NEC电子电机控制ASSP芯片MMC-1说明
用户手册
电机控制ASSP芯片MMC-1
—用于两相四线步进电机
—用于直流电机
Revision1.0
Aug26,2009
NEC Electronics(China)Corporation
日电电子（中国）有限公司2009
● 定义：本使用须知所述的“MMC-1芯片及转接板”指由日电电子（中国）有限公司
向“2009年NEC电子杯大学生电子设计竞赛”参赛选手免费提供的MMC-1芯片及转接板。
● 本文件著作权归本公司所有，本公司保留所有权利。未经本公司事前书面许可，不
得复制或引用本文档中的内容。未经授权引用本文件内容所引发的损害，本公司恕不负责。
● 本文件登载的内容不应视为本公司对本公司或他人所有的专利、版权以及其它知识
产权作任何明示或默示的许可或授权。
● 本文件中的电路、软件以及相关信息仅向用户提供MMC-1芯片及转接板运作和应用
实例的说明和参考，不对MMC-1芯片及转接板的功能、最终效果和适用性作任何保证。本MMC-1芯片及转接板的设计目的和制造工艺是面向从事集成电路开发、教学和科研的专业人员提供测试和参考，并非针对消费品和非专业用户。
● 用户如在设计和科研活动中应用本文件中的相关信息和MMC-1芯片及转接板，应充
分预见并了解MMC-1芯片及转接板可能存在的缺陷和风险，并在测试过程中采取必要的安全防范措施。对于本公司许可的用户或他人因超越本测试产品的应用范围和目的、将本MMC-1芯片及转接板应用于最终消费产品或滥用本MMC-1芯片及转接板的行为造成的损害，本公司恕不负责。为了最大限度地减少因本公司MMC-1芯片及转接板故障而引起的对人身、财产造成的损害（包括死亡）风险，用户务必在其设计中采用必要的安全措施，如冗余度、防火和防故障等安全设计。
● 本公司提供的MMC-1芯片及转接板仅供用户用于参加“2009年NEC电子杯大学生电
子设计竞赛”使用，不得用于比赛之外的其他用途。
● 本公司致力于提高半导体产品的质量及可靠性，但根据本MMC-1芯片及转接板的性
质和设计用途，我们仍然无法完全消除出现产品缺陷的可能，用户应充分了解相关的风险。如用户不接受本使用须知中提示的风险，应立即停止使用，并将MMC-1芯片及转接板返还本公司。
（注）
（1）本声明中的“本公司”是指日本电气电子株式会社（NEC Electronics Corporation）及其控股子公司。
（2）本声明中的“本公司产品”是指所有由日本电气电子株式会社开发或制造的产品或为日本电气电子株式会社（定义如上）开发或制造的产品。
目录
1.简介 (4)
2.系统框图 (5)
3.引脚配置（顶视图） (6)
4.引脚说明 (7)
5.电机控制寄存器 (9)
5.1通道1工作模式寄存器 (10)
5.2通道1输出频率设定寄存器 (10)
5.3通道1步进增量给定寄存器 (11)
5.4通道1占空比给定寄存器 (11)
5.5通道2工作模式寄存器 (12)
5.6通道2输出频率设定寄存器 (12)
5.7通道2步进增量给定寄存器 (13)
5.8通道2占空比给定寄存器 (13)
5.9通道3工作模式寄存器 (14)
5.10通道3输出频率设定寄存器 (14)
5.11通道3步进增量给定寄存器 (15)
5.12通道3占空比给定寄存器 (15)
5.13同步模式寄存器 (16)
6.电机控制功能 (17)
6.1步进电机控制功能 (17)
6.2直流电机控制功能 (20)
7.串行通讯接口 (21)
7.1UART模式 (22)
7.2SPI模式 (24)
8.睡眠模式 (26)
9.MMC-1复位 (27)
10.电气特性 (28)
10.1绝对最大范围 (28)
10.2DC特性 (29)
10.3AC特性 (31)
11.典型应用 (32)
11.1步进电机 (32)
11.2直流电机 (33)
附录：转接板 (34)
联络信息 (35)
1.简介
MMC-1为多通道两相四线式步进电机/直流电机控制芯片，基于NEC电子16位通用MCU（ PD78F1203）固化专用程序实现。通过UART或SPI串行接口，为主控MCU扩展专用电机控制功能，可同时控制三路步进电机或直流电机。主要功能特点如下：
● 三通道步进电机或直流电机控制，电机类型可以自由配置
● 主控MCU通过UART或者SPI串型接口控制
● 步进电机可以通过速度或步进增量给定模式运行
● 步进电机的正反转功能
● 到位中断信号输出（步进增量给定模式）
● 步进电机1/2，1/4，1/8细分功能
● 直流电机的正反转控制
● 直流电机的速度控制256档
● 过电流检测功能
● 两通道、三通道同步功能
● 睡眠模式
● 供电电压：Vdd=2.7V~5.5V
● 封装形式：SSOP30
2.系统框图
3.引脚配置（顶视图）封装形式：SSOP30
4.引脚说明
引脚号功能名输入/输出功能
23CH1STA2/
CH1DCPWM 输出步进电机：电机通道1的A相相线2信号直流电机：电机通道1的相线1信号
24CH2STB1输出步进电机：电机通道2的B相相线1信号
25CH2STA1输出步进电机：电机通道2的A相相线1信号
26CH1STB1输出步进电机：电机通道1的B相相线1信号
27Vdd-电源
28Vss-地
29CH3SEN输入电机通道3过流检测，输入电压超过1/8Vdd，通道3输出停
止，若不使用可通过电阻（10K）接地
30CH2SEN输入电机通道2过流检测，输入电压超过1/8Vdd，通道2输出停
止，若不使用可通过电阻（10K）接地
5.电机控制寄存器
MMC-1内部共有13个寄存器，用于设定，控制三通道电机工作。寄存器地址00H~0CH，低四位有效，每个寄存器固定长度8位。通过串行接口访问。复位后所有寄存器内容为00H。
符号地址名称复位后内容Ch1Mode00H通道1工作模式寄存器00H
Ch1Freq01H通道1输出频率设定寄存器（步进电机有效）00H
Ch1Step02H通道1步进增量给定寄存器（步进电机有效）00H
Ch1Duty03H通道1占空比给定寄存器（直流电机有效）00H
Ch2Mode04H通道2工作模式寄存器00H
Ch2Freq05H通道2输出频率设定寄存器（步进电机有效）00H
Ch2Step06H通道2步进增量给定寄存器（步进电机有效）00H
Ch2Duty07H通道2占空比给定寄存器（直流电机有效）00H
Ch3Mode08H通道3工作模式寄存器00H
Ch3Freq09H通道3输出频率设定寄存器（步进电机有效）00H
Ch3Step0AH通道3步进增量给定寄存器（步进电机有效）00H
Ch3Duty0BH通道3占空比给定寄存器（直流电机有效）00H SynMode0CH同步模式寄存器00H
5.1通道1工作模式寄存器
用于设置电机通道1的工作模式。
符号：Ch1Mode地址：00H复位后：00H
5.2通道1输出频率设定寄存器
当电机通道1用于步进电机控制时，通过设定此寄存器决定此通道步进电机步进频率，频率f可按如下公式计算。若选择了细分功能，则此频率为细分步步进频率。
f=4K/（Ch1Freq+1）
符号：Ch1Freq地址：01H复位后：00H
bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0
0/10/10/10/10/10/10/10/1
Ch1Freq数值步进频率f(Hz)
00H4K
01H2K
02H 1.33K
……
FDH15.748
FEH15.686
FFH15.625
5.3通道1步进增量给定寄存器
当电机通道1用于步进电机控制，且工作在增量设定模式时，通过设定此寄存器设定所需行进步数。按增量步数输出完成后CH1INT输出500μs低电平。若选择了细分功能，则行进步数为细分步步数。
根据步进增量模式选择位可以选择重新设置或增加两种工作形式。
● 重新设定：MMC-1接到指令后立即按新设置的步数开始计算步数。
● 增加：MMC-1接到指令后,将此数值与当前剩余步数相加后开始计算步数。
符号：Ch1Step地址：02H复位后：00H
bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0
0/10/10/10/10/10/10/10/1
Ch1Step数值行进步数(步)
00H-
01H1
02H2
……
FDH253
FEH254
FFH255
5.4通道1占空比给定寄存器
当电机通道1用于直流电机控制时，此通道输出频率固定为16KHz，通过设定此寄存器选择不同占空比，进而调节此通道直流电机转速。
符号：Ch1Duty地址：03H复位后：00H
bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0
0/10/10/10/10/10/10/10/1
Ch1Duty数值占空比
00H0/255
01H1/255
02H2/255
……
FDH253/255
FEH254/255
FFH255/255
5.5通道2工作模式寄存器
用于设置电机通道2的工作模式。
符号：Ch2Mode地址：04H复位后：00H
5.6通道2输出频率设定寄存器
当电机通道2用于步进电机控制时，通过设定此寄存器决定此通道步进电机步进频率，频率f可按如下公式计算。若选择了细分功能，则此频率为细分步步进频率。
f=4K/（Ch2Freq+1）
符号：Ch2Freq地址：05H复位后：00H
bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0
0/10/10/10/10/10/10/10/1
Ch2Freq数值步进频率f(Hz)
00H4K
01H2K
02H 1.33K
……
FDH15.748
FEH15.686
FFH15.625
5.7通道2步进增量给定寄存器
当电机通道2用于步进电机控制，且工作在增量设定模式时，通过设定此寄存器设定所需行进步数。按增量步数输出完成后CH2INT输出500μs低电平。若选择了细分功能，则行进步数为细分步步数。
根据步进增量模式选择位可以选择重新设置或增加两种工作形式。
● 重新设定：MMC-1接到指令后立即按新设置的步数开始计算步数。
● 增加：MMC-1接到指令后,将此数值与当前剩余步数相加后开始计算步数。
符号：Ch2Step地址：06H复位后：00H
bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0
0/10/10/10/10/10/10/10/1
Ch2Step数值行进步数(步)
00H-
01H1
02H2
……
FDH253
FEH254
FFH255
5.8通道2占空比给定寄存器
当电机通道2用于直流电机控制时，此通道输出频率固定为16KHz，通过设定此寄存器选择不同占空比，进而调节此通道直流电机转速。
符号：Ch2Duty地址：07H复位后：00H
bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0
0/10/10/10/10/10/10/10/1
Ch2Duty数值占空比
00H0/255
01H1/255
02H2/255
……
FDH253/255
FEH254/255
FFH255/255
5.9通道3工作模式寄存器
用于设置电机通道3的工作模式。
符号：Ch3Mode地址：08H复位后：00H
5.10通道3输出频率设定寄存器
当电机通道3用于步进电机控制时，通过设定此寄存器决定此通道步进电机步进频率，频率f可按如下公式计算。若选择了细分功能，则此频率为细分步步进频率。
f=4K/（Ch3Freq+1）
符号：Ch3Freq地址：09H复位后：00H
bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0
0/10/10/10/10/10/10/10/1
Ch3Freq数值步进频率f(Hz)
00H4K
01H2K
02H 1.33K
……
FDH15.748
FEH15.686
FFH15.625
5.11通道3步进增量给定寄存器
当电机通道3用于步进电机控制，且工作在增量设定模式时，通过设定此寄存器设定所需行进步数。按增量步数输出完成后CH3INT输出500μs低电平。若选择了细分功能，则行进步数为细分步步数。
根据步进增量模式选择位可以选择重新设置或增加两种工作形式。
● 重新设定：MMC-1接到指令后立即按新设置的步数开始计算步数。
● 增加：MMC-1接到指令后,将此数值与当前剩余步数相加后开始计算步数。
符号：Ch3Step地址：0AH复位后：00H
bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0
0/10/10/10/10/10/10/10/1
Ch3Step数值行进步数(步)
00H-
01H1
02H2
……
FDH253
FEH254
FFH255
5.12通道3占空比给定寄存器
当电机通道3用于直流电机控制时，此通道输出频率固定为16KHz，通过设定此寄存器选择不同占空比，进而调节此通道直流电机转速。
符号：Ch3Duty地址：0BH复位后：00H
bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0
0/10/10/10/10/10/10/10/1
Ch3Duty数值占空比
00H0/255
01H1/255
02H2/255
……
FDH253/255
FEH254/255
FFH255/255
5.13同步模式寄存器
用于设置电机通道1、通道2、通道3的同步工作模式。
符号：SynMode地址：0CH复位后：00H
bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0
0000000/10/1
bit1bit0同步功能
00不同步。通道1、通道2、通道3单独工作
01通道1，通道2同步（注1）
10通道1，通道3同步（注2）
11通道1，通道2，通道3同步（注3）
注1：设定同步工作后，无论通道2工作在何种状态，其工作模式自动跟随通道1设置。若通道1工作在步进电机模式，则通道2的输出时序与通道1同步；若通道1工作在直流电机模式，则通道2的输出占空比与通道1相同。设定同步工作后，针对通道2的设置无效。取消同步工作模式后，通道2将继续跟随通道1工作，系统不能自动恢复通道2在设定同步工作前的状态，若想改变通道2工作模式需重新设置。
注2：设定同步工作后，无论通道3工作在何种状态，其工作模式自动跟随通道1设置。若通道1工作在步进电机模式，则通道3的输出时序与通道1同步；若通道1工作在直流电机模式，则通道3的输出占空比与通道1相同。设定同步工作后，针对通道3的设置无效。取消同步工作模式后，通道3将继续跟随通道1工作，系统不能自动恢复通道3在设定同步工作前的状态，若想改变通道3工作模式需重新设置。
注3：设定同步工作后，无论通道2、通道3工作在何种状态，其工作模式自动跟随通道1设置。若通道1工作在步进电机模式，则通道2、通道3的输出时序与通道1同步；若通道1工作在直流电机模式，则通道2、通道3的输出占空比与通道1相同。设定同步工作后，针对通道2、通道3的设置无效。取消同步工作模式后，通道2、通道3将继续跟随通道1工作，系统不能自动恢复通道2、通道3在设定同步工作前的状态，若想改变通道2、通道3工作模式需重新设置。
6.电机控制功能
MMC-1共有三个通道电机控制单元，通过设置寄存器可分别设置工作模式，实现不同功能。
● 步进电机工作模式
● 直流电机工作模式
6.1步进电机控制功能
每一路步进电机需要CHnSTA1、CHnSTA2、CHnSTB1、CHnSTB2四个引脚(n=1~3)，其中CHnSTA1和CHnSTA2为A相输出，CHnSTB1和CHnSTB2为B相输出，外接两个全桥驱动芯片就可以控制两相四线式步进电机工作。可以通过两个参数控制步进电机的运转：速度和增量。用户不仅可以设定电机运行的速度，还可以设置电机运行的总步数。当电机走完给定的步数以后可以自动停止。若选择了细分功能，则此步数为细分步步数。
6.1.1功能说明
● 开始/停止运行
● 正向/反向
● 工作模式
–自由跑模式：一旦接收到开始运行命令，即按照设定的换相频率输出控制时序，直到接收到停止命令。
–增量设定模式：按照设定的步进步数运行，运行完成后控制时序停止输出，CHnINT(n=1~3)给出500μs低电平，指示到位。
● 步进增量模式（当工作模式为增量设定模式时有效）。
–重新设定：接到指令后立即按新设置的步数开始计算步数。
–增加：接到指令后,将此数值与当前剩余步数相加后开始计算步数。
● 细分1/2，1/4，1/8。
● 过电流检测功能，每一通道都对应一路电流检测引脚CHnSEN（n=1~3），当该
引脚的电平超过额定电平（Vdd/8）对应的通道的输出立即停止。
注意事项：若在电机通道运行期间改变其参数值，则MMC-1在此通道当前步时序输出完成后自动按新参数运行。若选择了细分功能，则此步为细分步。
6.1.2步进电机基本输出时序（1）全步输出（正向，反向）
（2）细分1/2步输出（正向）
（3）细分1/4步输出（正向）
（4）细分1/8步输出（正向）
6.2直流电机控制功能
每一路直流电机需要CHnDCPWM和CHnDCDIR两个引脚(n=1~3)，CHnDCPWM用于PWM输出，CHnDCDIR用于指定电机转向，外接一个全桥驱动芯片就可以控制直流电机工作。输出频率固定16KHz，通过调节占空比控制电机转速。
6.2.1功能说明
● 开始/停止运行
● 正向/反向运行
● 过电流检测功能，每一通道都对应一路电流检测引脚CHnSEN（n=1~3），当
该引脚的电平超过额定电平（Vdd/8）对应的通道的输出立即停止。
6.2.2直流电机基本输出时序
（1）正向输出时序
（2）反向输出时序
步进电机控制器--说明书[1].答案
步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明 一、系统特点 ●控制轴数：单轴； ●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)； ●输出频率分辨率：1Hz； ●编程条数：99条； ●输入点：6个（光电隔离）； ●输出点：3个（光电隔离）； ●一次连续位移范围：—7999999~7999999； ●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ●升降速曲线：2条（最优化）； ●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ●回零点功能：可双向自动回到零点； ●编程指令：共14条指令； ●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。
一、前面板图 前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输出状态指示灯 4、 CP脉冲信号指示灯
5、 CW方向电平指示灯 6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： 脉冲————步进脉冲信号 方向————电机转向电平信号 +5V————前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯 2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。 3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。 4、 (限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。以“(限位A)A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“(限位A)A 操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。 5、输入1和输入2通过开关量输入端。 6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。 7、+24V、地—输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。 8、 ~220V控制器电源输入端。 输入信号和输出信号接口电路： 本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路。“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。 开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。 开关量输入电路：
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中原工学院机电学院 机电传动课程设计 （2015-2016年第2学期） 专业：机械电子工程 题目：机电传动课程设计 姓名： 班级: 学号： 指导教师： 完成日期：2016 年 6 月30 日
机械电子工程教研室 第一章系统简介 1.1设计内容 本次设计要求完成电机基本控制的设计，包括电机启动主回路、控制回路原理图设计，各个元器件的选型，电气柜的尺寸布局设计等内容。 1.2设计要求 采用继电器-接触器、变频器、软启动器控制三相异步电机的启停，每路电机启停采取的方法：直接启动、星三角降压启动、自耦降压启动、软启动器启动、变频启动。 有各种保护功能等； 输入电压AC380v、50Hz，控制回路AC220V、50HZ； 完成控制原理图、元件选型、元件布置图、柜体外观及面板开孔印字设计、设计说明书等。 1.3设计任务 序号：9 电机控制：5路 控制对象：132+132+45+18.5+2.2 启动顺序：5-4-2-3-1 第二章电气原理图的设计 2.1.1电机启动方式设计方案 电机功率（单位：kW）启动方式 5 132 软启动器 4 132 自耦降压启动 2 45 变频器启动 3 18.5 星三角启动 1 2. 2 直接启动
2.1.2软启动器启动电路原理图设计 原理图如下：按下开关SB1，KA1线圈得电，KA1常开触点闭合构成自锁，运行一段时间后，软起的K1端子闭合，线圈KA2得电，常开触点KA2闭合，使线圈KM得电，指示灯亮，软起旁路接触器接入运行；发生故障时，K3端子闭合，故障指示灯亮。 图1 软启动器启动原理图 2.1.3自耦降压启动电路原理图设计 原理图如下：启动时KM2.2、KM2.3闭合，KM2.1断开，三相自耦变压器T 的三个绕组接成星形，并与三相电源相接，使接于自耦变压器副边的电动机降压启动，当转速上升到一定值后，KM2.2、KM2.3断开，自耦变压器被切除，同时KM2.1闭合，电动机接上全电压运行。
新力川伺服驱动使用说明
感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括： ●伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 ●伺服驱动器的组成说明 ●试运行操作的步骤 ●伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法 ●所有参数说明 ●通讯协议说明 ●检测与保养 ●异常排除 ●应用例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考： ●伺服系统设计者 ●安装或配线人员 ●试运行调机人员 ●维护或检查人员 在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： ●安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。 ●接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错 时将损坏伺服驱动器。 ●接地工程必须确实实施。 ●在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 ●在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。 ●在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。
安全注意事项 LCDA 系列为一开放型（Open Type ）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP ）,控制IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM ）达到精准定位。 LCDA 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。 在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义： ? 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严 重伤或致命 ? 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的 伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障 ? 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏， 或甚至故障而无法使用
L297+L298步进电机驱动控制板说明书
L297+L298步进电机驱动控制板说明书 一、板子跳线器说明:所有跳线都在左边，则由单片机控制。 1、靠近光偶的短路冒打在CLK-555方向时有板上的555提供时钟给驱动器；打在CLK-CP U时右用户CPU提供时钟给驱动器。 2、JT5打在右边：297的HALF/FULL（全速/半速）脚接GND了默认为FULL模式了；JT5打在左边：297的HALF/FULL脚空了电机模式用户自己控制。 3、JT6打在右边：297的CW/CCW脚（方向）接GND了默认为顺时针转动模式了；JT6打在左边：297的CW/CCW脚空了电机正反转模式用户自己控制。 二、按键说明: 板子使用全新的L297作为控制芯片 L298作为驱动芯片板载NE555时钟电路为L297提供CLK因此该版在不需要外部控制的情况下就可以工作板载3个控制按键EN - 使能 CW - 反向旋转 HF - 半速旋转 通过按键就可以直接控制电机的正反转、全速/半速和使能。 三、基本功能描述: 通过光藕隔离之后将CLK CW HF EN四个基本控制端引出单片机等可以非常方便的控制电路的工作这个板子改进的地方比较多也方便研究使用。板子使用1N5822快速二极管作为续流器件其速度要远远快于整流桥的 L298和电机能够提供更完善的有效的保护。模块供电+ 5V(L297和L298控制供电) +12V(根据电机最低4V最高16V)给电机供电。 电机输出接口包括: +12V 四相输出 GND(请根据您的电机连接)。 控制输入接口包括: GND CLK EN CW HF。 EN:高电平停止，低电平使能。 RET:高电平停止，低电平使能。 C/CW:高电平逆时针，低电平顺时针。 H/HD:高电平全速，低电平半速。 CLK：时钟脉冲。 需要特别说明的是:为了测试方便在板子上设置了NE555构成的一个低频时钟源（使用时跳线冒打在CLK-555处），当您使用外部的时钟信号控制电机的转速时必须跳线冒打在CLK -CPU处否则外部时钟是不会传到L297里面。
XMTD-5000单轴步进电机控制器使用说明书
XMTD-5000 单轴步进电机控制器 使 用 说 明 书 郑州航模星光电自动化设备有限公司
目录 第一章概述 ............................................................................................................. 错误！未定义书签。 1.1 主要特点 .................................................................................................... 错误！未定义书签。 1.2 用户须知 ...................................................................................................... 错误！未定义书签。 1.3 技术参数 ...................................................................................................... 错误！未定义书签。第二章产品简介 .. (4) 2.1 外观与尺寸 (4) 2.2 型号与功能简介 (4) 第三章操作与参数 (5) 3.1 控制面板说明 (5) 3.2 按键操作 (5) 3.3 参数表及功能 (6) 3.4 显示状态与指示灯状态说明 (9) 第四章接线端子与接线方法 (10) 4.1 端子接线图 (10) 4.2 连接步进电机驱动器详细图 (10) 4.3 端子功能详细说明 (11) 第五章调试与运行 (11) 5.1 快速调试方式 (11) 5.2 运行测试 (12) 第六章使用实例 (13) 6.1 连续运行模式（自动换画面广告箱示例） (13) 6.2 单段运行模式（转盘分度头控制示例） (15) 6.3 触发段运行模式（丝杠送料控制示例） (16) 6.4 正反触发运行模式（两行程开关之间往返运动） (17) 第七章常见故障排除方法 (19) 7.1 常见故障问题解答 (19) 7.2 升降速设计简介 (19) 第八章售后服务 (20) 8.1 保修概要 (20)
THB6128步进电机驱动板说明书
THB6128 24 28 39 42 57步进电机驱动器说明书 本步进电机驱动器专为微型步进电机使用，可以驱动24 28 39 42 57等 2.2A 电流以下混合式两相步进电机，具有很高的性价比。。本步进电机驱动器具有以下特点： 1. 支持整步，2、4、8、16、32、64、128、共8种细分模式。 上面的设置中，L 代表拨码开关拨到ON 的位置，H 代表拨码开关拨到OFF 的位置. (备注：在1细分设置下，速度与力度是最高的，1/128设置是转速最低最平稳的) 2. 最大输出电流为2.2A,可以适配2A 以内的各种2相小型步进电机，电流0.2-2A 无级可调，任意设置。电位器是无级的，电流刻度标记是供参考
用的。如果你的电机是0.5A的调到0.4A与0.6A刻度的中间即可。 3.输入工作电压为DC9-32V.配有电源指示灯。 4.输入电路有防电源接反设计，更安全。 5.有自动半流开/关功能，工作方式更多样。为开关M4设置。 6.有衰减模式控制功能。在匹配不同型号的步进电机时，可以控制在不同 的工作方式，使电机工作的更稳定，噪声，震动控制到最小。为靠近LED 指示灯位置的电位器设置。匹配电机时，调该电位器，使电机的震动与噪声最小即可。 7.行业标准的输入输出接口，兼容性强，可以支持共阴或共阳接法。 8.配有大型散热器，与安装固定柱，螺丝，使用更方便。 注意事项：1.驱动器匹配的电源容量最少都要有2A以上。否则工作不稳定。 2.电机线不得AB相线交叉接，否则烧驱动器。 3.配PLC使用时，要加串2K左右限流电阻，否则烧驱动器。 附录：
步进电机驱动使用注意事项 1.关于电机驱动器电源的选用：每个驱动器的工作电源必须大于驱动器的最大 驱动电流安数以上的容量。平时工作作电流一般不是很大。但电机在换向与启动时，一般电流会提升3-4倍左右或以上，视电机负载而定。在选用电源时，要选用大容量的，浪涌冲击能力好的电源。尽量选用开关电源供电。在要求稳定性高的场合，不建议使用没有稳压功能的工频变压器整流滤波后的电源供电，因为这样会给步进电机的正常工作带来很多不稳定因素。】 如果电源容量不够力，电机的具体表现主要是失步（丢步）、没力等。严重的话，电源会过流保护，无输出或发热非常大，手都不能碰。如果时间长的话电源可能会损坏，烧毁。电机的电流越大，力度越大。工作时电机的温度不要超过75度。如果温度过高，要将电流设置小一点。 尽量选用开关电源供电。在要求稳定性高的场合，不建议使用没有稳压功能的工频变压器整流滤波后的电源供电，因为这样会给步进电机的正常工作带来很多不稳定因素。 主要表现为电机输出力矩与高速特性变差。工频变压器供电的话，由于步进驱动器的自动半流功能与EN(使能)功能的使用。与正常工作的状态相比下，电流是在不断变化的。由于工频变压器的电源电路架构，决定了电源的工作电压会在：变压器输出标称电压*1.1～.414倍间变化。这样由于供电电压的变化，所以电机的输出力矩与高速特性也会不停的变化。电机的电压越高，高速特性越好。 2.关于电源连接导线的选择。这个与线材的截面积与长度有关。根据行业标准为3-4A/㎡.但出于经验与成本的考虑可以按6-7 A/㎡左右来算。所以推荐选用0.7/㎡的线材来做电源线。但在实际应用中，由于线材的材质与长度的不同，会做一个适当的调整，按理论来计算的话，不现实。这里有个经验给大家参考下：让电机工作在正常状态，用万用表红表笔接开关电源端子V+,黑表笔接步进驱动
jda-40电磁调速电机控制器说明书
JD1A-40电磁调速电机控制器 产 品 使 用 说 明 书 江苏省泰州市耐特调速电机有限公司
JDIA-40型电磁调速电动机控制器是原机械工业部全国联合统一设计产品，用于电磁调速电动机(滑差电机)的调速控制。实现恒转矩无级调速，当负载为风机和泵类时，节电效果显著，可达10%~30%，是我国目前推广的节能产品之一。 1、型号含义： 2、使用条件： 2.1、海拔不超过1000m 。 2.2、周围环境温度；-5℃-+40℃。 2.3、相对湿度不超过90％(20℃以下时)。 2.4、振动频率10-15OHz 时，其最大振动加速度应不超过0.5g 。 2.5、电网电压幅位波动±10％额定值时、保证额定使用。 2.6、周围介质没有导电尘埃和能腐蚀金属和破坏绝缘的气体。 3、主要技术数据： 3.1调速范围： 电源为50Hz 时：1250~125转/分60Hz 时：1500~150转/分 3.2转速变化率（机械特性硬度）≤2.5％ 100%100%%10X 额定最高速度负载下是转速—负载下的转速转速变化率= 3.3稳速精度：≤1% 3.4最大输出：直流90V 3.5控制电机功率：0.55~40KW 3.6测速发动机三相2V ≤3.5V/100r .p.m 。 4.基本工作原理：
JD1A—40电磁调速电动机控制装置是由速度调节器、移相触发器、可控硅整流电路及速度负反馈等环节所组成。 图1为装置原理方框图。图2为装置的电气原理图。图3为装置的移相触发各点波形图。从图1-图4可知，二种线路的工作原理都是相同的。速度指令信号电压和调速负反馈信号电压比较后，其差值信号被送入速度调节器（或前置放大器）进行放大，放大后的信号电压与锯齿波叠加，控制了晶体管的导通时刻，产生了随着差值信号电压改变而移动的脉冲，从而控制了可控硅的开放角，使滑差离合器的激磁电流得到了控制，即滑差离合器的转速随着激磁电流的改变而改变。由于速度负反馈的作用，使电磁调速电动机实现恒转矩无极调速。 从图2-图3可知，JD1A—40型的速度指令信号电压是由装在控制箱面板上的速度操作电位器产生的。 5.结构、安装接线说明与注意事项： 5,1控制器的结构为塑料密封结构。具有IP5X的防尘等级，可用于面板嵌入式或墙挂式安装，底部进线，接线如图5，其外形尺寸安装方法如图4图6所示。 5.2安装使用前，须用500伏兆欧表检查控制器绝缘电阻，其阻值不应低于1兆欧，如达不到要求须进行干燥，干燥温度不应超过45℃，以免损坏元件。 5.3在拖动电机未起动情况下，不要单独操作控制器，以免控制器或烧毁调速电动机激磁线圈。 6.调整与试运行： 6.1检查熔断丝规格及转速表指针是否在零位。接线是否正确。 6.2接通电动机电源、检查旋转方向是否与被托动机械一致 6.3试车时。先起动异步电动机，再接通控制器电源，指示灯亮，旋动调速旋钮，此时转速表上读数逐渐上升，根据需要可将转速调至某一数值稳定下来。6.4转速表指示值校正，按顺时针方向转动给定电位器W1与任意位置，用机械转速表或其他仪表检查调速电机的实际转速与转速表指示值，不一样时调校表电位器W3。 6.5按顺时针方向转动给定电位器W2至最大时，调节反馈电位器W2使转速表符合表1的规定。
安川伺服电机说明书
YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本）
目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整
１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在安川的保修范围！）
２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 ４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ? “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。 ? “０００１” 禁止改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。
步进电机控制器说明手册
步进电机,伺服电机可编程控制器K H-01使用说明 一、系统特点 ●控制轴数：单轴； ●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)； ●输出频率分辨率：1Hz； ●编程条数：99条； ●输入点：6个（光电隔离）； ●输出点：3个（光电隔离）； ●一次连续位移范围：—7999999~7999999； ●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ●升降速曲线：2条（最优化）； ●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、 输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ●回零点功能：可双向自动回到零点； ●编程指令：共14条指令； ●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。 一、前面板图 前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输出状态指示灯 4、CP脉冲信号指示灯 5、CW方向电平指示灯 6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之 一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： 脉冲————步进脉冲信号 方向————电机转向电平信号 +5V————前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯 2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。 3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。 4、(限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一 定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步
交流伺服电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书 1 ?特点 16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制脉冲序列、速度、转矩 多种指令及其组合控制 转速、转矩实时动态显示 完善的自诊断保护功能，免维护型产品交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境体 积小、重量轻 2 ?指标 输入电源三相200V -10%?+15% 50/60HZ 控制方法IGBT PWM（正弦波） 反馈增量式编码器（2500P/r ） 控制输入伺服-ON报警清除CW、CCW驱动、静止 指令输入输入电压土10V 控制电源DC12?24V 最大200mA 保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU 错误，DSP错误，系统错误 通讯RS232C 频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）体积L250 X W85 X H205 重量3.8Kg 3?原理 见米纳斯驱动器方框图（图1）和控制方框图（图2） 4?接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于 1.2Nm M4或 2.0 Nm M5时才可能损坏端子，接地线径为2.0mn i 具体见接线图3 4.2CN SIG 连接器［ 具体见接线图4 驱动器和电机之间的电缆长度最大20M 这些线至少要离开主电路接线30cm,不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 若电缆长于10M,则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3CN I/F 连接 控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M 这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 COM和COM之间的控制电源（V DC）由用户供给 控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA不要施加超过此限位的电压 和电流 若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电 器。不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器 机身接地点（FG）要接到驱动器的一个接地端子具体见接线图5 5.参数
交流电机控制器使用说明书
交流电机控制器使用说明书 SQ-02系列 威海同泰赛维电子科技有限公司地址：高技术产业开发区科技路188号电话：0631－5690236传真：0631－5695057 网址：https://www.wendangku.net/doc/bb998255.html,
一、基本功能 SQ-02型交流电机控制器是针对平面磨床工作台的横向进给电动机设计的，其基本特点如下： 1、采用先进的单片机作为控制中心，精度高，调节方便； 2、兼有手动连续进给和自动点动进给功能； 3、“手动开关”接通时，电机连续进给，直到该开关断开为止； 4、“自动开关”点动闭合（约10MS）时，延时TDELAY时间，电 机自动进给TADJ时间后自动关闭. 5、设有TADJ时间设定拨码开关,可按要求设置进给时间. 6、控制精度高（TADJ时间控制精度达1MS）、调节方便、性能可靠、 安装调试方便。 7、面板设置状态指示灯,可以准确指示工作状态,并可根据指示灯 的状态排除一些简单故障. 二、技术参数 1、控制器电源电压：AC220V±10% 2、电动机输入电压：AC 220V～380V 3、最大输出电流：AC 1A 4、点动动作时间TADJ：0～200MS～500MS～1000MS～1500MS 5、点动延时时间TDELAY：0～500MS 三、安装、调试与维修 1、对交流电动机的要求 1.1电气参数与控制器相匹配
1.2线圈内部无匝间短路及开路现象 1.3用500v兆欧表测量，电动机对地绝缘电阻应不低于1MQ 2、接线及调整方法（参见外接线图，端子号码印于面板上） 2.1接线方法：该控制器用于控制三相220V交流电机 1＃2＃3#：外接47K电位器： 4＃5＃：接手动开关： 5＃6＃：接自动开关： 7＃8＃：接两相AC220v输入； 9＃10＃：接负载电机的两相（有一根交流220v相线不经控制器直接进入负载电机）； 11#:接线端子. 注意:如果点动动作时间TADJ调节方向反,请把调节电位器的1#3#线调换. 2.2外形及安装尺寸
步进电机驱动器说明书
TB6600升级版 两相步进驱动器 使用说明书 [使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器]
目录 一、产品简介 (3) 概述 (3) 特点 (3) 二、接口和接线介绍 (3) 信号输入端 (3) 电机绕组连接 (3) 电源电压连接 (4) 状态指示 (4) 接线方式 (4) 接线要求 (5) 三、电流、细分拨码开关设定 (5) 细分设定 (5) 工作（动态）电流设定 (6) 四、机械和环境指标 (6) 使用环境及参数 (6) 机械安装图 (7) 五、电机适配 (7) 电机适配 (7) 电机接线 (8) 供电电压和输出电流的选择 (8) 五、常见问题 (9) 应用中常见问题和处理方法 (9) 六、保修条款 (10)
一、产品简介 ◆概述 TB6600升级版驱动器是一款专业的两相混合式步进电机驱动器，可适配国内外各种品牌，电流在4.0A及以下，外径39，42，57mm的四线，六线，八线两相混合式步进电机。适合各种小中型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、拿放装置等。在用户期望低成本、大电流运行的设备中效果特性。 ◆特点 ※信号输入：单端，脉冲/方向 ※细分可选：1/2/4/8/16/32细分 ※输出电流：0.5A-4.0A ※输入电压：9-42VDC ※静止时电流自动减半 ※可驱动4,6,8线两相、四相步进电机 ※光耦隔离信号输入，抗干扰能力强 ※具有过热、过流、欠压锁定、输入电压防反接保护等功能 ※体积小巧，方便安装 ※外部信号3.3-24V通用，无需串联电阻 二、接口和接线介绍 ◆信号输入端 PUL+ PUL-脉冲输入信号。默认脉冲上升沿有效。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.2us。 DIR+ DIR-方向输入信号，高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少5us建立。电机的初始运行方向与电机绕组接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行方向。 ENA+ ENA-使能输入信号（脱机信号），用于使能或禁止驱动器输出。使能时，驱动器将切断电机各相的电流使电机处于自由状态，不响应步进脉冲。当不需用此功能时，使能信号端悬空即可。 ◆电机绕组连接 A+,A-电机A相绕组。 B+,B-电机B相绕组。
直流电机控制器设计说明书
直流电机控制器设计说 明书 1.1 设计思想 直流电机PWM控制系统主要功能包括：直流电机的加速、减速以及电机的正转和反转，并且可以调整电机的转速，还可以方便读出电机转速的大小，能够很方便的实现电机的智能控制。其间，还包括直流电机的直接清零、启动、暂停、连续功能。该直流电机系统由以下电路模块组成：振荡器和时钟电路：这部分电路主要由89C51单片机和一些电容、晶振组成。设计输入部分：这一模块主要是利用带中断的独立式键盘来实现。设计控制部分：主要由89C51单片机的外部中断扩展电路组成。设计显示部分：包括液晶显示部分和LED数码显示部分。LED数码显示部分由七段数码显示管组成。直流电机PWM控制实现部分：主要由一些二极管、电机和L298直流电机驱动模块组成。 1.2 系统总体设计框图 直流电机PWM调速系统以AT89C51单片机为核心，由命令输入模块、LED显示模块及电机驱动模块组成。采用带中断的独立式键盘作为命令的输入，单片机在程序控制下，定时不断给直流电机驱动芯片发送PWM波形，H型驱动电路完成电机正，反转控制；同时单片机不停的将从键盘读取的数据送到LED显示模块去显示，进而读取其速度。 1.3 程序设计流程图
图1-2中断服务流程图 2 总体硬件电路设计 2.1 芯片介绍 2.1.1 89C51单片机 结构特点： 8位CPU ； 片振荡器和时钟电路； 32根I/O 线； 外部存贮器寻址围ROM 、RAM64K ； 2个16 位的定时器/计数器； 5个中断源，两个中断优先级； 全双工串行口； 布尔处理器。 图1.2 定时中断服务流程图
图2-1 89C51单片机引脚分布图 2.1.2 RESPACK-8排阻 RESPACK-8是带公共端的8电阻排，它一般是接在51单片机的P0口，因为P0口部没有上拉电阻，不能输出高电平，所以要接上拉电阻。 图2-2 RESPACK-8引脚分布图 2.1.3 驱动器L298 L298是双电源大电流功率集成电路，直接采用TTL逻辑电平控制，可用来驱动继电器，线圈，直流电动机，步进电动机等电感性负载。其驱动电压可达46V，直流电流总和可达4A，其部具有两个完全相同的功率放大回来。
CNC步进电机控制器说明书
一、概述 CNC可编程步进电机控制器可与步进电机驱动器、步进电机组成一个完善的步进电机控制系统，能控制多台步进电机多段分时运行。 本控制器采用计算机式的编程语言，拥有输入、输出、计数、循环、条件转移、无条件转移、中断等多种指令。只需在控制器上按键选择指令和输入参数即可完成程序编程来控制电机运转和信号的输出以及被外部输入信号所控制，具有编程灵活、适应范围广等特点。 二、技术指标 1. 可控制3台步进电机（任意两台电机同时工作） 2. 可编180段程序指令（不同的工作状态） 3. 5条升降速曲线选择 4. 最高输出频率：10 KHz 5. 7个输入，4个输出 6. 数码显示，可显示当前的运行状态、循环次数、脉冲数等 7. 采用共阳接法，+5V输出，可直接驱动我厂生产的SH系列步进电机驱动器 三、控制器的显示及操作键 1.面板说明： 8位数码显示：作设定、循环作计数、运行状态、电机工作之用。
指示灯显示输入、输出、方向、脉冲等各种工作。 操作键多为复合键，在不同的状态下表示不同的功能。 2．接线说明： 具体接线可参考后面的完整流程。 1 )、OPTO、DIR、CP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的OPTO、DIR、CP端： 其中：OPTO----所有驱动器折公共阳端 DIR0-----0号电机方向电平信号 CP0-------0号电机脉冲信号 DIR1-----1号电机方向电平信号 CP1-------1号电机脉冲信号
DIR2-----2号电机方向电平信号 CP2-------2号电机脉冲信号 ( 2 )、启动:启动程序自动运行，可接霍尔、光电、接近开关（输出为低电平）等信号端。相当于面板上启动 ( 3 )、停止:暂停正自动运行的程序，可接霍尔、光电、接近开关（输出为 低电平）等信号端，相当于面板上的停止键，再次按启动键后，程序继续运 行。停止端接线方式与启动端的接线方式一致。 ( 4 )、输入1、2、3、4、5:通用开关量输入端(见开关量输入电路图)。
电机控制套件说明书
September 2016DocID028354 Rev 21/13UM1949 User manual Getting started with STM32 Motor Control Nucleo Packs P-NUCLEO-IHM001 and P-NUCLEO-IHM002 Introduction The Nucleo Packs P-NUCLEO-IHM001 and P-NUCLEO-IHM002 are motor control kits based on X-NUCLEO-IHM07M1 and NUCLEO-F302R8 boards. The power board with ST L6230 DMOS driver, belonging to STPIN family, provides a motor control solution for low-voltage, 3-phase, DC brushless motor with the addition of the STM32 NUCLEO-F302R8 board, connected through the ST morpho connectors (see Figure 1). The P-NUCLEO-IHM002 Packs comes with a power supply unit (see Figure 2). This document describes the hardware environment to build the system and run an application, based on the P-NUCLEO-IHM001 and P-NUCLEO-IHM002 Nucleo Packs. 1. Pictures are not contractual. Figure 1. P-NUCLEO-IHM001 Pack Figure 2. P-NUCLEO-IHM002 Pack https://www.wendangku.net/doc/bb998255.html,
交流伺服电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书 1．特点 ●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制 ●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制 ●转速、转矩实时动态显示 ●完善的自诊断保护功能，免维护型产品 ●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境 ●体积小、重量轻 2．指标 ●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ ●控制方法IGBT PWM(正弦波) ●反馈增量式编码器（2500P/r） ●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止 ●指令输入输入电压±10V ●控制电源DC12～24V 最大200mA ●保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU错误，DSP错误，系统错误 ●通讯RS232C ●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时） ●体积L250 ×W85 ×H205 ●重量 3.8Kg 3．原理 见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2) 4．接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2 具体见接线图3 4.2 CN SIG 连接器[ 具体见接线图4 ●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M ●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 ●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 ●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 ●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3 CN I/F 连接 ●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M ●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 ●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给
DA 伺服驱动器说明书
第一章 概述 1.1 产品简介： 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP ）、大规模可编程门阵列（CPLD ）和MISUBISHI 智能化功率模块（IPM ），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID 算法完成PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。 与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ● 避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。 ● 宽速比、恒转矩 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。 ● 高速度、高精度 伺服电机最高转速可达3000rpm ， 回转定位 精度1/10000r 。 〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。 ● 控制简单、灵活 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 1.2 到货检查 1）收货后，必须进行以下检查： （1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？ （2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？ 2）型号意义： （1） 伺服驱动器型号 DA98 （示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1
输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2 系列代号 ※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机，选 配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。 ※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加厚 散热器。 〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。 （2） 伺服电机型号 DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。 STZ —— HM 3（1DA98伺服驱动器标准附件安装使用手册（本书）1本 安装支架 2个 ×8沉头螺钉 4个 插头（DB25孔） 1套 （注1） 插头（DB25针） 1套 （注2） 〖注1〗 配套我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。 〖注2〗 我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。 （2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供 1.3 产品外观 1） 伺服驱动器外观 2） 伺服电机外观 第二章 安装 光电编码器反馈 电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机 电机外径 110：110×110mm 130：130×130mm
步进电机控制器-说明手册
步进电机，伺服电机可编程控制器KH-01使用说明 一、系统特点 ?控制轴数：单轴； ?指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ?最高输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）； ?输岀频率分辨率：1Hz； ?编程条数：99条； ?输入点：6个（光电隔离）； ?输岀点：3个（光电隔离）； ? 一次连续位移范围：一7999999?7999999; ?工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ?升降速曲线：2条（最优化）； ?显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ?自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ?手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ?参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ?程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ?回零点功能：可双向自动回到零点； ?编程指令：共14条指令； ?外操作功能：通过参数设定和编程，在（限位A）A操作和（限位B）B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ?电源：AC220V（电源误差不大于土15%。 一、前面板图 前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输岀状态指示灯 4、CP脉冲信号指示灯 5、CW方向电平指示灯 6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只 去取功能之一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： 脉冲------- 步进脉冲信号 方向------- 电机转向电平信号 +5V ---------- 前两路信号的公共阳端 CP CW勺状态分别对应面板上的指示灯 2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。 3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。