单片机中的PLL和FLL

PLL锁相环，可以将晶振输出频率Fosc，倍增几倍，以满足高速运算需要。

在不连接PLL时，CPU时钟和晶振时钟相同，即CCLK = Fosc。

当使能PLL并连接，则CCLK = Fosc * M，M为倍频数。

我看到MSP430有三种时钟系统：DCO、FLL、FLL＋，它们有什么不同？哪个更稳定？他门在性着上是一样的，DCO是最原始的，FLL是升级板，FLL+是FLL的升级板，只是他们都存在与不同的系列中，随着单片机性能的提高，他们的叫法也不一样。在最早的系列如11X是DCO，之后出来的是FLL，在44X中则为FLL+。就象PC，从P2到P4一样，中间有个

P3。:D

2019年FLL项目竞赛规则

2017年第十五届福建省青少年机器人竞赛 FLL 机器人挑战赛主题与规则 1 FLL 机器人挑战赛简介 FLL 机器人挑战赛是一项引进的青少年国际机器人比赛项目。要求参加比赛的代表队自行设计、制作机器人并进行编程。参赛的机器人可在特定的竞赛场地上，按照一定的规则进行比赛。在中国青少年机器人竞赛中设置FLL 机器人挑战赛的目的是激发我国青少年对机器人技术的兴趣，为国际FLL 机器人挑战赛选拔参赛队。 2 竞赛主题 本届FLL 挑战赛的主题为“动物之友”。 人们常说动物是人类的朋友，人类应该以保护动物为己任。这句话说得一点也不错。其实动物和人类都是地球的主人，千百万年来，动物和人类并肩作战，一起为构建一个美丽而富饶的地球付出自己的努力，共同维护着大自然的生态平衡，有了它们地球才显得五彩缤纷。 我们需要动物吗？或者，它们需要我们吗？答案：是的！本年度“动物之友”机器人比赛所展示的只是我们与动物精彩故事的一部分。当你完成任务时，要注意多种创新和技术使人类能与动物交流学习、友好、帮助、满足日常需求、保护、娱乐和爱……。你会看到，还有许多有趣的问题要解决！ 科学与技术的飞速发展引发了知识与技能的爆发式增长，同时，也造就了很多人类利用动物资源、促进动物种群壮大的新方法。我们能充分利用科学技术手段使人类与动物的关系更和谐吗？是的，肯定能！ FLL参赛队员，让你们的创新思维沸腾起来为我们的世界更美好贡献聪明才智吧！在“动物之友”比赛中，想一想在寻求美好生活时人类与动物成为盟友。有时人类帮助

动物，有时动物帮助人类。我们期望与动物的交往更和谐，参赛队将从人类与动物的相互帮助中掌握更多、更新的知识和技能。在“动物之友”挑战赛中行动起来吧！ 参加挑战赛的孩子们要像科学家和工程师那样去思考。在“动物之友”机器人比赛中，参赛队将用乐高的MINDSTORM 器材构建和测试一台自主的机器人并编制其程序，完成一系列象征性任务。他们在课题研究中还要选择和解决现实世界的问题。 我们希望参与“动物之友”挑战赛的孩子们在应对科学与技术的发展中表现得自信并与众不同。 3 比赛场地与环境 场地 图1 是比赛场地。一张印制的场地膜上散布着多种任务模型。有些任务模型是用子母扣固定在场地膜上的，在整个比赛期间，机器人不能挪动它们的位置，只能对模型上的可动部件进行操作；还有些模型是散放在场地膜上的，机器人在完成任务时通常（但不绝对）是要让它们或带它们回到基地的。 图1 比赛场地全景

《工业机器人技术》课程标准(人才培养方案)

《工业机器人应用》 课程标准开发与课程基本信息 (人才培养方案) 二、课程详细信息 （一）课程简介 z35134 893E 褾33963 84AB 蒫20484 5004 倄W27797 6C95 沕38790 9786 鞆: 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。本课程的任务是使学生主要了解机器人的分类与应用、机器人运动与动力学基本概念、机器人本体基本结构、机器人轨迹规划、机器人控制系统的构成及编程语言、典型工业机器人自动线的基本组成及特点等内容，对机器人及其控制系统有一个完整的理解。培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事“工业机器人”及“服务机器人”系统的模拟、编程、调试、操作、销售及自动化生产系统维护维修与管理、生产管理等专业工作打下必要的机器人技术基础。 （二）课程性质与定位 本课程是电子信息工程技术专业选修的一门专业技能课程。工业机器人课程应定位于为企业

培养能够完成工业机器人编程、操作、维保的应用型人才。其前修课程有《电工基础》、《模拟电子技术》、《数字电子技术》、《电机控制技术》、《可编程序控制器》等，后续课程有《顶岗实习》、《毕业设计》等课程。 （三）课程设计思路 本课程按照职业能力发展的阶段确定相应的典型工作任务按照从初级工到专家的发展顺序，来设置相应的课程内容，从单一机器人的操作，到机器人工作站的整体把握。全部课程都安排在机器人实训室上课，每一个项目都有实践环节，每一次的学习过程就是工作的过程，并且在实践操作中注意培养学生的安全生产、规范操作意识、团队合作意识，每一次的考核评价都有相关内容，这种职业素质是在任何企业工作都应具备的。采用行为引导型教学法根据项目任务通过视频、图像、实训设备等，使学生了解工业机器人在各种场合的应用。对于机器人的工业应用着重讲解其各种结构形式及应用场合，通过该项目使学生对机器人学科有全面认识，提高学生的学习兴趣，并结合RT-TOOLBOX2仿真软件完成虚拟机器人的加载和控制。 （四）课程培养目标 1.知识目标 （1）了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统的完整认识； （2）了解机器人本体基本结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传动及行走机构等； （3）了解机器人轨迹规划与关节插补的基本概念和特点； （4）掌握工业机器人控制系统的基本构成及操作方法； （5）掌握机器人语言的基本程序命令和编程方法； （6）熟悉工业机器人的自动线安装与调试、维护技术； （7）熟悉喷漆、涂胶、焊接、装配和包装等工业机器人典型应用自动线； 2.能力目标 （1）能够准确理解机器人本体的基本构成和运动学、动力学基本原理； （2）学会正确操作工业机器人，能独立或小组协作完成规定的实验与实训； （3）具备识图和仪器仪表使用的基础能力； 24671 605F 恟26011 659B 斛22716 58BC 墼37813 93B5 鎵24225 5EA1 庡21992 55E8 嗨` （4）会观察和分析实验与实训现象，编制、调试、运行程序，熟练掌握编程软件的使用； （5）会查阅相关手册和产品使用说明书，正确阅读和分析实际应用程序； （6）能在自动线生产现场基本正确完成工业机器人的控制系统程序编制或调试任务； （7）能在自动线生产现场基本正确完成工业机器人安装与维护任务； （8）能对工业机器人出现的故障进行初步的诊断和处理。 3. 素质目标

FLL工程挑战赛细则

2019安徽省青少年机器人竞赛FLL工程挑战赛比赛细则 一、赛前准备 1、每支参赛队可以由4 名学生和1 名教练员（教师或学生）组成。学生必须是2019 年 6 月前仍然在校的学生。 2、每支参赛队可以有2 名技术队员。每场比赛中，除紧急修理外，只能有 2 名技术队员在赛台边负责操作。其他队员可站在附近，具体位置由裁判长确定，以便需要时介入，但他们不得拿着比赛器材。 3、参赛队的机器人在比赛前需要接受裁判员的检查，检查内容包括器材来源、机器人安全性等。 4、参赛队按比赛时间表提前半小时检录进入准备区，赛前有 2 小时的准备时间。参赛队要做好调试计划，有效地利用这段时间。参赛队应自带便携式计算机并可携带维修用的备件。参赛队员在进入准备区前应将自己的手机、无线路由器、无线网卡等通信设备及U 盘、光盘等存储介质交本队的教练员或家长保管。参赛队员在赛场内不得以任何方式与本队的教练员或家长联系，如果违反此规定，立即取消比赛资格。 5、某一组别的全部参赛队在准备区就位后，裁判长根据抽签结果宣布本次比赛要组合的任务和组合任务顺序。 其中组合任务个数小学组为3个，初中组为4个，高中组为4个。 二、比赛轮次和排名及记分

1、轮次和排名 每场比赛后，参赛队的最终得分为各种动作的得分扣除罚分，按最终得分多少确定胜负。比赛三轮，挑战赛结束后，按每支参赛队在各场次的一个最高分和一个次高分的总和作为挑战赛成绩，并依此成绩排名。如果出现局部并列的情况，以参赛队未记入挑战赛成绩的一个最高分确定先后；如果仍然并列，以参赛队未记入挑战赛成绩的一个次高分确定先后；如果仍然并列，由裁判长根据参赛队的场上表现确定先后。 2、涉及组合任务的记分 （1）组合任务的总得分为所有已完成子任务得分之和。完成所有子任务（只要求该子任务得分，不要求得到该子任务的最高分）的参赛队，将获得与进入组合任务的所有任务最高得分之和等值的奖励分。 （2）未全部完成所有子任务视为未完成组合任务。在这种情况下，虽已完成的部分子任务得分有效，但要按未完成组合任务扣分，所扣分数为各子任务最高得分之和的两倍。 3、时间分 对完成所有任务的参赛队加记时间分。时间分等于150-完成任务时间（秒）。如果参赛队示意已完成任务，但赛后核查时发现参赛队并未完成所有任务，不记时间分。 三、任务说明

KUKA机器人安全操作手册

KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工

程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。 机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算

工业机器人技术专业人才培养方案

工业机器人技术专业人才培养方案 一、培养目标 本专业培养热爱祖国、拥护党的基本路线，适应机械装备制造行业及应用工业机器人的制造行业、汽车制造、电子元件制造、化工、包装、食品加工等行业的生产、建设、管理、服务等一线需要的技术技能型人才，具有较强的实践能力，能够胜任工业机器人本体、工业机器人工作站或智能制造生产线设备的操作、编程、安装、调试、维护、维修、销售和工业机器人相关设备管理等工作，在德、智、体、美等方面全面发展的高素质技术技能型人才。 二、招生对象及学制 （一）招生对象：普通高中毕业生、中职学校毕业生 （二）学制：全日制三年 三、就业面向岗位与能力要求 （一）初始就业岗位、目标就业岗位、拓展岗位和就业范围

（二）人才培养规格 1.思想品德、人文和身心素质 2.必备的基础理论知识和专门知识

3.从事实际工作的基本能力和基本技能 （1）基本能力： ①培养学生具有较扎实的理工科基础知识、系统的专业基本理论和实践技能，了解学科前沿及发展趋势，增强学生适应未来社会发展的能力。 ②培养学生具有宽口径专业应用知识，掌握本专业高级技术人员所涉及的机械工程基础、传感检测技术、液压与气压传动技术、单片机原理及应用、工业机器人操作与编程、工业机器人自动线安装、调试与维护以及机器人故障诊断等领域的专业知识，具有较强的专业实践能力。 ③使学生获得必要的综合能力和工程训练，具有本专业所需的系统设计和产品开发能力外，还应能够胜任现场系统调试、运行和维护等工作，

富有创新意识和创新能力。 ④培养学生熟练掌握一门外语，能比较顺利地阅读专业外文书刊，具有听、说、写的基础。 （2）基本技能 ①钳工技能：根据零件图选择合适的加工方法，完成平面轮廓工件的 加工； （小手捶的制作、插销板制作、标尺的制作、刀口尺的制作） ②机加工能力：能够根据零件图选择合适的加工方法。 （木质阶梯手柄制作、六面体铣削加工） ③掌握单片机原理及应用，取得单片机工程师证。 （循迹机器人设计制作、无人机设计、机械手设计制作） ④达到中级维修电工技能操作水平，取得中级维修电工资格证。 ⑤能正确按图完成PLC 控制系统的连接，取得可编程控制器程序设 计师证。 ⑥能编写一定复杂程度的机器人控制程序，取得机器人操作员证书。 注：③\④\⑤\⑤三种考证中至少要考取一种证书。

FLL机器人工程挑战比赛规则

FLL机器人工程挑战比赛规则 主题：无限关爱——“海洋奥德赛” 第一章FLL课题研究指南 项目研究是FLL机器人世锦赛中最能体现队伍的团队合作能力的部分，它比得不是参赛队伍的技术水平，要紧比得参赛队伍的知识水平，以及对海洋的关怀程度。本章要紧介绍了课题研究的内容，以及如何去获得课题研究的资源。 第一节课题研究介绍 海洋关于地球的健康以及生存在那个星球上的生物来讲差不多上至关重要的，尽管目前只有1%的海洋被开发了，但是我们对太空的探究却要远多于海洋。 海洋为人类提供了丰富的资源和活动，例如我们吃的鱼，从海底开采的石油，从海藻中提取的做冰激凌的原料，等等。 海洋为航运业提供了宽敞的高速航道，以及为潜水等水下活动提供了一个宽敞的场所。 海洋推动了那个星球上大多数的生态活动，例如水的循环，二氧化碳的循环。具有生命力的海洋能够吸取二氧化碳同时向大气中排放氧气，从而坚持着地球上植物与动物的多样性——至今我们关于如何介入那个重要的资源了解的依旧专门少。 一、课题研究概述 选择一种你所进行的海洋活动或者使用的海洋资源，研究它对海洋的健康，海洋生物多样性，以及生产力产生的阻碍。了解专家们或者其他团队在这一领域里从事的情况，找出一个他们正面临的挑战。 设计一个创新的解决方案来关心他们改进正在进行的活动或者对资源的使用，同时为了现在和今后的人们，要尽可能少对海洋产生负面的阻碍。 最后，与他人分享你们的研究成果 上述的3个部分在在第六届中国青青年机器人竞赛期间评委会将对你的研究成果进行评估。请查阅你的FLL教练手册和课题研究文件，望你了解更多的细节。

二、课题研究指导方针 选择一种你所进行的海洋活动或者使用的海洋资源，研究它对海洋的健康，海洋生物多样性，以及生产力产生的阻碍。 确定关于这种海洋活动或者资源中的挑战，机会，或者新的方法； 确定专家们在那个领域是如何工作的，联系他们或者阅读他们工作的资料，研究成果； 提示： 哪些科学领域与你选择的课题有关？ 哪些挑战，机会或者新的方法是专家们正在研究的，什么缘故他们要研究？ 他们的工作是如何对现在以及今后的人们产生关心的。 设计一个具有创意的解决方案。 提示： 想出一种制造性的方法，用于提升关于某种海洋资源的使用或者改进目前人类对这种资源的利用与开采活动，同时要要尽可能少对海洋产生负面的阻碍； 讲明你的解决方案是如何起作用的，什么缘故它是如此重要，以及不使用那个解决方案将会产生什么咨询题？ 公布你的解决方案以及研究成果。 提示： 写一个专门有味同时能够提供大量资料的介绍文章； 在你们的学校里或者社区里与他人分享你的解决方案； 将你的介绍文章及解决方案提交竞赛组委会。 三、关于如何开展课题研究的建议： 制定研究打算，列出研究咨询题的清单，确定你的课题导师，并按打算联系有关专家或者其他研究海洋的人，向他们提出你的询咨询； 阅读你选定的那些专家他们关于海洋的论文，或者与专家一起座谈，了解他们正在研究的课题，以及什么缘故要进行这些研究；

KUKA库卡机器人示教器简单操作

KUKA机器人示教器的简单介绍 【概括】 （1）KUKA控制屏（简称“KCP”）是人机交流的接口，它用于简化机器人“KRC”控制部分的操作。所有用于机器人系统编程和操作的部分（除了总开关以外）皆直接布置在KCP上。 （2）KCP的握把凸缘和背面的许可开关使操作者应用自如，不受左撇子或右撇子的限制。

【紧急停止按钮】 【驱动装置开】 （1）操作这个按键，机器人的驱动装置被接通。它们只能在正常的运行条件下（例如未按紧急停止按钮、防护门关闭等情况下）被接通。 （2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。

【驱动装置】 （1）操作这个按键，机器人的驱动装置被关断。同时电机制动器稍延时地闭合，并使各轴保持它们的位置。 （2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。 图形用户界面（GUI）

状态窗 （1）状态窗在需要时显现出来，以便显示（例如输出量的分配）或数据的输入（例如刀具校准期间） （2）使用光标键，你可以从一个输入窗口跳转到另一个输入使用光标窗口。 程序窗 （1）在程序窗中展示所选定的工作程序的内容。如果没有选定工作程序，程序窗中则显示一份可供使用的工作程序清单。 （2）在行号码和指令文字之间有一个黄色箭头指向右边，即“句子指针”句子指针位于正在执行的程序行上。另一个标记是“编辑光标”，它是一个垂直的红色线形标记编辑光标位于正在编辑行的开头。

【Alt-Escape组合功能】 使用这个组合功能可以返回到你以前激活过的应用程序。按下“ALT”键，并重复地按压“ESC”键，返回后，释放两个键。【CTRL-Escape组合功能】使用“CTRL+ESC”组合键，可以打开窗口的起始菜单，并使用光标键调用不同的应用程序。鼠标效法的使用键

2015年FLL工程挑战赛课题研究报告

2015年FLL工程挑战赛课题研究报告 ————FLL2015“无界课堂” 利用合作学习提高学习效率的方法研究 学校：天津市津南区辛庄中学成员：崔文润成文杰指导教师：崔洪喆 我们小组全体组员带着浓厚的兴趣投入了FLL任务的课题研究，我们都 是“00后”我们是新世纪的一代，二十一世纪就是我们的世纪。在这个充满 生机与活力的世界中，我们充分享受着现代科技给我们带来的便利与福利。 然而，在社会为我们提供优异的学习硬件环境的同时，我们承受着传统 学习模式软件的束缚。 发现问题 1.我们从小到大，只会在老师的要求下学习，而不会主动去学习，学习 很被动。 2. 与小学相比，由于课程的增多，学习负担更加繁重，我们的学习效率 不高，吸收率很低。 3.由于课业繁重，导致我们的学习的积极性越来越差，学习效率也越发 低下，厌学情绪越来越重。 分析问题 通过调查了解，我们发现，很多学生在学习中存在以下几个突出的共性 问题：自主预习较少，未做好课前的延伸；上课单纯以教师讲、学生听的方 式进行，知识达成低；不同层次学生间合作交流意识差，资源浪费现象严重。以上问题严重影响了我们综合素质的提高，与教育和学习的本质要求脱节。 解决办法 为了解决上述问题，我们在班主任老师的高度配合和指导下，以我们“FLL课题小组”成员及班干部为主在班级中开展了合作学习方法。 一、科学地构建合作小组。

1.合理安排小组人数。 我们的合作小组人数一般以2人配对或4人相邻合作学习开始，循序渐进，取得经验之后再深化发展。在小组合作学习时，组内每个学生才有展示 和交流的机会，有利于小组成员的共同发展。 2、精心搭配小组成员。 合作学习小组不能进行自愿组合，合作小组的人员搭配一定要遵循“学 习能力，兴趣爱好、性格特征、性别等差异”进行分组，让不同特质，不同 层次的学生优化组合，使每个小组都有高、中、低三个层次的学生。这样就 为小组成员间的互相帮助、互相促进提供了可能， 3、及时进行组间调整。 小组合作的成员在一段时间内是相对稳定的，有利于学生间的互相了解、优势互补。但是在小组合作学习一段时间后，各小组的发展会很不平衡，甚 至会有很大差异。此时，我们依据测试成绩，学生个别差异，进行及时的人 员调整或重新搭配，不断地改变学生的合作对象，使之更好地发挥自己的优势，进一步增强合作能力。 4、明确组内成员分工。 在构建好学习小组后，我们还要帮助各小组进行合理的人员分工，明确 任务职责，只有这样学习时才不会盲目随从。一般情况下，在每个合作小组 内要设组长、记录员、交流员各一名。组长负责本组学习活动的组织、分工、监督等，让每次合作学习有序开展。记录员要负责将小组讨论、探究的要点 记录下来便于向全班交流汇报。交流员负责向全班汇报交流本组讨论、探究 的结果。这种角色分工不是长期固定的，组内成员要轮流担任，实现小组角 色的互换，增进生生互动的有效性。 二、既要重合作形式，又要重合作内容 1.在学习重点、难点内容时可进行合作学习 2.在学习任务较大、需分工协作的时候，可采取合作学习

工业机器人技术专业人才培养方案(高职高专)

工业机器人技术专业人才培养方案 专业代码： 适用年级： 专业负责人： 制定时间： 业务主任审批： 专业建设指导委员会审定： 系主任审批： 教务处审批： 主管院长审批： 审批时间：年月日

2015级工业机器人技术专业人才培养方案 （专业代码：580218） 一、招生对象及学制 1．招生对象： 普通高中生、中等职业学校毕业生。 2．学制：三年 二、专业培养目标 本专业培养拥护党的基本路线，德、智、体、美等全面发展，具有良好的科学文化素养、职业道德和扎实的文化基础知识。具有获取新知识、新技能的意识和能力，能适应不断变化的工作需求。熟悉企业生产流程，具有安全生产意识，严格按照行业安全工作规程进行操作，遵守各项工艺流程，重视环境保护，并具有独立解决非常规问题的基本能力。掌握现代工业机器人安装、调试、维护方面的专业知识和操作技能，具备机械结构设计、电气控制、传感技术、智能控制等专业技能，能从事工业机器人系统的模拟、编程、调试、操作、销售及工业机器人应用系统维护维修与管理、生产管理及服务于生产第一线工作的高素质高技能型人才。 三、工业机器人技术专业人才培养需求分析 1.工业机器人技术专业人才的社会需求分析 （1）工业机器人技术发展现状 a.工业机器人正向全球范围内普及 生产力在不断进步，推动着科技的进步与革新。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高,机器人的应用范周还在不断地扩大,已从汽车制造业推广到其他制造业,进而推广到诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行业。此外,在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人的应用也越来越多,如无人侦察机(飞行器)、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有应用实例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。 “工业4.0”两大主题，“智慧工厂”重点研究智能化生产系统及过程，以及网络化分布式生产设施的实现；“智能生产”主要涉及整个企业的生产物流管理、人机互动以及3D技术在工业生产过程中的应用等。工业机器人属于上述信息物理融合系统（CPS）或"物理计算"理念或课题（Physical Computing）。据统计，目前全世界大约有100万机器人在世界各个角落辛勤工作，特别是在人类难以胜任的危险环境里。日本是机器人密度最高的国家，每10万人中就有295个机器人。目前，全球工业机器人装机总量已达到100多万台，主要分布在日本、美国、德国等发达国家。机器人新增的需求主要来自中国等新兴市场，日本等发达国家的保有量较为平稳。 在我国，工业机器人的最初规模应用是在汽车和工程机械行业，主要用于汽车及工程机械的喷涂及焊接。工业机器人主要以点焊、弧焊、装配和搬运机器人为主，我国的工业机器人市场已经开始形成，特别是加入WTO以后，对各种以工业机器人为主的先进自动化装备的需求日益迫切。我国现有的机器人研究开发和应用的工程单位超过200家，其中从事工业机器人研究和应用的超过80家。基本掌握了操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，开发出弧焊、点焊、装配、搬运等机器人，目前生产的各类工业机器人中有90%以上用于生产中。 b.中国将成为全球最大的机器人市场 近年来，中国已成为工业机器人增长最快的国家之一。2004年以来，国内机器人市场年均增长率达到40%以上。2011年，我国工业机器人市场增长率更是高达51%，位居全球第一。23000台的绝对增量也仅次于日韩，排在全球第三位。中国工业机器人几年内或将迎来井喷式发展，而非简单的线性增长。这种井喷式增长，与我国人口和经济现状密切相关。过去我们曾依靠低廉而充沛的人力资源，将中国发展为世界最大制造业大国。但随着用工成本的增长，“人才红利”取代“人口红利”，成为中国制造向中国智造转变的关键。在这样一个转折点上，工业机器人的井喷式增长，既反映出这样的趋势，也将为中国制造提“智”奠定坚实基础。 机器人产业作为高端智能制造的代表，在新一轮工业革命中将成为制造模式变革的核心和推进制造业产业升级的发动机。数据显示，国内工业机器人市场需求日益强劲，新安装量年均增长高达40%。三年内，机器人的应用会有快速的增加，五年后，机器人的应用就会有一个直线式的上升。

2018FLL任务说明

2018 FIRST工程挑战赛《饮水思源》任务说明

背景： 人们每天都要用水，但是，队员们可能没有怎么想过为何和如何用水。无论是直接（饮用或洗涤）还是间接（制造使用的产品或产生能量），人们对水有很多不同的需求。 你们团队本赛季的研究课题是改善人们运输、利用或处理水的方法。 场地全貌: 任务说明： M01—移除水管 移动断裂的水管，使之完全在基地内。 20分 对于任务… *号表示限定的方法，且必须让裁判员看到。加下划线的状态必须在比赛结束时能看到。

M02—送水 *仅用转动水泵系统阀门的方法，把清水模型（最多一次）送到另一队的场地上。 25分 M03—搬动水泵部件 移动水泵部件，使之完全在水泵部件目标区内与场地膜接触。20分 M04—降雨 至少使一个雨水模型从雨云中出来。 20分 M05—过滤 将过滤器的黄色推板向北移动，直到锁栓落下。30分 M06—水处理 *仅扳动坐便器的黄色手柄，使水处理模型排出清水模型。 20分

M07—开启喷泉 *仅因清水模型在灰桶中，使喷泉模型 的中层的高度明显上升，并停在那里。 20分 M08—检查井盖 井盖翻转明显超过90°，且*它/它们从 未到过基地。每个 15分 每个井盖单独记分。 奖励：按上述规定记30井盖分，且两个井盖分别完全在两个三脚架目标区内。加记30分M09—移动三脚架 移动相机三脚架。三脚架部分进入两目标区之一且其所有的脚与场地膜接触。15分 奖励：如果完全进入两目标区之一且其所有的脚与场地膜接触。20分

M10—更换水管（如果需要，可先在基地内装上备用的圆环） 把新水管移动到断裂的水管所在的位置，且完全/水平地与场地膜接触。20分 M11—装水管（如果需要，可先在基地内装上备用的圆环） 移动新水管，使之部分进入目标区，且完全/平坦地与场地膜接触，记半分。15分如果完全进入目标区，且完全/平坦地与场地膜接触，记满分。20分 M12—施肥 移动淤泥模型，使之接触到花园中6个方盒任何一个里的可见花木。30分

工业机器人应用培训大纲

工业机器人应用培训计划 （试行） 2015/03/19

一、工业机器人应用人才市场前景 由于人力成本的快速上升，全球产业结构深度调整，越来越多的企业装配自动化设备来提高产能、降低人力成本。以全球代工帝国富士康集团为代表的机器人计划是：三年后将目前的1万台机器人增至100万台。由此看出，中国作为“世界工场”正在快速进行技术升级，顺应制造技术的向前发展，自动化生产时代的到来已是一种趋势。可以预计，未来的几年中，企业对于自动化高层次人才的需求越来越大，而目前我国能够掌握机器人操作、调试、维修的技能人才极度缺乏，国内大中专院校机器人专业开设几乎为空白，所以，开设机器人相关专业，建设机器人实训基地是亟需解决的问题。 二、工业机器人专业人才培养体系 2.1工业机器人人才岗位分析 岗位技能要求人才适用企业 工业机器人操作工业机器人操作与编程机器人应用企业 工业机器人现场管理工业机器人维护、工艺及现场 管理 机器人应用企业 工业机器人维修应用机械、电气、控制的安装、检 测与维修 机器人应用、机器人制造企业 工业机器人装配调试机器人安装、电气调试、装配 （本体装配） 机器人应用、机器人制造企业 工业机器人应用开发自动化生产线设计与应用、工 作站装调、工作站设计与改造 机器人应用企业、集成厂商 工业机器人销售服务产品集成解决方案，售前技术 销售方案、售后产品调试安装 交付等 机器人制造企业、机器集成厂商 人才岗位需求则主要集中在工业机器人设备维修、装配与调试、工业机器人的应用开发与系统集成设等岗位，主要分为技术与销售两条人才培养路线。 2.2 工业机器人人才培养目标

培养在机电设备制造企业、自动化、数控技术、机电一体化设备运用企业从事工业机器人设备的维修与装调、自动化生产线的管理与维护、工业机器人工作站及自动化生产线的集成设计与应用、销售、推广与售后技术支持工作的高级技术应用型人才。 在机器人制造企业掌握工业机器人应用专业的基础理论和操作技能，具备机械结构设计、电气控制、传感技术、智能控制等专业技能,能独立从事大型机电设备、工业机器人应用系统的安装、调试、编程、工艺设计、维修、运行与管理等方面的工作任务；具有较好的实践经验，能进行应用设计开发具有创新精神和创业意识的高技能应用型人才。 人才培养层次： 人才层次 技能要求 初级人才 工业机器人操作、编程、日常维护，编程定位示教编程； 中级人才 工业机器人离线编程， 机械与电气控制的装配、调试 工业机器人的检测与维修 高级人才 工业机器人应用设计开发与集成 工业机器人典型岗位的对应职业技能要求 序典型 工作岗位 工作任务职业能力要求 工业机器人操作应用岗位 1．能够熟练操作机器人进行各种作业。 2．能够熟练处理工业机器人在使用过程 动作要求。 3、按照动作要求，编制相应的控制程序。 4、对机器人的动作误差能够调试调整。 1. 具有阅读电气原理图及接线图的能力； 2. 能按规范操作机器人。 3. 能看懂工业机器人的说明书。 2 工业 机器人维修 保养岗位 1．能够对工业机器人进行定期维护与保 养。 2．能够制定出工业机器人对应的点检单 和保养程序。 3．能够确选择、合理使用设备安装工具， 并对其进行保养。 4．能够快速熟练处理工业机器人在使用 过程中出现的各种故障现象。 1. 能正确选择、合理使用设备安装工具，并对其进行 保养。 2．能正确选择并合理使用常用和专业调试工具。 3．能使用专用仪器、设备完成设备的参数调整并进行 检查。 4．能完成电气控制系统和电气控制设备的连接，有 PLC控制程序编制与调试能力。 5．能按规程进行设备调试，并具备技术文件的记录与 整理能力。 6. 能编制设备检修计划。

库卡机械手操作界面说明书

菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏 路径栏 程序栏 对话框 状态栏 一、界面说明

确认： 将对话框中高亮的一行确认掉； 全部确认： 将对话框中所有的信息确认掉。 操作模式选择 鼠标操作机器人移动

操作模式选择： 键盘操作机器人移动 新建：新建一个文档或者文件夹 打印：将目前程序栏内的文件打印出来 存档：-> 还原：-> 软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化 筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件 文件 二、资源管理器模式下的功能说明

全部：将所有信息存入软盘。注：如果程序过多，则有可能存档失败。此时需要单独将应用程 序存档，再将其它设置进行存档。 应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中 机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中 配置：-> 登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中 输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置 输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置 库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置 配置

请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人 输入/输出端：-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键 手动移动-> 用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软 件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。 当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能 工具定义：-> 开/关选项：-> 杂项：-> 配置

第十八届中国青少年机器人竞赛FLL机器人工程挑战赛主题和规则

第十八届中国青少年机器人竞赛 FLL机器人工程挑战赛主题与规则 1 FLL机器人工程挑战赛简介 FLL机器人工程挑战赛是一项引进的青少年国际机器人比赛项目。要求参加比赛的代表队自行设计、制作机器人并进行编程。参赛的机器人可在特定的竞赛场地上，按照一定的规则进行比赛。在中国青少年机器人竞赛中设置FLL机器人挑战赛的目的是激发我国青少年对机器人技术的兴趣，为国际FLL机器人挑战赛选拔参赛队。 2 竞赛主题 本届FLL挑战赛的主题为“细水长流”。 水是地球上最常见的物质之一，是包括人类在内所有生命生存的重要资源，也是生物体最重要的组成部分。人类对水的需要不仅是饮用以保持体内水分、维系生命，为保证人类赖以生存的农作物生长环境的湿润，也需要大量水的浇灌。所有，远古时代人们就知道逐水而居的道理。为了满足人类社会不断增长的需要而发展起来的各种现代产业，也几乎全需要水。 地球是极为秀丽的蔚蓝色球体。水是地球表面数量最多的天然物质，它覆盖了地球71%以上的表面。但是，这并不是我们高枕无忧的理由。海洋和某些湖泊里是咸水，不能被直接利用。加之滥伐森林导致水土流失、河道和水库淤塞、旱灾频仍，严重破坏了地球的生态系统，同时，环境污染使水质不断下降，严重威胁着人类的生存。水是生命之源，是全球生态系统中最关键的环节，如果人类不能有效管理水资源，不能保证饮水的安全，那么遭殃的将是人类自身。 我们能应对水危机吗？答案：是的！本年度“细水长流”机器人比赛所展示的只是人类所做努力的一部分。当你完成任务时，要注意多种创新和技术，你会看到，在人类发现、运输、利用和处理水方面还有许多有趣的问题要解决！ 科学与技术的飞速发展引发了知识与技能的爆发式增长，同时，也造就了很多人类利用水资源、避免水危机的新方法。我们能充分利用科学技术手段使人类发现和利用水资源更合理吗？是的，肯定能！ FLL参赛队员，让你们的创新思维沸腾起来，为我们的世界更美好贡献聪明才智吧！在“细水长流”挑战赛中行动起来吧！ 参加挑战赛的孩子们要像科学家和工程师那样去思考。在“细水长流”机器人比赛中，参赛队将用乐高的MINDSTORM器材构建和测试一台自主的机器人并编制其程序，完成一系列象征性任务。他们在课题研究中还要选择和解决现实世界的问题。 我们希望参与“细水长流”挑战赛的孩子们在应对科学与技术的发展中表现得自信

工业机器人专业实训室建设方案

工业机器人技术专业实训室建设方案该工业机器人实训体系建设方案是根据目前工业机器人建设的最新要求，吸收国内外同类建设方案优点，充分考虑学校区域工业机器人发展特点和区域人才培养的需求，并结合工业机器人教学的特点精心构建而成。 该建设方案集成多种实验实训系统，提供了众多实验例程与典型应用，便于学生、老师熟悉和掌握工业机器人的实际应用。 为符合学校物工业机人专业的建设目标和要求，实训室方案的丰富建设经验与优势、以及专业的定制化服务能力，根据学校的需求，特此设计提出了一个以院校专业学科建设为宗旨的工业机器人应用实训室综合解决方案，方案包含工业机器人的基础实训室建设和工业机器人典型应用实训室建设。 1 / 27

2 实训体系配置及预算 注：本配置表是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考，我司会根据合作院校的具体需求来定制化配置或调整。 述特色化专业课程体系完整配套），具体建议如下：（此配置暂以30人/班配置） 注：本表方案是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考。我司会根据具体的需求来定制化配置。 2 / 27

3 工业机器人实训室详细设计方案 3.2 工业机器人多功能实训室 实训目标 通过多功能实训室建设能够满足工业机器人编程、系统调试、以及机电设备的安装与调试实训教学。通过实训使学生掌握工业机器人应用的以下技能：1）熟悉工业机器人应用系统的基本组成； 2）熟练掌握工业机器人编程与调试的能力； 3）熟练掌握工业机器人示教器的使用方法与技巧； 4）熟练掌握工业机器人示教器的编程与示教功能； 5）掌握工业机器人离线编程的基本能力； 6）掌握工业机器人安全使用规范； 7）掌握工业机器人码垛应用的编程与调试方法； 8）掌握工业机器人轨迹规划的编程与调试方法； 9）掌握工业机器人TCP定点的编程与调试方法； 10）掌握工业机器人固定位置排序的的编程与调试方法。 实训项目 1）工业机器人的基本认识实训； 2）ABB机器人控制器结构认识； 3）ABB控制器IO接线实训； 4）FlexPendant主要组成实训； 5）ABB示教器基本操作实训； 3 / 27

工业机器人人培方案

《工业机器人应用与维护》人才培养方案 一、学制及招生对象 学制：五年 招生对象：初中毕业生 二、培养目标及培养规格 (一)培养目标 培养德、智、体、美全面发展，掌握工业机器人应用与维护专业的基础理论和操作技能，能独立从事大型机电设备、工业机器人的安装、编程、调试、维修、运行与管理等方面的工作任务；具有较好的实践经验，能进行生产管理具有创新精神和创业意识，具有本职业岗位的“四新”知识，适应机器人系统维护与保养，机器人工作站安装、调式、维修与运行管理第一线需要的高技能人才。 （二）培养规格 1.职业知识要求 （1）具有与本专业想适应的专业英语知识。 （2）具有常用电子元器件、集成器件、单片机的应用知识。 （3）具有传感器应用的基本知识。 （4）具有应用机械传动、液压与气动系统的基础知识。 （5）具有PLC、变频器、触摸屏、组态软件控制技术的应用知识。 （6）具有交流调速技术的应用知识。 （7）具有机械系统绘图与设计的知识。 （8）具有计算机接口、工业控制网络和自动化生产线系统的基础知识。 （9）具有工业机器人原理、操作、编程与调试的知识 （10）具有检修工业机器人系统、自动化生产线系统故障的相关知识。 （11）具有本职业的相关“四新”知识。 （12）具有生产管理和质量管理的基础知识。 （13）具有同本职业工种相关行业的基本知识。 2.职业能力要求 （1）能读懂进口设备相关英文标牌及使用规范。

(2）能读懂机器人设备的结构安装和电气原理图。 (3）能测绘设备的电气原理图、接线图、电气元件明细表。 (4）能测绘简单单机机械部件零件图和装配图。 (5）能应用操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置，编制逻辑运算程序。 (6）能构建较复杂的PLC控制系统。 (7）能维护、保养设备，能排除简单电气及机械故障。 (8）具有创新意识和创新能力，能根据企业的发展及需求改造和革新原有设备。 (9）具有一定的生产管理，质量管理能力，能培训和指导本专业初级、中级技术工人进行生产活动。 3.职业素质要求 经过职业素质训导，使学生具备发现问题、解决问题的能力，具有“文明生产、安全第一”的职业意识，具有“敬业、务实、奉献”的品格和团队协作精神，具有强烈的事业心、责任感和创业精神，遵章守纪，爱岗敬业，具有良好的职业道德。 三、资格证书 1、计算机中级 2、维修电工高级 3、电工上岗证 四、课程设置 （一）公共基础课程 1.《心理健康》 本课程是一种非专业性的教育，其核心是涵养和充实心理健康精神，最终目的是要通过自我体悟与心灵觉解达到人性境界的提升。通过学习心理健康知识，系统地对学生进行心理健康教育，促进学生人性境界提升、理想人格塑造以及个人与社会价值实现。使其德、智、体、美等全面发展，在成才的同时亦“成人”。通过相关知识的学习，使学生掌握基本的心理调适方法，充分理解人生的意义，善待自己、善待他人、善待社会、善待自然，并把人生意义升华和社会价值实现统一起来，具备技术应用性人才所必需的基本素质，为学生成功进入社会做好准备

KUKA简单操作说明书

KUKA简单操作说明书 一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面

急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。 向前运行键： 向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。 向后运行键： 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键： 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键： 移动光标。