毕业设计说明书
摘要
本设计采用Motorola生产的68HC11单片机，来实现该机器人的硬件仿真设计和实物验证。首先完成了能力风暴智能机器人的自主运行、躲避障碍、智能跟随的仿真设计和实际控制系统设计。随后在Proteus平台上采用68HC11单片机进行了系统的硬件设计，通信模块与68HC11之间的存储设计，编程传感器的仿真驱动程序，并实现避障、智能跟随等功能的模拟；最终，借助能力风暴智能机器人自带的交互式C语言下载软件，将避障、智能跟随等功能从仿真转化到实物，从而完成了整个智能机器人控制系统的设计。
关键词：智能机器人；Proteus仿真；68HC11
Abstract
This design uses the Motorola 68HC11 MCU production, the hardware design and Simulation of the physical verification of the robot. This design mainly completes the design of simulation design and practical control system for autonomous operation, ability storm robot to avoid obstacles, intelligent follows. And the hardware design of the system is 68HC11microcontroller on the Proteus platform, completed the design of storage between the communication module and 68HC11, the sensor simulation driver, to achieve the whole process control, simulation, intelligent obstacle avoidance with features such as complete; then, with the help of ability storm robot comes with interactive C language download software, the obstacle avoidance, intelligent follow functions from simulation to reality, thus completing the design of the intelligent robot control system.
Keywords：Robot；Proteus simulation；68HC11
目录
第一章绪论 (1)
1.1课题来源 (1)
1.2本课题的研究目的及意义 (1)
1.3 智能小车的现状 (1)
1.4 小结 (2)
第二章系统方案设计及论证 (3)
2.1 模块方案比较及论证 (3)
2.2 电机驱动方案选择 (5)
2.3 避障模块方案选择 (6)
2.4 检测模块的设计 (7)
2.4.1 碰撞传感器 (7)
2.4.2 红外传感器 (8)
2.4.3 光敏传感器 (9)
2.4.4 麦克风 (9)
2.4.5 光电编码器 (9)
2.4.6 其他传感器 (10)
2.5 小结 (10)
第三章机器人硬件电路设计 (11)
3.1 68HC11A1最小系统 (11)
3.2 复位及启动方式 (13)
3.3 检测模块硬件仿真 (13)
3.3.1 碰撞模块仿真 (13)
3.3.2 红外避障模块仿真 (14)
3.4 机器人动作驱动模块 (16)
3.5 68HC11单片机编译环境 (17)
3.6 小结 (19)
第四章系统软件设计与调试 (20)
4.1系统流程图设计 (20)
4.1.1 避障流程图 (20)
4.1.2 循迹与智能跟随流程图 (21)
4.2 驱动程序与编程 (23)
4.3 按键检测软件设计 (26)
4.4 程序下载与调试 (27)
4.5小结 (27)
总结 (28)
外文资料 (30)
外文翻译 (39)
致谢 (48)
附录1 (50)
附录2 (58)
第一章绪论
1.1课题来源
智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的能力，如感知能力、避障能力、判断能力和协同能力，是一种具备高度灵活性的自动化机器。智能机器人是二十一世纪新的热点，也是一个国家整体实力的显示。机器人的发展及普及更是一个国家的科技基础和制造业发展水平的重要体现。
近年来，在智能机器人和自动化领域里移动机器人的研究吸引了众多研究者的注意力，其中智能机器人以其结构简单、容易实现仿真功能受到欢迎。在另一方面，智能机器人在移动方向辨别的问题上，具有广阔的运动空间，这更成为它吸引注意力的有利武器，红外避障成为智能机器人所必须具备的模块。在这种背景下，有关智能机器人控制系统的设计课题应运而生。
1.2本课题的研究目的及意义
“能力风暴”(Ability Storms)机器人由上海广茂达电子信息有限公司开发，外形酷似UFO,是专为个人机器人的需求设计的，专门面向教育的机器人。它是专门为大学进行课程教学、工程训练、机器人竞赛、科技创新以及研究服务开发的新型移动智能机器人。能力风暴个人机器人配有5种十几个传感器，另外还可以根据需要扩展其他传感器，对环境的感知能力很强。感知环境的能力是产生智能行为的前提，因此能力风暴能产生许多智能性行为。能力风暴智能机器人作为革命性的能力培养平台，用于培养个人动手能力、创造能力、综合能力、合作能力和进取精神。能力风暴智能机器人融合了光学、电子、计算机、人工智能等高科技知识，他集辅助教学和娱乐于一身。它具有三方面的特点：
l.提供强大的交互式C语言；
2.采用模块化结构；
3.能力风暴运用开放式接口，达到了硬件的高度开放。
基于以上三点可知，能力风暴软硬件开放性很大。这就让使用人员的动手能力在娱乐中得以提高。又由于它是多种高科技的融合，使用人员的综合能力也不容置疑地得以提高这对于我们而言，正是培养创造力、合作能力、进取精神的绝好机会。
1.3 智能小车的现状
智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现智能跟随、避障、检测地面灰度、寻光跟随等基本功能，近年来，随着个人计算机的普及，计
算机技术和互联网技术突飞猛进的发展，这就促进了智能机器人的发展，我国机器人起步于二十世纪七十年代,那是我国机器人的萌芽期,经过长期的研究和发展,已经有了很大进步,但相对于发达国家,还是有很多不足之处,智能机器人以其优越的性能、强大的功能正逐渐被普及应用，将在以后的生活中扮演重要的角色。使用68HC11单片机开发小型智能机器人控制系统，主要的作用是研究单片机开发技术，学习常用传感器的硬件设计和软件驱动，以及前后台控制思想在机器人控制系统中的实现。具体总结来说，主要的研究内容如以下几个方面：
（1）学习掌握摩托罗拉68HC11单片机；
（2）对能力风暴智能机器人的功能进行研究，选择传感器；
（3）分析传感器和机器人行动机构的原理和特点，设计控制思路完成机器人自主行动，可以避障，可以实现一些简单的机器人交互行为；
（4）在Proteus仿真平台里设计硬件电路图，并设计软件，模拟机器人的运行；
（5）将仿真的软件思路移植到“能力风暴”机器人实物平台上，实现真实小型机器人基本避障等功能。
1.4 小结
本章主要了解了该课题研究的主要内容及意义以及智能小车的发展与现状，对整个设计内容有了初步认知，明确本设计所要做的工作。
第二章系统方案设计及论证
根据题目的要求，确定如下方案，首先设计出小车的基本模型以及方案，并在车上加装传感器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至控制器中进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。
这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。
图2.1 能力风暴主体框图
2.1 模块方案比较及论证
能力风暴智能机器人由检测模块、控制模块以及驱动模块组成。可以选用的控制器有很多，据此，拟定了以下两种控制方案并进行了综合的比较论证，具体如下：
方案一：
选用一片CPLD作为系统的核心部件，来实现控制与处理的功能。CPLD是一种用户根据各自需要而自行构造逻辑功能的数字集成电路，具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。同时，CPLD的处理速度非常快，而智能机器人的行进速度不要求太高，那么对系统处理信息的要求也就不会要求太高，在这一点上，MCU就已经可以胜任了。若采用
该方案，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。为此，我们不采用该种方案，进而提出了第二种设想。
方案二:
采用单片机作为整个系统的核心，来实现机器人的控制与需要的性能指标。充分分析该控制系统，其关键在于实现智能小车的自动避障控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此，这种方案是一种较为理想的方案。本设计特点是多开关量输入的复杂控制系统，需要的处理器能够处理很多开关量，根据这些分析,我选定了MC68HC11A1单片机作为本设计的主控装置。
图2.2 最小系统电路图
M68HC11A1单片机主要具有如下功能：
(1) 无内部RAM，512字节EEPROM，可重定位的256字节RAM；
(2) 16位高性能定时系统，8M晶振，定时器频率2MHz，3个输入捕捉，可测量脉冲数量及脉冲周期、宽度和相位等。5个输出比较，可输出PWM信号，可以完成各种定时控制功能，有定时溢出中断功能；
(3) 串行通讯接口SCI，智能机器人用于和PC机通信。全双工同步串行外围接口SPI，用于扩展外围芯片和多机通讯,智能机器人将用于其他设备驱动；
(4) 复位,时钟监视复位，上电自动复位，外部Reset 复位，系统保护特性：计算机操作正常(COP)监视(Watchdog) ；
(5) 特别地，MC68HC11系列具有自动下载功能，可以利用交互C语言(JC)开发高层应用程序，也可开发低层驱动,还能交互调试。
在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后，我们决定采用一MC68HC11A1单片机，能力风暴充分利用MC68HC11A1的全部硬件资源。M68HC11系列单片机的结构基本相同,它有两个主要部分组成：控制单元和执行单元。控制单元有时序发生器、控制存储器和随机控制逻辑组成，能为执行单元提供所有的控制。执行单元包含所有的寄存器、ALU和总线接口。MC68HC11系列采用模块化设计，各种不同型号的单片机可由不同的模块组成，MC68HC11A1是其中的代表产品，它速度快、功能强、功耗低、可靠性高、价格低。MC68HC11A1有CPU、片内存储器、定时器系统、串行口、A/D、并行I/O口，中断和复位系统组成。
2.2 电机驱动方案选择
我们知道，机器人可以做很多动作，这些动作的配合也会产生非常多的效果，电机起着非常关键的作用。我们需要控制电机的因子有：电机的正转、反转以及电机的调速，并且两个电机是独立驱动的。由这个分析我们设计的双电机驱动电路有两个驱动方案：方案一：使用双极型D/A转换芯片
单片机使用一个8位并口输出数字量，经D/A转换为-5V到+5V的输出电压，从而驱动电机的正转和反转，以及电机的调速。电压绝对值越大，电机转速越高，反之越小。电机的正反转由输出电压的极性控制。
这个方案的优点在于单片机编程简单，只需要在一个8位并口上输出对应的数字量，电机驱动的部分直接交给D/A转换电路，输出0则反转速度最大，输出128电机不转，输出255电机正转速度最大。
但这个方案的缺点却是很明显的：首先是需要专用的D/A转换芯片以及相应的外围器件电路，电路复杂，且模拟电路容易受环境的干扰，造成控制精度很差。其次，该方案中，一个电机的驱动电路就要占用一个8位并口，既8个单片机引脚，非常浪费单片机的资源。虽然可以改由串口发送数据再由专用芯片转换为并行数据供D/A使用，但这样又会大大增加硬件电路的成本和复杂度，同时降低稳定性。所以，我们提出下面第二种方案。
方案二：使用H桥驱动电路控制电机
H桥电机驱动的原理比较容易理解，既使用四个晶体管组成一个电流H桥，电机接中间的桥臂，四个晶体管成对导通，从而在电机上产生相反的电流，控制电机正反转，电机的转速则由晶体管门极的导通时间和关断时间的比值来控制。这种调速控制的方法叫做“脉冲宽度调制”(PWM)，电机的转速由PWM波的占空比控制。
H桥驱动有专门的驱动芯片，常用的有L298，L293等。直流电机可以直接用L298来驱动，它是一个双H桥驱动芯片。图2.2是一个L298驱动双电机的电路。
图2.2 L298驱动双电机的电路
L298使用5V电源供电（VCC），电机的驱动电源VS输入范围是5-40V，ENA和ENB 分别输入电机1和电机2的驱动PWM信号，IN1,IN2,IN3,IN4为两个电机转动方向的控制。下面以左轮电机示例：
ENA=1，IN1=1，IN2=0时，电机正转；
ENA=1，IN1=0，IN2=1时，电机反转；
ENA=1，IN1=1，IN2=1时，电机急停；
ENA=1，IN1=0，IN2=0时，电机不动作；
ENA=0时，电机不动作；
右轮电机的控制和左轮完全相同，该电路中，D1、D2、D3、D4、D9、D10、D11、D12这八个二极管的作用是防止电机启动和停止时，电机中电枢电感产生的反向电动势烧坏芯片或者烧掉电机。由于PWM控制信号的频率可能比较高，因此这八个二极管一定要选择快速恢复二极管，最好选用电流1A以上的肖特基二极管，这有利于电路的稳定运行。
2.3 避障模块方案选择
“能力风暴”智能机器人主要功能为避障功能，能力风暴是移动的机器人，为确保机器人行动安全。必须有避障模块来使机器人能够自主运行，不能避障的机器人就不能行动自如，更不用说完成其他的功能，所以，避障模块对机器人来说是非常重要的，根据本设计要求，可设计如下两种方案来完成避障功能。
方案一:
采用一只红外对管置于机器人前面。这种方案安装简易，也可以检测到障碍物的存在，但难以确定智能机器人在水平方向上是否会与障碍物相撞，也不易让智能机器人做出精确的转向反应，所以不能精确的检测机器人的运动状态。
方案二:
采用两只红外发射管和一只红外接收模块构成红外传感系统，主要用来检测前方、
左前方和右前方的障碍，检测距离为10~80cm，这种方案很好的避免了机器人与左右两侧的障碍物碰撞，也能对智能机器人与障碍物相对距离和方位能作出较为准确的判别和及时反应。但红外接收模块只有在接收到了一定强度的红外光时才能起到质的变化，认为有障碍，所以遇到障碍物太细、红外光强度不够时，不足以产生有障碍的信号。红外传感器电路图如下图所示：
图2.3 红外传感器电路图
比较两种方案的优缺点，智能小车不要求太高的速度，为了能够让能力风暴机器人更准确的实现避障功能，所以选择第二种方案。
2.4 检测模块的设计
2.4.1 碰撞传感器
碰撞传感器是使能力风暴个人机器人有感知碰撞环上的碰撞信息能力的传感器。在能力风暴个人机器人的左前、右前、左后、右后设置有四个碰撞开关（常开），它们与
图2.3 碰撞传感器方位
碰撞环共同构成了碰撞传感器。碰撞环与底盘柔性连接，在受力后与底盘产生相对位移，触发固连在底盘上相应的碰撞开关，使之闭合。然后经过控制器来完成相应的动作，它
在机器人中占有很重要的地位，通过碰撞传感器来感知周围的环境。我们把来自四周的碰撞分为八个方向。在机器人碰到障碍物时相应方向的行程开关接触，从而产生电平变化信号，由单片机扫描检测到以后判定该方向发生碰撞，然后控制执行模块使机器人转向从而避开障碍物。其碰撞方位图如图2.3所示。
2.4.2 红外传感器
能力风暴运用了2只红外发射管（970nm）和一只红外接收模块构成红外传感系统，主要用来检测前方、左前方和右前方的障碍，检测距离范围为10～80cm。用户可以通过调节IRLEFT和IRRIGHT两个电位器来调节左右两个红外的检测距离。主板中的R5为24K 电阻，它将红外光发射的调制频率固化在38KHz左右，这是红外接收模块中带通滤波器的中心频率。红外发射管的头部象一个发光二极管，它是两针的；红外接收器的头部是个集成块，它是三针的。
红外接收模块集成了红外接收管、前置放大器、限幅放大器、带通滤波器、峰值检波器、整前电路和输出放大电路，灵敏度很高。有时从红外管侧面和后面漏出的红外光也会被接受模块探测到，在能力风暴个人机器人上，两个红外发射管和一个红外接收器都是先装在套管里再固定在外壳上的，有效的避免了这种情况的发生。用户在自己扩展红外传感器时，如果遇到这种情况，只需用黑胶布把发射管的侧面和后部包住即可，红外传感器是靠发射并接收由障碍物反射回来的红外光来判断是否有障碍。
图2.4 红外测障原理示意图
在红外线检测避障中，红外光以60度的散角向外发射，碰到障碍物然后反射回来，阴影区域分别是左右两个红外的反射光区域，而红外的接收模块正好处于左右两个反射光区域内，能接收到左右两个红外发射管的反射光，所以判断此时前方有障碍，从而实现避障功能。红外接收模块只是在接收到了一定强度的红外光时才起到质的变化，认为有障碍。所以，当障碍物太细时，能力风暴个人机器人会检测不到；当障碍物是黑色或深色时，会吸收大部分的红外光，而只反射回一小部分，有时会使接收模块接收到的红
外光强度不够，不足以产生有障碍的信号。
根据采集的数据可以判别是否有反射，只有在初始探测无反射而第二次探测有反射时，左反射管才是有反射的，这样系统才认为左方有障碍。同理，初始探测无反射而第三次探测有反射时，右反射管才是有反射的，右方被认为有障碍。
2.4.3 光敏传感器
能力风暴个人机器人上有2只光敏传感器，它可以检测到光线的强弱。光敏传感器其实是一个光敏电阻，它的阻值受照射在它上面的光线强弱的影响。能力风暴个人机器人所用的光敏电阻的阻值在很暗的环境下为几百ＫΩ，室内照度下几ＫΩ，阳光或强光下几十Ω。光敏传感器很灵敏，若需要左右两个光敏传感器对光强的反应非常一致，则把光敏传感器对准照度均匀的白墙进行调节，数字较小的一边，在光敏传感器上贴一小片黑胶布；或者通过软件进行偏差值调整，光敏传感器在能力风暴个人机器人里表现出的光越暗，数值越大，光越强，数字越小是因为：光敏电阻和10K的电阻R8，R10相连后构成分压器。左右两个光敏电阻分别与模拟输入口PE0，PE1相连，在系统中采集的是光敏电阻上的电压值。光暗时，光敏电阻上的电压接近5V，光强时，接近0V，模数转换为8位数字量后的范围为0-255。
2.4.4 麦克风
能力风暴个人机器人上的麦克风(microphone)是能够识别声音声强大小的声音传感器，对着microphone发出一些声音，可以看到microphone的值不断变化。它的变化范围是0～255。麦克风采集到的信号通过LM386（IC5）进行放大，放大倍数为200（由C13确定），输出信号接至PE2。没有声音时，电压为2．5V左右，转换为8位二进制数后得到的十进制整数为127左右。
当有声音时，LM386的输出电压在2.5V上下波动。PE2测得的电压和2.5 V相减的绝对值越大，则声音越大。如MIC=100=(127-27)与MIC＝154=(127+27)表示两次采集时的瞬时声强是相同的,只是波动的方向不同。R1，C12构成高频滤波，滤去线路板其他元器件产生的高频噪声。
2.4.5 光电编码器
光电编码器是一种能够传递位置信息的传感器，它由光电编码模块及码盘组成。能力风暴个人机器人有2只光电编码器，运用红外发射接收模块。反射器(即码盘)是黑白相间的铝合金制成的圆片，66等分。当码盘随轮子旋转时，黑条和白条交替经过光电编码器，反馈的信号状态不同,即构成一个脉冲。因此360度共产生33个脉冲，每个脉冲的分辨率约为10.91度，轮子直径为65mm，则周长方面的分辨率约为6.19mm。码盘装在轮子的内侧，光电编码器原理上也是靠发射与接收红外光来工作的。能力风暴个人机器人上用的光电编码器芯片集成了发射与接收功能。红外光射在黑色辐条上时没有反射
信号，因为红外光大部分已经被黑色辐条吸收；当红外光射在白色辐条上时有反射信号，因为红外光在白辐条上反射强烈。
2.4.6 其他传感器
1.人体热释片传感器
人体热释片传感器对移动的人体热源敏感，加上菲涅耳透镜后可以探测10米外的人体。能力风暴装上1个或几个人体热释片传感器后，你可以让他一看见你，就向你迎过来，让他跟着你走。
2.超声传感器
超声传感器是机器人测距的专业传感器，测量距离一般为20cm-6m，测量精度为1%，是测量声波发射与收到回波之间的时间差来测量距离的。运用能力风暴本体上带的传感器在房间里找到门不容易，但运用声纳对房间扫描一周后，就能较方便找到房门。
3.连续测距红外传感器
SHARP公司推出了创新的GP2D02/GP2D12连续测距红外传感器，测量范围为10cm-80cm，参加灭火比赛时，用它来找房间非常好。
4.温度传感器
想让机器人动态告诉你气温吗？加一个温度传感器是个好方法。能力风暴的魅力在于你能控制所有的资源，直接领悟信息采集与处理的机制，以及如何处理现实情况的复杂性和难以预测性。
2.5 小结
本章主要完成了系统方案的选择及器件的选型，对系统各模块有了初始的设计。通过查阅相关书籍和相关资料，知道了MC68HC11系列采用模块化设计，各种不同型号的单片机可由不同的模块组成，我选择了MC68HC11A1。这个型号是其中的代表产品，它速度快、功能强、功耗低、可靠性高、价格低。由于程序代码量也不是很大，为了合理完成对系统的控制，我们选择68HC11A1作为主控芯片来完成对系统的设计。
第三章机器人硬件电路设计
能力风暴的轮子一共有四只，两只主动轮，两只从动轮，主动轮带动整个能力风暴机器人运动，从动轮起到平衡和导向的作用，在四只轮子的共同配合下能力风暴机器人能够完成向前直走，向后倒退，左转，右转，原地打转等这些平地上的技术动作,将红外发射器装在能力风暴的左前和右前,红外接受模块装在能力风暴机器人的前面,当检测到有障碍时，控制器会控制平移速度和旋转速度的大小，从而避开障碍。跟随的原理和避障一样，当其检测到有移动的物体时，会跟随上去，没有检测到时，会一直停在原地。主板设计框图如下图所示：
图3.1 能力风暴机器人主板结构
3.1 68HC11A1最小系统
摩托罗拉MC68HC11单片机的最小系统，即单片机要正常工作必须具备的最少外围器件组成的电路，包括电源供给、复位电路、系统时钟电路及其他部分。
1.电源
68HC11A8使用5V单电源供电，VDD是电源正，VSS是地。单片机内部共有两组电源，VDD和VSS是给单片机内部数字电路供电，AVDD和AVSS是给内部A/D转换电路供电，
两部分电源可以单独去耦，这样可以减少模拟电路对数字电路的影响，保证了MCU核心的稳定性同时提高了A/D转换的抗噪声能力。
2.复位电路
68HC11A8的复位引脚是RESET，该引脚低电平有效，当该引脚保持低电平8个时钟周期则系统复位，该复位方式称为外部复位。该单片机还有内部复位，内部复位时该引脚自动变为低电平并保持4个时钟周期后变为高电平。
另外，由于该单片机内部有EEPROM，为了防止VDD电压过低造成EEPROM中数据丢失，在稳定的系统中应使用低压保护电路，既电源电压过低时在RESET引脚上产生低电平使系统复位，从而防止EEPROM中数据的意外丢失。在本文的电路中由于仿真时电源稳定，从而省略了低压保护电路，直接让RESET保持高电平，从而一直让系统持续运行而不复位。
3.外部时钟电路
外部时钟输入引脚是XTAL和EXTAL。这两个引脚直接接外部晶体振荡器为系统提供时钟，这里选用8M晶振，从而为系统提供时钟。需要注意的是内部时钟的频率是该晶振频率的四分之一，既2M。系统时钟可以在E管脚上输出。
4.中断请求引脚的处理
该单片机有两个外部中断引脚，分别为IRQ和XIRQ引脚。IRQ是异步中断请求的输入引脚，通过配置OPTION寄存器中的相应位可以配置成下降沿触发还是电平触发，默认是低电平触发。该中断引脚是可软件屏蔽的。
XIRQ是不可屏蔽中断引脚。该引脚的机制是在CPU复位时系统自动将CCR寄存器中的X位置位，此时所有中断被屏蔽，而此后不能通过软件设置来屏蔽这个中断，既这CCR 中这个X位不能置位。该中断是电平触发中断，不能配置成下降沿触发。
5.模式选择
根据前面叙述的该单片机工作模式，对照下表中的MODA和MODB的电平配置，我们选择单片工作模式，因此MODA接VDD，MODB接地。Vrh和Vrl引脚的处理，这两个引脚分别为单片机内部A/D转换的参考电压和模拟地，这里Vrh接VDD，Vrl接地。
本系统根据能力风暴机器人的系统结构，首先选用同系列的摩托罗拉68HC11单片机，在Proteus仿真平台里搭建仿真环境，根据各部分需要的功能设计了以下模块：电机驱动模块，避障模块，地面检测模块，用户交互模块。其中，各部分电路和程序均需重新从底层设计。因此本系统设计的重点和难点放在了基于68HC11单片机的底层软件驱动的开发，和最后各模块配合工作的调试上。最终，在Proteus仿真模型里实现电机的正反转，完成机器人行走、转弯、后退功能，然后加入避障模块的检测，完成避障功能；最后加入地面灰度传感器，和前面的模块综合联调，经过不断的参数对比来完成综合的避障和循迹功能。在仿真结束后，在能力风暴机器人上再根据仿真的算法思想来设计具体的操作实物机器人的程序，完成实际机器人的避障和循迹等所有功能。
3.2 复位及启动方式
计算机有多种复位方式：上电自动复位；外部RESET复位；看门狗复位（软件工作不正常时）；时钟监视复位。能力风暴采用前两种复位方式，并且在工作是有4种工作模式可选。初始工作模式的确定是靠在MODA和MODB两条引脚上加高低不同电平而实现的。
1.单片工作模式
只能是先有了应用程序并写入片子中，才能使之工作在单片方式下。在我们学习和开发单片机时，显然不适合这种工作方式。
2.扩展模式
单片机提供给外界数据总线和地址总线，允许用户在64K空间上扩展RAM和EPROM,，扩展I/ O。这给用户开发程序带来了极大的方便。这种方式的缺点是扩展地址和数据总线占用了两个8位的I/ O端口，而另外扩展出两个8位并行口并不困难。当开发工作基本完成后，回到单片方式去，将两个并口还给系统，这种工作方式是开发阶段最适用的。
3.自引导模式
在自引导模式下，单片机加电复位后，可以从串行口向芯片内部的256个字节RAM 中装入一段程序，并开始执行这段程序。可以想象，装入的程序不同，单片机能实现很多不同的功能。例如对系统作不同的初始化，然后跳转到不同的ROM中程序起始地址。这种工作方式也是要先有应用程序在ROM中才行，只能等到对68HC11应用娴熟时才能用得巧妙。
4.测试模式
该模式用于工厂中对产品进行测试，对这种模式暂不考虑。确切地说，工作模式的确定是靠68HC11复位后锁存MODA和MODB端的电平状态完成的，工作模式的切换也可用写寄存器指令在程序中进行。
各模式和对用MODEA和MODEB对应电平：
单片模式（01）
扩展模式（11）
测试模式（10）
自引导模式（00）
3.3 检测模块硬件仿真
3.3.1 碰撞模块仿真
智能机器人通常用行程开关装在机器人的周围来感知碰撞，在机器人碰到障碍物时
相应方向的行程开关接触，从而产生电平变化信号，由单片机扫描检测到以后判定该方向发生碰撞，然后控制执行模块使机器人转向从而避开障碍物。这种方法的优点是电路简单，驱动容易，软件调试和编程也相对简单容易。但是该方法由于检测方法的限制，只能在机器人发生碰撞以后才能检测，不能预先检测到障碍物然后绕行，因此存在很大弊端。碰撞传感器仿真电路图如图3.2所示：
图3.2 碰撞仿真电路图
该电路中四个行程开关通过上拉电阻接单片机PE口，单片机PE口是专门的输入口，通过软件不断查询扫描PE口的高低电平就可以判断出行程开关是否按下，按下时为低电平，则判断出该方向碰到障碍了，不按下时为高电平,上拉电阻的作用是在没有碰撞时是单片机输入电平为高。
3.3.2 红外避障模块仿真
红外传感器是机器人的感知行为的重要组成部分，红外线一般是指波长在940nm以内的光波，它的的特点是人的肉眼看不见，但是容易被障碍物反射回来。通过一个红外接收管来检测反射回来的红外线强度，就可以判断出机器人前面有没有障碍物。但是做为传感器，红外探头为了减少环境中可见光和其他波长光线干扰，通常要加载波调制成38Khz的调制波，然后再检测。红外避障一般使用940nm波长以内的红外发射探头，通过单片机的IO口将信号波和调制波叠加后经过三极管放大，通过红外发射管发射出去。红外接收管有专门的芯片，可以将接收到的红外强弱转换成电压信号，送入单片机检测。红外壁障相对克服了行程开关壁障的弱点，不需要等机器人碰到障碍物了以后才判断出障碍物的方向，可以在一定距离以内不经碰撞直接检测出障碍物。但是其实现起来相对较复杂，使用元器件多，软件编程要配合硬件来调整，比较复杂。红外传感器的仿真电路图如图3.3所示。
光电器件传递电平变化的信号，他们的工作原理基本一致，不同点是红外避障传感器是向外界发射红外线，而光耦的发射和接收是封装在塑料壳内部的。
在真实红外传感器的工作机理中，为了减少环境光线对传感器的影响，防止传感器误检测障碍物信号，需要对红外发射管的信号进行调制。这里，能力风暴机器人上采用了最常用的38Khz载波信号调制的方法，让红外发射管发射的红外线和38Khz载波叠加，从而产生38Khz红外线检测信号。在红外接收探头部分，直接使用工作在38Khz的红外接收管，即可输出相应高低电平。既，有38Khz红外线反射回来被接收管接收到，则输出低电平，说明相应方向上有障碍物；若没有38Khz红外线反射回来，输出高电平，则说明相应方向上没有障碍物；若接收到的红外信号不是38Khz，则说明这个信号是环境中光线或者其他信号的干扰，同样输出高电平，说明相应方向上没有障碍物。
红外避障电路是使用光耦模拟红外传感器的电路，电路的工作方式如下：光耦的发射端通过4.7K上拉电阻接5V，光耦输出端通过2K电阻接地，然后将输出端接单片机PA.0、PA.1、PA.2。按键用来模拟机器人相应方向上可检测范围内有障碍物的情况，当按键按下时光耦发射端发射出去的红外光被接收端接收，输出端由光耦的自带与非门输出高电平，说明检测到障碍物，从而完成避障。
不难看出，红外避障的控制流程和行程开关避障的控制流程相似，他们的软件编写方法也相似，但是不同点是，行程开关是接触式避障，效果差；红外避障是非接触式避障，效果较好。
3.4 机器人动作驱动模块
机器人使用的各种传感器是机器人的感觉器官，下面研究机器人的执行器官。能力风暴机器人采用圆形平板机身的设计，他的支撑机构是由两个处于直径位置的主动轮和前后两个万向轮组成的。主动轮不仅承担了机器人的动力，充当“发动机”的角色，而且也完成转向动作。机器人如何转向将在下面讨论，首先介绍能力风暴机器人的底盘结构，如图3.4所示：
机器人的行动是这样控制的:
行进中左转：左电机正转，右电机正转，左电机转速小于右电机；
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第一章塑件分析 1.1塑件结构分析 图1-1 塑件结构图 此制品是消声器上盖，现实生活中经常看到用到，是一个非常实际的产品。且生产纲领为：中批量生产，所以我们采用注射模具注射成型。 1.2 成型工艺性分析[1] 塑件材料为尼龙，因塑件用在空压机内，表面无光洁度要求。具有良好的力学性能，其抗冲击强度比一般的塑料有显著的提高，具有良好的消音效果和自润滑性能。密度1.15 g/cm3, 成型收缩率：0.4～0.7%，平均收缩率为0.55%。 第二章确定模具结构
2.1模具结构的确定 塑料模具的种类很多，大体上分为：二板模，三板模，热流道模。 二板模缺点是浇口痕迹明显，产生相应的流道废料，不适合高效生产。本模具选择二板模其优点是二板模结构简单，制作容易，成本低，成型周期短。 支撑板 分型面 定模侧 动模侧 图2.1 典型的二板模结构 模架为非标准件 定模座板： 400*200*25mm 定模板： 315*200*40mm 动模板： 315*200*32mm 支承板： 315*200*25mm 推秆固定板：205*200*15mm 推板： 205*200*20mm 模脚： 50*200*60mm 动模座板 400*200*25mm 2.2确定型腔数目 2.2.1塑件体积的计算 a. 塑件体积的计算 体积为：
V a = S a ×L a =(37×35-8×25)×10-(33×36-10.5×25) ×8 =12.60cm 3 b.计算塑件的重量 根据《塑料模具设计手册》查得密度ρ取1.12g/cm 3 所以，塑件单件的重量为：m=ρV ＝12.60?1.12 ＝14.11g 浇注系统的体积为：主流道+分流道+浇口=（6280+376.8*2+12*2）/1000 ≈7.05 cm 3 粗略计算浇注系统的重量：7.05*1.12=7.90g ≈8.0g(含有冷料穴料重) 总重量：14.11*2+8.0=36.22g 2.2.2 模具型腔数目的确定 模具型腔的数目决定了塑件的生产效率和模具的成本，确定模具型腔的方法也有许多种，大多数公司采用“按经济性确定型腔的数目”。根据总成型加工费用最小的原则，并忽略准备时间和试生产原料的费用，仅考虑模具费用和成型加工费，则模具费用为 21C nC Xm += 式中Xm ——模具费用，元； 1C ——每一个型腔的模具费用，元 2C ——与型腔数无关的费用，元。 成型加工费用为 n Y N X t j 60= 式中j X ——成型加工费用，元 N ——需要生产塑件的总数； t Y ——每小时注射成型的加工费，元/h ；n ——成型周期，min 。 总的成型加工费用为n Y N C nC X X X t j m 6021++=+= 为了使成型加工费用最小，令 0=dn dX ，则 n=2 上式为按经济性确定型腔数目为2。考虑到模具成型零件和抽芯结构的设计，模具
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XXX 大 学 （空一格，行距：单倍行距） （空四格，行距：单倍行距） 题 目： 女性时尚高跟鞋系列设计 学 院： 美术学院 专业、年级： 艺术设计专业2007级 3 班（产品造型方向） 姓 名： 学 号： 指 导 教师： 职称： 完 成 时间： 年 月 日
声明 本人声明所呈交的设计作品及论文是本人在指导教师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得成都大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确说明并表示谢意。 本设计及论文成果是本人在成都大学读书期间在指导教师指导下取得的，设计及论文成果归成都大学所有，特此声明。 学生签名： 指导教师签名：
具、装饰物品或日常生活用品都带有色彩。因此要对他们进行统一，使他们能在同一色调上进行细微的变化，达到和谐的效果。色彩的运用会受到人的年龄、性别等各种因素的影响，而人的心理感受及联想与色彩的关系问题也是息息相关的。色彩还能造成不同的空间感，每个房间都不可能单独存在一种色调，不同的区域对色彩的要求也不一样。房间布置时应选择适合的“快乐”色彩，会有助于下班回到家里后松弛紧张的神经，觉客厅、卧室，有时也会因居住者秉性不同而有差异。 （空一格） ：色彩；空间；心理；关系
utilization （空一行） room places the furniture, the decoration goods or the daily life thing all have the color. Therefore must carry on the unification to them, enables them to carry on the slight change in the identical tone, achieves the harmonious effect. The color utilization can receive human's age, the sex and so on each kind of factor influence, but human's psychological feeling and the association and the color relational question also is closely linked.The color also can create the different sense of space, each room is all impossible alone to have one kind of tone, the different region is dissimilar to the color request. When room arrangement should choose suitably “joyful” the color, can be helpful after gets off work gets in the home to relax the tense nerve, thought the relaxation is comfortable.The different room function is different, the color should not be same; Is the same function room, like is similarly the living difference differently. （空一格） Color ；Space ；
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毕业设计说明书 课题名称商务软件开发 院系计算机与软件学院 专业软件技术 班级软件1521 学号1502340236 学生姓名张昆鹏 指导教师：陈伟 2017年 10 月 26 日
计算机与软件学院 毕业设计（论文）诚信承诺 我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《商务软件开发》，系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释与说明，若有不实，后果由本人承担。 承诺人（签名）：张昆鹏 2017年10 月26 日
摘要 随着网络的普及，传统的交流模式已经越来越不适应人们的生活，随之而来的论坛却受到了人们的欢迎。论坛系统主要服务于网络上的所有网民，为他们很好的提供更多元化的交流环境。论坛系统是一个正在兴起的应用领域，它实现了网上教学的实时性、交互性、动态性。目前对于网上学习的模式以及其所涉及的技术仍有许多问题需要探讨和解决。本系统明确了系统的可行性和用户需求；根据模块化原理，规划了设计了系统功能模块；在数据库设计部分，详细说明了系统数据库的结构和数据库的完整性、安全性措施；程序设计则采用面向对象的程序设计思想，提出系统的程序设计思路，对前台与后台功能的程序实现进行了详细论述；系统测试部分，具体分析测试过程中出现的主要问题，并提出了解决方案，实现系统功能。最后，对系统作以客观、全面的评价，并对进一步改进提出了建议。 本次实训开发设计综合应用PHP语言、软件工程与UML技术、JavaScript、PHP Web应用开发、数据库应用技术，遵从软件企业开发过程中的软件生命周期开发过程模型，将有关的设计开发技能相融合，设计开发一个真实的基于PHP Web技术的B/S架构应用软件系统。 关键词：PHP；交流；B/S架构
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毕业设计说明书 设计题目：家居设计之现代简约风格作者姓名：xxx 班级学号：装饰艺术09A1 091043034 系部：艺术系 专业：装饰艺术设计 指导教师：xXx x 年x 月x日
家居设计之现代简约风格 摘要：现代简约风格是近来比较流行的一种风格，其室内布置整体设计就两个字概括“简约”。没有繁琐的装饰，不要附加物，只要能表达出意图即可，材料多为磨砂玻璃、不锈钢和石膏板等，地面、天花板均朴素、淡雅，无一多余饰物，显得简洁、舒适、大方，令人赏心悦目，这样的设计风格崇尚少即是多，装饰少，功能多，十分符合现代人渴求简单生活的心理。因而很受那些追求时尚又不希望受约束的青年人所喜爱。 关键词：设计风格简约材料心理关系
目录 摘要…………………………………………………………………………( 2 ) 前言…………………………………………………………………………( 4 ) 1.现代简约设计风格整体介绍………………………………………………( 5 ) 1.1 简约风格的基本特点…………………………………………………( 5 ) 1.2 简约风格中的色彩搭配体现和分析………………………………( 6 ) 2. 课题研究的背景及意义…………………………………………………( 7 ) 2.1研究背景………………………………………………………………( 7 ) 2.2 研究意义………………………………………………………………( 7 ) 3.设计概述……………………………………………………………………( 8 ) 3.1 设计理念与原则………………………………………………………( 8 ) 3.2 客厅的设计……………………………………………………………( 8 ) 3.3 厨房的设计……………………………………………………………( 9 ) 3.4 主卧的设计……………………………………………………………( 9 ) 3.5书房的设计……………………………………………………………( 10 ) 3.6卫生间的设计…………………………………………………………( 10 ) 4.其他作品欣赏…………………………………………………………………( 10）结论……………………………………………………………………………( 11 ）致谢……………………………………………………………………………( 12 ) 参考文献………………………………………………………………………( 13 ) 图录……………………………………………………………………………( 14 )
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学号：［单击此处键入］ 毕业设计说明书 G RADUATE D ESIGN 设计题目：［单击此处键入设计中文题名］ —［单击此处继续键入副题名或删除此提示］学生姓名：［单击此处键入］ 专业班级：［单击此处键入］ 学院：［单击此处键入］ 指导教师：［导师姓名］［职称］
［副导师姓名］［职称］XXXX年XX月XX日
摘要 随着互联网在国际上迅猛的发展，基于互联网的各种应用也日益受到人们的重视，特别是现代远程教育得到了巨大的发展。基于Web的考试系统正是在这种形势下应运而生的。尽管传统的考试形式应用还非常普遍，但伴随着远程教学的推广普及，作为远程教学系统子系统的在线考试系统呼之欲出。 …… （中文摘要约300汉字） 关键词考试系统；自动组卷；题库；遗传算法
Abstract With the rapid development of Internet in the international, more and more web-based applications were increasingly subject to people's attention in recent years, and the modern distance education tremendous development. The web-based examination system is emerged in such a situation. Although the traditional form of examination is also very common, with the expansion and universality of distance learning, the online examination system come into being as a subsystem of distance learning system. Automatic Test Paper is a crucial part in the examination system. With the rapid development of artificial intelligence, this issue a growing number of scientists concerned. Automatic Test Paper is the real follow a strategy of topics, and select a group of questions from the questions, makes them all the properties are within a certain range by volume to meet the expectations index. The core of the problem is multi-target strategy of choice. The design of database is also a very important part in the examination system, and the design of database is good or bad will directly affect the effectiveness of automatic Test Paper. This paper designs and implements an on-line examination system, and its functions include on-line examinations, test management and maintenance, automatic Test Paper, Grade examination papers and grade point, seeing results and information management features such as students etc. It focuses on the automatic Test Paper algorithm and the
焊片毕业设计说明书
1 绪论 大学三年的学习即将结束，毕业设计是其中最后一个实践环节，是对以前所学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验。随着我国经济的迅速发展，采用模具的生产技术得到愈来愈广泛的应用。随着工业的发展，工业产品的品种和数量不断增加。换型不断加快，使模具的需要不断增加，而对模具的质量要求越来越高。模具技术在国民经济中的作用越来越显得更为重要。 模具是一种特殊的模型，用来塑造(制造)产品；从工艺的角度，模具是一种成型制品的特殊工艺装备。模具是工业生产的基础工艺装备，在电子、汽车、电机、电器、仪表、家电和通讯等产品中，60％—80％的零部件都依靠模具成形，模具质量的高低决定着产品质量的高低，因此，模具被称之为“工业之母”。模具又是“效益放大器”，用模具生产的最终产品的价值，往往是模具自身价值的几十倍、上百倍。目前，我国冲压技术与工业发达国家相比还比较的落后，主要原因是我国在冲压基础理论及成形工艺、模具标准化、模具设计、模具制造工艺及设备等方面与工业发达的国家尚有相当大的差距，导致我国模具在寿命、效率、加工精度、生产周期等方面与工业发达国家的模具相比差距相当大。 随着国民经济总量和工业产品技术的不断发展，各行各业对模具的需求量越来越大，技术要求也越来越高。虽然模具种类繁多，但其发展重点应该是既能满足大量需要，又有较高技术含量，特别是目前国内尚不能自给，需大量进口的模具和能代表发展方向的大型、精密、复杂、长寿命模具。模具标准件的种类、数量、水平、生产集中度等对整个模具行业的发展有重大影响。因此，一些重要的模具标准件也必须重点发展，而且其发展速度应快于模具的发展速度，这样才能不断提高我国模具标准化水平，从而提高模具质量，缩短模具生产周期，降低成本。由于我国的模具产品在国际市场上占有较大的价格优势，因此对于出口前景好的模具产品也应作为重点来发展。根据上述需要量大、技术含量高、代表发展方向、出口前景好的原则选择重点发展产品，而且所选产品必须目前已有一定技术基础，属于有条件、有可能发展起来的产品。 冲压是一种先进的少无切削加工方法，具有节能省材、效率高、产
软件工程毕业设计说明书内容
1 引言 1.1 课题的提出 近年来随着计算机科学技术的高速发展，计算机技术也被广泛应用在我们生活的诸多领域，当然它在高校的信息化进程中也发挥着重要作用。通过先进的计算机网络技术管理高校资源，不仅提高了工作效率，而且提高了管理水平，更提高了服务质量[1]。 高校校友是一个知识体系密集、信息资源丰富、社会能力强的群体，是对自身母校有着特殊感情的群体，是潜藏在母校之外的独有的重要宝贵资源，它以桥梁和纽带的角色有效建立起学校和社会之间的联系，在学校的发展过程中发挥着重要的作用[2,3]。 1.2 课题的现状及其发展 目前世界上各种形式的校友录网站大约28万多个之多，大致有以下几类：1）以收费方式分，有收费校友录和免费校友录，其中以后者居多；2)以提供校友录服务的网站分大致有三种，有大专院校自己网站的校友录；有专门单独的校友录网站；有综合网站上的校友录；3）还有网络校友录和手机校友录之分[4]。 中国校友录发展现状：下面选取两个具有代表性的校友录来看看中国校友录网站发展的具体情况。1）中国人校友录是目前各种校友录中最具代表性、权威性的校友录。它有完善的界面服务，在校友录基本的留言、相册等功能之上，中国校友录还开通了手机校友录，同学大搜捕，星级会员等增值服务。还包括了其他信息服务内容，可以进行天气预报，股市，热点新闻的信息定制，并针对毕业班同学为他们提供全面就业信息及咨询。2）世纪同学录，现有注册用户440914人，注册班级120864个（数据截止到2004年1月10日）[5]。 1.3 本课题的主要工作 本次课题设计的是中北大学校友录管理系统，主要工作任务是实现以下系统功能：校友成员注册、登录、留言，上传并浏览照片、通讯录、系统后台管理。具体实现：校友数据的添加、修改、删除、和查询，已完成校友数据的收集及进行数据电子化；用户之间的互动，包括上传照片，相互留言，查看信息；对中北大学校友录管理系统的用户权限进行管理，以保证数据资源的合理利用。通过提供完善的校
毕业设计说明书内容
绪论 随着科学技术的发展，特别是大规模集成电路的问世和微处理机技术的应用，出现了可编程序控制器（PLC），它不仅可以取代传统的继电接触器控制系统，还可以进行复杂的过程控制和构成分布式自动化系统，使电气控制技术进入了一个崭新的阶段。可编程控制器以其可靠性极高，能经受恶劣环境的考验，使用极其方便的巨大优越性，迅速占领了工业自控领域，成为工业自动控制的首选产品。 当前，在我国广大矿山企业中的装备和技术改造，正在兴起广泛应用可编程控制器的热潮，其发展之势恰如数年前个人计算机在我国迅速推广一样，方兴未艾，如火如荼。 广大工程技术人员已经认识到可编程控制器的巨大优越性，许多人通过对进口设备、生产线的分析解剖认识了可编程控制器，还有许多人自己设计可编程控制器系统，取得良好成果后更引发深入了解可编程控制器的兴趣。 本次毕业设计，面对井下胶带运输机继电器逻辑控制的众多问题，我 系列超小型可编程控制器，对井下胶带运输机的控制选择了日本三菱FX 2N 进行PLC改造。本设计介绍了FX 系列可编程控制器的结构组成、基本指 2N 令，胶带运输机外围各保护的接入方法。经改造，使胶带运输机控制融入更多的科技含量，适应科技进步，确保胶带运输机安全可靠的运转。 第1章设计课题的选择 1.1 设备现状 兖矿集团东滩煤矿井下原使用的胶带运输机电控系统主要以继电器控制为主，依靠中间继电器、得电延时继电器、断电延时继电器、热继电器、起动停止按钮的组合实现胶带运输机的起动、停止和保护。 在胶带运输机电控保护回路中，运行指令由电气故障、机械故障、运输机故障、启动按钮、停止按钮组成。其中电气故障由涨紧电气故障、盘 未来1
毕业音乐会设计说明书
学士学位毕业音乐会 系别：音乐系 学科专业：音乐学 学号： 2013040333 姓名：冯健 指导教师：冯晓玲 运城学院 二0一七年五月
冯健毕业音乐会设计说明书 系别：音乐系 学科专业：音乐学 学号： 2013040333 姓名：冯健 指导教师：冯晓玲 运城学院 二0一七年五月
音乐会海报A4
音乐会照片5寸2张（表演一张，评委一张）
时间：2017年05月 地点：运城学院音乐系音乐厅 主题：冯健毕业音乐会 主办单位：运城学院音乐系 目的意义：举办音乐会是对四年本科阶段基本理论、专业知识和基本技能的综合运用能力的检验，也是对自己四年声乐专业学习的一个汇报和总结。通过举办本次音乐会，可以进一步提高自身的舞台实践能力，为我的大学生活画上圆满的句号，也为日后的教学工作和社会实践打下一定的基础。 一、主题创意阐述 本场音乐会以体现我们系音乐学专业的改革成果为主要基调，融合了声乐演唱、钢琴弹唱、长笛独奏这三种表演方式。音乐会的选曲丰富多样，富于抒情性与歌唱性。还加入了钢琴伴奏和长笛元素。使得整场音乐会丰富多彩。 二、毕业音乐会流程 1.音乐会准备 （1）音乐会全体负责人员提前准备到位； （2）嘉宾席、幕布的悬挂、音响与乐器的调试、灯光的调试同时进行检查和完善； （3）音乐会演出人员到场，安排休息地点，确保人员在位；
（4）嘉宾、观众到场并安排就坐。 2.音乐会开始 （1）音乐会准时开始； （2）主持人和演奏者要紧密配合； （3）音响灯光注意及时切换。 3.音乐会结束 （1）邀请领导及老师与全体演职人员合影留念； （2）工作人员清场； （3）整理上交毕业音乐会照片、录像光盘等资料。 三、毕业音乐会组织机构 主办单位：运城学院音乐系 指导教师：冯晓玲 主持人： 灯光音响： 四、毕业音乐会作品分析 （一）声乐独唱《望乡词》 艺术歌曲《望乡词》,是中国近现代音乐史上的一首优秀声乐作品。本文从该作品的创作背景入手,详细介绍了歌曲的来龙去脉和词曲作者的基本情况。进而深入到作品本身,
毕业设计说明完整版
本科毕业设计说明 题 目 《嘟噜嘟噜》 互动性儿童书籍中的衍生情景创意设计 姓 名 李晨 学 号 2011311201213 学 院 文法学院 专业班级 艺术设计1102 指导教师 姚克难 职 称 副教授 中国·武汉 二〇一五年六月
分类号密级 本科毕业论文 《嘟噜嘟噜》互动性儿童书籍中的衍生情景创意设计interactive children's books in the derivative scenario creative design study 学生姓名：李晨 学生学号：2010311201213 学生专业：艺术设计 指导教师：姚克难副教授 华中农业大学文法学院 二〇一五年六月
《嘟噜嘟噜》互动性儿童书籍的衍生情景创意设计 目录 摘要 ................................................................................................................................ II Abstract .............................................................................................................................. III 前言 ............................................................................................................................... I V 一、《嘟噜嘟噜》互动型儿童书籍概述 . (1) （一）《嘟噜嘟噜》儿童书籍情景设计选题背景及意义 (1) 1.选题背景 (1) 2.选题意义 (1) （二）中国儿童书籍情景研究现状以及存在的问题 (1) 1.中国儿童书籍情景设计现状 (1) 2.中国儿童书籍情景设计现状存在的问题 (2) 3.《嘟噜嘟噜》创意点 (2) 二、《嘟噜嘟噜》情景设计思路及过程 (4) （一）选题设定 (4) （二）主题风格设定 (4) （三）《嘟噜嘟噜》情景定案设计--海报设计 (5) 三、《嘟噜嘟噜》情景设计作品说明 (6) （一）《嘟噜嘟噜》情景设计作品内容 (6) 1.“嘟噜嘟噜咩乐园”“嘟噜嘟噜渡渡鸟” (6) 2.《嘟噜嘟噜》书籍情景设计中的互动形式 (7) （二）《嘟噜嘟噜》情景设计后期制作 (8) 1.书籍制作 (8) 2.周边产品制作 (8) （三）《嘟噜嘟噜》情景设计展示效果 (9) 总结 (11) 参考文献 (12) 致谢 (13)
毕业设计(论文)说明书 详细
编号：桂林电子科技大学信息科技学院 电气控制系统实训 论文说明书 题目：三号，黑体 系别：三号，宋体 专业：三号，宋体 学生姓名：三号，宋体 学号：三号，新罗马 指导教师：三号，宋体 职称：三号，宋体 题目类型：理论研究 实验研究 软件开发应用研究2015 年6月20 日
独创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名：日期： 关于学位论文版权使用授权的说明 本人完全了解桂林电子科技大学信息科技学院关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学院有权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学院有权提供本学位论文全文或者部分内容的阅览服务；学院有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流；学院有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。 学位论文作者签名：日期： 导师签名：日期：
摘要 (“摘要”之间空两格，采用三号字、黑体、居中，与内容空一行) （内容采用小四号宋体）摘要规定只能一页，字数300-500字。 关键词：(小四号、黑体、顶格)☆☆☆；☆☆☆；☆☆☆ （内容采用小四号、宋体、接排、各关键词之间有分号） 注意：摘要内容应该这样书写： 第一段：所选课题的实用性 第二段：本课题所要完成的内容与功能 第三段：本课题的性能特点及完成情况。
Abstract（三号加粗） (采用三号字、Times New Roman字体、加黑、居中、与内容空一行) There is a kind of automatic access system that use automatic indemnification technology to identify user’s ID and rights, and according to user’s rights to control the do or. ??????（内容采用小四号Times New Roman字体，要求300-500单词） Key words（小四号加粗、Times New Roman字体、顶格）： （内容采用小四号、Times New Roman字体、接排、各关键词之间有分号）
毕业设计说明范文(艺术类).
毕业设计说明范文(艺术类). 案场各岗位服务流程 销售大厅服务岗： 1、销售大厅服务岗岗位职责： 1)为来访客户提供全程的休息区域及饮品; 2)保持销售区域台面整洁; 3)及时补足销售大厅物资,如糖果或杂志等; 4)收集客户意见、建议及现场问题点； 2、销售大厅服务岗工作及服务流程 阶段工作及服务流程 班前阶段1）自检仪容仪表以饱满的精神面貌进入工作区域 2）检查使用工具及销售大厅物资情况，异常情况及时登记并报告上级。 班中工作程序服务 流程 行为 规范 迎接 指引 递阅 资料 上饮品 （糕点） 添加茶水工作1）眼神关注客人，当客人距3米距离侯客迎询问客户送客户
注意事项 15度鞠躬微笑问候：“您好！欢迎光临！”2）在客人前方1-2米距离领位，指引请客人向休息区，在客人入座后问客人对座位是否满意：“您好！请问坐这儿可以吗？”得到同意后为客人拉椅入座“好的，请入座！” 3）若客人无置业顾问陪同，可询问：请问您有专属的置业顾问吗？，为客人取阅项目资料，并礼貌的告知请客人稍等，置业顾问会很快过来介绍，同时请置业顾问关注该客人； 4）问候的起始语应为“先生-小姐-女士早上好，这里是XX销售中心，这边请”5）问候时间段为8:30-11:30 早上好11:30-14:30 中午好 14:30-18:00下午好 6）关注客人物品，如物品较多，则主动询问是否需要帮助（如拾到物品须两名人员在场方能打开，提示客人注意贵重物品）； 7）在满座位的情况下，须先向客人致
待； 阶段工作及服务流程 班中工作程序工作 要求 注意 事项 饮料（糕点服务） 1）在所有饮料（糕点）服务中必须使用 托盘； 2）所有饮料服务均已“对不起，打扰一 下，请问您需要什么饮品”为起始； 3）服务方向：从客人的右面服务； 4）当客人的饮料杯中只剩三分之一时， 必须询问客人是否需要再添一杯，在二 次服务中特别注意瓶口绝对不可以与 客人使用的杯子接触； 5）在客人再次需要饮料时必须更换杯 子； 下班程 序1）检查使用的工具及销售案场物资情况，异常情况及时记录并报告上级领导； 2）填写物资领用申请表并整理客户意见；3）参加班后总结会； 4）积极配合销售人员的接待工作，如果下班
毕业设计说明书
摘要 变速器用来改变发动机传到驱动轮上的转矩和转速，为了使汽车在不同速度下行驶，变速器应设有多个档位，包括空挡和倒档。机械式手动变速器是传统的汽车传动系统，由于其结构简单、体积小、制造成本低、便于装配和修理，传动效率高等优点，一直沿用至今。作为传动机构的重要部件，对变速器的设计都遵循着统一的目标，那就是力求简单和方便。变速器的性能直接体现出整车性能的高低，特别是燃油经济性的好坏。所以变速器的设计质量的高低一直是汽车行业竞争的焦点。 本设计针对乘用车两轴式机械变速器。根据乘用车的外形、轮距、轴距、最小离地间隙、最小转弯半径、车辆重量、满载重量以及最高车速等参数，结合选择的适合于该乘用车的发动机型号可以得出发动机的最大功率、最大扭矩、排量等重要的参数。结合某些乘用车的基本参数，选择适当的主减速比。根据上述参数，计算出变速器的相关参数，进行合理性的设计。 关键词：变速器；传动机构；传动比；齿轮；轴；同步器 ABSTRACT To change the engine used to spread transmission of torque and wheel speed, in order to make car travel at different speeds, transmission should be a number of stalls, including neutral and reverse. Mechanical transmission is a traditional manual transmission car, because of its simple structure, small size, low manufacturing cost, ease of assembly and repair, high transmission efficiency, are still in use. Transmission mechanism as an impotant component, the design of transmission line with the goal of reunification, it is simple and convenient. Transmission performance of the vehicle directly reflects the level of performance, especially fuel economy is good or bad. Therefore, the design of transmission quality has been the focus of competition in the automotive industry. The design for the two-axis mechanical transmission cars. Form the basis of passenger cars, Tread, wheelbase, minimum ground clearance, minimum turning radius, vehicle weight, loaded weight and parameters such as maximum speed, combined with the suitable selection of the cars engine engine models can be drawn maximum power, maximum torque, displacement and other important parameters. Combination of some basic parameters of passenger cars, to choose the appropriate reduction ratio of the Lord. Based on the above parameters to calculate the transmission of the relevant parameters for a reasonable design. Key words:Transmission;Transmission mechanism; Transmission ratio；Gear;Axis； Synchronizer
毕业设计说明书格式要求及
毕业设计说明书格式要求及模板 一、主要框架和基本要求毕业设计说明书由前置部分、主体部分和后置部分三大部分组成。前置部分由封面、摘要、关键字和目录四部分组成，主体部分由绪论（引言）、正文、结论三大部分组成，后置部分由参考文献、致谢和附录三大部分组成。 1、毕业设计说明书的前置部分 （1）封面。封面是毕业设计的门面，提供毕业设计说明书的相应信息。一般应包括以下四项内容。 标题：标题又称题目，是以最恰当、最简明的词语反映毕业设计中最重要特定内容的逻辑组合，标题的字数一般不超过20 个字。 类别：标明毕业设计的类别，如产品设计、工艺设计、方案设计等。署名：标明毕业设计说明书作者姓名及指导教师姓名。专业名称：标明毕业设计说明书作者主修专业名称。 使用学校统一封面，样式根据学校具体要求，封面上的所有有关信息填写准确、完整、清晰。 （2）摘要。摘要是毕业设计说明书不加注释和评论的简短陈述，应以第三人称陈述。摘要应具有独立性和自含性，即不阅读设计说明书的全文，就能获得必要的信息，摘要的内容应包含与设计等量的主要信息，供读者确定有无必要阅读全文，也供文摘等二次文献采用。 摘要一般应说明毕业设计的工作目的、实验方法、结果和最终结论等，而重点是结果和结论。摘要中一般不用图、表、化学结构式、计算机程序，也不用非公知公用的符号、术语和非法定的计量单位。 摘要页置于中文题名页后，中文摘要一般为300 汉字左右，摘要应包括关键词。 （3）关键词。关键词是为了文献标引工作而从毕业设计说明书中选取出来用以表示全文主题内容的单词或术语。一般选取3?5个词作为关键词，关键词位于摘要下方，另起一行，左对齐，关键词间用分号分隔，最后一个词后不打标点符号，如有可能，尽量用《汉语主题词表》等词表提供的规范词。 （4）目录。目录即毕业设计说明书的提纲，由毕业设计说明书的章（一级标题）、节（二级标题）、小节（三级标题）、参考文献、致谢、附录等的序号、名称和页码组成。另起一页排在摘要页之后，章、节、小节分别按相应要求标出，用“.................... ”联系名称与页码。 2、毕业设计说明书的主体部分（字数要求不少于3000字） （1）绪论（或引言）。绪论简要说明设计工作的目的、范围、相关领域的前人工作和知识空白、理论基础和分析、设计方法、设计思路、预期结果和意义等。绪论应言简意赅，不要与摘要雷同，不要成为摘要的注释。一般教科书中有的知识，在绪论中不必赘述。 （2）正文。正文是设计说明书的核心部分，占主要篇幅，可以包括：调查对象、实验和观测方
毕业设计说明范文艺术类
纸页，上、下、左、右距为A4使用1.5cm ，页眉、页脚为2.5cm 右斜页眉字小五,齐 华文新魏字体：学XXX 大初号，居中，加粗（空一格，行距：单倍行距） 毕业设计说明 书字体：隶书，小初号，居中，加粗字体：宋体，四号，【艺术类】居中，加粗（空四格，行距：单倍行距） 题目：女性时尚高跟鞋系列设计 学院：美术学院 专业、年级：艺术设计专业2007级3 班（产品造型方向）
姓名： 学号： 指导教师：职称： 完成时间：年月日 要求：1、填写题目、学院等信息时，字体：隶书，小二号；2、填写信息内容必须靠中排放； 3、完成时间为交稿时间； 4、专业年级中，班级的填写严格按照教务系统上显示为准． 声明 本人声明所呈交的设计作品及论文是本人在指导教师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得成都大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确说明并表示谢意。
本设计及论文成果是本人在成都大学读书期间在指导教师指导下取得的，设计及论文成果归成都大学所有，特此声明。 学生签名： 指导教师签名：
家 因此要对他们进行统一，使他们能在同一色调上进行细微的变化，达到和谐的效果。色彩的运用会受到人的年龄、性别等各种因素的影响，而人的心理感受及联想与色彩的关系问题也是息息相关的。色彩还能造成不同的空间感，每个房间都不可能单独存在一种色调，不同的区域对色彩的要求也不一样。房间布置时应选择适合的“快乐”色彩，会有助于下班回到家里后松弛紧张的神经，觉得放松舒适。不同的房间功用不同，颜色也不该一样；就是相同功能的房间，如同样是 客厅、卧室，有时也会因居住者秉性不同而有差异。 （空一格） 摘要要求：摘要内容即内容提要，浓缩色彩；空间；心理；关系【关键词】：概括论文 报告内容、方法和观点以及成
湘潭大学毕业设计说明书模板 (1)
湘潭大学 毕业设计说明书题目： 学院： 专业： 学号： 姓名： 指导教师： 完成日期：
此处装订三个表，依次是： 2.毕业论文（设计）任务书 3.毕业论文（设计）评阅表 4.毕业论文（设计）鉴定意见
目录 一、引言(不另外写综述，综述放在引言部分) (1) (一) 引言应包括的基本内容 (1) 二、文章层次关系 (1) 三、论文（设计说明书）编排顺序及字体 (1) 四、图表公式 (2) 五、要求 (2) 六、参考文献格式 (2) 图目录 图1自适应的视频流传输模型（五号宋体，居中） (2) 表目录 表1表格题目(5号宋体，居中排) (2)
中文题目 摘要：中文摘要内容，主要由3部分组成：待解决的问题、过程及方法、结论。一般为200字左右为宜。中文摘要编写要求：①摘要中应排除本学科领域已成为常识的内容；②切忌将应在引言中出现的内容写入摘要，一般不要对论文内容作诠释和评论(尤其是自我评价)；③用第三人称，不必使用“本文、作者”、“我们、笔者等字样作为主语，以方便编辑刊用；④缩略语代号，除了相邻专业读者也能清楚理解的以外，在首次出现时必须加以说明。 关键词：关键词1; 关键词2; 关键词3（各词间用分号“；”隔开） Title 英文题目 Abstract：Abstract,与中文摘要对应 Keywords：Keyword；与中文关键词对应，“；”隔开
一、引言(不另外写综述，综述放在引言部分) (一) 引言应包括的基本内容 1．叙述撰写该论文的目的和现实意义 2．叙述该选题的国内外研究现状，有何代表性的研究成果或研究进展情况等 3．叙述选题的主要观点、研究方法（技术路线）、创新之处等 二、文章层次关系 文章层次关系按如下方式： 一、 (一) 1． 1) 二、 1． 等 按照上面的层次关系写，所有标题行前面空两格，标题尾不加标点符号，一级标题（宋体、3号字、加粗）；二级标题（宋体、4号字、加粗）。 三、论文（设计说明书）编排顺序及字体 1．封面 (1)湘潭大学、毕业论文（或毕业设计说明书）（隶书、小初号字、加粗） (2)题目、学院、专业、学号、姓名、指导教师、完成日期（宋体、3号字、加粗） 2．毕业论文（设计）任务书 3．毕业论文（设计）评阅表 4．毕业论文（设计）鉴定意见（以上参见教务处网页） 5．目录 各章节标题（宋体、4号），其余（宋体、小4号）。 6．中文题目、摘要、关键词；英文题目、摘要、关键词 中文题目（宋体、3号字、加粗），中文摘要、关键词（宋体、5号字，“摘要”、“关键词”五个字用宋体、小4号字、加粗）；英文题目（Times New Noman, 3号字），Abstract、Keywords(Times New Noman, 小4号字）。 7．正文（含引言） 宋体、小4号字 8．注释、参考文献 宋体、5号字，注释一般用①，②,…表示，参考文献一般用[1],[2],….表示。