用全数字正弦波PWM控制，IGBT驱动。其中，S系列用量最广，规格最全；L 系列只有单轴型结构，常用的型号有A06B-6058-H001-H007/H102/H103等；C系列有单轴型、双轴型两种结构，常用的单轴型有A06B-6066-H002-H006等规格，常用的双轴型有A06B-6066-H222~H224/H233、H234、H244等规格。作为常用规格，S系列有单轴型、双轴型、三轴型三种结构，常用的单轴型有 A06B-6058-H001~H007/H023/H025等；常用的双轴型有A06B-6058-H221~H231/H251-H253等规格；常用的三轴型有A06B-6058-H331-H334等规格；多与FANUC 0C、11、15系统配套使用。 3)与FANUC α/αC/αM/αL系列伺服电动机配套的FANUC α系列数字式交流伺服驱动器，它是FANUC 当前常用的AC伺服产品，驱动器带有IPM智能电源模块，采用全数字正弦波PWM控制，IGBT驱动。FANUC α系列数字式交流速度控制单元有如下两种基本结构形式： ①各驱动公用电源模块(PSM)、伺服驱动单元(SVM)为模块化安装的结构形式，驱动器可以是单轴型、双轴型与三轴型三种结构。常用的单轴型有A06B-6079-H101~H106等，常用的双轴型有 A06B-6079-H201~H208等规格，常用的三轴型有A06B-6079/6080-H301～H307等规格，多与FANUC 0C、15A/B、16A/B、18A、20、21系统配套使用。 ②电源与驱动器一体化(SVU型)的结构形式，各驱动器单元可以独立安装，有单轴型、双轴型两种结构，常用的单轴型有A06B-6089-H10l~H106等规格，常用的双轴型有A06B-6089-H201~H210等规格，多与FANUC 0C、0D、15A/B、16A/B、18A、20、21系统配套使用。 4)与FANUC β系列伺服电动机配套的FANUC β系列数字式交流伺服驱动器，它亦是FANUC当前常用的AC伺服产品，采用电源与驱动器一体化(SVU型)的结构，驱动器带有IPM智能电源模块，采用全数字正弦波PWM控制，IGBT驱动。可以使用PWM接口、I/OLink接口，亦可以采用光缆接口。型号为 A06B-6093-H101~H104/H151~H154//H111-H114，多与FANUC 0TD、PM01等经济型数控系统配套使用。 5)与FANUC αi系列伺服电动机配套的FANUCα i系列伺服驱动器是FANUC公司的最新产品，它在FANUC α系列的基础上作了性能改进。产品通过特殊的磁路设计与精密的电流控制以及精密的编码器速度反馈，使转矩波动极小，加速性能优异，可靠性极高。电动机内装有脉冲/转极高精度的编码器，作为速度、位置检测器件，使系统的速度、位置控制达到了极高的精度。 α i系列驱动器由电源模块(PSM)、伺服驱动器(SVM)、主轴驱动器(SPM)等组成，伺服驱动与主轴驱动共用电源模块，组成伺服/主轴一体化的结构。伺服驱动模块有单轴型、双轴型、三轴型三种基本规格。标准型(FANUC αi系列)为200VAC输入，常用的单轴型有A06B-6114-H103~H109等，双轴型有 A06B-6114-H201-H211等，三轴型有A06B-6114-H301~H304等。高电压输入型(FANUC α i(HV)系列)为400VAC 输入，常用的单轴型有A06B--6124-H102~H109等，双轴型有A06B-6124-H201-H211等，目前尚无三轴型结构。FANUC αi系列交流数字伺服配套的数控系统主要有FANUC 0i、FANUC 15i/150i、 FANUC16i/18i/l60i/180i/20i/21i等。

FANUC常见伺服报警及解决方法

FANUC常见伺服报警及解决方法 SV0301：APC报警：通信错误 1、检查反馈线，是否存在接触不良情况。更换反馈线； 2、检查伺服驱动器控制侧板，更换控制侧板； 3、更换脉冲编码器。 SV0306：APC报警：溢出报警 1、确认参数No.2084、No.2085是否正常； 2、更换脉冲编码器。 SV0307：APC报警：轴移动超差报警 1、检查反馈线是否正常； 2、更换反馈线。 SV0360：脉冲编码器代码检查和错误（内装） 1、检查脉冲编码器是否正常； 2、更换脉冲编码器。 SV0364：软相位报警（内装） 1、检查脉冲编码器是否正常； 2、更换脉冲编码器。 3、检查是否有干扰，确认反馈线屏蔽是否良好。 SV0366：脉冲丢失（内装）报警 1、检查反馈线屏蔽是否良好，是否有干扰； 2、更换脉冲编码器。 SV0367：计数丢失（内装）报警 1、检查反馈线屏蔽是否良好，是否有干扰； 3、更换脉冲编码器。 SV0368：串行数据错误（内装）报警 1、检查反馈线屏蔽是否良好； 2、更换反馈线； 3、更换脉冲编码器。 SV0369：串行数据传送错误（内装）报警 1、检查反馈线屏蔽是否良好，是否有干扰源； 2、更换反馈线； 3、更换脉冲编码器。

SV0380：分离型检查器LED异常（外置）报警 1、检查分离型接口单元SDU是否正常上电； 2、更换分离型接口单元SDU。 SV0385：串行数据错误（外置）报警 1、检查分离型接口单元SDU是否正常； 2、检查光栅至SDU之间的反馈线； 3、检查光栅尺。 SV0386:数据传送错误(外置) 1、检查分离型接口单元SDU是否正常； 2、检查光栅至SDU之间的反馈线； 3、检查光栅尺。 SV0401:伺服准备就绪信号断开 1、查看诊断No.358，根据No.358的内容转换成二进制数值，进一步确认401报警的故障点。 2、检查MCC回路； 3、检查EMG急停回路； 4、检查驱动器之间的信号电缆接插是否正常； 5、更电源单元。同步控制中SV0407:误差过大报警 1、检查同步控制位置偏差值； 2、检查同步控制是否正常。移动轴时SV0409报警 1、检查移动时该轴的负载情况； 2、确认机械是否卡死； 3、确认伺服参数设定是否正常； 4、更换伺服电机； 5、更换伺服驱动器。 SV0410：停止时误差过大报警 1、检查机械是否卡死； 2、对于重力轴，抱闸的24VDC供电是否正常，检查抱闸是否正常松开； 3、脱开丝杆等相关机械部分的连接，单独驱动电机，若正常，找MTB检查机械部分；若故障依旧，更换电机或伺服驱动器。 SV0411：移动时误差过大报警 1、查看负载情况，若负载过大。 2、检查机械是否卡死； 3、对于重力轴，抱闸的24VDC供电是否正常，检查抱闸是否正常松开； 4、脱开丝杆等相关机械部分的连接，单独驱动电机，若正常，找MTB检查机械部分；若故障依旧，伺服驱动器。

FANUC报警内容

故障代码解释及应对措施 1）SRVO–001 SVAL1 Operator panel E–stop 解释：按下在操作员面板或是操作箱上的紧急停止按钮。如果SYST-067(面板HSSB断开连接)警报也同时发生，或是如果在面板上LED指示灯（绿色)关闭不发光，主板(JRS15)和面板(JRS15)通讯异常。主板和面板电路板之间的电缆连接可能松动。或者，电缆，面板电路板或是主板可能有故障。注意：如果LED指示灯是关闭不发光的，下面的警报也会产生。 SRVO–001 Operator panel E–stop. SRVO–004 Fence open. SRVO–007 External emergency stop. SRVO–199 Control stop. SRVO–204 External (SVEMG abnormal) E–stop. SRVO–213 Fuse blown (Panel PCB). SRVO–277 Panel E–stop (SVEMG abnormal). SRVO–280 SVOFF input 检查显示在示教盒上显示的警报历史。 (措施1)：释放在操作员面板或是操作员箱上被按下的紧急停止按钮。 (措施2)：确认操面板电路板（CRT16）和急停按钮之间的连接电缆，如果有裸线，则替换电缆。 (措施3)：确认连接面板电路板（CRS20或CRS1）和示教盘之间的连接电缆，如果有裸线，则替换电缆。 (措施4)：当紧急停止按钮在释放的位置，检查接线端和开关的连接情况，如果没有连通，则是急停按钮的故障。替换开关或操作面板。 (措施5)：替换示教盘。 (措施6)：替换面板电路板。注意：在执行措施7前，完成整个控制器的备份来保存所有程序和设置内容。(措施7)：替换主板。注释：与SRVO-213同时发生时，可能是因为保险丝已经熔断。采取与SRVO-213相同的处理措施。

FANUC-0系统报警代码表

FANUC-0系统报警代码表 1. 程序报警(P/S报警) 报警号报警内容 000 修改后须断电才能生效的参数，参数修改完毕后应该断电。 001 TH报警，外设输入的程序格式错误。 002 TV报警，外设输入的程序格式错误。 003 输入的数据超过了最大允许输入的值。参考编程部分的有关内容。 004 程序段的第一个字符不是地址，而是一个数字或“－”。 005 一个地址后面跟着的不是数字，而是另外一个地址或程序段结束符。 006 符号“－”使用错误（“－”出现在一个不允许有负值的地址后面，或连续出现了两个“－”）。 007 小数点“. ”使用错误。 009 一个字符出现在不能够使用该字符的位置。 010 指令了一个不能用的G代码。 011 一个切削进给没有被给出进给率。 014 程序中出现了同步进给指令（本机床没有该功能）。 015 企图使四个轴同时运动。 020 圆弧插补中，起始点和终点到圆心的距离的差大于876号参数指定的数值。 021 圆弧插补中，指令了不在圆弧插补平面内的轴的运动。 029 H指定的偏置号中的刀具补偿值太大。 030 使用刀具长度补偿或半径补偿时，H指定的刀具补偿号中的刀具补偿值太大。033 编程了一个刀具半径补偿中不能出现的交点。 034 圆弧插补出现在刀具半径补偿的起始或取消的程序段。 037 企图在刀具半径补偿模态下使用G17、G18或G19改变平面选择。 038 由于在刀具半径补偿模态下，圆弧的起点或终点和圆心重合，因此将产生过切削的情况。 041 刀具半径补偿时将产生过切削的情况。 043 指令了一个无效的T代码。 044 固定循环模态下使用G27、G28或G30指令。 046 G30指令中P地址被赋与了一个无效的值（对于本机床只能是2）。 051 自动切角或自动圆角程序段后出现了不可能实现的运动。 052 自动切角或自动圆角程序段后的程序段不是G01指令。 053 自动切角或自动圆角程序段中，符号“，”后面的地址不是C或R。 055 自动切角或自动圆角程序段中，运动距离小于C或R的值。 060 在顺序号搜索时，指令的顺序号没有找到。 070 程序存储器满。 071 被搜索的地址没有找到，或程序搜索时，没有找到指定的程序号。 072 程序存储器中程序的数量满。 073 输入新程序时企图使用已经存在的程序号。 074 程序号不是1～9999之间的整数。 076 子程序调用指令M98中没有地址P。 077 子程序嵌套超过三重。 078 M98或M99中指令的程序号或顺序号不存在。

FANUC维修问答-系统报警

1：SVM 故障: LED显示2,怎样解除报警. SPM 故障: LED显示19,怎样解除报警. 谢谢! SVM 报警代码2， (1) 内容：变频器控制电源低电压 (2) 主要原因和排除方法 (a) 确认放大器的３相输入电压(应大于等于额定输入电压的0.85 倍) (b) 确认PSM 输出的24V 电源电压(正常时：大于等于22.8V) (c) 确认连接器、电缆(CXA2A/B) (d)更换SVM SPM报警代码19、20 U 相(报警代码19)、V 相(报警代码20)电流检测电路的偏移电压过大。通电时进行检测。发生报警时，请更换SPM。发生在刚更换SPM 控制印制电路板后时，请确认功率单元与SPM 控制印制电路板之间连接器的插入情况。 2：SVM故障:LED显示2号报警,查资料是内部控制回路用电源电压已下降.或控制印刷版上的时钟已停止.我想问内部控制回路用电源电压是靠电池供电还是供给控制电源供电.通过怎样方法解决?谢谢! 内部控制回路用电源电压是靠PSM供给+24V电源供电 LED显示2号报警：变频器控制电源低电压报警 (1) 内容：变频器DC 链路部低电压 (2) 主要原因和排除方法 (a) 确认放大器的３相输入电压(应大于等于额定输入电压的0.85 倍) (b) 确认PSM 输出的24V 电源电压(正常时：大于等于22.8V) (c) 确认连接器、电缆(CXA2A/B) (d) 更换SVM 3：空气开关跳下，Ｘ，Ｙ，Ｚ三轴显示401报警，稳压电源无输出．当开关打上又正常工作． "稳压电源无输出"中的稳压电源是否指＋24电源？是否有可能有短路？ 4：专家你好，我看到有些车床的换档用到M41-M44的M指令，这个M指令是通过译码得来的吗？我看书上知道M36，后面的是怎么回事？还有一个就是我的光栅尺参考标记点在尺子中间，每次回零时都要先移动到超过中点后才可以回到零点，要不然就报90号报警，不知道可不可以通过修改参数将其移到离零点近的地方呀？ 1。所有M代码都需要译码才能使用。除了M00，M01，M02，M30有特定意义以外，其他的都可随意指定。 2。没有办法改变，回零前如果没有检测到光栅的0信号，就不可能正确的找到零点，所以就会出现90号报警。 5：专家你好！我是发那科系统的一名用户，系统为０－ＴＤ最近出现一故障，现象为：１、ＣＲＴ上显示４０１号与４１４号报警； 2、驱动器上显示9。不知道是什么原因，请专家指导，谢谢！驱动器上显示9说明伺服放大器控制的第二个轴有异常电流。 (1) 内容：变频器 IPM 报警 (2) 主要原因和排除方法 (a) 请切实按下面板(控制基板)。 (b) 将电机的动力线从SVM 上拆下，解除急停 ①没有发生IPM 报警时 →至(b)

FANUC常见伺服报警及解决方法

FANUC常见伺服报警及解决方法SV0301：APC报警：通信错误 1、检查反馈线，是否存在接触不良情况。更换反馈线； 2、检查伺服驱动器控制侧板，更换控制侧板； 3、更换脉冲编码器。 SV0306：APC报警：溢出报警 1、确认参数No.2084、No.2085是否正常； 2、更换脉冲编码器。 SV0307：APC报警：轴移动超差报警 1、检查反馈线是否正常； 2、更换反馈线。 SV0360：脉冲编码器代码检查和错误（内装） 1、检查脉冲编码器是否正常； 2、更换脉冲编码器。 SV0364：软相位报警（内装） 1、检查脉冲编码器是否正常； 2、更换脉冲编码器。 3、检查是否有干扰，确认反馈线屏蔽是否良好。 SV0366：脉冲丢失（内装）报警 1、检查反馈线屏蔽是否良好，是否有干扰； 2、更换脉冲编码器。 SV0367：计数丢失（内装）报警 1、检查反馈线屏蔽是否良好，是否有干扰； 3、更换脉冲编码器。 SV0368：串行数据错误（内装）报警 1、检查反馈线屏蔽是否良好； 2、更换反馈线； 3、更换脉冲编码器。 SV0369：串行数据传送错误（内装）报警 1、检查反馈线屏蔽是否良好，是否有干扰源； 2、更换反馈线； 3、更换脉冲编码器。

FAUNC报警代码一览表

[原创] FANUC 0MD系统报警一览表 FANUC 0MD系统报警一览表 FANUC 0MD系统报警说明 1. 程序报警(P/S报警)报警号报警内容 000 修改后须断电才能生效的参数，参数修改完毕后应该断电。 001 TH报警，外设输入的程序格式错误。 002 TV报警，外设输入的程序格式错误。 003 输入的数据超过了最大允许输入的值。参考编程部分的有关内容。 004 程序段的第一个字符不是地址，而是一个数字或“－”。 005 一个地址后面跟着的不是数字，而是另外一个地址或程序段结束符。 006 符号“－”使用错误（“－”出现在一个不允许有负值的地址后面，或连续出现了两个 “－”）。 007 小数点“. ”使用错误。 009 一个字符出现在不能够使用该字符的位置。 010 指令了一个不能用的G代码。 011 一个切削进给没有被给出进给率。 014 程序中出现了同步进给指令（本机床没有该功能）。 015 企图使四个轴同时运动。 020

圆弧插补中，起始点和终点到圆心的距离的差大于876号参数指定的数值。 021 圆弧插补中，指令了不在圆弧插补平面内的轴的运动。 029 H指定的偏置号中的刀具补偿值太大。 030 使用刀具长度补偿或半径补偿时，H指定的刀具补偿号中的刀具补偿值太大。 033 编程了一个刀具半径补偿中不能出现的交点。 034 圆弧插补出现在刀具半径补偿的起始或取消的程序段。 037 企图在刀具半径补偿模态下使用G17、G18或G19改变平面选择。 038 由于在刀具半径补偿模态下，圆弧的起点或终点和圆心重合，因此将产生过切削的情况。 041 刀具半径补偿时将产生过切削的情况。 043 指令了一个无效的T代码。 044 固定循环模态下使用G27、G28或G30指令。 046 G30指令中P地址被赋与了一个无效的值（对于本机床只能是2）。 051 自动切角或自动圆角程序段后出现了不可能实现的运动。 052 自动切角或自动圆角程序段后的程序段不是G01指令。 053 自动切角或自动圆角程序段中，符号“，”后面的地址不是C或R。 055 自动切角或自动圆角程序段中，运动距离小于C或R的值。 060 在顺序号搜索时，指令的顺序号没有找到。 070 程序存储器满。 071