自动控制原理选择题(整理版)
1-10:CDAAA CBCDC;
11-20:BDAAA BCDBA;
21-30:AACCB CBCBA;
31-40:ACADC DAXXB;
41-50:ACCBC AADBB;
51-60:BADDB CCBBX;
61-70:DDBDA AACDB;
71-80:ADBCA DCCAD;
81-90:CAADC ABDCC;
91-100:BCDCA BCAAB;
101-112:CDBDA CCDCD CA
《自动控制原理》测试说明
（一）选择题
1单位反馈控制系统由输入信号引起的稳态误差和系统开环传递函数中的下列哪个环节的个数有关?( )
A．微分环节B．惯性环节
C．积分环节D．振荡环节
2 设二阶微分环节G(s)=s2+2s+4，则其对数幅频特性的高频段渐近线斜率为( ) A．-40dB／dec B．-20dB／dec
C．20dB／dec D．40dB／dec
3设开环传递函数为G(s)H(s)=
K(s+1)
s(s+2)(s+3)
，其根轨迹( )
A．有分离点有会合点B．有分离点无会合点
C．无分离点有会合点D．无分离点无会合点
4 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差e ss为无穷大，则此系统为( ) A．0型系统B．I型系统
C．Ⅱ型系统D．Ⅲ型系统
5 信号流图中，信号传递的方向为( )
A．支路的箭头方向B．支路逆箭头方向
C．任意方向D．源点向陷点的方向
6 描述RLC电路的线性常系数微分方程的阶次是( )
A.零阶
B.一阶
C.二阶
D.三阶
7 方框图的转换，所遵循的原则为( )
A.结构不变
B.等效
C.环节个数不变
D.每个环节的输入输出变量不变
8 阶跃输入函数r (t )的定义是( ) A.r (t )=l(t ) B.r (t )=x 0
C.r (t )=x 0·1(t )
D.r (t )=x 0.δ(t )
9 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为G 0(s)=
()
()
B s A s ，则系统的特征方程为( ) A.G 0(s)=0 B.A(s)=0 C.B(s)=0 D.A(s)+B(s)=0
10 改善系统在参考输入作用下的稳态性能的方法是增加( ) A.振荡环节 B.惯性环节 C.积分环节 D.微分环节
11当输入信号为阶跃、斜坡函数的组合时，为了满足稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为( ) A.N≥0 B.N≥1 C.N≥2 D.N≥3 12 设开环系统的传递函数为G(s)=1
(0.21)(0.81)
s s s ++，则其频率特性极坐标图和实轴交
点的幅值|G (jω)|=( ) A.2.0 B.1.0 C.0.8
D.0.16
13设某开环系统的传递函数为G (s )=2
10
(0.251)(0.250.41)
s s s +++,则其相频特性 θ(ω)=( )
A.1
1
2
4tg 0.25tg
10.25ω
ωω-----
B.11
2
0.4tg 0.25tg 10.25ωωω---+-
C.11
2
0.4tg 0.25tg 10.25ωωω---++ D.11
2
0.4tg 0.25tg 10.25ωωω
----+ 14设某校正环节频率特性G c （j ω）=
101
1
j j ωω++，则其对数幅频特性渐近线高频段斜率为
( ) A.0dB ／dec B.-20dB ／dec C.-40dB ／dec D.-60dB ／dec
15 二阶振荡环节的对数幅频特性的低频段的渐近线斜率为( ) A.0dB ／dec B.-20dB ／dec C.-40dB ／deC D.-60dB ／dec 16 根轨迹法是一种( ) A.分析分析法 B.时域分析法
C.频域分析法
D.时频分析法 17 PID 控制器是一种( ) A.超前校正装置
B.滞后校正装置
C.滞后—超前校正装置
D.超前—滞后校正装置 18 稳态位置误差系数K ρ为（ ）
A ．)s (H )s (G 1
lim 0s →
B. )s (H )s (sG lim 0
s →
C. )s (H )s (G s lim 20
s →
D. )s (H )s (G lim 0
s →
19 若系统存在临界稳定状态，则根轨迹必定和之相交的为（ ） A ．实轴 B ．虚轴 C ．渐近线 D ．阻尼线
20 下列开环传递函数中为最小相位传递函数的是（ ）
A.)
2s 2s )(1s (12
+++ B.2s 1
- C.
16
s 4s 1
2
+-
D.
10s 1
- 21 当二阶系统的阻尼比ξ在0<ξ 22 二阶振荡环节对数幅频特性高频段的渐近线斜率为（ ） A ．-40dB ／dec B ．-20dB ／dec C ．0dB ／dec D ．20dB ／dec 23 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=2s 49 ，则该闭环系统为( ) A ．稳定 B ．条件稳定 C ．临界稳定 D ．BIBO 稳定 24 设系统的开环传递函数为G(s)H(s) =)4s )(2s () 3s 2(K +++，其在根轨迹法中用到的开环放大系数 为（ ） A ．K ／2 B ．K C ．2K D ．4K 25 PI 控制器属于下列哪一种校正装置的特例（ ） A ．超前 B ．滞后 C ．滞后—超前 D ．超前—滞后 26 设系统的G(s)=1 s 5s 251 2 ++，则系统的阻尼比ξ为（ ） A ．251 B ．51 C ． 2 1 D ．1 27 设某系统开环传递函数为G(s)= ) 5s )(2s )(1s (10 +++，则其频率特性的奈氏图起点坐标为 （ ） A ．(0，j10) B ．(1，j0) C ．(10，j0) D ．(0，j1) 28 单位负反馈系统的开环传递函数G(s)= )1Ts (s ) 1s )(1s 2(K 2+++，K>0，T>0，则闭环控制系统稳 定的条件是（ ） A ．(2K+1)>T B ．2(2K+2)>T C ．3(2K+1)>T D ．K>T+1，T>2 29 设积分环节频率特性为G(jω)=j ω 1 ，当频率ω从0变化至∞时，其极坐标中的奈氏曲线是( ) A ．正实轴 B ．负实轴 C ．正虚轴 D ．负虚轴 30 控制系统的最大超调量σp 反映了系统的( ) A ．相对稳定性 B ．绝对稳定性 C ．快速性 D ．稳态性能 31 当二阶系统的阻尼比ζ>1时，特征根为( ) A ．两个不等的负实数 B ．两个相等的负实数 C ．两个相等的正实数 D ．两个不等的正实数 32 稳态加速度误差数K a =( ) A ．G(s)H(s)lim 0 s → B ．sG(s)H(s)lim 0 s → C ．G(s)H(s)s lim 20 s → D ．G(s)H(s) 1 lim 0s → 33 信号流图中，输出节点又称为( ) A ．源点 B ．陷点 C ．混合节点 D ．零节点 34 设惯性环节频率特性为G(jω)= 1 j ω1.01 +，则其对数幅频渐近特性的转角频率为ω= ( ) A ．0.01rad ／s B ．0.1rad ／s C ．1rad ／s D ．10rad ／s 35 下列开环传递函数中为非最小相位传递函数的是( ) A ． )1s 10)(1s 4(1 ++ B ． ) 1s 5(s 1 + C ．) 1s 5(s ) 1s (10+- D ． 2 s 2s 1 2++ 36 利用开环奈奎斯特图可以分析闭环控制系统的( ) A ．稳态性能 B ．动态性能 C ．精确性 D ．稳定性 37 要求系统快速性好，则闭环极点应距( ) A ．虚轴远 B ．虚轴近 C ．实轴近 D ．实轴远 38 已知开环传递函数为G(s)= 1) ζs 0.2s(0.01s k 2 ++ (ζ>0)的单位负反馈系统，则闭环系统稳定时k 的范围为( ) A ．0 D ．k>20ζ 39 设单位反馈控制系统的开环传递函数为G o (s)= ) 4s (s 1 +，则系统的阻尼比ζ等于( ) A ． 2 1 B ．1 C ．2 D ．4 40 开环传递函数G(s)H(s)= 10) 2)(s (s 5) k(s +++，当k 增大时，闭环系统( ) A ．稳定性变好，快速性变差 B ．稳定性变差，快速性变好 C ．稳定性变好，快速性变好 D ．稳定性变差，快速性变差 41 一阶系统G （s ）=1Ts K +的单位阶跃响应是y （t ）=（ ） A.K （1-T t e -） B.1-T t e - C.T t e T K - D.K T t e - 42 当二阶系统的根为一对相等的负实数时，系统的阻尼比ζ为（ ） A. ζ=0 B. ζ=-1 C. ζ=1 D.0<ζ<1 43 当输入信号为阶跃、斜坡、抛物线函数的组合时，为了使稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为（ ） A.N≥0 B.N≥l C.N≥2 D.N≥3 44 设二阶振荡环节的频率特性为164j )j (16 )j (G 2 +ω+ω=ω，则其极坐标图的奈氏曲线和负虚 轴交点频率值=ω （ ） A.2 B.4 C.8 D.16 45 设开环系统频率特性为) 14j )(1j (j 1 )j (G +ω+ωω= ω，当频率ω从0变化至∞时，其相角变 化范围为（ ） A.0°～-180° B.-90°~-180° C.-90°～-270° D.-90°～90° 46 幅值条件公式可写为（ ） A.∏∏==++= m 1 i i n 1 j j | z s || p s |K B. ∏∏==++= m 1 i i n 1j j | z s || p s |K C. ∏∏==++= n 1j j m 1i i |p s || z s |K D. ∏∏==++= n 1j j m 1i i | p s || z s |K 47 当系统开环传递函数G （s ）H （s ）的分母多项式的阶次n 大于分子多项式的阶次m 时，趋向s 平面的无穷远处的根轨迹有（ ） A.n —m 条 B.n+m 条 C.n 条 D.m 条 48 设开环传递函数为G （s ）H （s ）=)5s )(3s () 9s (K +++，其根轨迹（ ） A.有会合点，无分离点 B.无会合点，有分离点 C.无会合点，无分离点 D.有会合点，有分离点 49 采用超前校正对系统抗噪声干扰能力的影响是（ ） A.能力上升 B.能力下降 C.能力不变 D.能力不定 50 单位阶跃函数r （t ）的定义是（ ） A.r （t ）=1 B.r （t ）=1（t ） C.r （t ） =Δ（t ） D.r （t ）=δ（t ） 51 设惯性环节的频率特性1101 )(+=ωωj j G ，则其对数幅频渐近特性的转角频率为 （ ） A.0.01rad ／s B.0.1rad ／s C.1rad ／s D.10rad ／s 52 迟延环节的频率特性为ωτωj e j G -=)(，其幅频特性M （ω）=（ ） A.1 B.2 C.3 D.4 53 计算根轨迹渐近线的倾角的公式为（ ） A.m n l ++= π ?)12( B. m n l ++-= π ?)12( C. m n l ++= π ?)12( D. m n l -+= π ?)12( 54 已知开环传递函数为) 1() 3()(-+=s s s k s G k 的单位负反馈控制系统，若系统稳定，k 的范围应 为（ ） A.k<0 B.k>0 C.k<1 D.k>1 55 设二阶系统的4 394)(2 ++= s s s G ，则系统的阻尼比ζ和自然振荡频率n ω为（ ） A.2191、 B. 3241、 C. 9 231、 D. 4 121、 56 一阶系统1 1 )(+=Ts s G 的单位斜坡响应y （t ）=（ ） A.1-e -t/T B. T 1e -t/T C.t-T+Te -t/T D.e -t/T 57 根轨迹和虚轴交点处满足（ ） A.0)()(=ωωj H j G B. 0)]()(Re[=ωωj H j G C. 1)()(-=ωωj H j G D. 0)]()(Im[=ωωj H j G 58 开环传递函数为 ) (4 p s s +，讨论p 从0变到∞时闭环根轨迹，可将开环传递函数化为 （ ） A.42+s ps B. 42+s p C. 42-s ps D. 4 2-s p 59 对于一个比例环节，当其输入信号是一个阶跃函数时，其输出是（ ） A.同幅值的阶跃函数 B.和输入信号幅值成比例的阶跃函数 C.同幅值的正弦函数 D.不同幅值的正弦函数 60 对超前校正装置Ts Ts s G c ++=11)(β，当φm =38°时，β值为（ ） A ．2.5 B ．3 C ．4.17 D ．5 61 决定系统传递函数的是系统的（ ） A ．结构 B ．参数 C ．输入信号 D ．结构和参数 62 终值定理的数学表达式为（ ） A ．)(lim )(lim )(0 s X t x x s t →∞ →==∞ B ．)(lim )(lim )(s X t x x s t ∞ →∞ →==∞ C ．)(lim )(lim )(0 s sX t x x x t ∞ →→==∞ D ．)(lim )(lim )(0 s sX t x x s t →∞ →==∞ 63 梅森公式为（ ） A ． ∑=?n k k k p 1 B ． ∑=?? n k k k p 1 1 C ． ∑ =?? n k k 1 1 D ． ∑? ? k k p 1 64 斜坡输入函数r(t)的定义是（ ） A ．t t r =)( B ．)(1·)(0t x t r = C ．2)(at t r = D ．vt t r =)( 65 一阶系统1 )(+=Ts K s G 的时间常数T 越小，则系统的响应曲线达到稳态值的时间（ ） A ．越短 B ．越长 C ．不变 D ．不定 66 设微分环节的频率特性为ωωj j G =)(，当频率ω从0变化至∞时，其极坐标平面上的奈氏曲线是（ ） A ．正虚轴 B ．负虚轴 C ．正实轴 D ．负实轴 67 设某系统的传递函数1 10 )(+=s s G ，则其频率特性)(ωj G 的实部=)(ωR （ ） A ．2110 ω+ B ．2110 ω+- C ．T ω+110 D ．T ω+-110 68 若劳斯阵列表中第一列的系数为（3，1，ε，2-ε 1 ，12）T ，则此系统的稳定性为（ ） A ．稳定 B ．临界稳定 C ．不稳定 D ．无法判断 69 设惯性环节的频率特性为1 10 )(+= ωωj j G ，当频率ω从0变化至∞时，则其幅相频率特性曲线是一个半圆，位于极坐标平面的（ ） A ．第一象限 B ．第二象限 C ．第三象限 D ．第四象限 70 开环传递函数为) 2() 5()()(++=s s s k s H s G 的根轨迹的弯曲部分轨迹是（ ） A ．半圆 B ．整圆 C ．抛物线 D ．不规则曲线 71 开环传递函数为) 106)(1()()(2++-= s s s k s H s G ，其根轨迹渐近线和实轴的交点为 （ ） A ．3 5- B ．5 3- C ． 53 D ． 3 5 72 频率法和根轨迹法的基础是（ ） A ．正弦函数 B ．阶跃函数 C ．斜坡函数 D ．传递函数 73 方框图化简时，并联连接方框总的输出量为各方框输出量的（ ） A ．乘积 B ．代数和 C ．加权平均 D ．平均值 74 求取系统频率特性的方法有（ ） A ．脉冲响应法 B ．根轨迹法 C ．分析法和实验法 D ．单位阶跃响应法 75 设开环系统频率特性为G （jω）=)12)(1(1 ++ωωωj j j ，则其频率特性的奈氏图和负实轴 交点的频率值ω为（ ） A ． rad 2 2 /s B ．1rad /s C ．2rad/s D ．2rad/s 76 某单位反馈控制系统开环传递函数G (s )=2 1 s s +α，若使相位裕量γ=45°，α的值应为多少？ （ ） A ．21 B ．21 C ． 3 2 1 D ． 4 2 1 77 已知单位负反馈系统的开环传递函数为G (s )=1 2)1(223++++s as s s ,若系统以ωn =2rad/s 的频 率作等幅振荡，则a 的值应为（ ） A ．0.4 B ．0.5 C ．0.75 D ．1 78 设G (s )H (s )= ) 5)(2() 10(+++s s s k ，当k 增大时，闭环系统（ ） A ．由稳定到不稳定 B ．由不稳定到稳定 C ．始终稳定 D ．始终不稳定 79 设开环传递函数为G(s)=) 1(+s s k ，在根轨迹的分离点处，其对应的k 值应为（ ） A ． 4 1 B ． 2 1 C ．1 D ．4 80 单位抛物线输入函数r(t)的数学表达式是r(t)＝（ ） A ．at 2 B ．21 Rt 2 C ．t 2 D ． 2 1t 2 81 当二阶系统特征方程的根为具有负实部的复数根时，系统的阻尼比为（ ） A ．ζ<0 B ．ζ＝0 C ．0<ζ<1 D ．ζ≥1 82 已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差e ss 为常数，则此系统为（ ） A ．0型系统 B ．I 型系统 C ．Ⅱ型系统 D ．Ⅲ型系统 83 设某环节的传递函数为G(s)＝ 1 21 +s ，当ω＝0.5rad ／s 时，其频率特性相位移θ(0.5)= （ ） A ．－4 π B ．－6 π C ． 6π D ． 4 π 84 超前校正装置的最大超前相角可趋近（ ） A ．－90° B ．－45° C ．45° D ．90° 85 单位阶跃函数的拉氏变换是（ ） A ．31s B ．21s C ．s 1 D ．1 86 同一系统，不同输入信号和输出信号之间传递函数的特征方程（ ） A ．相同 B ．不同 C ．不存在 D ．不定 87 2型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为（ ） A ．－60dB ／dec B ．－40dB ／dec C ．－20dB ／dec D ．0dB ／dec 88 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)＝) 1(2 4+s s ，则相位裕量γ的值为（ ） A ．30° B ．45° C ．60° D ．90° 89 设开环传递函数为G(s)H(s)＝)3)(2() 1(+++s s s s k ，其根轨迹渐近线和实轴的交点为（ ） A ．0 B ．－1 C ．－2 D ．－3 90 惯性环节又称为（ ） A ．积分环节 B ．微分环节 C ．一阶滞后环节 D ．振荡环节 91 没有稳态误差的系统称为（ ） A ．恒值系统 B ．无差系统 C ．有差系统 D ．随动系统 92 根轨迹终止于（ ） A ．闭环零点 B ．闭环极点 C ．开环零点 D ．开环极点 93 若某系统的传递函数为G （s ）=1)s s(T K 1+，则相应的频率特性G （jω）为（ ） A ．1)ω(jωT K 1+ B ． 1)ω(jωT j K 1+- C ．1)ω(jωT K 1+- D ．1)ω(jωT j K 1+ 94 若劳斯阵列表中某一行的参数全为零，或只有等于零的一项，则说明在根平面内存在的共轭虚根或共轭复根对称于（ ） A ．实轴 B ．虚轴 C ．原点 D ．?45对角线 95 滞后校正装置最大滞后相角处的频率ωm 为（ ） A ． β T 1 B ． β T C ． β T D ．T β 96 已知α+jβ是根轨迹上的一点，则必在根轨迹上的点是（ ） A ．-α+jβ B ．α-jβ C ．-α-jβ D ．β+jα 97 当原有控制系统已具有满意的动态性能，但稳态性能不能满足要求时，可采用串联 （ ） A ．超前校正 B ．滞后校正 C ．反馈校正 D ．前馈校正 98 设l 型系统开环频率特性为G （jω）=1)(j10ωj 0.1 +ω，则其对数幅频渐近特性低频段（0ω→） 的L （ω）为（ ） A ．-20-20lgω B ．20-20lgω C ．40-20lgω D ．20+20lgω 99 设某开环系统的传递函数为G （s ）=1)0.4s 1)(0.25s (0.25s 10 2 +++，频率特性的相位移 （θω）为（ ） A ．-tg-10.25ω-tg-120.25ω10.4ω- B ．tg-10.25ω+tg -12 0.25ω10.4ω - C ．tg-10.25ω-tg-120.25ω10.4ω- D ．-tg-10.25ω+tg -12 0.25ω10.4ω - 100 线性定常系统传递函数的变换基础是 A.齐次变换 B.拉氏变换 C.富里哀变换 D.Z 变换 101 在电气环节中，可直接在复域中推导出传递函数的概念是 A.反馈 B.负载效应 C.复阻抗 D.等效变换 102 不同的物理系统，若可以用同一个方框图表示，那么它们的 A.元件个数相同 B.环节数相同 C.输入和输出的变量相同 D.数学模型相同 103 设某函数x (t )的数学表达式为()0 0,0,0t x t x t A.单位阶跃函数 B.阶跃函数 C.比例系数 D.常系数 104 通常定义当t ≥t s 以后，系统的响应曲线不超出稳态值的范围是 A.±1％或±3％ B.±1％或±4％ C.±3％或±4％ D.±2％或±5％ 105 若要改善系统的动态性能，可以增加 A.微分环节 B.积分环节 C.振荡环节 D.惯性环节 106 当输入信号为阶跃、抛物线函数的组合时，为了使稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为 A.N≥0 B.N≥1 C.N≥2 D.N≥3 107 设开环系统传递函数为0.5 ()(101)(0.11)G s s s s =++，则其频率特性的奈氏图和负实轴交点 的频率值ω= A.0.1rad /s B.0.5 rad /s C.1 rad /s D.10 rad /s 108 设某开环系统的传递函数为24(101) ()(1)s G s s s +=+，其频率特性的相位移θ(ω)= A.-90°+tg -1ω- tg -110ω B. -90°+ tg -1ω+ tg -110ω C. -180°- tg -110ω+ tg -1ω D. -180°+ tg -110ω- tg -1ω 109 设II 型系统开环幅相频率特性为2 1 ()()(10.1)j G j j j ωωωω+=+，则其对数幅频渐近特性和ω轴交点频率为 A.0.01 rad /s B.0.1 rad /s C.1 rad /s D.10 rad /s 110 0型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为 A.-60 dB /dec B.-40 dB /dec C.-20 dB /dec D.0 dB /dec 111 系统的根轨迹关于 A.虚轴对称 B.原点对称 C.实轴对称 D.渐近线对称 112 PD 控制器具有的相位特征是 A.超前 B.滞后 C.滞后-超前 D.超前一滞后 113 控制系统采用负反馈形式连接后，下列说法正确的是（ ） A 一定能使闭环系统稳定 B 系统的动态性能一定会提高 C 一定能使干扰引起的误差逐渐减少，最后完全消除 D 一般需要调整系统的结构和参数，才能改善系统的性能 114 单输入单输出的线性系统其传递函数和下列哪些因素有关（ ） A 系统的外作用信号 B 系统或元件的结构和参数 C 系统的初始状态 D 作用于系统的干扰信号 115 一阶系统()1 += Ts K s G 的放大系数K 愈小，则系统的输出响应的稳态值（ ） A 不变 B 不定 C 愈小 D 愈大 116 当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，则系统的阻尼比ξ为（ ） A ξ<0 B 0<ξ<1 C ξ =0 D ξ>1 117 高阶系统的主导极点越靠近虚轴，则系统的（） A 准确度越高 B 准确度越低 C 响应速度越快 D 响应速度越慢 118 下列哪种措施达不到提高系统控制精度的目的（） A 增加积分环节 B 提高系统的开环增益K C 增加微分环节 D 引入扰动补偿 119 若二个系统的根轨迹相同，则二个系统有相同的（） A 闭环零点和极点 B 开环零点 C 闭环极点 D 阶跃响应 120 若某最小相位系统的相角裕度γ＞00，则下列说法正确的是（）A 系统不稳定 B 只有当幅值裕度k g＞1 时系统才稳定 C 系统稳定 D 不能用相角裕度判断系统的稳定性 121 进行串联超前校正后，校正前的穿越频率ωc和校正后的穿越频率 ' c ω 的关系，通常是( ) A ωc = ' c ω B ωc > ' c ω C ωc < ' c ω D ωc和' c ω无关 自动控制原理选择题（48学时） 1．开环控制方式是按 进行控制的，反馈控制方式是按 进行控制的。 （A ）偏差；给定量 （B ）给定量；偏差 （C ）给定量；扰动 （D ）扰动；给定量 （ ） 2．自动控制系统的 是系统正常工作的先决条件。 （A ）稳定性 （B ）动态特性 （C ）稳态特性 （D ）精确度 （ ） 3．系统的微分方程为 222 )()(5)(dt t r d t t r t c ++=,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 4．系统的微分方程为)()(8)(6)(3)(2233t r t c dt t dc dt t c d dt t c d =+++,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 5．系统的微分方程为()()()()3dc t dr t t c t r t dt dt +=+,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 6．系统的微分方程为()()cos 5c t r t t ω=+,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 7．系统的微分方程为 ττd r dt t dr t r t c t ?∞-++=)(5)(6 )(3)(,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 8．系统的微分方程为 )()(2t r t c =,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 9. 设某系统的传递函数为：,1 2186)()()(2+++==s s s s R s C s G 则单位阶跃响应的模态有： （A ）t t e e 2,-- （B ）t t te e --, 1.在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯 变换值比，定义为线性定常系统的传递函数。传递函数表达了系统在特性，只与系统的结构、参数有关，而与输入量或输入函数的形式无关。 2.一个一般控制系统由若干个典型环节构成，常用的典型环节有比例环节、惯 性环节、积分环节、微分环节、振荡环节和延迟环节等。 3.构成方框图的基本符号有四种，即信号线、比较点、方框和引出点。 4.环节串联后总的传递函数等于各个环节传递函数的乘积。环节并联后总的传 递函数是所有并联环节传递函数的代数和。 5.在使用梅森增益公式时，注意增益公式只能用在输入节点和输出节点之间。 6.上升时间tr、峰值时间tp和调整时间ts反应系统的快速性；而最大超调量 Mp和振荡次数则反应系统的平稳性。 7.稳定性是控制系统的重要性能，使系统正常工作的首要条件。控制理论用于 判别一个线性定常系统是否稳定提供了多种稳定判据有：代数判据（Routh 与Hurwitz判据）和Nyquist稳定判据。 8.系统稳定的充分必要条件是系统特征根的实部均小于零，或系统的特征根均 在跟平面的左半平面。 9.稳态误差与系统输入信号r(t)的形式有关，与系统的结构及参数有关。 10.系统只有在稳定的条件下计算稳态误差才有意义，所以应先判别系统的稳定 性。 11.Kp的大小反映了系统在阶跃输入下消除误差的能力，Kp越大，稳态误差越 小; Kv的大小反映了系统跟踪斜坡输入信号的能力，Kv越大，系统稳态误差 越小； Ka的大小反映了系统跟踪加速度输入信号的能力，Ka越大，系统跟踪精度越高 12.扰动信号作用下产生的稳态误差essn除了与扰动信号的形式有关外，还与扰 动作用点之前（扰动点与误差点之间）的传递函数的结构及参数有关，但与扰动作用点之后的传递函数无关。 13.超调量仅与阻尼比ξ有关，ξ越大，Mp则越小，相应的平稳性越好。反之， 阻尼比ξ越小，振荡越强，平稳性越差。当ξ=0，系统为具有频率为Wn的等幅震荡。 14.过阻尼ξ状态下，系统相应迟缓，过渡过程时间长，系统快速性差；ξ过小， 相应的起始速度较快，但因震荡强烈，衰减缓慢，所以调整时间ts亦长，快速性差。 15.当ξ=0.707时，系统的超调量Mp<5%，，调整时间ts也最短，即平稳性和快 速性均最佳，故称ξ=0.707位最佳阻尼比。 16.当阻尼比ξ为常数时，Wn越大，调节时间ts就越短，快速性越好。系统的超 调量Mp和振荡次数N仅仅有阻尼比ξ决定，他们反映了系统的平稳性。17.系统引入速度反馈控制后，其无阻尼自然振荡频率Wn不变，而阻尼比ξ加大， 系统阶跃响应的超调量减小。 18.系统中增加一个闭环左实极点，系统的过渡过程将变慢，超调量将减小，系 统的反应变得较为滞呆。 19.根轨迹的规律是相角条件和幅值条件。 20.K的变动只影响幅值条件不影响相角条件，也就是说，跟轨迹上的所有点满 学习中心 姓 名 学 号 电子科技大学网络与继续教育学院 《自动控制原理》模拟试题一 一、简答题（共25分） 1、简述闭环系统的特点，并绘制闭环系统的结构框图。( 8分) 2、简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。( 10分) 3、串联校正的特点及其分类？( 7分) 二、已知某单位负反馈系统的开环传递函数为) 42()(2++= s s s K s G K ，试确定使系统产生持续振荡的K 值，并求振荡频率ω。( 15分) 三、设某系统的结构及其单位阶跃响应如图所示。试确定系统参数,1K 2K 和a 。( 15分) 四、某最小相角系统的开环对数幅频特性如图示。要求（20分） 1）写出系统开环传递函数； 2）利用相角裕度判断系统的稳定性； 3）将其对数幅频特性向右平移十倍频程，试讨论对系统性能的影响。 五、设单位反馈系统的开环传递函数为 ) 1()(+=s s K s G 试设计一串联超前校正装置，使系统满足如下指标：（25分） （1）在单位斜坡输入下的稳态误差151 ss e ； （2）截止频率ωc ≥7.5(rad/s)； （3）相角裕度γ≥45°。 模拟试题一参考答案： 一、简答题 1、简述闭环系统的特点，并绘制闭环系统的结构框图。 解： 闭环系统的结构框图如图： 闭环系统的特点： 闭环控制系统的最大特点是检测偏差、 纠正偏差。 1) 由于增加了反馈通道, 系统的控制精度得到了提高。 2) 由于存在系统的反馈, 可以较好地抑制系统各环节中可能存在的扰动和由于器件的老化而引起的结构和参数的不确定性。 3) 反馈环节的存在可以较好地改善系统的动态性能。 2、简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。 解： 5 自动控制原理1 单项选择题（每小题1分，共20分） 1. 系统和输入已知，求输出并对 动态特性进行研究，称为（ C ） A. 系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计 2?惯性环节和积分环节的频率特性在（ A ）上相等。 A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率 3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ C ） A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 4. 3从0变化到+8时，延迟环节频率特性极坐标图为（ A ） A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线 5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电 动机可看作一个（B ） 统临界稳定。 有（C ） A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节 6.若系统的开环传递函数为 s(5s 10 2 —，则它的开环增益为 2） 7. 8. 9. A.1 二阶系统的传递函数 B.2 G(s) A.临界阻尼系统 若保持二阶系统的 A.提高上升时间和峰值时间 C.提高上升时间和调整时间 2 s B.欠阻尼系统 Z 不变，提高 C.5 5 D.10 3n , 一阶微分环节G （s ） 1 Ts ，当频率 A.45 ° B.-45 ° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ A.振荡次数越多 ，则该系统是（ 2s 5 C. 过阻尼系统 则可以（B ） B. 减少上升时间和峰值时间 D. 减少上升时间和超调量 1 . T 时，则相频特性 G （ j ）为（A ） C. 90 ° D ） B.稳定裕量越大 D.稳态误差越小 D.零阻尼系统 D.-90 ° 11.设系统的特征方程为 D s s 4 8s 3 17s 2 16s 则此系统 （A ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。 12.某单位反馈系统的开环传递函数为: s(s 1）（s 5），当k =（ C ）时， 闭环系 A.10 B.20 C.30 D.40 4 13.设系统的特征方程为 Ds 3s 3 10s 5s 2 0,则此系统中包含正实部特征的个数 A.0 B.1 C.2 D.3 14.单位反馈系统开环传递函数为 2 ，当输入为单位阶跃时，则其位置误 s 6s s 差为（C ） 经济学原理试题及答案 【篇一:《经济学原理》(a卷)试卷及答案】 《经济学原理》(a卷答案） 201４-１5学年度第二学期期末考试 试卷 级别：专业：学号：姓名：分数： 一、选择题(每小题2分，共4０分） １、由于选择人们不得不付出的代价被称为(ｃ) a、费用 b、成本 c、机会成本 d、支出 2、微观经济学要解决的问题是（a) ａ、既定资源的配置b、资源总量的决定c、如何实现充分就业d、国民收入的决定 3、若某商品价格上升2%,其需求量下降10％，则该商品的需求（b） a、缺乏弹性ｂ、富有弹性c、具有单位弹性 d、完全无弹性 4、边际效用递减意味着,随着对一种商品消费数量的增加（d) a、商品价格越来越高 b、无差异曲线向右下方倾斜 ｃ、预算约束线的斜率越来越小ｄ、消费者为增加一单位该商品支 付的意愿减少 5、在完全竞争市场上，厂商的短期供给曲线是(c) a、ｍc以上的avc曲线 b、ｍc以上的ａc曲线 c、avc以上的mｃ曲线 d、aｃ以上的mc曲线 6、在完全垄断市场上，厂商面对的需求曲线(ｃ） a、与数量轴平行ｂ、与边际收益曲线重合 ｃ、向右下方倾斜d、位于边际收益曲线的下方 7、公共物品导致市场失灵,是因为它们具有（b) a、竞争性 b、非排他性 c、排他性 d、有用性 8、在国民收入核算体系中，一定时期内一国生产的所有最终产品和劳务的市场价值总和是指（a) ａ、国内生产总值b、国民收入c、国内生产净值 d、可支配收入总和 9、失业率是指(a） a、失业人数占劳动力总数的百分比 b、失业人数占就业人数的百分比 c、失业人数城镇劳动力总数的百分比 ｄ、失业人数占整个国家人数的百分比 10、在总需求与总供给的短期均衡中，总需求增加必然导致（d) a、国民收入减少，价格总水平下降 b、国民收入增加,价格总水平下降 ｃ、国民收入减少,价格水平上升 d、国民收入增加,价格水平上升 11、假定某国200６年按198０年测算的物价指数为12０，而2007年的物价指数为１50,则2007年的通货膨胀率为（b) a、20% b、２５％ c、5０% d、125% 自动控制原理整理 第一章 绪论 自动控制：自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制 装置），使机器、设备或生产过程（控制对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。 自动控制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。它是控制对象以 及参与实现其被控制量自动控制的装置或元部件的组合，一般由控制装置和被控对象组成。一般包括三种机构：测量机构、比较机构、执行机构。 反馈：把输出量送回到系统的输入端并与输入信号比较的过程。 反馈控制系统的基本组成：测量元件、给定元件、比较元件、放大元件、执行元件、校 正元件 控制方式 （1） 反馈控制方式（2）开环控制方式（3）复合控制方式 控制系统的分类 （1） 恒值系统和随动系统（按参考输入形式分类） （2） 线性系统和非线性系统（按照组成系统的元件特性分类） （3） 连续系统和离散系统（按照系统内信号的传递形式分类） 控制系统的性能指标：稳定性、快速性、准确性，即稳准快。 第二章 控制系统的数学模型 定义：数学模型是描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。 建立方法：解析法、实验法 线性系统：能够用线性数学模型(线性的代数方程、微分方程、差分方程等)描述的系统， 称为线性系统。重要性质：叠加原理，即具有可叠加性和均匀性。 单位阶跃函数1(t) 单位阶跃函数的拉氏变换为 { 001)(1<≥=t t t 0 11 ()0st st F s e dt e s s ∞ --∞==-=? 单位脉冲函数 单位脉冲函数的拉氏变换为 传递函数的定义与性质 定义：线性定常系统的传递函数为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与系统输入量的拉氏变换之比。 所谓零初始条件是指 1）输入量在t>0时才作用在系统上，即在t=0- 时系统输入及各项导数均为零； 2）输入量在加于系统之前，系统为稳态，即在 t=0-时系统输出及其所有导数项为零。 性质： ? 传递函数是复变量s 的有理真分式函数，分子多项式的次数m 低于或等于分母多项的次数n ，所有系数均为实数； ? 传递函数与微分方程有相通性，可经简单置换而转换； ? 传递函数表征了系统本身的动态特性。 ? 只能描述线性定常系统与单输入单输出系统，不能表征内部所有状态的特征。 ? 只能反映零初始条件下输入信号引起的输出，不能反映非零初始条件引起的输出。 ? 服从不同动力学规律的系统可有同样的传递函数 ? 传递函数有一定的零、极点分布图与之对应，因此传递函数的零、极点分布图也表征了系统的动态性能。 零极点形式 系统零点、极点的分布决定了系统的特性，因此，可以画出传递函数的零极点图，直接分 析系统特性。在零极点图上，用“ ”表示极点位置，用“ 圆圈”表示零点 结构图的基本组成： 定义: 由具有一定函数关系的环节组成的，并标明信号流向的系统的方框图，称为系统的结构图。 组成：信号线、引出点、比较点、方框。 结构图的基本组成形式 串联连接、并联连接、反馈连接 { 1000()t t t t εε ε δ ≤≤<>=或()0()1st F s t e dt δ∞ -==? ?),,2,1(m i z i =),,2,1(n i p i = 自动控制原理1 一、单项选择题（每小题1分，共20分） 1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ ） A.系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计 2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ ）上相等。 A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率 3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ ） A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ ） A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线 5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电 动机可看作一个（ ） } A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节 6. 若系统的开环传 递函数为2) (5 10+s s ，则它的开环增益为（ ） .2 C 7. 二阶系统的传递函数52 5)(2++= s s s G ，则该系统是（ ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统 8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（ ） A.提高上升时间和峰值时间 B.减少上升时间和峰值时间 C.提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量 9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T 1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ ） ° ° ° ° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ ） > A.振荡次数越多 B.稳定裕量越大 C.相位变化越小 D.稳态误差越小 11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。 12.某单位反馈系统的开环传递函数为：()) 5)(1(++=s s s k s G ，当k =（ ）时，闭环系统临界稳定。 .20 C 13.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数 有（ ） .1 C 模拟试题(自动控制原理) 1. 本试卷共六大题，满分100分，考试时间90分钟，闭卷； 第一部分：选择题 一、单项选择题（本大题共15小题，每小题3分，共45分） 2.衡量系统稳态精度的重要指标时（ C ）。 A．稳定性 B．快速性 C．准确性 D．安全性 2.火炮自动瞄准系统的输入信号是任意函数，这就要求被控量高精度地跟随给定值变化，这种控制系统叫（ C ）。 A.恒值调节系统 B.离散系统 C.随动控制系统 D.数字控制系统 3.某典型环节的传递函数是，则该环节是（ D ）。 A．积分环节 B．比例环节 C．微分环节 D．惯性环节 4. 关于传递函数，错误的说法是（ D ）。 A.传递函数只适用于线性定常系统 B.传递函数完全取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数没有影响 C.传递函数一般是为复变量s的真分式 D.闭环传递函数的零点决定了系统的稳定性 5.高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的( C )。 A．准确度越高B．准确度越低 C．响应速度越慢 D．响应速度越快 6.系统渐近线与实轴正方向夹角为（ B ）。 A、90° B、90°、270° C、270° D、无法确定 7.已知单位负反馈系统的开环传开环传递函数为，则当K为下列哪个选项时系统不稳定（ D ）。 A.5 B. 10 C. 13 D. 16 8.对于绘制根轨迹的基本法则，以下说法不正确的是（ C ）。 A.根轨迹对称于实轴 B.根轨迹的分支数等于系统的阶数 C. 根轨迹以开环零点为起点，以开环极点为终点 D. 根轨迹与虚轴相交意味着闭环特征方程出现纯虚根 9.某闭环系统的开环传递函数为，则该系统为（ D ）。 A.0型系统，开环放大系数K=8 B.0型系统，开环放大系数K=2 C.I型系统，开环放大系数K=8 D.I型系统，开环放大系数K=2 10.系统的开环传递函数如下所以，其中属于最小相位系统的是（ A ）。 11.关于线性系统稳态误差，正确的说法是( A )。 A.增加系统前向通道中的积分环节个数可以提高系统的无稳态误差的等级 B.I型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差 C.减小系统开环增益K可以减小稳态误差 D.增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性 12.已知单位反馈系统的开环传递函数为，则根据频率特性的物理意义，该闭环系统输入信号为r(t)=sin3t 时系统的稳态输出为（ B ）。 A. 0.354sin3t B.0.354sin(3t-450) C. 0.354sin(3t+450) D.0.354sin(t-450) 10．由市场配置资源意味着（ B ） 第 1 章 绪论 一、单项选择题 1．经济学可定义为（ C ） A 、政府对市场制度的干预 B 、企业取得利润的活动 C 、研究如何最合理地配置稀缺资源于诸多用途 D 、人们靠收入生活 2．经济学研究的基本问题是（ A 、怎样生产 C 、为谁生产 3．说“资源是稀缺的”是指（ A 、世界上大多数人生活在贫困中 C 、 资源必须保留给下一代 D 、 世界上资源最终将由于生产更多的物品和劳务而消耗光 4．人们在进行决策时，必须作出某种选择，这是因为（ B ） A 、选择会导致短缺 B 、人们在进行决策时面临的资源是有限的 C 、 人是自私的，所作出的选择会实现自身利益的最大化 D 、 个人对市场的影响是微不足道的 5．下列问题（ C ）是经济学研究不会涉及的问题 A 、 在稀缺资源约束条件下，实现资源有效配置的方法 B 、 如何实现中国人均收入翻两番 C 、 中国传统文化的现代化问题 D 、 充分就业和物价水平的稳定 6．一国生产可能性曲线以内的一点表示（ B ） A 、通货膨胀 B 、失业或资源没有被充分利用 C 、该国可利用的资源减少以及技术水平降低 D 、一种生产品最适度水平 7．下列各项中（ C ）会导致一国生产可能性曲线向外移动 A 、失业 B 、通货膨胀 C 、 有用性资源增加或技术进步 D 、 消费品生产增加，资本物品生产下降 8．下列命题中（ C ）不是实证经济学命题 A 、 1982 年 8 月联储把贴现率降到 10% B 、 1981 年失业率超过 9% C 、 联邦所得税对中等收入家庭是不公平 D 、 社会保险税的课税依据已超过 30 000美元 9．下列（ B ）是规范经济学的说法 A 、医生挣的钱比蓝领工人多 B 、收入分配中有太多的不公平现象 C 、 从1999年开始，中国的物价水平基本保持稳定状态，这一现象也许会保持到 2005年 D 、 如果在20世纪80年代中期你购买了微软公司的 1000股股票，现在你愿意出售的话， 你肯定赚不少钱） B 、生产什么，生产多少 D 、以上都包括 ） B 、相对于资源的需求而言 , 资源总是不足的 自动控制原理知识点总结 第一章 1、自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2、被控制量：在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。 3、控制量：作为被控制量的控制指令而加给系统的输入星．也称控制输入。 4、扰动量：干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入或干扰掐入。 5、反馈：通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端，与输入信号相比较。反送到输入端的信号称为反馈信号。 6、负反馈：反馈信号与输人信号相减，其差为偏差信号。 7、负反馈控制原理：检测偏差用以消除偏差。将系统的输出信号引回插入端，与输入信号相减，形成偏差信号。然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的过程。 8、自动控制系统的两种常用控制方式是开环控制和闭环控制。 9、开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 10、闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。主要特点：抗扰动能 力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 11、控制系统的性能指标主要表现在： （1）、稳定性：系统的工作基础。 （2）、快速性：动态过程时间要短，振荡要轻。 （3）、准确性：稳态精度要高，误差要小。 12、实现自动控制的主要原则有：主反馈原则、补偿原则、复合控制原则。 第二章 1、控制系统的数学模型有：微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性。 2、传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变换之比 3、求传递函数通常有两种方法：对系统的微分方程取拉氏变换，或化简系统的动态方框图。对于由电阻、电感、电容元件组成的电气网络，一般采用运算阻抗的方法求传递函数。 4、结构图的变换与化简化简方框图是求传递函数的常用方法。对方框图进行变换和化简时要遵循等效原则：对任一环节进行变换时， 《 自动控制原理B 》 试题A 卷答案 一、单项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 1．若某负反馈控制系统的开环传递函数为 5 (1) s s +，则该系统的闭环特征方程为 ( D )。 A ．(1)0s s += B. (1)50s s ++= C.(1)10s s ++= D.与是否为单位反馈系统有关 2．梅逊公式主要用来（ C ）。 A.判断稳定性 B.计算输入误差 C.求系统的传递函数 D.求系统的根轨迹 3．关于传递函数，错误的说法是 ( B )。 A.传递函数只适用于线性定常系统； B.传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； C.传递函数一般是为复变量s 的真分式； D.闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。 4．一阶系统的阶跃响应（ C ）。 A ．当时间常数较大时有超调 B ．有超调 C ．无超调 D ．当时间常数较小时有超调 5. 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差为无穷大，则此系统为（ A ） A ． 0型系统 B. I 型系统 C. II 型系统 D. III 型系统 二、填空题（本大题共7小题，每空1分，共10分） 1．一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：___稳定性、快速性、__准确性___。 2.对控制系统建模而言，同一个控制系统可以用不同的 数学模型 来描述。 3. 控制系统的基本控制方式为 开环控制 和 闭环控制 。 4. 某负反馈控制系统前向通路的传递函数为()G s ，反馈通路的传递函数为()H s ，则系统 的开环传递函数为()()G s H s ，系统的闭环传递函数为 () 1()() G s G s H s + 。 5 开环传递函数为2(2)(1) ()()(4)(22) K s s G s H s s s s s ++= +++，其根轨迹的起点为0,4,1j --±。 6. 当欠阻尼二阶系统的阻尼比减小时，在单位阶跃输入信号作用下，最大超调量将 增大 。 7.串联方框图的等效传递函数等于各串联传递函数之 积 。 三、简答题（本题10分） 图1为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方框图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的？系统的被控对象和控制装置各是什么？ 1-10:CDAAA CBCDC; 11-20:BDAAA BCDBA; 21-30:AACCB CBCBA; 31-40:ACADC DAXXB; 41-50:ACCBC AADBB; 51-60:BADDB CCBBX; 61-70:DDBDA AACDB; 71-80:ADBCA DCCAD; 81-90:CAADC ABDCC; 91-100:BCDCA BCAAB; 101-112:CDBDA CCDCD CA 《自动控制原理》考试说明 （一）选择题 1单位反馈控制系统由输入信号引起的稳态误差与系统开环传递函数中的下列哪个环节的个数有关?( ) A ．微分环节 B ．惯性环节 C ．积分环节 D ．振荡环节 2 设二阶微分环节G(s)=s 2+2s+4，则其对数幅频特性的高频段渐近线斜率为( ) A ．-40dB ／dec B ．-20dB ／dec C ．20dB ／dec D ．40dB ／dec 3设开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+1) s(s+2)(s+3) ，其根轨迹( ) A ．有分离点有会合点 B ．有分离点无会合点 C ．无分离点有会合点 D ．无分离点无会合点 4 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差e ss 为无穷大，则此系统为( ) A ．0型系统 B ．I 型系统 C ．Ⅱ型系统 D ．Ⅲ型系统 5 信号流图中，信号传递的方向为( ) A ．支路的箭头方向 B ．支路逆箭头方向 C ．任意方向 D ．源点向陷点的方向 6 描述RLC 电路的线性常系数微分方程的阶次是( ) A.零阶 B.一阶 C.二阶 D.三阶 7 方框图的转换，所遵循的原则为( ) A.结构不变 B.等效 C.环节个数不变 D.每个环节的输入输出变量不变 8 阶跃输入函数r (t )的定义是( ) A.r (t )=l(t ) B.r (t )=x 0 C.r (t )=x 0·1(t ) D.r (t )=x 0.δ(t ) 9 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为G 0(s)= () () B s A s ，则系统的特征方程为( ) A.G 0(s)=0 B.A(s)=0 C.B(s)=0 D.A(s)+B(s)=0 10 改善系统在参考输入作用下的稳态性能的方法是增加( ) A.振荡环节 B.惯性环节 C.积分环节 D.微分环节 11当输入信号为阶跃、斜坡函数的组合时，为了满足稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为( ) A.N≥0 B.N≥1 C.N≥2 D.N≥3 12 设开环系统的传递函数为G(s)=1 (0.21)(0.81) s s s ++，则其频率特性极坐标图与实轴交 点的幅值|G (jω)|=( ) A.2.0 B.1.0 C.0.8 D.0.16 13设某开环系统的传递函数为G (s )=210 (0.251)(0.250.41) s s s +++,则其相频特性 θ(ω)=( ) A.1 1 2 4tg 0.25tg 10.25ω ωω----- B.11 2 0.4tg 0.25tg 10.25ωωω---+- C.11 2 0.4tg 0.25tg 10.25ωωω---++ D.11 2 0.4tg 0.25tg 10.25ωωω----+ 14设某校正环节频率特性G c （j ω）=101 1 j j ωω++，则其对数幅频特性渐近线高频段斜率为 ( ) 单项选择 1.计划经济体制解决资源配置问题的方式是：（） A 分散决策 B 竞争生产 C 纵向传递信息 D 要素市场定价 2.现有资源不能充分满足人的欲望这一事实被称为：（） A 机会成本 B 稀缺性 C 规范经济学 D 生产什么的问题 3.政府税收政策和转移支付政策直接关系到：（） A 生产什么B生产多少 C 如何生产 D 为谁生产 4.下列哪一项不是实证经济学的说法：（） A 2009 年中国GDP增长达8% B 2006年中国失业率为4% C 穷人不应该纳税 D 商品房的价格上升速度已超过收入的增长速度 5.下列问题中不属于宏观经济学研究的对象是：（） A 橘子汁价格下降的原因 B 物价水平下降的原因 C 政府预算赤字对通货膨胀的影响 D 国民生产总值的决定 第一章导论 1.经济学可定义为：A 政府对市场制度的干预 B 企业赚取利润的活动 C 研究稀缺资源如何有效配置的问题 D 个人的生财之道 2.“资源是稀缺的”是指：A 资源是不可再生的 B 资源必须留给下一代 C 资源终将被耗费殆尽 D 相对于需求而言，资源总是不足的 3.一个经济体系必须做出的基本选择是：A 生产什么，生产多少 B 如何生产 C 为谁生产 D 以上都包括 4.当资源不足以满足所有人的需要时：A 政府必须决定谁的要求不能被满足 B 必须有一套市场系统起作用 C 必须做出选择 D 价格必定上升 5.选择具有重要性，基本上是因为：A 选择导致稀缺 B 用于满足所有人的要求的资源是有限的 C 人们是自私的，其行为是为了个人私利 D 政府对市场经济的影响有限 6.稀缺性的主要含义是：A 一个人不应该把今天能买到的东西留到明天来买 B 需要用政府计划来决定资源的应用 C 必须做出选择 D 生活水平会逐渐下降 7.时间：A 不是稀缺资源，因为永远有明天 B 与资源分配决策无关 C 对生产者是稀缺资源，但对消费者不是 D 对任何人都是稀缺资源 8.在美国，生产什么和生产多少的问题主要是由谁来回答：A 政府 B 生产者 C 消费者和政府 D 消费者和生产者 9.经济学家谈到的“混合经济”是指：A 商品市场和劳动力市场的相互作用 B 政府和个人都要做出决策 C 消费者和生产者的相互作用 D 宏观经济学和微观经济学的相互关系10.下面哪一项不属于微观经济学的研究对象：A计算机产业的价格决定 B 通货膨胀率的决定 C 一家光碟厂商的产量水平 D 广告业雇员人数 11.宏观经济学的观点：A 包括对经济个体单位行为的分析 B 研究消费者和厂商如何决策 C 是以自上而下的角度分析经济 D 是以自下而上的角度分析经济 12.研究某个厂商、某种产品和单个居民行为的经济学被称为：A 规范经济学 B 实证经济学 C 宏观经济学 D 微观经济学 13.实证经济学：A 把价值判断和意见结合起来 B 主要研究“是什么” C 不能提供价值判断的标准 D 关注“应该是什么” 14.下列哪一项是实证经济学的说法：A 失业救济太低 B 降低失业比抑制通货膨胀更重要 C 医生挣的钱比蓝领工人多 D 失业救济太高 -自动控制原理知识点汇总 ————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期： 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变 自动控制原理模拟试题6 一、简答（本题共6道小题，每题5分，共30分） 1、画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。 2、通过二阶系统的根轨迹说明，增加开环零点和增加开环极点对系统根轨迹走向的影响。 3、已知某环节的频率特性曲线如下，求当x(t)=10sin5t 输入该环节的时候，系统的输出解析表达式是什么？ 4、通常希望系统的开环对数频率特性，在低频段和高频段有较大的斜率，为什么？ 5、如果一个控制系统的阻尼比比较小，请从时域指标和频域指标两方面说明该系统会有什么样的表现？并解释原因。 6、最小相位系统的Nyquist 图如下所示，画出图示系统对应的 Bode 图，并判断系统的稳定性。 二、改错（本题共5道小题，每题5分，共25分） 1. 微分方程的拉氏变换可以得到系统的传递函数，系统传递函数的拉氏反变换是微分方程。 2. 传递函数描述系统的固有特性。其系数和阶次都是实数，只与系统内部结构参数有关而与输入量初始条件等外部因素无关。 3. 频率法不仅研究一个系统对不同频率的正弦波输入时的响应特性，也研究系统对阶跃信号的响应特性。 4. 系统开环对数频率特性的中频段的长度对相位裕量有很大影响，中频段越长，相位裕量越小。 W k (j 40 20 - π/2 - π ?(ω) 5. Nyquist 图中()1k W j ω>的部分对应Bode 图中0dB 线以下的区段，Nyquist 图中的实 轴对应Bode 图中的π-线。 三、 设单位反馈系统的开环传递函数（本题20分） i s T s K s T K K s G m m f f 1)1(1)(0?+?+?= 输入信号为 )(1)()(t bt a t r ?+= 其中0K , m K , f K , i, f T , m T 均为正数 ，a 和b 为已知正常数。如果要求闭环系统稳 定，并且稳态误差ss e <0ε, 其中0ε>0, 试求系统各参数满足的条件。 四、试用梅逊增益公式求下图中各系统信号流图的传递函 数C(s)/R(s)。（15分） 五、（本题20分） 设单位反馈控制系统的开环传递函数 )102.0)(101.0()(++=s s s K s G 要求： (1) 画出准确根轨迹(至少校验三点，包括与虚轴交点)； (2) 确定系统的临界稳定开环增益K ｃ； （3）当一个闭环极点是－5的时候，确定此时的其他极点。 六、已知最小相位系统的对数幅频渐近特性曲线如图所示， 1） 试确定系统的开环传递函数； 2） 求解系统的相位裕量，并判断稳定性； 3） 自动控制原理选择题 (整理版) 1-10:CDAAA CBCDC; 11-20:BDAAA BCDBA; 21-30:AACCB CBCBA; 31-40:ACADC DAXXB; 41-50:ACCBC AADBB; 51-60:BADDB CCBBX; 61-70:DDBDA AACDB; 71-80:ADBCA DCCAD; 81-90:CAADC ABDCC; 91-100:BCDCA BCAAB; 101-112:CDBDA CCDCD CA 《自动控制原理》考试说明 （一）选择题 1单位反馈控制系统由输入信号引起的稳态误差与系统开环传递函数中的下列哪个环节的个数有关?( ) A．微分环节B．惯性环节 C．积分环节D．振荡环节 2 设二阶微分环节G(s)=s2+2s+4，则其对数幅频特性的高 频段渐近线斜率为( ) A．-40dB／dec B．-20dB／dec C．20dB／dec D．40dB／dec 3设开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+1) ，其根轨迹 s(s+2)(s+3) ( ) A．有分离点有会合点B．有分离点无会合点C．无分离点有会合点D．无分离点无会合点 4 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差e ss为 无穷大，则此系统为( ) A．0型系统B．I型系统 C．Ⅱ型系统D．Ⅲ型系统 5 信号流图中，信号传递的方向为( ) A．支路的箭头方向B．支路逆箭头方向 C．任意方向D．源点向陷点的方向 6 描述RLC电路的线性常系数微分方程的阶次是( ) A.零阶 B.一阶 C.二阶 D.三阶 7 方框图的转换，所遵循的原则为( ) A.结构不变 B.等效 C.环节个数不变 D.每个环节的输入输出变量不变 8 阶跃输入函数r(t)的定义是( ) A.r(t)=l(t) B.r(t)=x0 C.r(t)=x0·1(t) D.r(t)=x0.δ(t) 第1章绪论 一、单项选择题 1．经济学可定义为（ C ） A、政府对市场制度的干预 B、企业取得利润的活动 C、研究如何最合理地配置稀缺资源于诸多用途 D、人们靠收入生活 2．经济学研究的基本问题是（ D ） A、怎样生产 B、生产什么，生产多少 C、为谁生产 D、以上都包括 3．说“资源是稀缺的”是指（ B ） A、世界上大多数人生活在贫困中 B、相对于资源的需求而言,资源总是不足的 C、资源必须保留给下一代 D、世界上资源最终将由于生产更多的物品和劳务而消耗光 4．人们在进行决策时，必须作出某种选择，这是因为（ B ） A、选择会导致短缺 B、人们在进行决策时面临的资源是有限的 C、人是自私的，所作出的选择会实现自身利益的最大化 D、个人对市场的影响是微不足道的 5．下列问题（ C ）是经济学研究不会涉及的问题 A、在稀缺资源约束条件下，实现资源有效配置的方法 B、如何实现中国人均收入翻两番 C、中国传统文化的现代化问题 D、充分就业和物价水平的稳定 6．一国生产可能性曲线以内的一点表示（ B ） A、通货膨胀 B、失业或资源没有被充分利用 C、该国可利用的资源减少以及技术水平降低 D、一种生产品最适度水平 7．下列各项中（ C ）会导致一国生产可能性曲线向外移动 A、失业 B、通货膨胀 C、有用性资源增加或技术进步 D、消费品生产增加，资本物品生产下降 8．下列命题中（ C ）不是实证经济学命题 A、1982年8月联储把贴现率降到10% B、1981年失业率超过9% C、联邦所得税对中等收入家庭是不公平 D、社会保险税的课税依据已超过30 000美元 9．下列（ B ）是规范经济学的说法 A、医生挣的钱比蓝领工人多 B、收入分配中有太多的不公平现象 C、从1999年开始，中国的物价水平基本保持稳定状态，这一现象也许会保持到2005年 D、如果在20世纪80年代中期你购买了微软公司的1000股股票，现在你愿意出售的话，你肯定赚不少钱 10．由市场配置资源意味着（ B ） A、所有的人都会得到他想要的东西 B、资源的配置是由市场机制实现的 一、填空题（每空1分，共15分） 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为() G s，则G(s) 为G1(s)+G2(s)（用G1(s)与G2(s)表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示， ω， 则无阻尼自然频率= n 7 其相应的传递函数为，由于积分环节的引入，可以改善系统的稳态性能。 1、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。 2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。 3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 4、传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换之比。 5、设系统的开环传递函数为2(1)(1) K s s Ts τ++ arctan 180arctan T τωω--。 6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率c ω对应时域性能指标调整时间s t ，它们反映了系统动态过程的。 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。 是指闭环传系统的性能要求可以概括为三个方面，即：稳定性、准确性和快速性，其中最基本的要求是稳定性。 2、若某单位负反馈控制系统的前向传递函数为()G s ，则该系统的开环传递函数为()G s 。 3、能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理 论中系统数学模型有微分方程、传递函数等。 4、判断一个闭环线性控制系统是否稳定，可采用劳思判据、根轨迹、奈奎斯特判据等方法。自动控制原理选择题
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