费孝通《生育制度》读书报告

《生育制度》读书报告：在生育制度中求得平衡

费孝通《生育制度》读书报告

薛淇1500016827

北京大学社会学系2015级

一、《生育制度》的创作背景

1938年，费老从英国伦敦大学获得博士学位归国。自1939年，费老在云南大学兼课讲授社会学，“当时费孝通在讲授生育制度时，没有教材，没有讲稿，旁征博引，尽情发挥。”1而《生育制度》就是费老授课讲义的汇总之一。

费老抗战前有两期工作的计划，第一期是做是实地的社区研究。第二期则是社会结构的分析，偏于通论性质，在理论上总结并且指导实地研究。《生育制度》和《乡土中国》同属于这第二期工作的先后成果，《生育制度》的写作与《乡土中国》在内容的一贯性和相互补充上，有着很多联系。

根据费老对中国社会学的“两种道路”2理解，他完成第一步《生育制度》，即以社会学的方法研究某一制度。而《乡土中国》作为第二步工作，则是属于社会分析第二步的比较研究的范畴。

《生育制度》也作为费孝通先生前半生学术经历的结束。

二、本书全貌与重要概念

本书主要从功能主义角度，研究了生育制度的起源、性质、基本特征、主要功能、矛盾冲突、演化变迁等多个方面。详尽而深刻地剖析了生育制度中存在的两组重要关系：夫妻之间和亲子之间的关系。最终都指向了生育制度的终极功能——社会继替。在论述过程中，费老向我们展现了各个制度原则是如何有机组合在一起，全文叙述似水银泻地，各部分浑然天成，宏观制度体系完美自洽，实为难得的佳作。在此，我努力呈现个人对《生育制度》成书体系的理解。

（一）总起：

第一章《种族绵续的保障》主要阐释了功能主义的视角。并运用这些思维，将婚姻和生育的现象抽象化，分析生育制度的链条，最终实现其功能。首先，费老从马林诺夫斯基对社会制度的定义出发，引出对生育制度背后需求的思考，进而推论出制度存在的功能也就是满足这种需要。着重说明了生物的性欲非生育制度目的，而其根本目的是种族绵续。在生物性本能之上的生育制度，是一套文化体系，规范了从产生子代到社会性抚育，再到完成社会继替的标准流程。因为生育是一件“损人利己”的任务，所以，不得不用制度权力加以控制。总之，本章论证了生育制度存在的必然性，奠定了全书的逻辑。

费老在下面的部分，主要把视线集中在基本三角结构的建立和功能上。分为两个部分：夫妻之间关系和亲子之间关系，在此逐一说明。

（二）夫妻之间：

费老首先论证了双系抚育的必要性和重要性。两性分工和合作是双系抚育的重要条件，健全的社会生活必须由男女双方共同合作，这构成了双系抚育的必要性。但，两性分工不是双系抚育的全部原因。双系抚育带来了继替的重要意义，它使得不同性别的子代能够接受全盘的社会化，即生活教育，且维持了较长的时间。

1刘绪贻：《天助自助者——忆先师费孝通教授》，书屋出版社，2007版，第34页。

2费孝通：《乡土中国》，人民出版社，2015年4月第一版，110页

而婚姻就是确保双系抚育在具体情形中实现的文化手段。从生物性的父母到社会性的父母是夫妻关系的建立，整个过程依靠一套婚姻制度。我们定义中的夫妻关系是社会性兼有生理性的，是和两性关系区别的。为了保持婚姻关系的约束力，婚姻制度附带了许多道德和法律的支持，形同经济上的共利益关系、近代法律上的规定、向婚姻关系负责的大量社会团体等等。这让婚姻关系破裂代价过大而稳定下来。另外还有宗教性的宣誓仪式等，在现代也有保留。

婚姻制度体系包括了婚前和婚后两主要部分。婚前主要是外婚和内婚之分。这就是第四章《内混和外婚》。

首先，从理想型夫妻这个目标入手。功能主义认为抚育作用的需要规定了夫妻关系的理想内容，即能够全面和亲密的合作共同生活。似乎是老生常谈了，沟通的顺利是最关键的，双方推己及人的理解能力是夫妻关系和谐的决定性因素。进而运用共生和契洽的分别，将婚姻生活与普通社会生活做对比，说明契洽状态是理想状态。在《择偶的自主》中，对理性夫妻关系的建立进行了补充。

其次，说明达到理想型的禁忌，也就是内婚。内婚的禁忌起源，不是完全由于生物性的原因，而是出于社会关系结构的稳定性考虑。内婚使得亲密社会关系秩序打乱重组的代价很高，而且不利于整个团体的扩展。

婚后主要关注矛盾的发生和解决。这就是第五章《夫妇的配合》。

夫妻双方需要契洽，但是外婚的规则具有普遍性，于是出现了夫妻矛盾。因此，社会产生了解决夫妻矛盾的方法。第一，夫妻关系的片面化，“相敬如宾”。对于事业合作和情感调协，只选择其中一者作为偏重。这就是《乡土中国》中所说的，夫妻关系淡漠在中国是有传统由来的，传统社会更重视生产关系。在夫妻淡漠的关系中，虽然存在女性感情生活被不合理安排的情况，也有男子情人制的现象，但是却有效地化解了夫妻之间的矛盾。第二，变形的内婚。变形的内婚顾名思义，是指虽不能实际上内婚，但是选择具有类似亲属关系般有着共同文化基础的人来做配偶。具体操作中，包括了试婚制、童养媳、早婚、中表婚姻等一系列原则。第三，择偶的自主。恋爱不是婚姻的入门，而是婚姻应该具有的精神，兼顾社会合理安排和个人感情取向，而并非完全依照两性的吸引。当然，社会的安排也应该随时代发展而变化，否则矛盾是无法消除的。

（三）社会基本三角的引入：

由父母和子代组成了社会基本三角，也就是家庭。费老用比喻，形象地展现了这种结构的稳固型。从这里，总结了前文对夫妻关系结构的分析，转而引出亲子关系。即：稳定婚姻关系的是亲子关系。夫妻关系和亲子关系共同构成了家庭结构。《婚姻是个别的契约》是对三角结构的补充说明，在多妻或者多夫的情形里，是夫妻中的一个作为三角形的定点被共用。对于子代增加的是生理上的联系而不是抚育上的父母。这恰恰证明了双系抚育的绝对性，是最普遍的形式。

第七章《居所的聚散》，我认为充当了对家庭实体的补论。此部分讨论了家庭的区位问题，以区位研究的意义做铺垫，提出了家庭关系（亲子关系和夫妻关系）的变化趋势。提出了地域团体的基本单位理论，结合《乡土中国》对家族概念的分析，指出家庭作为小团体在大团体中的存在方式，并为后文社会继替中亲属原则和抚育作用的亲属扩展做铺垫。家庭与区位的关系还体现在父母居的选择上，本质上也是家庭小团体融入地域大团体的选择问题。

（四）亲子关系：

对这一部分，我认为有以下三个主要问题：亲子矛盾；亲自分离；社会继替。

亲子矛盾产生的原因在费老的分析中有两点：父母权力和世代隔膜。父母权力是父母对子代的控制，以实现其社会化过程。子代对父母权力的反抗，极端的例子就是弗洛伊德的俄狄浦斯情节。在父母权力的执行和分配种出现了：权力内部分配的“严父慈母”型、看似母权的权力外移“舅权社会”还有女性特有的与男性在抚育过程中的差异，形成日后的婆媳冲突。世代隔膜的意涵包括了我们所说的“代沟”。是亲子矛盾的根源之二。而世代隔膜，本质上说的是维系代际之间关系的文化纽带无时无刻不处于变动之中。社会文化环境是多变的，但是父母仍是从自我的经验出发的。一方面，父母对孩子总有较高的理想期望。对后代的理性要求，是父母自己的缺憾心里所造成的，内涵却是社会化要求的成员标准，是父母权力的表现。另一方面，子代对父母是“契洽不足，共生有余”的态度。亲子双方看待对方的态度是不同的，冷热亲疏在孩子有独立的自我意识之后更为明显。所谓“养儿方知父母心”说的就是这种不对等的觉醒。

亲子分离比较明确，就是社会性断乳。社会性断乳究其本质是社会继替的开始，也是抚育过程的结束——抚育的目的就在结束抚育。社会性断乳对晴亲子都是阵痛。家庭的外部功能越多则越是如此。

社会继替是生育制度的终极目的，完成社会继替就实现了功能。费老对社会继替的性质和原理描述我就不再赘述，不妨形象地比喻为社会结构再生产的流水线，只有合理继替才能保证社会结构完整和分工高效。

继替之难有二：速度的不协调；以多继少的压力。对于继替，传统上遵循者亲属原则。亲属原则（机会）相比于竞争原则（选择）更有有稳定性，因此可以免除社会混乱，对继替产生消极的保障。此外，亲属原则还有特殊性和个别性3。在继替中是一种稳定和高效兼备的制度。亲属原则之下还有许多的附带原则：世代排列，男女分殊，单系偏重，亲属层次等。这些原则负责处理世代和世系问题。亲属原则的具体执行过程，可以参考《乡土中国》的差序格局来理解。其中，重要的是世代排序的原则。这里费老总结出传统社会世代参差的规律。隔代传承，究其原因是社会继替速度与人口世代更迭速度的不匹配。世代参差加快了中间一代人被继替的速度，同时也把全局矛盾转化为了亲子矛盾。

单系偏重原则，也就是父系偏重。考虑到双系继替不可操作（社会地位不可分，财产不可分等），为了追求秩序和简明，单系继替是必然选择。受双系抚育的影响，保留了一些双系取向，这时，两者间便有了纠纷。解决这种偏重的难题，一曰加强观念灌输，二曰择偶上的隔代母系继替。

以多继少，面临抚育的平等和继替的对立。长幼行序是解决以多继少的制度补充之一，但是却无法完全消除子代内部争斗的根源。解决的制度补充是：消除以多继少；扩大亲属团体；继替脱离亲属原则。

续绝。解决绝育的方法有：养子制度；过继制度；临时的改系。养子制度面临着养子选择、领养时间点选择的困难。过继制度一定程度上解决了这些问题，

3费孝通：《生育制度》，三联出版社，2013年，第196页。

但是无法完全解决。暂时改系是相对合理的方式。

（五）亲属扩展

费老在全书末尾，对亲属关系进行了补充说明。但是有限，因为与生育制度的关系逐渐减小。

三、启示：在生育制度中求得平衡

从“费式”功能主义角度，将一般认为的需求决定制度角度颠覆，给人以突破常识，重新思考不同时空下制度功能的启迪。在感叹于其鞭辟入里的分析和环环相扣的逻辑时，我更关注的当前的社会治理是否能从中受益。显然，费老的制度分析在当今社会仍然具有宝贵价值。不但能帮助我们理解社会，还能帮助解决家庭生活的困境。

卢梭云：“人生来自由，却又在无往不在的枷锁之中”4，生育制度恰是这样一个看似让你自由选择，却实际控制着你的制度。在这人生注定面临的窘境中，最好的选择就是在制度内寻找平衡，以期实现社会人和生物人的协调统一。首先，在处理夫妻关系时，面临择偶和配合两大问题。

对当前年轻人启发最大的，无疑是择偶。社会合理安排和双方的感情意愿，平衡这主客观二者，才能实现“恋爱是婚姻的精神，也是婚姻起的作用”这一观点。5婚姻大可以不堕落为爱情的坟墓，前提便是夫妻双方能够契洽沟通，在事业合作和感情关系上都需要彼此。婚姻能依靠爱情，还需要抚育功能的实现和对彼此事业的支持。年轻人当审视自我，用恋爱的方式去发现，用功能的角度去检验，相信可以实现家庭的幸福。事实上，择偶合理，配合相应的会和谐。

再处理亲子关系时，主要是父母权力和社会继替的问题。平衡对子方的控制和子方自我意愿，可以实现亲子契洽，实现积极社会化，塑造全面社会人格。而不是一味无视子方爱好和情趣等需求，压抑其个性发展。这一点在古代社会的家庭伦理中被忽视，但现代社会中应当被强调。社会继替则是一个更为宏观的亲子关系，在这里要平衡的是退伍和入社。一定意义上消磨青春的教育制度是有合理性的，但是不能全赖“拖延”二字以为良方。不然就会出现年轻人“毕业就失业”问题。长期被忽视的退伍该被给予更多重视，养老金匮缺导致不断延迟退休年龄加剧了就业压力。在两代人之间选择牺牲，当然需要根据问题的迫切程度加以平衡取舍。考虑到当权者往往属于退伍人群，更应该偏向于入社的社会新成员。

最后，有一些问题我还没有参透，可以作为研究的主题继续深入。生育制度在乡土社会中的存在更多是习俗、传统、文化的形式。但是在法制社会的建设中，生育制度如何被法制化以适应当前社会？关系到社会继替，这是一个从差序格局到团体格局转变中的基础性问题。另外，长期的计划生育政策使得几十年间社会继替变成了“以少继多”，传统的“以多继少”理论不再适用，亲子关系发生巨大改变。但是社会就业压力却日益加剧，这“悖论”显然不是一个简单的制度可以解释的，而需要我们结合经济社会多个角度，多种制度考虑。

4卢梭：《社会契约论》，北京出版社，2012年版，第5页。

5费孝通，《生育制度》，三联出版社，2012版，第87页。

线性系统理论大作业小组报告-汽车机器人建模

审定成绩： 重庆邮电大学 硕士研究生课程设计报告 （《线性系统理论》） 设计题目：汽车机器人建模 学院名称：自动化学院 学生姓名： 专业：控制科学与工程 仪器科学与技术 班级：自动化1班、2班 指导教师：蔡林沁 填表时间：2017年12月

重庆邮电大学

摘要 汽车被广泛的应用于城市交通中,它的方便、快速、高效给人们带来了很大便利,这大大改变了人们的生活. 研制出一种结构简单、控制有效、行驶安全的城市用无人智能驾驶车辆,将驾驶员解放出来,是大大降低交通事故的有效方法之一,应用现代控制理论设计出很多控制算法,对汽车进行控制是非常必要的，本文以汽车机器人为研究对象，对其进行建模和仿真，研究了其模型的能控能观性、稳定性，并通过极点配置和状态观测器对其进行控制，达到了一定的性能要求。这些研究为以后研究汽车的自动驾驶和路径导航，打下了一定的基础。 关键字:建模、能控性、能观性、稳定性、极点配置、状态观测器

目录 第一章绪论 (1) 第一节概述 (1) 第二节任务分工 (2) 第二章系统建模 (2) 2 系统建模 (2) 2.1运动学模型 (2) 2.2自然坐标系下模型 (4) 2.3具体数学模型 (6) 第三章系统分析 (7) 3.1 能控性 (7) 3.1.1 能控性判据 (7) 3.1.2 能控性的判定 (8) 3.2 能观性 (10) 3.2.1 能观性判据 (10) 3.2.2 能观测性的判定 (12) 3.3 稳定性 (13) 3.3.1 稳定性判据 (13) 3.3.2 稳定性的判定 (14) 第四章极点配置 (15) 4.1 极点配置概念 (15) 4.2 极点配置算法 (15) 4.3 极点的配置 (16) 4.4 极点配置后的阶跃响应 (17) 第五章状态观测器 (18) 5.1概念 (19) 5.2带有观测器的状态反馈 (20) 5.3代码实现 (21) 5.4 极点配置和状态观测器比较 (23)

线性系统理论Matlab实践仿真报告

线性系统理论Matlab实验报告 1、本题目是在已知状态空间描述的情况下要求设计一个状态反馈控制器，从而使得系统具 有实数特征根，并要求要有一个根的模值要大于5，而特征根是正数是系统不稳定，这样的设计是无意义的，故而不妨设采用状态反馈后的两个期望特征根为-7，-9，这样满足题目中所需的要求。 （1）要对系统进行状态反馈的设计首先要判断其是否能控，即求出该系统的能控性判别矩阵，然后判断其秩，从而得出其是否可控； 判断能控程序设计如下： >> A=[-0.8 0.02;-0.02 0]; B=[0.05 1;0.001 0]; Qc=ctrb(A,B) Qc = 0.0500 1.0000 -0.0400 -0.8000 0.0010 0 -0.0010 -0.0200 Rc=rank(Qc) Rc =2 Qc = 0.0500 1.0000 -0.0400 -0.8000 0.0010 0 -0.0010 -0.0200 得出结果能控型判别矩阵的秩为2，故而该系统是完全可控的，故可以对其进行状态反馈设计。 （2）求取状态反馈器中的K，设的期望特征根为-7，-9； 其设计程序如下： >> A=[-0.8 0.02;-0.02 0]; B=[0.05 1;0.001 0]; P=[-7 -9]; k=place(A,B,P) k = 1.0e+003 * -0.0200 9.0000 0.0072 -0.4500 程序中所求出的k即为所求状态反馈控制器的状态反馈矩阵，即由该状态反馈矩阵所构成的状态反馈控制器能够满足题目要求。 2、（a）要求求该系统的能控型矩阵，并验证该系统是不能控的。

生育制度读书笔记

我读《生育制度》 《生育制度》是费孝通先生关于家庭社会学的著作，是根据抗日战争时期自己在云南大学讲授有关家庭问题的讲义整理、编写而成的，在许多晦涩难懂的社会学专著中间，这本书应该算是比较通俗易懂的了。虽然题目是“生育制度”，但不仅仅是生育问题，婚姻、家庭、夫妇配合、社会继替等方面均有涉及，可以说是一本内容详实而全面的生育学大作。 费先生在第一章就开宗明义，说“当前的世界上，我们到处可以看见男女们互相结合成夫妇，生出孩子来，共同把孩子抚育成人。这一套活动我将称之为生育制度。”如果按照马林诺斯基的观点即人类任何一项社会制度都是针对一种基本需要，那么人类的生育制度是为了满足何种需要呢？是为了满足性的需要吗？作者认为非也。生育其实是件损己利人的活动，其实是限制人类的性生活。生育制度决不只是生物性的事物，它是社会结构的安排。所以归根结底，他是为了满足社会完整和社会继替的需要，发挥着维持社会稳定的重要作用。众所周知，生理性的抚育其实是单性的，但人类却把父亲也带到了这个抚育体系中来，原因就是人独特的社会性的形成需要两性分工，需要除了乳汁以外的其他生活技能的教化，而这样的教化仅凭父亲或母亲是不能完成的，所以婚姻能保证下一代有明确的父母双方以便顺利进行社会化。由此看来，婚姻是社会抚育的保障，双系抚育的必要性决定了婚姻形成的必要性。 说到婚姻，这样一件事关下一代成长发展的关键内容，其形成也应该是慎重且成熟的。婚姻双方将在未来的抚育中担任不同的角色，但两者有相同的目的。这就对配偶的选择有了一定要求。两者的融洽必然会产生有利的影响，这种融洽不仅体现在行为动作上的默契，还应该能在精神领域保持高度的契合度，这就自

全维状态观测器的设计

实 验 报 告 课程 线性系统理论基础 实验日期 2016年 6月 6 日 专业班级 姓名 学号 同组人 实验名称全维状态观测器的设计 评分 批阅教师签字 一、实验目的 1、 学习用状态观测器获取系统状态估计值的方法,了解全维状态观测器的 极点对状态的估计误差的影响; 2、 掌握全维状态观测器的设计方法; 3、 掌握带有状态观测器的状态反馈系统设计方法。 二、实验内容 开环系统? ??=+=cx y bu Ax x &,其中 []0100001,0,10061161A b c ????????===????????--???? a) 用状态反馈配置系统的闭环极点:5,322-±-j ; b) 设计全维状态观测器,观测器的极点为:10,325-±-j ; c) 研究观测器极点位置对估计状态逼近被估计值的影响; d) 求系统的传递函数(带观测器及不带观测器时); 绘制系统的输出阶跃响应曲线。 三、实验环境 MATLAB6、5 四、实验原理(或程序框图)及步骤

利用状态反馈可以使闭环系统的极点配置在所希望的位置上,其条件就是必须对全部状态变量都能进行测量,但在实际系统中,并不就是所有状态变量都能测量的,这就给状态反馈的实现造成了困难。因此要设法利用已知的信息(输出量y 与输入量x),通过一个模型重新构造系统状态以对状态变量进行估计。该模型就称为状态观测器。若状态观测器的阶次与系统的阶次就是相同的,这样的状态观测器就称为全维状态观测器或全阶观测器。 设系统完全可观,则可构造如图4-1所示的状态观测器 图4-1 全维状态观测器 为求出状态观测器的反馈ke 增益,与极点配置类似,也可有两种方法: 方法一:构造变换矩阵Q,使系统变成标准能观型,然后根据特征方程求出k e ; 方法二:就是可 采用Ackermann 公式: []T o e Q A k 1000)(1Λ-Φ=,其中O Q 为可观性矩阵。 利用对偶原理,可使设计问题大为简化。首先构造对偶系统 ???=+=ξ ηξξT T T b v c A & 然后可由变换法或Ackermann 公式求出极点配置的反馈k 增益,这也可

线性系统理论课程报告

线性系统的坐标变换及其相关特性 坐标变换的概念： 系统坐标变换的几何意义就是换基，即把状态空间的坐标系由一个基底换为另一个基底。 坐标变换的代数表征： 对系统的坐标变换代数上等同于对其状态空间的基矩阵的一个线性非奇异变换。 线性时不变系统的坐标变换的一个状态空间描述： 对（1）式表征的线性时不变系统的状态空间描述，引入坐标变换即线性非奇异变换 ，则变换后的系统系统状态空间描述为： 推导过程如下： 此时，原系统的状态空间描述与变换后的系统的状态空间描述之间的系数矩阵有如下关系： 对线性时不变系统的（1），引入同样的线性非奇异变: x Ax Bu y Cx Du =+=+∑（1）1x p x -=: x Ax Bu y Cx Du =+=+∑（2）11x p x x p x --=?=1111()x p x p Ax Bu p Apx p Bu ----==+=+y Cx Du Cpx Du =+=+11,,,A p Ap B p B C Cp D D --====

换 ，则变换前后的系统的传递函数不变，即成立 。 进而得 基于上述讨论可得出在线性时不变系统变换下系统具有一些特性： （1）对线性时不变系统，不管是系统矩阵还是传递函数矩阵，其特征多项式在坐标变换下保持不变。 （2）对线性时不变系统，系统矩阵A 的特征值在坐标变换下保持不变，而特征向量在坐标变换下具有相同的变换关系，即对 的线性非奇异变换有： 线性时变系统的坐标变换的一个状态空间描述： 对线性时变的状态空间描述（3），引入坐标变换即线性非奇异变换 （4）， 为可逆且连续可微，则变换后的状态空间描述为： 推导过程如下： 对 （4） 式两边关于 t 求导得： 1x p x -=()()G s G s =1111111()() [()] ()() G s Cp sI p Ap p B D C p sI p Ap p B D C sI A B D G s -------=-+=-+=-+=1x p x -=1,1,2,3i i v p v i -== : ()() ()()x A t x B t u y C t x D t u =+=+∑（3）()x p t x =()p t ()() ()()x A t x B t u y C t x D t u =+=+（5）()() x p t x p t x =+（6）

二阶倒立摆实验报告

. I 线性系统实验报告 ： 院系：航天学院 学号： . .

2015年12月

1.实验目的 1)熟悉Matlab/Simulink仿真； 2)掌握LQR控制器设计和调节； 3)理解控制理论在实际中的应用。 倒立摆研究的意义是，作为一个实验装置，它形象直观，简单，而且参数和形状易于改变；但它又是一个高阶次、多变量、非线性、强耦合、不确定的绝对不稳定系统的被控系统，必须采用十分有效的控制手段才能使之稳定。因此，许多新的控制理论，都通过倒立摆试验对理论加以实物验证，然后在应用到实际工程中去。因此，倒立摆成为控制理论中经久不衰的研究课题，是验证各种控制算法的一个优秀平台，故通过设计倒立摆的控制器，可以对控制学科中的控制理论有一个学习和实践机会。 2.实验容 1）建立直线二级倒立摆数学模型 对直线二级倒立摆进行数学建模，并将非线性数学模型在一定条件下化简成线性数学模型。对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建立模型存在一定的困难，但是经过小心的假设忽略掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系应用经典力学理论建立系统的动

力学方程。对于直线二级倒立摆，由于其复杂程度，在这里利用拉格朗日方程推导运动学方程。 由于模型的动力学方程中存在三角函数，因此方程是非线性的，通过小角度线性化处理，将动力学非线性方程变成线性方程，便于后续的工作的进行。 2）系统的MATLAB仿真 依据建立的数学模型，通过MATLAB仿真得出系统的开环特性，采取相应的控制策略，设计控制器，再加入到系统的闭环中，验证控制器的作用，并进一步调试。控制系统设计过程中需要分析容主要包括得出原未加控制器时系统的极点分布，系统的能观性，能控性。 3）LQR控制器设计与调节实验 利用线性二次型最优（LQR）调节器MATLAB仿真设计的参数结果对平面二阶倒立摆进行实际控制实验，参数微调得到较好的控制效果，记录实验曲线。 4）改变控制对象的模型参数实验 调整摆杆位置，将摆杆1朝下，摆杆2朝上修改模型参数、起摆条件和控制参数，重复3的容。 3.实验步骤

乡土中国读后感1500字

乡土中国读后感1500字 导读：本文乡土中国读后感1500字，仅供参考，如果觉得很不错，欢迎点评和分享。 乡土中国读后感1500字 法律系张雪影 细细读完了乡土中国，读完之后，我有些迷茫了，尤其是最后一部分生育制度，让我开始思索自己以往视若寻常奉为“常理”的一些观念，使得我重新思考自己存在的意义，将来的人生方向。 费孝通先生认为，人类抚育下一代，出于两个缘由，一个是想通过集体的延续来完整自己，因为个体在时间上是无法永存的；另一个是人类生存是依赖集体的，而为了维护社会结构的稳定，人类必须生育保持足够的人数。 在农村生活，土地就是命根子，也正是那些广袤的土地养活着一代又一代的中国人。小的时候跟随父母到田里去播种或者收割，印象最深的是刮开盖好的薄膜种玉米籽，再就是在秋收时节抱麦子。在北方，割麦是农活里最苦最累的活，农民割麦的姿势用“面朝黄土背朝天”来形容最恰当不过，母亲心疼我，没有让我割过麦穗，于是我开始找寻新的“营生”——挖苦菜。现在想来，土地真的好神奇，你播种它会生长，你不播种它也生长。苦菜就是那种自然生长的植物，挖它并不费事，田地里到处可见，不一会儿就能挖一小筐，带回家后用水淘了就能吃。“非典”那年，母亲不信任小卖部的菜种，我就天天

出去挖，那段时间家里足足吃了一个月的苦菜。在乡下，生活好像不用怎么花钱，吃的自己都可以种，家家户户都有一口井，梨树、沙枣树什么的也都有，柴火有葵花杆子和玉米棒棒，逢年过节的时候买些糖果、穿件新衣裳就是了。可见，土地孕育了多少生命，人们聚村而居确有一定道理。 费孝通先生分析说，中国农民聚村而居的原因大致说来有下列几点：一、小农经营每家耕地的面积小，所以聚在一起住，住宅与耕地不会距离得过远；二、因水利灌溉的需要，他们聚在一起住，合作起来比较方便。三、为了安全，人多了容易保卫。四、土地平等继承的原则下，兄弟分别继承祖上的遗业，使人口数量在一个地方一代一代地增长，成为相当大的村落。我生长的村子是由第二点和第三点决定的，因为我们那里没有农场，也不是以姓氏命名的村落，人们聚居一起除了是种习惯外就是合作的需要，村子里称为“变工”。尤其是在打麦场、绞玉米和刨籽瓜时节，由于每家的劳力有限，人们会就近叫着乡邻一起做工，效率也高，今天一起去张三家打麦子，后天再去李四家刨籽瓜，也就是“变工”。这里没有任何商业行为，人们似乎约定俗成了某种共同遵循的规则，认为这样做是理所当然的，因为这是一个没有陌生人的社会。 社会学里分出两种不同性质的社会：一种并没有具体目的，只是因为在一起生长而发生的社会；一种是为了要完成一件任务而结合的社会。前者是礼俗社会，后者是法理社会。乡村属于前者，费孝通先生在书中说道，乡土社会是靠亲密和长期的共同生活来配合各个人的

线性系统理论Matlab实践仿真报告指南

线性系统理论实验报告 学院：电信学院 姓名：邵昌娟 学号：152085270006 专业：电气工程

线性系统理论Matlab实验报告 1、由分析可知系统的状态空间描述，因系统综合实质上是通过引入适当状态反馈矩阵K，使得闭环系统的特征值均位于复平面S的期望位置。而只有当特征根均位于S的左半平面时系统稳定。故当特征根是正数时系统不稳定，设计无意义。所以设满足题目中所需要求的系统的期望特征根分别为λ1*=-2，λ2*=-4。 (a) 判断系统的能控性，即得系统的能控性判别矩阵Q c，然后判断rankQ c，若rank Q c =n=2则可得系统可控；利用Matlab判断系统可控性的程序如图1(a)所示。由程序运行结果可知：rank Q c =n=2，故系统完全可控，可对其进行状态反馈设计。 (b) 求状态反馈器中的反馈矩阵K，因设系统的期望特征根分别为λ1*=-2，λ2*=-4；所以利用Matlab求反馈矩阵K的程序如图1(b)所示。由程序运行结果可知：K即为所求状态反馈控制器的状态反馈矩阵，即由该状态反馈矩阵所构成的状态反馈控制器能够满足题目要求。 图1(a) 系统的能控性图1(b) 状态反馈矩阵 2、(a) 求系统的能控型矩阵Q c，验证若rank Q c

读《小米生态链战地笔记》有感_读后感_模板

读《小米生态链战地笔记》有感_读后感_模板 读《小米生态链战地笔记》有感 周威 《小米生态链战地笔记》是一本不太一样的书，全文没有所谓的理论和最佳实践，没有所谓的程序化表达，而是用非常朴素的语言陈述小米的生态与产品之道，像是在和老朋友在进行口语化交流。虽有推销小米公司品牌和小米产品之嫌，但对于我等生态理论与实践均不沾的吃瓜群众来讲，还是有点收获。主要体现在以下三个方面： 1.商业的本质是效率 商业的本质是什么？一般认为：商业的本质是赢，是追求盈利的过程。而韦尔奇夫妇在《商业的本质》中提出，”商业归根结底是一项‘团队运动’，必须依靠团队的力量”,”商业是探求真实、建立互信的过程”;陈春花关于管理的三个效率则让人颇为信服，这也是我个人近期的重要收获（参见《管理的本质：从劳动生产率到组织效率、个人效率》）。而《小米生态链战略笔记》一书进一步用商业的实践来辩证：小米模式的本质就是效率。 小米智能硬件生态链的模式是从效率出发。并且是从整个价值链上来追求效率。在供应链方面，选择与超一流供应商合作。他们采购量巨大，采购成本更低；他们有先进的产品和技术，产品的良品率高；他们生产优化好，相对成本低，效率更高；他们信用度高，财务成本较低。在产品方面，用刘德的话说：小米的产品标准极为严苛。产品的标准化程度越高、通用的功能性越强，则更具有先天的效率优势，更适合于大市场和大多数人。小米的产品着眼于80%客户的80%的需求，在功能上做减法，直击客户核心痛点。在渠道方面，大力去除中间环节，将层层代理砍掉，通过小米电商、小米之家售卖小米和米家产品，实现”产品流、资金流、信息流”与消费者直达。产品流提升产品从仓库到消费者手中的效率，资金流提升资金从经销商/代理商回流到企业的效率，信息流则提升小米与消费者之前的信息交互效率…… 2.生态与产品在于实干 刘德在序二的一句话让我留下深刻印象：”创业不需要瞻前顾后，权衡各种利益关系，制定所谓的三年、五年战略，只需要向着目标一路狂奔”.之前的我会对此类言论大为反感，但特定的经历过后发现，”行动”比”设计”更重要。且《小米生态链战地笔记》也在大力推销此观点：生态链不是规划出来的，而是打出来的；只关注产品，不关注战略…… 战略是设计出来的吗？此类争论可能会持续下去，但在无法预知未来万物互联时代的当下，我更倾向于”实干”而非”设计”.特别地，商战是一场综合实力的战争，包括团队、品牌、产品、供应链、渠道、用户、资本、社会影响力等多个维度。未来商业发展的态势到底是什么样，没有人能够准确判断。反倒是通过大量生态企业的广泛布局未来有可能的点，实现生态的自我更新、淘汰、进化，这样至少能够保证企业的火种不灭！ 前段时间，几个做战略的朋友都在感叹企业战略职位之难做，让大家都看不到职业的希望。有时候极端一点去想，除了BAT之类的企业有钱养战略闲人之外，一般企业可能根本就不需要常设战略专职职位，而是将战略与产品相结合，或者将战略与投融资相结合，让战略向产品端和资本端下沉，可能才是战略从业者的生存之道。产品和投融资是实，与战略结合能够及时对战略进行反馈，而孤独的战略则是虚，讲太多企业会发虚。 3.生态的赋能与进化 我们经常听到，要开放能力吸引众多企业参与到其所主导的生态系统中来，但开放什么？怎么吸引？以何为要素进行生态链接？小米分享了它的答案。 小米开放给生态企业的能力包括：产品定义+工业设计+品牌+供应链+渠道+品质+投融

系统的能控性,能观测性,稳定性分析

实验报告 课程线性系统理论基础实验日期年月日 专业班级姓名学号同组人 实验名称系统的能控性、能观测性、稳定性分析及实现评分 批阅教师签字 一、实验目的 加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌握如何使用MATLAB进行以下分析和实现。 1、系统的能观测性、能控性分析； 2、系统的稳定性分析； 3、系统的最小实现。 二、实验内容 （1）能控性、能观测性及系统实现 （a）了解以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结

果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, minreal ； （b ）已知连续系统的传递函数模型，182710)(23++++=s s s a s s G ，当a 分别取-1，0，1时，判别系统的能控性与能观测性； （c ）已知系统矩阵为???? ??????--=2101013333.06667.10666.6A ，??????????=110B ，[]201=C ，判别系统的能控性与能观测性； （d ）求系统18 27101)(23++++= s s s s s G 的最小实现。 （2）稳定性 （a ）代数法稳定性判据 已知单位反馈系统的开环传递函数为：) 20)(1()2(100)(+++=s s s s s G ，试对系统闭环判别其稳定性 （b ）根轨迹法判断系统稳定性 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 ) 22)(6)(5()3()(2+++++=s s s s s s k s G ，试在系统的闭环根轨迹图上选择一点，求出该点的增益及其系统的闭环极点位置，并判断在该点系统闭环的稳定性。 （c ）Bode 图法判断系统稳定性

乡土中国的读书笔记

乡土中国的读书笔记 乡土中国的读书笔记费孝通先生在《乡土中国》一书中说：从基层上看去，中国社会是乡土性的。中国是一个农业大国，农业自然就离不开土地，而农业就离不开农民本身，农民就是作为社会的基层。而在一般情况下，农民通常都被看做是土头土脑的乡下人，而中国的基层就是由这部分人构成的。 我国的封建社会是以自给自足的小农经济为经济基础的。农耕文明是中华民族的传统文化，这就奠定了中国社会是乡土性的文化基础。土地对于农民来说是相当宝贵的，因为那是他们生长，生存，发展的地方。农民的生活离不开土地，自古以来，农业的发展是在土地的基础上，农民播种，耕田等都是要依靠土地。尽管随着科学技术的发展，现在有些农产品的养殖可以离开土地而生长，实现无土培植，但这些技术受到一定的环境和文化的制约，在目前来看，这种技术是不能得到广泛使用。这是因为目前中国的农民的文化水平比较低，对于这些高新技术的使用是不太可能的，同时，在中国的历史上，农业是离不开土地，这种想法在一定程度上限制了乡下人对于农业的无土培植。由此可见，土地对于中国社会的重要意义。 对于城市里的人，他们总认为乡下人是土头土脑的，“乡下人”是一种蕴含藐视的意义。但乡下人土气，并只是城里

人对于他们的看低。“土”字形象生动的描绘了乡下人生活的基础。他们的生活离不开土地，书中提到作者的老师记史禄国先生曾经告诉过他，远在西伯利亚，中国人住下了，不管天气如何，还是要下些种子，试试看能不能种地。也就是说，中华民族的文化和发展使和土地分不开的。这就是作者说乡土中国的原因之一。 乡下人通常都会被城里人评价为愚，但人是否是真的愚，与他们的出身于乡下无关。就好比作为乡下人，他们对于农产品的生产过程可以说是相当了解的，而作为城里人，他们对于农产品是一知半解的，那么从这方面来讲，城里人又是否是乡土中国读后感愚呢。而乡下人到城里的时候，对于城里的一切都感到陌生，有如红楼梦中的刘奶奶进大观园，被众人观看或嗤笑为，那从这里看，乡下人又是否为愚呢。其实很多时候，我们认为别人愚，是因为别人在某些方面缺少知识。但这并不代表他们没有没有学习的能力，他们只是缺少知识而并没有缺少学习知识的能力。我们不能从片面的角度来判断别人的本质，而应从本质上去看待别人。乡下人又乡下人的特色，城里人有城里人的特色，若取人之短比己之长，那么结果永远都是对自己有利。在“文字下乡”一文中，作者指出乡土社会是一个熟人社会，乡民们生活在一个狭小的范围里，人们在生活上与互相合作的人都是天天见面的。这就意味着人与人之间是直接接触的。而文字是人与人之间

系统的能控性、能观测性、稳定性分析

实 验 报 告 课程 线性系统理论基础 实验日期 年 月 日 专业班级 学号 同组人 实验名称 系统的能控性、能观测性、稳定性分析及实现 评分 批阅教师签字 一、实验目的 加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌 握如何使用MATLAB 进行以下分析和实现。 1、系统的能观测性、能控性分析； 2、系统的稳定性分析； 3、系统的最小实现。 二、实验内容 （1）能控性、能观测性及系统实现 （a ）了解以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结 果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, minreal ； （b ）已知连续系统的传递函数模型，18 2710)(23++++=s s s a s s G ，当a 分别取-1，0，1时，判别系统的能控性与能观测性；

（c ）已知系统矩阵为???? ??????--=2101013333.06667.10666.6A ，??????????=110B ，[]201=C ，判别系统的能控性与能观测性； （d ）求系统18 27101)(23++++= s s s s s G 的最小实现。 （2）稳定性 （a ）代数法稳定性判据 已知单位反馈系统的开环传递函数为：) 20)(1()2(100)(+++=s s s s s G ，试对系统闭环判别其稳定性 （b ）根轨迹法判断系统稳定性 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 ) 22)(6)(5()3()(2+++++=s s s s s s k s G ，试在系统的闭环根轨迹图上选择一点，求出该点的增益及其系统的闭环极点位置，并判断在该点系统闭环的稳定性。 （c ）Bode 图法判断系统稳定性 已知两个单位负反馈系统的开环传递函数分别为 s s s s G s s s s G 457.2)(,457.2)(232231-+=++= 用Bode 图法判断系统闭环的稳定性。 （d ）判断下列系统是否状态渐近稳定、是否BIBO 稳定。 []x y u x x 0525,100050250100010-=????? ?????+??????????-=

(完整版)乡土读书笔记好句摘抄及感悟赏析

乡土中国读书笔记好句摘抄及感悟赏析 导读：读书笔记乡土中国读书笔记好句摘抄及感悟赏析，仅供参考，如果觉得很不错，欢迎点评和分享。 乡土中国读书笔记好句摘抄及感悟赏析： 最近拜读了费孝通的《乡土中国、生育制度》，之前对社会学内容的读物接触比较少，也比较敬畏这个领域，工作十年也为人父之后想尝试看看这方面的书打开些认知圈视角，作者提出差序格局、长老统治、双系抚育、单系偏重等观点启发了我的许多思考，收获颇丰！ 摘抄：乡下人在马路上听见背后汽车连续地按喇叭，慌了手脚，东避也不是，西躲又不是，司机拉住闸车，在玻璃窗里，探出半个头，向着那土老头儿，啐了一口：“笨蛋”——如果这是愚，真冤枉了他们。 感悟：感慨费孝通在上个世纪40年代写的文章直到我这80后成长的经历里依然能回忆到许多类似场景，不晓得五谷不分的城里孩子是否也应被乡间小孩嘲笑蠢呢，无非也就是日常混熟坏境的不同而造成盲区的差异。 摘抄：我记得在小学里读书时，老师逼着我记日记，我执笔苦思，结果只写下“同上”两字。那是真情，天天是“晨起，上课，游戏，睡觉”，有何可记的呢？老师下令不准“同上”，小学生们只有扯谎了。

感悟：以前误解乡下有很多不识字的文盲主要是因为贫穷没钱读书，事实上那时候更多可能是一种主动的选择（没有识字的必要），如果认定了生于斯、长于斯且死于斯，那么日常接触的老是那些人，日子久了都可以用脚步和喘气声来辨别敲门的是谁了，确认过眼神甚至可以省去语言，哪里需要文字书面交流，加上农村很稳定的生态结构，遇到生活上的问题可以直接问长辈，用口口相授的方式流传下去，文字反而显得低效了。 摘抄：我见过不少痛骂贪污的朋友，遇到他的父亲贪污时，不但不骂，而且代他隐讳。更甚的，他还可以向父亲要贪污得来的钱，同时骂别人贪污。等到自己贪污时，还可以“能干”两字来自解。 感悟：费孝通用“差序格局”来形容这现象，以自己为中心，距离自己近的用一套标准，涟漪般的一层层往外的人际圈对待态度会发生变化，道德标准缺乏普遍性。墨家的“爱无差等”会被儒家骂成无父无君。 摘抄：“差序格局”和现代西洋的“团体格局”是不同的，在团体格局里个人间的联系靠着一个共同的架子；先有了这架子，每个人结上这架子，而互相发生关联。个人对团队而言是分子对全体，在同一团体中的各分子的地位相等，个人不能侵犯大家的权利，其次团体不能抹煞个人，只能在个人所愿意交出的一份权利上控制个人。 赏析：采取任何一种格局都有深层次原因，重团体的本质是重合作，费孝通认为西洋的“团体格局”源自生活相依的游牧经济不

现代控制理论课程报告

现代控制理论课程总结 学习心得 从经典控制论发展到现代控制论,是人类对控制技术认识上的一次飞跃。现代控制论是用状态空间方法表示,概念抽象,不易掌握。对于《现代控制理论》这门课程，在刚拿到课本的时候，没上张老师的课之前，咋一看，会认为开课的内容会是上学期学的控制理论基础的累赘或者简单的重复，更甚至我还以为是线性代数的复现呢！根本没有和现代控制论联系到一起。但后面随着老师讲课的风格的深入浅出，循循善诱，发现和自己想象的恰恰相反，张老师以她特有的讲课风格，精心准备的ppt 课件，向我们展示了现代控制理论发展过程，以及该掌握内容的方方面面，个人觉得，我们不仅掌握了现代控制理论的理论知识，更重要的是学会了掌握这门知识的严谨的逻辑思维和科学的学习方法，对以后学习其他知识及在工作上的需要大有裨益，总之学习了这门课让我受益匪浅。 由于我们学习这门课的课时不是很多，并结合我们学生学习的需求及所要掌握的课程深入程度，张老师根据我们教学安排需要，我们这学期学习的内容主要有：1.绪论；2.控制系统的状态表达式；3.控制系统状态表达式的解；4.线性系统的能空性和能观性；5.线性定常系统的综合。而状态变量和状态空间表达式、状态转移矩阵、系统的能控性与能观性以及线性定常系统的综合是本门课程的主要学习内容。当然学习的内容还包括老师根据多年教学经验及对该学科的研究的一些深入见解。 在现代科学技术飞速发展中,伴随着学科的高度分化和高度综合,各学科之间相互交叉、相互渗透,出现了横向科学。作为跨接于自然科学和社会科学的具有横向科学特点的现代控制理论已成为我国理工科大学高年级的必修课。 经典控制理论的特点 经典控制理论以拉氏变换为数学工具，以单输入－单输出的线性定常系统为主要的研究对象。将描述系统的微分方程或差分方程变换到复数域中，得到系统的传递函数，并以此作为基础在频率域中对系统进行分析和设计，确定控制器的结构和参数。通常是采用反馈控制，构成所谓闭环控制系统。经典控制理论具有明显的局限性，突出的是难以有效地应用于时变系统、多变量系统，也难以揭示系统更为深刻的特性。当把这种理论推广到更为复杂的系统时，经典控制理论就显得无能为力了，这是因为它的以下几个特点所决定。 1．经典控制理论只限于研究线性定常系统，即使对最简单的非线性系统也是无法处理的；这就从本质上忽略了系统结构的内在特性，也不能处理输入和输出皆大于1的系统。实际上，大多数工程对象都是多输入－多输出系统，尽管人们做了很多尝试，但是，用经典控制理论设计这类系统都没有得到满意的结果；2．经典控制理论采用试探法设计系统。即根据经验选用合适的、简单的、工程上易于实现的控制器，然后对系统进行分析，直至找到满意的结果为止。虽然这种设计方法具有实用等很多完整，从而促使现代控制理论的发展：对经典理论的精确化、数学化及理论化。优点，但是，在推理上却是不能令人满意的，效果也

状态观测器的设计——报告

东南大学自动化学院 实 验 报 告 课程名称： 自动控制基础 实验名称： 状态观测器的设计 院 （系）： 自动化学院 专 业： 自动化 姓 名： 吴静 学 号： 08008419 实 验 室： 机械动力楼417室 实验组别： 同组人员： 实验时间：2011年05月13日 评定成绩： 审阅教师： 一、实验目的 1. 理解观测器在自动控制设计中的作用 2. 理解观测器的极点设置 3. 会设计实用的状态观测器 二、实验原理 如果控制系统采用极点配置的方法来设计，就必须要得到系统的各个状态，然后才能用状态反馈进行极点配置。然而，大多数被控系统的实际状态是不能直接得到的，尽管系统是可以控制的。怎么办？如果能搭试一种装置将原系统的各个状态较准确地取出来，就可以实现系统极点任意配置。于是提出了利用被控系统的输入量和输出量重构原系统的状态，并用反馈来消除原系统和重构系统状态的误差，这样原系统的状态就能被等价取出，从而进行状态反馈，达到极点配置改善系统的目的，这个重构的系统就叫状态观测器。 另外，状态观测器可以用来监测被控系统的各个参量。 观测器的设计线路不是唯一的，本实验采用较实用的设计。 给一个被控二阶系统，其开环传递函数是G （s ）=12 (1)(1)K T s T s ++ ，12 K K K =观测器如图示。

设被控系统状态方程 构造开环观测器，X ∧ Y ∧ 为状态向量和输出向量估值 由于初态不同，估值X ∧ 状态不能替代被控系统状态X ，为了使两者初态跟随，采用输出误差反馈调节，加入反馈量H(Y-Y)∧ ，即构造闭环观测器，闭环观测器对重构造的参数误差也有收敛作用。 也可写成 X =(A-HC)X +Bu+HY Y CX ? ∧ ∧ ∧∧ = 只要（A-HC ）的特征根具有负实部，状态向量误差就按指数规律衰减，且极点可任意配置，一般地，（A-HC ）的收敛速度要比被控系统的响应速度要快。工程上，取小于被控系统最小时间的3至5倍，若响应太快，H 就要很大，容易产生噪声干扰。 实验采用X =A X +Bu+H(Y-Y)? ∧ ∧∧ 结构，即输出误差反馈，而不是输出反馈形式。 取：1212min 35 20,5,2,0.5,0.2K K T T t λ-= =====，求解12g g ?????? 三、实验设备： THBDC-1实验平台 THBDC-1虚拟示波器 Matlab/Simulink 软件 四、实验步骤 按要求设计状态观测器 (一) 在Matlab 环境下实现对象的实时控制 1. 将ZhuangTai_model.mdl 复制到E:\MATLAB6p5\work 子目录下，运行matlab ，打开ZhuangTai_model.mdl 注：‘实际对象’模块对应外部的实际被控对象，在simulink 下它代表计算机与外部接口： ● DA1对应实验面板上的DA1，代表对象输出，输出通过数据卡传送给计算机； ● AD1对应实验面板上的AD1，代表控制信号，计算机通过数据卡将控制信号送给实际对象；

[狼图腾读后感500字]狼图腾读后感1000字狼图腾读书心得感悟

[狼图腾读后感500字]狼图腾读后感1000字狼图腾读书心 得感悟 【--读书心得】 《狼图腾》不仅是一部描写蒙古人和狼的小说，也是从另一个角度的认识自然，及自我认识，是一部极其触动人心的书籍。今天在这分享一些狼图腾给大家，欢迎大家阅读! 匆匆读了《狼图腾》，感觉《狼图腾》不仅是一部描写蒙古人和狼的小说，也是从另一个角度的认识自然，及自我认识。通过描写人类文明发展的历史文化描写了狼性的优越和羊性的拙劣，这给了我深深的触动，与我的认识产生了很大偏差。 正如书中描写，狼性有种种闪光点，比如坚忍、执着、具有团队精神，例如书中写到狼群围捕黄羊的故事，坚持到羊群吃饱，经过一宿的睡觉膀胱内有大量尿液的合适时机，一举歼灭黄羊群，为开春时的幼狼留下生长的口粮;狼群残杀军马群的故事，坚持到起风雪的时候，将军马群赶到湿地、河中残忍的杀害;“飞狼”趁着夜色，通过叠罗汉的方式偷入羊圈，吃掉了大批羊等等。这些故事都给了我很大的震撼，如此坚韧、执着的团队应该得到赞扬。

但羊群就没有团队精神么?作者在赞美狼的团队精神的时候，写了这么一则小故事，说蒙古人养羊，不仅要有十分厉害的狗防守，而且举例还要在1700多只的羊群中养几十只大角山羊，这几十只大角山羊要担任领头羊的角色。这个角色的羊是要带领羊群找草地，狼来了要报警有时还要参与战斗的羊。这就说明羊这种动物也是有组织能力，能够服从组织安排，而且也能够勇于拼搏的。这些品质也是团队所需的。 书中介绍草原上的各种生物通过捕食的关系构成了一个庞大的食物链，这条链的一头是草，另一头是狼，二者是食物链的起始，对草原的生态系统起着决定性的作用。草原最重要的是草，没有了草，草原将失去它的作用和意义，并将成为荒漠戈壁。而狼就是草原的保护者，他通过对其它食草动物的捕食而大大限制了草的敌人。草原上的食草动物是繁多的，比如：鼠、旱獭、羊、牛、马等，并且都是以群为单位。然而草原上的却没有其他肉食动物的，并且只有狼是群体活动的。因此，保护草原的任务就落在了狼的身上。 不仅如此，书中还介绍自古以来狼还对草原游牧民族的性格和精神有着巨大影响。草原人以放牧为生，狼是草原上最骁勇善战的动物，有速度，有武力，有组织，有智谋。草原人在长期的与狼的斗智斗勇中，渐渐地从狼那里学到了许多东西，并慢慢地磨炼出像狼一样强壮的体魄和顽强、勇猛、智慧的性格。这就是草原人将狼作为民族

线性系统理论综述

线性系统理论课程大作业论文线性系统理论综述及其应用

这学期学习的线性系统理论属于系统控制理论的一个最为基本和成熟发展的分支，主要包括以下内容：介绍采用系统理论解决工程问题的一般步骤，明确建模、分析、综合在解决实际问题中的作用，并重点介绍线性系统模型的特征和分析方法；介绍系统的状态空间描述，结余状态空间方法的分析和系统结构特征和结构的规范分解以及状态反馈及其性质等。 一．线性系统理论研究内容综述 系统是系统控制理论所要研究的对象，从系统控制理论的角度，通常将系统定义为由相互关联和相互制约的若干部分组成的具有特定功能的整体。 动态系统是运动规律按照确定规律或者确定的统计的规律岁时间演化的一类系统，动态系统的行为由各类变量间的关系来表征，系统的变量可以分为三种形式，一类是反映外部对系统的影响或者作用的输入变量组，如控制、投入、扰动等；二是表征系统状态行为的内部状态变量组；三是反映系统外部作用或影响的输入变量组如响应，产出。表征系统动态的过程的数学描述具有两类基本形式，一是系统的内部描述，另一组是输入变量对状态变量的组的动态影响。从机制的角度来看，动态系统可被分类为连续系统变量动态系统和离散事件动态系统；从特征的角度，动态系统可分别分类为线性系统和非线性系统，参数集成系统和分布参数系统；从作用时间类型角度，动态系统可被称为连续时间系统和离散时间系统。 线性系统理论是系统控制理论最为成熟和最为基础的分支。他是现代控制理论的一个重要组成部分，也是对经典控制理论的延申。现代控制理论主要是着重研究现性状态的运动规律和改变这种规律的可能性和方法。线性系统的理论和方法是建立在建模的基础上。在建模的基础上，可以进一步把线性系统的理论进一步区分为“分析理论”和“综合理论”。分析理论分为定量分析和定性分析，定量分析是着重于研究对系统性能和控制具有重要意义的结构特性。系统综合理论是建立在分析的基础上，系统综合目的是使系统的性能达到期望的指标或实现最优化。 线性系统理论的研究对象为线性系统，线性系统为最为简单和最为基本的一类动态系统。线性系统理论是系统控制理论中最为充分、发展最为成熟和应用最为广泛的一个开支。线性系统的的一个基本特征是其模型满足线性叠加原理。对于线性系统的研究也可以进一步分为线性是不变系统和线性时不变系统两类。对系统进行建模也是控制理论中具有重要的作用。对系统建模的作用多样性和基本型、途径以及系统的建模的准则=====系统建模的简单性和分析的结果的准确性之间做出适当的折中。 线性控制理论在1960年前后开始了从经典控制理论到现代理论的过渡。反应这种过渡的重要标志成果是，卡尔曼把在分析力学中广为采用的状态空间描

过程控制系统综合设计报告

过程控制系统综合设计报告 班级： 姓名： 学号： 学期：

一、实验目的与要求 1．掌握DDC控制特点； 2．熟悉CS4100实验装置，掌握液位控制系统和温度控制系统构成； 3．熟悉智能仪表参数调整方法及各参数含义； 4．掌握由CS4100实验装置设计流量比值控制、液位串接控制、液位前馈反馈控制及四水箱解耦控制等设计方法； 5．掌握实验测定法建模，并以纯滞后水箱温度控制系统作为工程案例，掌握纯滞后水箱温度控制系统的建模，并用DDC控制方案完成控制算法的设计及系统调试。 以水箱流量比值控制、水箱液位串接控制、水箱液位前馈反馈控制及四水箱解耦控制为被被控对象，完成系统管路设计、电气线路设计、控制方案确定、系统调试、调试结果分析等过程的训练。以纯滞后水箱作为被控对象，以第二个水箱长滞后温度作为被控量，完成从实验测定法模型建立、管路设计、线路设计、控制方案确定、系统调试、结果分析等过程的训练。 具体要求为： 1）检索资料，熟悉传感器、执行器机械结构及工作原理。 2）熟悉CS4100过控实验装置的机械结构，进行管路设计及硬件接线； 3）掌握纯滞后水箱温度控制系统数学模型的建立方法，并建立数学模型； 4）掌握智能仪表参数调节方法； 5）进行控制方案设计，结合具体数学模型，计算系统所能达到性能指标，并通过仿真掌握控制参数的整定方法； 6）掌握系统联调的步骤方法，调试参数的记录方法，动态曲线的测定记录方法。记录实验数据，采用数值处理方法和相关软件对实验数据进行处理并加以分析，记录实验曲线，与理论分析结果对比，得出有意义的结论。 7）撰写实验设计报告、实验报告，具体要求见：（五）实践报告的内容与要求。 二、实验仪器设备与器件 1.CS4100过程控制实验装置 2.PC机（组态软件） 3.P909智能仪表若干

生育制度费孝通电子版

《生育制度》读书报告 《生育制度》是费孝通先生根据自己在授课期间的讲义和心得体会编纂而成，主要探讨了涉及家庭生育相关的理论问题。作者在书中对这些问题的剖析的提出的一些理论观点，对我们今天如何处理家庭婚姻问题、子女教育问题等仍然很有教育意义。下面将从三方面对本书的主要观点做清晰的梳理和自我思考。 一、性爱——生殖——抚育 费孝通认为，性欲是人的自然欲求，但不能说求偶和婚姻是满足这一欲求的需要。人类性欲的满足即使没有求偶、婚姻和家庭，同样是可以得到的。事实上，这些正是限制人得到性满足的方法。通过家庭和婚姻，将性的满足限定在一个被社会规范认可的范围内。而性爱并不必然引起生殖，这一点对于人类来讲，完全可以通过其他的人为手段避免生殖的发生。社会对于性的歧视是有原因的。就在于性威胁着社会结构的完整。性可以扰乱社会结构，破坏社会身份，解散社会团体。而个人的性欲不能不加以满足，社会结构也不能不维持。生活上密切合作的已有结构绝不容许性的侵入，于是发生了乱伦禁忌和外婚的规定。 针对上述观点，我想补充一点的是，社会歧视性，并不只因为性威胁着整体结构的完整，而应该还有文化话语的存在。文化元素中始终存在着对立和抗争。从古至今，文化始终被认为有高低贵贱之分。文化的三六九等决定了何种文化能够被统治阶级及社会所接受。性在文化中一直是被忽略和忌讳的话题，这种忌讳正好衬托其他文化的正统。 而对于生殖和抚育的差异，费孝通认为：生殖是新生命的造成，抚育是生活的供养。父母对于子女的抚育主要有两种方式：生理性抚育和社会性抚育。生理性抚育主要是为幼子的成长发育提供必要的营养。社会性的抚育主要是教导子女习得社会规范及必要的社会技能。社会习惯的养成是抚育作用的主要事务。社会性的抚育对孩子的长成，新的社会分子的培养，以及种族的绵续上，和生理性的抚育同样重要。 在这里，社会性抚育和“社会化”的概念比较相似。儿童在接受学校教育之前的社会化过程，主要是在家庭中进行的。父母承担了社会性技能、知识和规范普及的责任。 从生物层面来讲，抚育作用是从单系开始的。子女由母体产生并在最初阶段依靠母体的营养和享受母亲的温暖。而在中国的传统文化中，父亲对于子女的责任心时常以血统的观念来维持。因为被一个小孩称为“爸爸”“父亲”的同时，无论是基于血缘还是道义，都会促使父亲履行被认为应当的职责。如果一个父亲对孩子不管不问，那么便会遭到社会的批评和指责。因为要共同抚育儿女，所以两性间需要有持久的情感连结。在以性别分工来结构成的社会里，生活单位必须由男女合作组成。只有这种单位才能负起全部抚育的责任，因此称之为双系抚育。抚育作用能使男女长期结合成夫妇是出于人类抚育的两个特性：一是孩子需要全盘的生活教育，二是这教育过程相当的长。双系抚育能够确保子女的生物营养和社会化。 婚姻是确定双系抚育的手段。婚姻的目的在于确定社会性的父亲，对于生物性的父亲的确定，倒还属于其次。但是事实上，父亲与子女的生物联系的确定本身就是一种社会的规定。现在随着男女社会性别分工差异的不断缩小，特别是在劳动市场上性别意识日趋淡化，导致抚育失去双系性。此外，社会生活的日渐复杂，基于抚育需求已经产生相关的行业和组织机构。如托儿所、幼儿园等集生理性抚育和社会性抚育于一体的机构。 在这里，我想说明一点的是，现代社会由于女性地位的提高，更多的妈妈在生小孩后仍然从事工作，把抚育小孩的责任交给保姆或者托儿所等。而父亲也因为忙于工作，缺乏对子女的关爱和社会性的抚育。这种状况是工具社会发展的必然结果，在这种状况下，子女与父母缺乏一个持久深刻的情感连结，将对子女的社会化和以后的成长产生深远影响。 二、种族绵续 在这里，值得一提的是，随着社会技术的进步，劳动效率不断提高，机器化、自动化生