轨道式巡检机器人调研报告

轨道式智能巡检机器人

调

研

报

告

一、亿嘉和

1.亿嘉和室内巡检机器人

2.亿嘉和操作机器人

亿嘉和室内轨道巡检机器人主要有以上2款。

二、浙江国自

1. 国自挂轨式机器人-搭载折叠臂

2.国自轨道式巡检机器人

国自轨道巡检机器人主要有以上2款。

三、朗驰欣创

1．轨道式机器人-隧道管廊

2.室内轨道式智能巡检机器人

3.折叠臂式巡检机器人

朗驰轨道巡检机器人主要有以上3款。

四、申昊科技

1.轨道式升降巡检机器人

五、科大智能

1.升降式巡检机器人

2.隧道管廊巡检机器人

六、大立科技

1. 升降式轨道巡检机器人

七、其他厂家

鲁能、海康威视、南京天创电子、中科信同、方智科技等。

挂轨式智能巡检机器人主要应用于变电站配电房、电力管廊、综合管廊、机房等场景，传统应用市场有力竞争者主要是本报告前几家大公司。新市场开拓主要是海康威视等入场较晚的厂家，开拓的市场有水利水文、智慧农业等。

由于客户资源问题（懂的都懂），很多刚入场的机器人厂家必须去开拓新市场，特别是小众市场，一是大公司无暇顾及这些小客户及冷门行业（例如水利水文、智能养殖、智慧农业），二是这些行业客户省吃俭用，利润率不高，大公司不愿意做。

巡检机器人在其他行业的应用

1 冶金 油气运输业 ●现状 众所周知，原油是“工业的血液”，直接关系着国计民生和国家能源安全，原油管道及输油站库作为“能源大动脉”，安全运行，意义重大。在原油库区大型化、集群化的发展趋势下，罐区人工巡检工作量和强度越来越大，巡检效率低、时效性差，并且雷雨及恶劣天气，人工无法巡检，随着高含硫原油增多，人工巡检风险大。 ●产品功能及价值 油井智能巡检机器人采用全自主激光定位与导航技术，能自动规划巡检路径、自主充电。结合红外热成像和高清视频技术，精确识别油井内各类仪表设备状态，能及时发现设备缺陷，实现油井管线的智能检测、监控、安防和数据远程集控管理，在油井少人或无人值守目标的情况下，仍能保障油气井正常安全生产。

2.发电厂

智能巡检机器人系统在火力发电行业的应用研发及示范.docx ●背景和现状 智慧电厂建设已上升为国家战略，设备健康状态监测、智能巡检设备的研制成为近几年智能制造行业的热点话题之一，呈现出巨大的成长潜力和发展空间。 发电设备的日常巡检及运维是保证电网稳定与可靠的基础，那么预测性维护就显得尤为重要，如何第一时间掌握设备异常情况，将生产风险前置管理是各大机构的研究方向。 当下许多电力设备的日常巡检没有实现智能化，巡检质量不高，存在漏巡、代巡、不按规定巡检等问题，导致不能及时发现设备异常，给生产管理造成了较大的干扰。 过分依赖安全员的责任心，执行随意性大； 粗放的巡检模式难以监督及考核评估； 基于纸面的信息反馈存在滞后性，难以分享给相关管理人员； 巡检结果难以综合分析，对实现设备预测性维护无太大意义； 软件管理系统无法应对多变、复杂的现场情况。

巡检机器人的调研报告

上海电力学院 关于巡检机器人的调研报告 院（系部）自动化工程学院 专业名称: 电机与电器 学生姓名: 杨雪莹 导师: 薛阳 2013 年 12 月

目录 1 巡检机器人的发展状况........................... 错误!未定义书签。 2 巡检机器人的应用............................... 错误!未定义书签。 高压线路巡检机器人.......................... 错误!未定义书签。 机器人仿真.............................. 错误!未定义书签。 巡检机器人越障.......................... 错误!未定义书签。 变电站巡检机器人............................ 错误!未定义书签。 校园巡逻机器人.............................. 错误!未定义书签。 3 总结 .......................................... 错误!未定义书签。参考文献 ........................................ 错误!未定义书签。

1 巡检机器人的发展状况 目前巡检机器人已在多个领域中应用，它的智能化推动着它在应用领域的市场前景将是越来越广，尤其是在电力行业。它在多种场合发挥着作用，如变电站，高压线路中等等。 2013年12月9号中山供电局经过三个多月的试运行，该局将“智能巡检机器人”正式投入到500千伏桂山巡维中心使用，开创南方电网公司首例无轨化设备巡视工作。传统的机器人需要铺设类似于火车轨道那样的磁轨，机器人就只能沿着磁轨作运动。而最新投入使用的机器人实现了无轨化运作，不需要铺设任何轨道，也无需进行任何基建工程，机器人就可以直接在日常的路面上运作，既省下基建施工的时间，又节约了投入成本。凭靠机器人配备的四驱越野底盘，还可以爬上30度的陡坡。该机器人上配备了激光扫描设备，可将站内的设备位置，道路扫描为地图，我们在后台为它规划好巡视路径后，它就可以按照指示去工作了。 机器人巡线最大的优点则是，无论白天黑夜还是刮风下雨，它都可以在没有人看管的情况下能自动自觉并出色完成一般日常巡视所包含的工作内容。这样一来，机器人不但减轻了工作量，而且在遇到严重故障或者恶劣天气时，它还可以降低工作人员的安全风险。 智能机器人还具有自动续航功能，当蓄电池电量低于设定值时，它将自动驶入存放室进行充电。据悉，中山供电局通过对智能巡检机器人进行了三个月的试用，已经收到不错的成效。此次正式投入使用，在南方电网公司尚属首例。 2013年11月11日上午，在国家知识产权局与世界知识产权组织举办的第十五届中国专利奖颁奖大会上，由国网山东电力科学研究院申报的外观专利“变电站巡检机器人”荣获外观专利金奖，成为5个金奖之一。这是国家电网公司历史上获得的第一个中国外观专利金奖，也是中国电力行业惟一当选的金奖。 变电站巡检机器人能够全天候全方位全自主对变电站设备进行无人值守巡检,从而代替繁重的变电站设备人工巡检,提高了变电站巡检的自动化、智能化水平,确保了智能电网的安全可靠运行。 该变电站巡检机器人产品外壳采用无污染、抗冲击、高绝缘的ABS树脂材料，具有较好的环保性和安全性；产品外观采用了“仿人”化创新性设计，整体颜色融合变电站“环境”因素，同时配以红色的机器人颈部绕圈与多色的告警指示灯

【CN109760014A】一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910218113.1 (22)申请日 2019.03.21 (71)申请人 深圳昱拓智能有限公司 地址 518019 广东省深圳市龙华区大浪街 道新石社区昱南通科技园1号201 (72)发明人 刘智勇　李哲　阳立华　樊绍胜　 黄明星　 (74)专利代理机构 湖南兆弘专利事务所(普通 合伙) 43008 代理人 谭武艺 (51)Int.Cl. B25J 5/02(2006.01) (54)发明名称一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统(57)摘要本发明公开了一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统，巡检机器人包括带有轨道行走机构及巡检图像采集设备的机舱，机舱为密闭结构且带有无线充电接收模块，且机舱内设有电源模块、控制模块以及无线通讯模块，轨道行走机构包括行走驱动装置和主框架，主框架上设有导向承重轮组件和一对滑动槽，行走驱动装置的两侧设有横向伸出布置的连接柱，连接柱滑动布置在滑动槽中，导向承重轮组件和行走驱动装置的轨道行走部件之间形成轨道安装位，滑动槽的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置，连接柱顶压或支承在调压装置上。本发明具有防护性能好、环境适应能力强、充电安全可靠、驱动能力强、使用寿命长、运行稳定性好的优 点。权利要求书2页 说明书8页 附图8页CN 109760014 A 2019.05.17 C N 109760014 A

权　利　要　求　书1/2页CN 109760014 A 1.一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：包括带有轨道行走机构（1）以及巡检图像采集设备（2）的机舱（3），所述机舱（3）为密闭结构且带有无线充电接收模块，且所述机舱（3）内设有电源模块、控制模块以及无线通讯模块，所述电源模块、无线充电接收模块、无线通讯模块、轨道行走机构（1）、巡检图像采集设备（2）分别与控制模块相连，所述轨道行走机构（1）包括行走驱动装置（11）和主框架（12），所述主框架（12）上设有导向承重轮组件（121）和一对滑动槽（122），所述行走驱动装置（11）的两侧设有横向伸出布置的连接柱（111），所述连接柱（111）滑动布置在滑动槽（122）中，所述导向承重轮组件（121）和行走驱动装置（11）的轨道行走部件（112）之间形成轨道安装位，所述滑动槽（122）的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置（123），所述连接柱（111）顶压或支承在调压装置（123）上。 2.根据权利要求1所述轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述调压装置（123）包括带有内孔的弹簧安装座（1231），所述弹簧安装座（1231）的内孔中设有顶压弹簧（1232）和可滑动的弹簧调节板（1233），所述顶压弹簧（1232）一端伸出内孔且顶压在连接柱（111）上、另一端顶压在弹簧调节板（1233）上，所述弹簧调节板（1233）上安装有行程调节组件。 3.根据权利要求2所述轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述行程调节组件为电动行程调节组件或者手动行程调节组件，所述电动行程调节组件包括调压电机（1234）、调节丝杆（1235）和控制单元，所述调压电机（1234）直接或者通过电机安装支架（1236）间接安装在弹簧安装座（1231）或者主框架（12）上，所述调压电机（1234）的输出轴和调节丝杆（1235）相连，所述调节丝杆（1235）和弹簧调节板（1233）相连，所述控制单元包括设于顶压弹簧（1232）上的检测传感器以及控制器，所述检测传感器为压力传感器或行程传感器，所述检测传感器的输出端和控制器相连，所述控制器的输出端通过驱动电路和调压电机（1234）相连；所述手动行程调节组件包括固定螺套（1237），所述固定螺套（1237）上套设有螺纹配合的调节螺栓，所述调节螺栓和弹簧调节板（1233）相连。 4.根据权利要求1所述轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述行走驱动装置（11）的轨道行走部件（112）包括至少一个摩擦驱动轮（1121）和至少一个同步行走轮（1122），所述同步行走轮（1122）为齿轮或链轮。 5.根据权利要求1所述轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述行走驱动装置（11）包括支承底板（110），所述连接柱（111）设于支承底板（110）上，所述支承底板（110）上设有驱动电机（113），所述驱动电机（113）的输出轴通过传动件和轨道行走部件（112）相连，所述传动件为传动皮带、或者传动链条、或者齿轮。 6.根据权利要求5所述的轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述支承底板（110）上设有带有轴承的连杆安装座（114），所述连杆安装座（114）的轴承中设有浮动连杆（1141），所述浮动连杆（1141）的两端分别卡设在主框架（12）内腔两侧的滑槽（1142）中，所述连接柱（111）在滑槽（1142）中的滑动方向、浮动连杆（1141）在滑动槽（122）中的滑动方向两者之间相互垂直。 7.根据权利要求1～6中任意一项所述的轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述导向承重轮组件（121）包括安装座（1211）和铰接于安装座（1211）上的摇臂（1212），所述摇臂（1212）的至少一侧和安装座（1211）之间设有第一柔性元件（1213），所述摇臂 2

变电站室内轨道式巡检机器人的研制与应用

系统介绍 通过研制传动效率高、适应复杂环境的室内轨道式巡检机器人新型移动平台，实现室内设备巡检作业，在需要监测的区域架设专用轨道，搭载高清视频设备和多种传感器的移动机器人沿着轨道对室内电力设备进行巡检，可自动分析各种仪表、开关、设备温度、环境温度和湿度等各种重要信息，并传输至综合管理平台，对电力设备进行在线实时监测。 功能描述 工作环境 ◇工作范围：变电站室内设备区 ◇工作环境温度范围：0℃～45℃ 项目研究内容： 1)轨道式移动平台的研究 研制室内轨道式移动平台，可适应任意形状轨道，移动平台移动速度快、定位准确运行平稳，噪音低；轨道可根据需要任意进行多节组合，具备强度高、重量轻、抗腐蚀性强特点。 2)轨道式机器人取电技术及通信技术的研究 开展滑线取电技术在轨道式移动机器人上的应用研究，实现基于滑触线的移动供电的系统，使得供电可靠，不发生电源中断故障；研究应用电力载波通讯技术，进行音视频、控制指令和系统状态等信息的传输，做到整个通信过程的准确无误。

3)机器人远程综合管理平台研究 研制机器人远程综合管理平台，系统可设定自动巡检任务，运行人员根据巡检时间、周期、路线、目标类型灵活进行任务定制，机器人按照定制任务进行自动巡检，巡检数据保存在数据库中；自动生成设备红外测温或外观异常报表，并自动将巡检数据（温度、分合状态、仪表读数等）和缺陷报警信息上送其它信息管理系统。 系统组成 垂直轨道机器人 垂直轨道 机器人系统整体结构示意图 机器人系统为网络分布式架构，整体分为基站层和终端 层共两层。基站层由后台机及智能控制与分析软件系统组成；

终端层为变电站室内的轨道式巡检机器人本体及轨道。基站 层和终端层通讯由网络交换机、通信线缆等设备组成，负责 建立基站层与终端层间透明的网络通道。 基站系统层主要由监控主站、网络集线器（HUB）或交换机等设备组成。基站控制系统采用分层的模块化结构，基 于Windows XP/Server 2003操作系统和.NetFramework 2.0运行平台；采用纯面向对象的编程语言C#进行托管代码编程；以面向对象的内存实时数据库和大型商用关系型数据库相 结合；通过多线程进行耗时任务的后台处理，避免阻塞用户 的界面操作；系统性能和可靠性高、维护和扩展方便。本系 统还提供基于角色的安全权限控制；越变化死区和定周期采 集相合的实时数据存储机制；无损压缩的巡检数据存储技术等。 移动站系统共分为两大模块：移动本体、控制检测系统，主要完成运动控制、检测信息采集处理、云台控制、移动站 定位、网络通信等功能。 基站和移动站的连接采用无线通信设备，实现数据的远 传和命令的遥控。在此基础上，可以方便接入电力系统生产 专用光纤通信网络，实现与调度中心的数据交换。

2018-2024年中国巡检机器人行业市场前景研究报告

2018-2024年中国巡检机器人行业市场前景研究报告 喵咪产业服务（微信公众号） 巡检机器人是替代人力对输电线路进行日常巡视和检查的智能机器人。巡检机器人是由地面控制基站、移动机器人本体、后台管理系统、太阳能充电基站等四部分组成。其中，地面控制基站是机器人的“大脑”，指挥机器人本体运行；移动机器人本体就是它的“身体”；后台管理系统则是它的“武器瞄准系统”，工作人员可以通过它调试相关的参数；充电基站是机器人的“能量补给箱”。这四部分构成了完整的巡检系统。 2.1.1 行业管理体制分析 我国现行巡检机器人行业管理体制为国家宏观指导下的市场竞争体制。宏观调控归属于国家发改委、科技部、工信部等。目前，工业机器人行业尚无准入限制。 2.1.2 行业主要法律法规 图表：巡检机器人行业相关政策 图表整理：公共资料整理 2.1.3 行业相关发展规划 为贯彻落实《中国制造2025》，按照加快制造业转型升级的有关战略部署，2015年，国家发展改革委编制印发了《增强制造业核心竞争力三年行动计划（2015—2017年）》，以及轨道交通装备、工业机器人产业链、新能源（电动）汽车关键技术产业化、医药产业、现代农业机械、高端船舶和海洋工程装备等６个重点领域关键技术产业化实施方案。为引导社会资本加大投入力度，印发实施了《关于实施增强制造业核心竞争力重大工程包的通知》，有力推进了相关重点领域加快突破关键技术实现产业化，提振了骨干企业发展信心。 2015年国家发改委、能源局发布《关于促进智能电网发展的指导意见》，短短一年时间，智能电网在我国发展神速。其中，智能巡检作为智能电网建设的关键一环，也迎来了发展的

2020-2025年中国智能巡检机器人行业调研及精准营销战略研究报告

2020-2025年中国智能巡检机器人 行业调研及顾客满意营销战略研究报告 可落地执行的实战解决方案 让每个人都能成为 战略专家 管理专家 行业专家 ……

报告目录 第一章企业顾客满意营销战略概述 (10) 第一节智能巡检机器人行业顾客满意营销战略研究报告简介 (10) 第二节智能巡检机器人行业顾客满意营销战略研究原则与方法 (11) 一、研究原则 (11) 二、研究方法 (12) 第三节研究企业顾客满意营销战略的重要性及意义 (13) 一、重要性 (13) （一）有利于增强企业的可预见性 (13) （二）有利于明确企业未来发展方向 (14) （三）有利于激发企业员工的积极性 (14) （四）有利于促进企业整合资源 (14) 二、企业市场营销的意义 (14) （一）降低客户对市场价格的敏感度 (14) （二）强化企业竞争手段 (15) （三）加强市场壁垒的巩固 (15) （四）有利于实现企业与消费者的双赢 (15) （五）有效提高市场绩效 (15) 三、小结 (15) 第二章市场调研：2019-2020年中国智能巡检机器人行业市场深度调研 (17) 第一节智能巡检机器人概述 (17) 第二节我国智能巡检机器人行业监管体制与发展特征 (17) 一、智能巡检机器人所处行业分类及依据 (17) 二、行业主管部门 (18) 三、行业主要法律法规、产业政策和技术标准 (18) 四、行业特有的经营模式 (24) 五、行业特征 (25) （1）周期性 (25) （2）区域性 (25) （3）季节性 (25) 六、行业技术特点 (25) （1）智能巡检机器人技术水平 (25) （2）智能巡检机器人技术特点 (27) 七、智能巡检机器人所处行业与上下游行业的关系 (28) 第三节2019-2020年中国智能巡检机器人行业发展情况分析 (29) 一、服务机器人行业发展情况分析 (29) 二、特种机器人行业发展情况分析 (30) 三、电力机器人行业发展情况分析 (31) 第四节2019-2020年我国智能巡检机器人行业竞争格局分析 (32) 一、行业竞争格局和市场化程度 (32) 二、行业内主要企业情况 (32) 三、进入本行业的主要障碍 (35)

智能巡检机器人(室内轨道)解决方案

室内轨道型智能巡检机器人系统 设计方案

目录 1 项目概述 (1) 1.1项目简介 (1) 1.2系统简介 (1) 1.3系统设计目标 (1) 1.4项目背景 (2) 2 主要技术方案 (4) 2.1总体技术要求 (4) 2.2系统的特点和优势 (5) 2.3机器人自检 (9) 2.4机器人电磁兼容 (9) 2.5监控平台系统 (9) 2.6机器人工作模式 (11) 3 主要分系统技术参数 (13) 3.1机器人本体 (13) 3.2轨道系统 (14) 3.3供电及通讯方式 (14) 3.4局放检测 (14)

1 项目概述 1.1项目简介 本项目实现开关柜红外测温、局放检测、柜面及保护装置信号状态指示等的全自动识别，继保室保护屏柜压板状态、空开位置、电流端子状态、装置信号灯指示以及数显仪表的全自动识别读数。并且采用导轨滑触式供电方式，实现 24 小时不间断巡视，也可自定义周期和设备进行特殊巡视。 1.2系统简介 智能巡检监测机器人系统（含本地、远程监控平台）。主要包括： （1）轨道式智能巡检机器人 1 套，包括巡检机器人本体、高清可见光视频监控模块、红外热成像模块、局放监测模块、温湿度环境监控模块、远程对讲 模块等。 （2）轨道系统 1 套，包括轨道本体、轨道连接件、吊装组件、固定组件和 限位器等。 （3）监控平台 2 套，包括本地监控平台 1 套、远程监控平台 1 套。 （4）通讯及电源系统 1 套，包括通讯光纤收发器、电源、配电箱、动力线 缆及组件等。 1.3系统设计目标 本项目的实施将提高配电房、开关室、继保室的检修、维护效率，提高设 备健康水平和运维的智能化，增加电网运行可靠性，同时保障运维人员安全，

巡检机器人项目可行性分析报告

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摘要 智能电网就是电网的智能化（智电电力），也被称为“电网2.0”，它是建立在集成的、高速双向通信网络的基础上，通过先进的传感和测量技术、先进的设备技术、先进的控制方法以及先进的决策支持系统技术的应用，实现电网的可靠、安全、经济、高效、环境友好和使用安全的目标，其主要特征包括自愈、激励和包括用户、抵御攻击、提供满足21世纪用户需求的电能质量、容许各种不同发电形式的接入、启动电力市场以及资产的优化高效运行。 报告根据项目建设进度及项目承办单位能够提供的资本金等情况，提出建设项目资金筹措方案，编制建设投资估算筹措表和分年度资金使用计划表。 该巡检机器人项目计划总投资14937.11万元，其中：固定资产投资10490.82万元，占项目总投资的70.23%；流动资金4446.29万元，占项目总投资的29.77%。 达产年营业收入29975.00万元，总成本费用23217.98万元，税金及附加269.84万元，利润总额6757.02万元，利税总额7958.86万元，税后净利润5067.77万元，达产年纳税总额2891.10万元；达产年投资利润率45.24%，投资利税率53.28%，投资回报率33.93%，全部投资回收期4.45年，提供就业职位665个。

项目总论、建设背景及必要性、市场调研分析、项目建设内容分析、选址方案评估、土建方案说明、项目工艺及设备分析、环境保护概述、项目安全卫生、项目风险、节能可行性分析、项目实施安排、投资方案、项目经营效益、综合结论等。

巡检机器人项目可行性分析报告目录 第一章项目总论 第二章项目承办单位基本情况第三章建设背景及必要性 第四章选址方案评估 第五章土建方案说明 第六章项目工艺及设备分析 第七章环境保护概述 第八章项目风险 第九章节能可行性分析 第十章实施进度及招标方案 第十一章人力资源 第十二章投资方案 第十三章项目经营效益 第十四章综合结论

(完整版)巡检机器人在其他行业的应用

1 冶金 ?油气运输业 ●现状 众所周知，原油是“工业的血液”，直接关系着国计民生和国 家能源安全，原油管道及输油站库作为“能源大动脉”，安全 运行，意义重大。在原油库区大型化、集群化的发展趋势下，罐区人工巡检工作量和强度越来越大，巡检效率低、时效性 差，并且雷雨及恶劣天气，人工无法巡检，随着高含硫原油增多，人工巡检风险大。 ●产品功能及价值 油井智能巡检机器人采用全自主激光定位与导航技术，能自动规划巡检路径、自主充电。结合红外热成像和高清视频技术，精确识别油井内各类仪表设备状态，能及时发现设备缺陷，实现油井管线的智能检测、监控、安防和数据远程集控管理，在油井少人或无人值守目标的情况下，仍能保障油气井正常安全生产。

2.发电厂

智能巡检机器人系统在火力发电行业的应用研发及示范.docx ●背景和现状 智慧电厂建设已上升为国家战略，设备健康状态监测、智能巡检设备的研制成为近几年智能制造行业的热点话题之一，呈现出巨大的成长潜力和发展空间。 发电设备的日常巡检及运维是保证电网稳定与可靠的基础，那么预测性维护就显得尤为重要，如何第一时间掌握设备异常情况，将生产风险前置管理是各大机构的研究方向。 ?当下许多电力设备的日常巡检没有实现智能化，巡检质量不高，存在漏巡、代巡、不按规定巡检等问题，导致不能及时发现设备异常，给生产管理造成了较大的干扰。 ?过分依赖安全员的责任心，执行随意性大； ?粗放的巡检模式难以监督及考核评估； ?基于纸面的信息反馈存在滞后性，难以分享给相关管理人员；?巡检结果难以综合分析，对实现设备预测性维护无太大意义；?软件管理系统无法应对多变、复杂的现场情况。

智能巡检机器人行业品牌企业亿嘉和调研报告

智能巡检机器人行业品牌企业亿嘉和调研报告

一、快速成长的巡检机器人优质制造商 (5) 1.1行业翘楚，巡检机器人放量助业绩攀高峰 (6) 1.2产品迭代迅速+销售区域拓展，年新增订单翻倍增长 (8) 二、电网智能化浪潮，催化巡检机器人需求迸发 (9) 2.1三阶段发展，我国电网规模迅速扩张 (9) 2.2可靠性高+精确检测，智能巡检需求笃定 (12) 2.2.1 智能巡检机器人，高精运维检测设备 (12) 2.2.2 电力系统运营高可靠性催生智能巡检机器人需求 (15) 2.3政策迭出，驱动电网智能化建设提速 (17) 2.4需求迸发，产业茁壮成长 (18) 2.4.1 渗透率及配比提升，市场规模预期维持40%高增速 (18) 2.4.2 后起之秀，“一超多强”格局基本成形 (20) 三、募投扩产强化输出能力，奠基未来成长 (25) 四、盈利预测 (27) 4.1关键假设 (27) 4.2盈利预测与估值 (29) 五、风险提示 (29) 图表1：公司业务布局 (5) 图表2：公司股权结构图 (5) 图表3：公司营收增速超40% (6) 图表4：近几年公司归母净利润维持翻倍增长速度 (6) 图表5：公司电力巡检机器人及相关服务业务发展历程 (6) 图表6：2014-2017年公司智能化产品收入迅速增长 (7) 图表7：巡检机器人产品占公司营收份额达75% (7) 图表8：公司巡检机器人产品迅速放量 (7) 图表9：巡检机器人产品销售收入大幅提升 (7) 图表10：公司室内及室外机器人毛利率分别为70%、55%左右 (8) 图表11：公司综合毛利率及净利率持续增长 (8) 图表12：公司研发投入领先于同行（万元） (8) 图表13：公司研发人员薪酬超20万元/年 (8) 图表14：公司每半年至一年便进行巡检机器人产品的更新迭代 (9) 图表15：公司江苏省内收入份额占比逐渐回落 (9) 图表16：2017公司年新增订单额翻倍增长 (9) 图表17：电力系统示意图 (10) 图表18：近年国内电网基本建设投资完成额维持5300亿元以上 (11) 图表19：国内输电线网络体量增长与结构优化并行 (11) 图表20：变电站示意图 (12) 图表21：配电站室内示意图 (12) 图表22：2015年底国内在运营各电压等级变电站数量 (12) 图表23：室外巡检机器人与室内巡检机器人性能对比 (13)

巡检机器人项目投资分析报告

巡检机器人项目投资分析报告 规划设计/投资分析/实施方案

摘要说明— 智能电网就是电网的智能化（智电电力），也被称为“电网2.0”，它是建立在集成的、高速双向通信网络的基础上，通过先进的传感和测量技术、先进的设备技术、先进的控制方法以及先进的决策支持系统技术的应用，实现电网的可靠、安全、经济、高效、环境友好和使用安全的目标，其主要特征包括自愈、激励和包括用户、抵御攻击、提供满足21世纪用户需求的电能质量、容许各种不同发电形式的接入、启动电力市场以及资产的优化高效运行。 该巡检机器人项目计划总投资17434.60万元，其中：固定资产投资15007.26万元，占项目总投资的86.08%；流动资金2427.34万元，占项目总投资的13.92%。 达产年营业收入20724.00万元，总成本费用15556.78万元，税金及附加310.25万元，利润总额5167.22万元，利税总额6190.19万元，税后净利润3875.41万元，达产年纳税总额2314.78万元；达产年投资利润率29.64%，投资利税率35.51%，投资回报率22.23%，全部投资回收期6.00年，提供就业职位320个。 报告内容：项目概述、项目建设背景分析、项目市场分析、产品规划及建设规模、项目建设地研究、土建工程方案、工艺技术方案、项目环境

影响分析、项目安全管理、项目风险应对说明、项目节能分析、实施安排方案、投资方案、经营效益分析、项目综合结论等。 规划设计/投资分析/产业运营

巡检机器人项目投资分析报告目录 第一章项目概述 第二章项目建设背景分析 第三章产品规划及建设规模 第四章项目建设地研究 第五章土建工程方案 第六章工艺技术方案 第七章项目环境影响分析 第八章项目安全管理 第九章项目风险应对说明 第十章项目节能分析 第十一章实施安排方案 第十二章投资方案 第十三章经营效益分析 第十四章招标方案 第十五章项目综合结论

智能机器人巡检系统应用调研分析报告

智能机器人巡检系统应用调研分析报告 摘要：通过对公司10站智能机器人巡检系统，在设备巡检、红外测温、操作检 位工作上的应用指标的统计，量化机器人巡检系统的实际应用情况，并对该系统 存在的缺点与不足进行了分析讨论。针对调研巡检机器人应用中存在的问题，提 出下一步方案优化措施及推广发展方向。 关键词：智能机器人；巡检；红外测温；操作检位 一、基本情况： 湖北省电力公司检修公司负责湖北地区1座1000kV荆门特高压变电站、5座直流换流站、24座交流变电站的运行维护工作。作为国网推行智能巡检机器人项目的第一批单位，目前， 我公司已安装智能机器人巡检系统有14个站点，剩余16个站点的项目建设已进入项目设计 阶段。在已安装智能机器人巡检系统的14座站点中，宜都、葛洲坝、团林、江陵4座换流 站巡检系统于2015年8月正式投运，系统运行数据尚少。故此次调研工作我们主要围绕湖 北2013、2014年第一批安装投运的10座站点的智能机器人巡检系统进行，分别为龙泉换流站、恩施、渔峡、樊城、孝感、兴隆、磁湖、斗笠、咸宁、荆门特高压变电站。 二、调研分析： 巡检内容包括变电站户外一次设备的外观、声音，温度、油位、SF6 气体密度、避雷器泄漏电流、指示等各类表计读数，断路器、隔离开关、接地刀闸的分合状态、全部一次设备本 体和接头的红外测温等。巡检系统借助后台红外专家分析系统、图像识别技术、伺服技术进 行设备状态评估，实现了对各类变电设备分合状态、运行监视、实时感知、状态评价、监视 预警和故障诊断功能。运维人员在运维站能远程浏览机器人的状态及巡视结果，并能远程控 制机器人，开启和设置巡检任务，切实减轻了运维人员巡检工作量。对智能机器人巡检系统 取代人工巡检、红外测温、操作检查的工作进行客观量化的评价，是此次调研工作的目的。 （一）、巡视检查功能： 对于例行巡检和红外测温工作，系统按照设置的时间自动启动巡视任务，按照预设路线 进行巡视。巡检数据通过无线网桥实时传输到监控后台。系统通过图像识别技术将成像自动 转变为数据，并与系统设置的告警值进行比较，越限时系统自动生成告警提示。特巡工作为 运维人员通过后台设置手动开启，运维人员设置特巡观测点后，系统自动规划巡检路径，系 统自动完成。 1、巡检覆盖率： 巡检覆盖率是指智能机器人巡检系统采集现场数据点数覆盖人工例行巡检和红外测温设 备记录数据点数的比率，是智能巡检系统取代人工例行巡检和红外测温工作的重要参考指标。以下为10座变电站智能巡检机器人覆盖率情况： 10座变电站巡检覆盖率均达到99%以上，未覆盖的原因主要有三点：一是河南平顶山开 关厂生产的断路器分合指示、组合电器断路器机构油位，在机构箱内且离观察窗距离较远或 观测窗玻璃模糊，成像不清晰；二是变压器中性点套管油位观察窗靠近防火墙，需停电安装 反光镜；三是部分避雷器在线监测表、组合电器SF6密度继电器安装位置受设备本体或构架 遮挡严重，不能采集成像，此类问题采用技改更换表计朝向进行整改。 2、图像识别率 10座变电站智能机器人巡检系统从投运至2015年10月份，共执行例行巡检任务1012次、特殊巡视145次。10座变电站图像识别率在89%至96%之间，造成图像不能识别的原因 主要有三点：一是受环境光线影响，如受镜面反光、环境光线不足等造成成像不清晰；二是 机器人控制组件定位偏移造成设备观测点成像偏移而不能读取；三是图像识别框偏移造成数 据读取错误。 3、特殊情况下的巡检功能

巡检机器人项目立项报告

巡检机器人项目立项报告 一、项目及性质 项目名称：巡检机器人项目 项目性质：新建 项目联系人：雷xx 二、公司基本情况 未来，在保持健康、稳定、快速、持续发展的同时，公司以“和 谐发展”为目标，践行社会责任，秉承“责任、公平、开放、求实” 的企业责任，服务全国。 面对宏观经济增速放缓、结构调整的新常态，公司在企业法人治 理机构、企业文化、质量管理体系等方面着力探索，提升企业综合实力，配合产业供给侧结构改革。同时，公司注重履行社会责任所带来 的发展机遇，积极践行“责任、人本、和谐、感恩”的核心价值观。 多年来，公司一直坚持坚持以诚信经营来赢得信任。 公司坚持诚信为本、铸就品牌，优质服务、赢得市场的经营理念，秉承以人为本，始终坚持“服务为先、品质为本、创新为魄、共赢为

道”的经营理念，遵循“以客户需求为中心，坚持高端精品战略，提高最高的服务价值”的服务理念，奉行“唯才是用，唯德重用”的人才理念，致力于为客户量身定制出完美解决方案，满足高端市场高品质的需求。 公司不断推动企业品牌建设，实施品牌战略，增强品牌意识，提升品牌管理能力，实现从产品服务经营向品牌经营转变。公司积极申报注册国家及本区域著名商标等，加强品牌策划与设计，丰富品牌内涵，不断提高自主品牌产品和服务市场份额。推进区域品牌建设，提高区域内企业影响力。 主要经济指标一览表

三、项目建设背景 坚持把创新摆在发展全局的核心位置，把发展基点放在创新上，推动科技、要素、产业、产品、组织、管理、品牌、业态、商业模式全面创新，破除制约创新发展的体制机制障碍，发挥创新对拉动经济增长、推进结构优化、促进动力转换的乘数效应，形成以创新为主要引领和支撑的经济体系和发展模式。

2019年电力巡检机器人行业分析报告

正文目录 电力投资重点向运维转变，智能巡检机器人市场空间广阔 (4) 2018-2020年国网系统电力巡检机器人市场空间合计477亿元 (4) 电力投资重点从“建设”向“运维”转变 (4) 电力系统对智能化巡检机器人具备较高接受度 (6) AI技术进步加快电力智能巡检机器人普及与更新换代 (8) 电力智能巡检机器人行业市场高度集中 (9) 变电站巡检机器人市场：格局集中，亿嘉和是有力挑战者 (9) 配电站巡检机器人市场：蓝海市场，亿嘉和独占鳌头 (10) 竞争壁垒：技术密集+资质认证+电力专业人才+快速服务响应+资金实力 (11) 亿嘉和：先发优势明显，配电站市场弹性更高，看好成长前景 (12) 风险提示 (15)

图表目录 图表1：国网系统变电站、配电站房机器巡检机器人市场空间测算 (4) 图表2：2015-2017年变电站室外巡检机器人均价为115/109/95万元/台 (4) 图表3：2015-2017年江苏省配电站巡检机器人均价波动较大 (4) 图表4：国网智能电网各阶段规划投资额 (5) 图表5：国网“十二五”规划调整智能电网投资额 (5) 图表6：2016年以来全社会用电量增速逐渐回升 (5) 图表7：国家电网投资2017年筑底回升 (5) 图表8：电力智能运维检测解决方案 (6) 图表9：智能技术在南网未来的应用场景路线图(南方电网公司生产技术部供图) (6) 图表10：输电设备巡检模式 (7) 图表11：变电站、配电站房机器巡检替代人工巡检的意义 (7) 图表12：2017年电力、煤气及水的生产和供应业就业人员平均工资约为9万元/年 (8) 图表13：电力智能巡检机器人行业产业链结构 (9) 图表14：从机器人供应商合同取得方式看，以公开招标与邀请招标为主 (9) 图表15：2016年国网室外机器人集中招标中标数量分布 (10) 图表16：2016年国网室外机器人集中招标中标金额分布 (10) 图表17：变电站室外巡检机器人的性能对比 (10) 图表18：国网公司近几年对巡检机器人招投标情况 (11) 图表19：公司“智能化产品+智能化服务”业务架构 (12) 图表20：2014-2018H1亿嘉和营业收入与增速 (12) 图表21：2014-2018H1亿嘉和扣非净利润与增速 (12) 图表22：2014-2018H1亿嘉和毛利率与净利率变化趋势 (13) 图表23：2014-2018H1亿嘉和三项费用率变化趋势 (13) 图表24：2017年亿嘉和智能巡检机器人销售情况 (13)

智能机器人巡检系统应用调研分析报告

智能机器人巡检系统应用调研分析报告 发表时间：2016-06-03T10:29:35.920Z 来源：《电力设备》2016年第4期作者：郭婧苏毅[导读] 通过对公司10站智能机器人巡检系统，在设备巡检、红外测温、操作检位工作上的应用指标的统计。 （湖北省电力公司检修公司 430050）摘要：通过对公司10站智能机器人巡检系统，在设备巡检、红外测温、操作检位工作上的应用指标的统计，量化机器人巡检系统的实际应用情况，并对该系统存在的缺点与不足进行了分析讨论。针对调研巡检机器人应用中存在的问题，提出下一步方案优化措施及推广发展方向。 关键词：智能机器人；巡检；红外测温；操作检位 一、基本情况： 湖北省电力公司检修公司负责湖北地区1座1000kV荆门特高压变电站、5座直流换流站、24座交流变电站的运行维护工作。作为国网推行智能巡检机器人项目的第一批单位，目前，我公司已安装智能机器人巡检系统有14个站点，剩余16个站点的项目建设已进入项目设计阶段。在已安装智能机器人巡检系统的14座站点中，宜都、葛洲坝、团林、江陵4座换流站巡检系统于2015年8月正式投运，系统运行数据尚少。故此次调研工作我们主要围绕湖北2013、2014年第一批安装投运的10座站点的智能机器人巡检系统进行，分别为龙泉换流站、恩施、渔峡、樊城、孝感、兴隆、磁湖、斗笠、咸宁、荆门特高压变电站。 二、调研分析： 巡检内容包括变电站户外一次设备的外观、声音，温度、油位、SF6 气体密度、避雷器泄漏电流、指示等各类表计读数，断路器、隔离开关、接地刀闸的分合状态、全部一次设备本体和接头的红外测温等。巡检系统借助后台红外专家分析系统、图像识别技术、伺服技术进行设备状态评估，实现了对各类变电设备分合状态、运行监视、实时感知、状态评价、监视预警和故障诊断功能。运维人员在运维站能远程浏览机器人的状态及巡视结果，并能远程控制机器人，开启和设置巡检任务，切实减轻了运维人员巡检工作量。对智能机器人巡检系统取代人工巡检、红外测温、操作检查的工作进行客观量化的评价，是此次调研工作的目的。 （一）、巡视检查功能：对于例行巡检和红外测温工作，系统按照设置的时间自动启动巡视任务，按照预设路线进行巡视。巡检数据通过无线网桥实时传输到监控后台。系统通过图像识别技术将成像自动转变为数据，并与系统设置的告警值进行比较，越限时系统自动生成告警提示。特巡工作为运维人员通过后台设置手动开启，运维人员设置特巡观测点后，系统自动规划巡检路径，系统自动完成。 1、巡检覆盖率： 巡检覆盖率是指智能机器人巡检系统采集现场数据点数覆盖人工例行巡检和红外测温设备记录数据点数的比率，是智能巡检系统取代人工例行巡检和红外测温工作的重要参考指标。以下为10座变电站智能巡检机器人覆盖率情况： 10座变电站巡检覆盖率均达到99%以上，未覆盖的原因主要有三点：一是河南平顶山开关厂生产的断路器分合指示、组合电器断路器机构油位，在机构箱内且离观察窗距离较远或观测窗玻璃模糊，成像不清晰；二是变压器中性点套管油位观察窗靠近防火墙，需停电安装反光镜；三是部分避雷器在线监测表、组合电器SF6密度继电器安装位置受设备本体或构架遮挡严重，不能采集成像，此类问题采用技改更换表计朝向进行整改。 2、图像识别率 10座变电站智能机器人巡检系统从投运至2015年10月份，共执行例行巡检任务1012次、特殊巡视145次。10座变电站图像识别率在89%至96%之间，造成图像不能识别的原因主要有三点：一是受环境光线影响，如受镜面反光、环境光线不足等造成成像不清晰；二是机器人控制组件定位偏移造成设备观测点成像偏移而不能读取；三是图像识别框偏移造成数据读取错误。 3、特殊情况下的巡检功能 ①大雨时，密集雨滴会遮挡机器人超声屏障，造成机器人停止原地，不能完成巡视任务。且表计表面覆盖雨滴，影响机器人可见光成像效果。②大雾、雾霾时，能见度较低会严重影响智能机器人可见光成像效果，造成成像效果不佳、表计数据不能读取。③冰雪天气，地面敷冰易造成机器人行进时滑离轨道，停止工作。④检修时，由于围栏遮挡机器人设定的巡视路线，目前机器人巡检技术不能实现遇到屏障重新规划路线的要求，造成巡视区域内有检修任务时，不能启动该区域的例行巡检任务。 （二）、红外测温功能： 10座变电站智能机器人巡检系统从投运至2015年10月份，共执行红外测温任务1012次，发现并跟踪缺陷21项，与PMS2.0系统登录缺陷一致。10座变电站红外测温识别率为100%。智能巡检机器人进行红外测温工作实现了对每台设备本体、接点、触头的定位观测、定焦拍摄，确保了数据的识别率达到100%。较人工普测工作采用全站仅分区域扫射的工作方式，智能巡检机器人数据采集更为精确、全面，并且建立了后台趋势分析，有利于辅助运维人员跟踪发热点的在线分析和跟踪观测工作。完全取代了运维人员夜间测温工作，是巡检工作中应用情况最佳的一例。

巡检机器人行业品牌企业亿嘉和调研分析报告

巡检机器人行业品牌企业亿嘉和调研分析报告

国网加速布局泛在电力物联网建设 (4) 泛在电力物联网成为国家电网战略重心之一 (4) 2019年电网计划投资规模创2016年以来新高，智能运维将成为重点 (5) 截止2018年底国网变配电智能巡检机器人渗透率不足7%，理论市场需求640~800亿 (8) 亿嘉和：智能巡检机器人和基础数据服务优势企业 (9) 国网智能巡检机器人收入体量最大的公司 (9) 配电站智能巡检机器人领域优势突出，变电站智能巡检机器人领域有力挑战者 (11) 配电站巡检机器人市场：亿嘉和先发优势明显 (11) 变电站巡检机器人市场：亿嘉和是有力挑战者 (12) 新市场逐渐突破：电力巡检机器人业务从国网江苏走向全国 (12) 新产品带电作业机器人投放市场，进一步解决配电系统痛点 (14) 带电作业机器人应用的必要性 (14) 国内外产业发展状况：日本已经实现产业化，中国即将实现产业化 (14) 带电作业机器人核心技术：视觉测量和人机交互 (16) 亿嘉和：带电作业机器人新产品投放市场 (18) 新行业拓展：截止2020年，城市地下管廊、消防行业市场需求合计33亿 (19) 截止2020年，预计城市地下管廊巡检机器人需求为21亿人民币 (19) 截止2020年，预计铁路行业电力巡检机器人总需求约12亿人民币 (19) 盈利预测和投资评级 (20) PE/PB - Bands (21) 风险提示 (22) 图表1：国家电网着力构建能源互联网，首要推动电网与互联网的深度融合 (4) 图表2：泛在电力物联网将提升国家电网公司在全息感知、泛在连接、开放共享、融合创新四个方面的能力 (4) 图表3：泛在电力物联网包含感知层、网络层、平台层、应用层4个层次 (5) 图表4：泛在电力物联网涉及领域以及关键技术/核心产品 (5) 图表5：2016年以来全社会用电量增速逐渐回升 (6) 图表6：国网2019年计划电网投资5,126亿元，创2016年以来新高 (6) 图表7：“十三五”电网投资总额或大幅高于原规划投资额 (6) 图表8：我们预计智能电网投资也将大幅高于原规划投资额 (6) 图表9：国网智能电网各阶段规划投资额 (6) 图表10：电力智能运维检测解决方案 (7) 图表11：智能技术在南网未来的应用场景路线图(南方电网公司生产技术部供图) (7)

电力巡检机器人市场调研报告2017

电力巡检机器人市场调研报告 一、产品&技术分析 1、产品分类（个人观点） 按照本次调研目的和产品应用行业，巡检机器人可分为电网巡检机器人和非电网（网外）巡检机器人。 电网巡检机器人大致可分为变电设备巡检（挂轨式和轮式等）和输电线路巡检（无人机等），变电设备巡检可分为站内（挂轨式和轮式，大多为挂轨式）和站外巡检（轮式）。 网外巡检机器人有应用在市政、交通等领域的隧道机器人、非电力监测领域的轨道机器人，智能交互机器人、导引机器人等新型机器人，主要为军队、电厂、化工、物业等领域。 由于时间所限，目前对于网外巡检机器人了解不多。 2、产品功能 电站巡检机器人主要应用于室内外变电站代替巡视人员进行巡视检查。机器人系统携带红外热像仪、可见光CCD等有关的电站设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现电力设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等等，给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。 3、主要技术(根据南方电网技术情报中心) （1）总体结构 巡检机器人系统通常采用的是分层式控制结构，分为由基站系统层和移动站系统层构成的两层控制结构。采用无线的通信设备连接巡检机器人的基站系统和移动站系统，实现巡检数据的远传和基站命令的遥控。在此基础上，能够方便地接入电力系统生产专用的光纤通信网络，实现与调度中心的数据交换。 （2）机械结构 巡检机器人的机械本体由行走机构和越障机构两部分组成。 行走机构可采用轮式移动机构和蠕动爬行机构两种形式，目前巡检机器人机械结构大多采用轮式移动机构。 随着对巡检机器人研究的不断深入，人们对机器人的机构设计必然会提出更高的要求，主要表现在轻量化、操作简单化和越障高效化等方面。 （3）电源系统 能源问题（续航能力）已成为巡检机器人续航能力的一个瓶颈，直接制约了机器人的广泛应用。 （4）控制系统 控制器种类繁多，通常控制器有下两种方案：高性能单片机、PLC。